CN115478579A - 一种车辆的控制方法、装置、ecu和车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车辆的控制方法、装置、ECU和车辆，该方法中，获得车辆的液压***的先导压力产生的先导压力信号，先导压力信号用于表征先导压力对应的动作，动作为液压***驱动车辆执行的动作；基于先导压力信号和车辆的运行信息，确定发动机参数，运行信息用于指示车辆的运行状况；基于发动机参数生成控制信号，控制信号用于对车辆的发动机进行控制。这样，通过准确的获得车辆各动作体现在液压***的先导压力对应的先导压力信号，智能识别车辆即将执行的动作，从而基于所识别出的动作对车辆的发动机执行更优的控制策略，避免在车辆执行该动作之后再进行调优等滞后控制。
Description
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆的控制方法、装置、电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)和车辆。
背景技术
对于控制***和被控***分别部署的车辆，例如挖掘机，通常通过控制***输出的控制信号控制被控***执行相应的操作。目前，车辆的控制***一般依据车辆的实际动作确定控制信号，并按照该控制信号对车辆的发动机参数进行控制。但是，该控制方式，往往在车辆的被控***发生较差的实际动作后才进行滞后的调节和控制，不仅效果较差，还极其容易出现熄火等影响车辆的发动机性能的问题。
发明内容
本申请提供了一种车辆的控制方法、装置、ECU和车辆，能够基于液压***的先导压力信号识别车辆的即将执行的动作，结合识别到的动作合理的对发动机参数进行控制，实现车辆的智能控制，提高车辆的动力性和经济性，从而提高用户使用车辆的体验。
第一方面，本申请提供了一种车辆的控制方法，应用于ECU，所述ECU属于所述车辆，所述方法包括：
获得所述车辆的液压***的先导压力产生的先导压力信号，所述先导压力信号用于表征所述先导压力对应的动作，所述动作为所述液压***驱动所述车辆执行的动作；
基于所述先导压力信号和所述车辆的运行信息，确定发动机参数，所述运行信息用于指示所述车辆的运行状况；
基于所述发动机参数生成控制信号，所述控制信号用于对所述车辆的发动机进行控制。
可选地，所述获得所述车辆的液压***的先导压力产生的先导压力信号，包括：
获得所述液压***的第一执行机构对应的第一动作的第一先导压力；
若所述第一先导压力满足预设条件，则，将第一位上的信号设置为第一值，所述先导压力信号包括多个信号位，所述多个信号位包括所述第一位，所述第一位与所述第一执行机构的所述第一动作对应，所述第一值用于指示所在信号位对应的动作即将被所述车辆执行。
可选地，所述多个信号位还包括第二位，所述第二位与第二执行机构的第二动作对应，所述获得所述车辆的液压***的先导压力产生的先导压力信号，还包括：
获得所述液压***的所述第二执行机构对应的所述第二动作的第二先导压力；
若所述第二先导压力满足所述预设条件，则，将第二位上的信号设置为所述第一值。
可选地，所述先导压力信号用于指示所述车辆执行复合动作，所述复合动作包括所述第一动作和所述第二动作。
可选地，所述预设条件包括：所述第一先导压力在预设时长内均大于第一阈值，且所述第一先导压力与第三先导压力之差大于第二阈值，所述第三先导压力为所述第一先导压力产生的前一个周期产生的先导压力。
可选地，
所述控制信号用于控制所述发动机的喷油量；和/或，
所述控制信号用于控制所述发动机的实际转速；和/或，
所述控制信号用于控制所述发动机是否中断掉速策略。
其中，所述车辆例如可以是挖掘机。
第二方面，本申请还提供了一种车辆的控制装置，应用于ECU，所述ECU属于所述车辆，所述装置包括：
获得单元，用于获得所述车辆的液压***的先导压力产生的先导压力信号，所述先导压力信号用于表征所述先导压力对应的动作，所述动作为所述液压***驱动所述车辆执行的动作；
确定单元，用于基于所述先导压力信号和所述车辆的运行信息，确定发动机参数，所述运行信息用于指示所述车辆的运行状况；
生成单元，用于基于所述发动机参数生成控制信号，所述控制信号用于对所述车辆的发动机进行控制。
可选地，所述获得单元，包括：
第一获得子单元，用于获得所述液压***的第一执行机构对应的第一动作的第一先导压力；
第一设置子单元，用于若所述第一先导压力满足预设条件，则，将第一位上的信号设置为第一值，所述先导压力信号包括多个信号位，所述多个信号位包括所述第一位，所述第一位与所述第一执行机构的所述第一动作对应，所述第一值用于指示所在信号位对应的动作即将被所述车辆执行。
可选地，所述多个信号位还包括第二位，所述第二位与第二执行机构的第二动作对应，所述获得单元，还包括：
第二获得子单元，用于获得所述液压***的所述第二执行机构对应的所述第二动作的第二先导压力；
第二设置子单元，用于若所述第二先导压力满足所述预设条件，则，将第二位上的信号设置为所述第一值。
可选地，所述先导压力信号用于指示所述车辆执行复合动作，所述复合动作包括所述第一动作和所述第二动作。
可选地，所述预设条件包括：所述第一先导压力在预设时长内均大于第一阈值，且所述第一先导压力与第三先导压力之差大于第二阈值，所述第三先导压力为所述第一先导压力产生的前一个周期产生的先导压力。
可选地，
所述控制信号用于控制所述发动机的喷油量；和/或，
所述控制信号用于控制所述发动机的实际转速；和/或，
所述控制信号用于控制所述发动机是否中断掉速策略。
其中，所述车辆例如可以是挖掘机。
第三方面，本申请还提供了一种ECU，所述ECU属于车辆，所述车辆还包括液压***和发动机，
所述ECU，用于根据所述液压***的先导压力，执行上述第一方面任意一种实现方式提供的所述方法，产生对所述发动机进行控制的控制信号。
第四方面，本申请还提供了一种车辆，所述车辆包括液压***、发动机和上述第三方面提供的ECU，即，所述ECU，用于根据所述液压***的先导压力，执行上述第一方面任意一种实现方式提供的所述方法，产生对所述发动机进行控制的控制信号。
其中，第三方面或第四方面中的车辆例如可以是挖掘机。
由此可见，本申请实施例具有如下有益效果：
本申请实施例提供了一种车辆的控制方法，应用于ECU，所述ECU属于所述车辆，所述车辆包括液压***和发动机，该方法可以包括：获得所述车辆的液压***的先导压力产生的先导压力信号，所述先导压力信号用于表征所述先导压力对应的动作，所述动作为所述液压***驱动所述车辆执行的动作；基于所述先导压力信号和所述车辆的运行信息，确定发动机参数，所述运行信息用于指示所述车辆的运行状况；基于所述发动机参数生成控制信号，所述控制信号用于对所述车辆的发动机进行控制。考虑到例如挖掘机的车辆内控制***和被控***分离部署，控制***中液压***利用流体静力学中的帕斯卡定律，使液压泵产生的压力，通过液压油进行传递，用以驱动液压马达或液压缸进行指定动作，可以理解为，车辆的液压***是通过较小的“控制压力”驱动较大的“执行压力”进行指定动作，考虑到液压***所产生的“控制压力”发生的变化(即先导压力)优先于挖掘机执行相应的动作，所以，本申请提供的方法通过准确的获得车辆各动作体现在液压***的先导压力对应的先导压力信号，智能识别车辆即将执行的动作，从而基于所识别出的动作对车辆的发动机执行更优的控制策略，避免在车辆执行该动作之后再进行调优等滞后控制，不仅给车辆的使用者较差的使用体验也影响车辆上部件的使用寿命，即本申请提供的方法不仅提高了车辆给用户带来的使用体验，也能够实现对车辆更加智能的控制，提高车辆上部件的使用寿命。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种车辆的控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的S101的一示例的逻辑示意图；
图3为本申请实施例提供的S102和S103的一示例的逻辑示意图；
图4为本申请实施例提供的S102和S103的另一示例的逻辑示意图；
图5为本申请实施例提供的一种车辆的控制装置500的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请实施例作进一步详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，并非对本申请的限定。另外，还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分，并非全部结构。
本申请实施例提及的车辆，包括液压***和发动机。液压***，利用流体静力学中的帕斯卡定律，使液压泵产生的压力，通过液压油进行传递，用以驱动液压马达或液压缸进行指定动作。液压***的动力来源为车辆的发动机，液压***的动力输出为车辆的动作执行机构。车辆的动作执行机构包括但不限于：动臂、斗杆、铲斗、回转马达和左右行走履带。
ECU，是一种根据各传感器输入的信号进行运算、处理、以及判断，然后输出指令(或者也可以称为控制信号)控制执行器动作的控制器。发动机是ECU控制的执行器之一，本申请实施例中提供的车辆的控制方法，是指ECU对发动机的控制。
目前，车辆的控制***一般依据车辆的实际动作确定控制信号，并按照该控制信号对车辆的被控***中发动机参数进行控制。例如，挖掘机通常采用降低发动机转速的方法，来实现减少挖掘机正常作业时的油耗，称为“掉速策略”，该掉速策略根据发动机负荷和目标转速的大小，合理的降低发动机在工作时的转速，经证实，掉速策略可以有效的减少挖掘机在正常作业时的油耗。一种情况，掉速策略可以为主动的掉速策略，即，控制发动机主动降低实际转速，使得发动机的实际转速落入预设的最佳省油转速区；另一种情况，掉速策略可以为被动掉速策略，即，当挖掘机有较大的负载时(例如执行挖掘操作)，发动机会有较大的掉速，发动机的实际转速偏离目标转速过大的情况发生，若此时仍启用“掉速策略”，则容易出现“憋车”、甚至熄火，从而影响车辆的发动机的动力性和操纵性，给客户带来不好的驾驶感受，影响产品质量。不管是主动的掉速策略还是被动的掉速策略，均是在发动机的实际转速输出后再作滞后性的调整。其他方面的发动机参数的控制也存在类似的问题。
基于此，考虑到车辆的液压***的动力来源为发动机，但是液压***通过较小的“控制压力”驱动较大的“执行压力”进行指定动作，当“控制压力”在进行控制操作时会发生相应的变化，该部分变化的压力即为先导压力，先导压力的变化，优先于车辆的被控***执行相对应的动作，即，液压***的先导压力能够反映车辆实际即将执行的动作。因此，本申请实施例提供的车辆的控制方法，应用于ECU，所述ECU属于所述车辆，所述车辆包括液压***和发动机，该方法可以包括：获得所述车辆的液压***的先导压力产生的先导压力信号，所述先导压力信号用于表征所述先导压力对应的动作，所述动作为所述液压***驱动所述车辆执行的动作；基于所述先导压力信号和所述车辆的运行信息，确定发动机参数，所述运行信息用于指示所述车辆的运行状况；基于所述发动机参数生成控制信号，所述控制信号用于对所述车辆的发动机进行控制。
如此，考虑到例如挖掘机的车辆中，液压***所产生的先导压力优先于车辆实际即将执行的动作被ECU感知，本申请提供的方法通过准确的获得车辆各动作体现在液压***的先导压力对应的先导压力信号，智能识别车辆即将执行的动作，从而基于所识别出的动作对车辆的发动机执行更优的控制策略，避免在车辆执行该动作之后再进行调优等滞后控制，不仅给车辆的使用者较差的使用体验也影响车辆上部件的使用寿命，即本申请提供的方法不仅提高了车辆给用户带来的使用体验，也能够实现对车辆更加智能的控制，提高车辆上部件的使用寿命。
需要说明的是，实现本申请实施例的主体可以为具有车辆的控制功能的装置，例如下述图5所示的车辆的控制装置500。
需要说明的是，本申请实施例提供的车辆的控制方法，也可以适用于整车控制等场景，只要能够准确的获得车辆各动作体现在液压***的先导压力对应的先导压力信号，智能识别车辆即将执行的动作，从而基于所识别出的动作对车辆的发动机执行更优的控制策略，都可以使用该方法。
为便于理解本申请实施例提供的车辆的控制方法的具体实现，下面将结合附图进行说明。
参见图1，该图为本申请实施例提供的一种车辆的控制方法流程示意图。该方法应用于ECU，所述ECU属于所述车辆，所述车辆还包括液压***和发动机。如图1所示，可以包括下述S101～S103：
S101，获得所述车辆的液压***的先导压力产生的先导压力信号，所述先导压力信号用于表征所述先导压力对应的动作，所述动作为所述液压***驱动所述车辆执行的动作。
其中，所述车辆例如可以是挖掘机。挖掘机的执行机构包括但不限于：动臂、斗杆、铲斗、回转马达和左右行走履带等。当挖掘机液压***驱动两种和两种以上的执行机构进行动作时，可以作为挖掘机的一个复合动作，例如，当挖掘机执行的动作包括：动臂的下降、铲斗的内收、斗杆的内收时，可以确定挖掘机执行的是挖掘这一符合动作。
需要说明的是，本申请实施例提及的动作，可以指单一动作，也可以指复合动作。车辆的每个执行机构均可以对应至少两个动作，一个执行机构的一个动作对应一个类型的先导压力，例如，动臂下降可以记作先导压力a，动臂上升可以记作先导压力b。
具体实现时，S101可以包括：针对每个执行机构的一个动作，获得对应的先导压力；判断该所获得的先导压力是否满足预设条件，如果满足，则将该类型的先导压力对应的信号位置位；如此，将车辆各执行机构的所有动作对应的先导压力相关的信号位按照预设顺序获得的信号记作先导压力信号。其中，对应不同类型的先导压力，预设条件均包括：先导压力在预设时长内均大于阈值a，且该先导压力与一个步长前的先导压力之差大于阈值b。其中，预设时长、阈值a和阈值b可以基于实际情况调整和设置，不同类型的先导压力对应的预设时长、阈值a和阈值b可以相同也可以不同，阈值a和阈值b可以相同也可以不同。
作为一个示例，以第一执行机构对应的第一动作的第一先导压力为例，S101例如可以包括：获得所述液压***的第一执行机构对应的第一动作的第一先导压力；若所述第一先导压力满足预设条件，则，将第一位设置为第一值，所述先导压力信号包括多个信号位，所述多个信号位包括所述第一位，所述第一位与所述第一执行机构的所述第一动作对应，所述第一值用于指示所在信号位对应的动作即将被所述车辆执行。其中，所述预设条件可以包括：所述第一先导压力在预设时长内均大于第一阈值，且所述第一先导压力与第三先导压力之差大于第二阈值，所述第三先导压力为所述第一先导压力产生的前一个周期产生的先导压力。如此，车辆的ECU能够获得第一位为第一值的先导压力信号，从而确定车辆即将发生第一执行机构对应的第一动作，从而，在S102～S103中按照第一执行机构对应的第一动作的控制需求进行后续控制。
作为另一个示例，以第一执行机构对应的第一动作的第一先导压力和第二执行机构对应的第二动作的第二先导压力为例，S101例如可以包括：获得所述液压***的第一执行机构对应的第一动作的第一先导压力，获得所述液压***的所述第二执行机构对应的所述第二动作的第二先导压力；若所述第一先导压力满足预设条件，则，将第一位设置为第一值；若所述第二先导压力满足所述预设条件，则，将第二位设置为所述第一值，所述先导压力信号包括多个信号位，所述多个信号位包括所述第一位和第二位，所述第一位与所述第一执行机构的所述第一动作对应，所述第二位与第二执行机构的第二动作对应，所述第一值用于指示所在信号位对应的动作即将被所述车辆执行。如此，车辆的ECU能够获得第一位和第二位均为第一值的先导压力信号，从而确定车辆即将发生第一执行机构对应的第一动作以及第二执行机构对应的第二动作，而所述第一动作和所述第二动作对应某个复合动作，从而，在S102～S103中按照该复合动作的控制需求进行后续控制。
该示例中，所述预设条件可以包括：所述第一先导压力在第一预设时长内均大于第一阈值，且所述第一先导压力与第三先导压力之差大于第二阈值，所述第三先导压力为所述第一先导压力产生的前一个周期产生的先导压力；以及，所述第二先导压力在第二预设时长内均大于第三阈值，且所述第二先导压力与第四先导压力之差大于第四阈值，所述第四先导压力为所述第二先导压力产生的前一个周期产生的先导压力。需要说明的是，第一预设时长和第二预设时长可以相同也可以不同，第一阈值和第三阈值可以相同也可以不同，第二阈值和第四阈值可以相同也可以不同。
以动臂下降对应的先导压力A为例，结合图2对先导压力信号的获得过程进行示例性说明。参见图2，电信号A通过与阈值a、预设时长T、阈值b的比较，将比较结果输入Bit 0位，输出相应的状态量后通过后续延时等操作，成为先导压力信号的一个信号位。其他动作的电信号到先导压力信号的一个信号位的处理过程类似。例如，车辆的先导压力类型可以包括：动臂下降、动臂上升、斗杆内收、斗杆外翻、铲斗内收、铲斗外翻、回转、左行走或右行走。
需要说明的是，本申请实施例中提供的车辆的控制方法中，为车辆的不同执行机构的一个或多个动作在先导压力信号中设置对应的信号位，如果车辆的控制装置一旦检测到液压***的某个执行机构对应的一个动作的先导压力满足预设条件，则，将先导压力信号中与该执行机构的该动作对应的信号位的信号值设置为预设值，该预设值用于指示该车辆即将通过该执行结构执行该动作。例如，上述示例中，第一执行机构的第一动作对应先导压力信号的第一位(如先导压力信号的第一个信号位(也可以称为第一个比特位，Bit0))，第二执行机构的第二动作对应先导压力信号的第二位(如先导压力信号的第二个信号位(也可以称为第二个比特位，Bit 1))那么，当车辆的控制装置获得所述液压***的第一执行机构对应的第一动作的第一先导压力以及所述第二执行机构对应的所述第二动作的第二先导压力，且确定所述第一先导压力满足预设条件，所述第二先导压力满足所述预设条件，则，将先导压力信号中第一位和第二位的信号值均设置为第一值，例如，获得的先导压力信号中Bit 0和Bit 1均设置为1，Bit 0＝1用于指示所述车辆即将通过第一执行机构执行第一动作，Bit 1＝1用于指示所述车辆即将通过第二执行机构执行第二动作。
需要说明的是，对于ECU而言，S101可以是ECU通过CAN总线以报文的方式接收压力传感器采集的先导压力的变化对应的信号，经过ECU内部的例如图2所示的逻辑处理获得先导压力信号。
S102，基于所述先导压力信号和所述车辆的运行信息，确定发动机参数，所述运行信息用于指示所述车辆的运行状况。
控制车辆的“掉速策略”是否需要被中断的控制为例，对S102进行说明。
作为一个示例，参见图3，假设先导压力信号指示车辆即将执行挖掘操作，车辆的运行信息可以包括：发动机状态、负荷率、整车工作模式、发动机转速或发送机喷油量。S102例如可以包括：基于先导压力信号确定车辆产生了挖掘置位信号，并且，确定发动机处于启动状态，负荷率大于或等于标定值C，整车工作模式为动力(Power，P)模式，发动机转速大于或等于目标转速，发动机喷油量大于或等于目标喷油量，触发RS触发器置位，控制中断“掉速策略”，直至达到锁定时间上限或先导压力信号中回转对应的信号位置位为止。此外，还可以根据需求，设置发动机的指定模式，在所设置的指定模式下，上述对发动机的“掉速策略”的控制机制不起作用。
作为另一个示例，参见图4，假设先导压力信号指示车辆即将执行动臂提升回转或动臂下降回转操作，车辆的运行信息可以包括：整车工作模式。S102例如可以包括：基于先导压力信号确定车辆产生了动臂提升回转或动臂下降回转对应的先导压力，并且，确定整车工作模式为P模式，触发RS触发器置位，控制中断“掉速策略”，直至达到锁定时间上限为止。
需要说明的是，无论是车辆执行挖掘还是执行动臂提升回转或动臂下降回转的复合动作，都会产生较大的负载，此时再启用掉速策略则存在“憋车”、熄火的风险，所以，在这些情况下，S102确定的发动机参数可以包括：中断掉速策略。如此，该控制机制中，结合液压***的先导压力信号，预先识别车辆将要执行的动作，当判断车辆将要产生较大负载时，提前中断掉速策略，能够有效提高整车动力性和操纵性。
需要说明的是，本申请实施例中，同样可以根据需求对单一动作对应的先导压力信号进行处理，获得包括喷油量等发动机参数，实现对车辆的智能控制。
S103，基于所述发动机参数生成控制信号，所述控制信号用于对所述车辆的发动机进行控制。
其中，控制信号可以用于控制所述发动机的喷油量；和/或，所述控制信号可以用于控制所述发动机的实际转速；和/或，所述控制信号可以用于控制所述发动机是否中断掉速策略。
可见，本申请实施例提供的方法，通过准确的获得车辆各动作体现在液压***的先导压力对应的先导压力信号，智能识别车辆即将执行的动作，从而基于所识别出的动作对车辆的发动机执行更优的控制策略，避免在车辆执行该动作之后再进行调优等滞后控制，不仅给车辆的使用者较差的使用体验也影响车辆上部件的使用寿命，即本申请提供的方法不仅提高了车辆给用户带来的使用体验，也能够实现对车辆更加智能的控制，提高车辆上部件的使用寿命。
需要说明的是，本申请实施例可以应用于挖掘机在进行挖掘、动臂提升回转或动臂下降回转的场景下，由于这些场景会产生较大的负载，考虑到此时启用掉速策略则存在“憋车”、熄火的风险，通过先导压力信号智能的识别挖掘机复合动作，并控制中断掉速策略。但是，本申请实施例还可以应用于其他车辆的其他可能的场景下，用于对发动机的其他参数(例如发动机喷油量)进行控制，使得车辆的控制更加智能和合理，从而提高车辆给用户带来的使用体验。
相应的，本申请实施例还提供了一种车辆的控制装置500，如图5所示。该装置500应用于电子控制单元ECU，所述ECU属于所述车辆。所述装置500可以包括：获得单元501、确定单元502和生成单元503。其中：
获得单元501，用于获得所述车辆的液压***的先导压力产生的先导压力信号，所述先导压力信号用于表征所述先导压力对应的动作，所述动作为所述液压***驱动所述车辆执行的动作；
确定单元502，用于基于所述先导压力信号和所述车辆的运行信息，确定发动机参数，所述运行信息用于指示所述车辆的运行状况；
生成单元503，用于基于所述发动机参数生成控制信号，所述控制信号用于对所述车辆的发动机进行控制。
可选地，所述获得单元501，包括：
第一获得子单元，用于获得所述液压***的第一执行机构对应的第一动作的第一先导压力；
第一设置子单元，用于若所述第一先导压力满足预设条件，则，将第一位上的信号设置为第一值，所述先导压力信号包括多个信号位，所述多个信号位包括所述第一位，所述第一位与所述第一执行机构的所述第一动作对应，所述第一值用于指示所在信号位对应的动作即将被所述车辆执行。
可选地，所述多个信号位还包括第二位，所述第二位与第二执行机构的第二动作对应，所述获得单元501，还包括：
第二获得子单元，用于获得所述液压***的所述第二执行机构对应的所述第二动作的第二先导压力；
第二设置子单元，用于若所述第二先导压力满足所述预设条件，则，将第二位上的信号设置为所述第一值。
可选地，所述先导压力信号用于指示所述车辆执行复合动作，所述复合动作包括所述第一动作和所述第二动作。
可选地，所述预设条件包括：所述第一先导压力在预设时长内均大于第一阈值，且所述第一先导压力与第三先导压力之差大于第二阈值，所述第三先导压力为所述第一先导压力产生的前一个周期产生的先导压力。
可选地，
所述控制信号用于控制所述发动机的喷油量；和/或，
所述控制信号用于控制所述发动机的实际转速；和/或，
所述控制信号用于控制所述发动机是否中断掉速策略。
其中，所述车辆例如可以是挖掘机。
需要说明的是，该车辆的控制装置500的具体实现方式以及达到的效果，可以参见图1所示的方法相关实施例的描述。
此外，本申请实施例还提供了一种车辆600，如图6所示。所述车辆600包括液压***601、ECU 602和发动机603。其中：
所述ECU 602，用于根据所述液压***601的先导压力，执行上述图1所示的方法，产生对所述发动机603进行控制的控制信号。ECU 602例如可以为上述车辆的控制装置500或集成所述车辆的控制装置500的控制器。
此外，本申请实施例还提供了一种ECU，所述ECU属于车辆，所述车辆还包括液压***和发动机，所述ECU，用于根据所述液压***的先导压力，执行上述图1所示的方法，产生对所述发动机进行控制的控制信号。其中，该ECU可以是上述车辆600中的ECU 602。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如只读存储器(英文：read-only memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如路由器等网络通信设备)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例和设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及***实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，并非用于限定本申请的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于ECU，所述ECU属于所述车辆，所述方法包括：
获得所述车辆的液压***的先导压力产生的先导压力信号，所述先导压力信号用于表征所述先导压力对应的动作，所述动作为所述液压***驱动所述车辆执行的动作；
基于所述先导压力信号和所述车辆的运行信息，确定发动机参数，所述运行信息用于指示所述车辆的运行状况；
基于所述发动机参数生成控制信号，所述控制信号用于对所述车辆的发动机进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述车辆的液压***的先导压力产生的先导压力信号，包括：
获得所述液压***的第一执行机构对应的第一动作的第一先导压力；
若所述第一先导压力满足预设条件，则，将第一位上的信号设置为第一值，所述先导压力信号包括多个信号位，所述多个信号位包括所述第一位，所述第一位与所述第一执行机构的所述第一动作对应，所述第一值用于指示所在信号位对应的动作即将被所述车辆执行。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个信号位还包括第二位，所述第二位与第二执行机构的第二动作对应，所述获得所述车辆的液压***的先导压力产生的先导压力信号，还包括：
获得所述液压***的所述第二执行机构对应的所述第二动作的第二先导压力；
若所述第二先导压力满足所述预设条件，则，将第二位上的信号设置为所述第一值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述先导压力信号用于指示所述车辆执行复合动作，所述复合动作包括所述第一动作和所述第二动作。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述第一先导压力在预设时长内均大于第一阈值，且所述第一先导压力与第三先导压力之差大于第二阈值，所述第三先导压力为所述第一先导压力产生的前一个周期产生的先导压力。
6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，
所述控制信号用于控制所述发动机的喷油量；和/或，
所述控制信号用于控制所述发动机的实际转速；和/或，
所述控制信号用于控制所述发动机是否中断掉速策略。
7.一种车辆的控制装置，其特征在于，应用于ECU，所述ECU属于所述车辆，所述装置包括：
获得单元，用于获得所述车辆的液压***的先导压力产生的先导压力信号，所述先导压力信号用于表征所述先导压力对应的动作，所述动作为所述液压***驱动所述车辆执行的动作；
确定单元，用于基于所述先导压力信号和所述车辆的运行信息，确定发动机参数，所述运行信息用于指示所述车辆的运行状况；
生成单元，用于基于所述发动机参数生成控制信号，所述控制信号用于对所述车辆的发动机进行控制。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获得单元，包括：
第一获得子单元，用于获得所述液压***的第一执行机构对应的第一动作的第一先导压力；
第一设置子单元，用于若所述第一先导压力满足预设条件，则，将第一位上的信号设置为第一值，所述先导压力信号包括多个信号位，所述多个信号位包括所述第一位，所述第一位与所述第一执行机构的所述第一动作对应，所述第一值用于指示所在信号位对应的动作即将被所述车辆执行。
9.一种电子控制单元ECU，其特征在于，所述ECU属于车辆，所述车辆还包括液压***和发动机，
所述ECU，用于根据所述液压***的先导压力，执行权利要求1-6任一项所述的方法，产生对所述发动机进行控制的控制信号。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括液压***、发动机和权利要求9所述的ECU。
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