CN115464515B - 一种多工位打磨砂带机及打磨机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多工位打磨砂带机及打磨机器人，多工位打磨砂带机包括打磨机构和驱动机构，打磨机构包括：砂带；砂带张紧结构，每个砂带对应一个砂带张紧结构，每个砂带张紧结构包括两个或两个以上的张紧滑轮和一个或一个以上的传动滑轮，砂带套设在张紧滑轮和传动滑轮***；驱动机构包括：驱动电机；传动结构，所述传动结构的输入端与驱动电机相连，所述传动结构的输出端同时与多个传动滑轮传动连接。本发明中设置有多个砂带张紧结构和对应的砂带，因此可以设置不同目数、纹路的砂带，使得在一个砂带机中完成多个工位的工作；每个砂带通过一个驱动机构进行驱动，减轻机构重量。

Description

一种多工位打磨砂带机及打磨机器人
技术领域
本发明属于打磨设备领域，具体涉及一种设有多个打磨砂带的砂带机及打磨机器人。
背景技术
砂带打磨机是一种用于对钢、铜等金属制品的表面进行打磨处理的加工设备。由于利用的是砂带上的砂砾进行打磨，相比其他形式的打磨设备，其优点是，砂带打磨机的打磨精度较高，通过一定的设计能够适应平面和圆角的打磨，例如，一种在中国专利文献上公开的“砂带打磨机”，其公开号为CN108188882A，包括：底座、固定支架、第一张紧轮、第二张紧轮、第三张紧轮、砂带、支撑台、保护导向板和驱动装置，固定支架固定在底座上；第一张紧轮和第二张紧轮沿上下方向布置，第三张紧轮位于第二张紧轮的一侧，第一张紧轮、第二张紧轮和第三张紧轮设在固定支架上；砂带套设在第一张紧轮、第二张紧轮和第三张紧轮上；支撑台设在底座上并位于第一张紧轮和第二张紧轮的另一侧，支撑台上设有豁口，套设在第一张紧轮和第二张紧轮上的砂带位于豁口内；保护导向板定位在支撑台的一侧；驱动装置与第三张紧轮连接以驱动第三张紧轮旋转。这种砂带打磨机组装方便、打磨效率高，但是打磨作业往往不是一次性完成的，需要经过粗磨、细磨等工序，因此采用此种打磨机时，要么需要装备多个打磨机大大增加成本，要么需要更换砂带，增加了人工操作与加工时长。
发明内容
为了克服现有技术中打磨砂带机只能满足一道工序的问题，本发明提供了一种具有多工位的打磨砂带机。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种多工位打磨砂带机，包括打磨机构和驱动机构，打磨机构包括：砂带，用于打磨，设有若干个；砂带张紧结构，每个砂带对应一个砂带张紧结构，每个砂带张紧结构包括两个或两个以上的张紧滑轮和一个或一个以上的传动滑轮，砂带套设在张紧滑轮和传动滑轮***；驱动机构包括：驱动电机；传动结构，所述传动结构的输入端与驱动电机相连，所述传动结构的输出端同时与多个传动滑轮传动连接。
本发明中设置有多个砂带张紧结构和对应的砂带，因此可以设置不同目数、纹路的砂带，使得在一个砂带机中完成多个工位的工作；每个砂带通过一个驱动机构进行驱动，减轻机构重量。
作为优选，所述传动结构包括驱动电机直接驱动的主传动盘和与主传动盘传动连接的次传动盘，次传动盘与传动滑轮同轴连接，设置一个主传动盘与多个次传动盘，以一拖多的形式将驱动电机的力矩传动给传动滑轮以带动砂带。
作为优选，所述主传动轮和次传动轮采用聚氨酯材料，耐磨性好，具备一定的弹性。
作为优选，所述次传动盘均匀分布在主传动盘的圆周上，使得整个打磨砂带机受力更均衡。
作为优选，所述打磨机构还包括用于将砂带顶在待打磨物体表面的顶出结构，所述顶出结构包括气动滑台，以及，一端与气动滑台相连、另一端顶在砂带上的顶出头。为了克服现有打磨机器下压力度无法精准控制的问题，通过气动滑台和顶出头将砂带顶在待打磨物上，即通过气压调整同一打磨路径的下压力度，气动滑台保持一定的气压，使得打磨时受力均匀，实现打磨切削性能可控，避免在打磨时受到砂带张紧机构的扰动，同时当砂带需要打磨圆角或其他形状物体时砂带需要改变形状来贴形，气动滑台能够在保持压力不便的情况下后退，不影响砂带变形。
作为优选，所述顶出头与砂带接触部分为平面，由于砂带撑开后的表面带有一定弧度，平面的顶出头可以使得砂带保持平整，打磨平面物体时更加贴合。
作为优选，所述张紧滑轮连接在张紧臂上，所述张紧臂包括与张紧滑轮的轴转动连接的水平臂和与水平臂垂直的竖直臂，所述竖直臂一端与水平臂连接，另一端连接有用于限制竖直臂轴向转动的卡簧，张紧臂能够在一定范围内转动的同时保持张紧力，方便砂带在打磨圆角时进行主动变形贴合物体表面。
作为优选，每个所述的砂带张紧结构设置有两个张紧滑轮，张紧滑轮连接在张紧臂上，所述张紧臂包括与张紧滑轮的轴转动连接的水平臂和与水平臂垂直的竖直臂，所述竖直臂一端与水平臂连接，另一端连接有张紧齿轮，两个竖直臂上的张紧齿轮相互啮合，且两个张紧齿轮间设置有限制齿轮转动的弹性件，张紧臂对称设置，并通过张紧齿轮和弹性件使得张紧臂的转动也对称发生，使得砂带张紧结构更加稳定。
作为优选，每个所述砂带张紧结构上的砂带采用不同目数的砂带和/或带有特定纹路的砂带，使得每个砂带完成不同工序的工作。
一种打磨机器人，包括机械臂，所述机械臂末端与权利要求1-9任意一项所述的多工位打磨砂带机相连，通过机械臂来带动打磨砂带机完成打磨工作时施压以及工序的切换，提高打磨工序的自动化程度。
与现有技术相比，本发明的优点是：
设置有多个砂带张紧结构和对应的砂带，因此可以设置不同目数、纹路的砂带，使得在一个砂带机中完成多个工位的工作；每个砂带通过一个驱动机构进行驱动，减轻机构重量。
附图说明
图1为本发明实施例一的总体立体示意图；
图2为本发明实施例一的多工位打磨砂带机的立体示意图；
图3为图1中的A处放大的示意图。
图中：机械臂1、砂带2、张紧滑轮3、传动滑轮4、张紧臂5、水平臂51、竖直臂52、张紧齿轮53、弹簧54、顶出结构6、动滑台61、顶出头62、驱动电机7、主传动盘8、次传动盘9。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图和具体实施方式，进一步阐述本发明是如何实施的。
实施例一，如图1-3所示，一种打磨机器人，包括多工位打磨砂带机和机械臂，通过机械臂1来带动打磨砂带机完成打磨工作时施压以及工序的切换，提高打磨工序的自动化程度。多工位打磨砂带机包括打磨机构和驱动机构。
打磨机构包括：
砂带2，用于打磨，设有三个，分别对应粗磨，细磨，以及修型三道工位；
砂带张紧结构，每个砂带2对应一个砂带张紧结构，每个砂带张紧结构包括两个张紧滑轮3和一个或一个以上的传动滑轮4，砂带2套设在张紧滑轮3和传动滑轮4***形成三角结构；
张紧臂5，张紧滑轮3连接在张紧臂5上，张紧臂5包括与张紧滑轮3的轴转动连接的水平臂51和与水平臂垂直的竖直臂52，竖直臂52的一端与水平臂51连接，另一端连接有张紧齿轮53，两个竖直臂52上的张紧齿轮53相互啮合，且两个张紧齿轮53间设置有限制齿轮转动的弹簧54，张紧臂5对称设置，并通过张紧齿轮53和弹簧54使得张紧臂5的转动也对称发生，使得砂带张紧结构更加稳定，张紧臂5能够在一定范围内转动的同时保持张紧力，方便砂带2在打磨圆角时进行主动变形贴合物体表面；
顶出结构6，包括气动滑台61，以及，一端与气动滑台61相连、另一端顶在砂带2上的顶出头62，通过气动滑台61和顶出头62将砂带2顶在待打磨物上，使得打磨时受力均匀，避免在打磨时受到砂带张紧机构的扰动，顶出头62与砂带2接触部分为平面，由于砂带2撑开后的表面带有一定弧度，平面的顶出头62可以使得砂带2保持平整，打磨平面物体时更加贴合。
驱动机构包括：
驱动电机7，提供驱动力；
传动结构，传动结构的输入端与驱动电机相连，传动结构的输出端同时与三个传动滑轮4传动连接。传动结构包括驱动电机直接驱动的主传动盘8和与主传动盘8传动连接的次传动盘9，次传动盘9均匀分布在主传动盘8的圆周上，次传动盘9与传动滑轮4同轴连接，设置一个主传动盘8与三个次传动盘9，以一拖三的形式将驱动电机的力矩传动给传动滑轮4以带动砂带2。主传动轮8和次传动轮9采用聚氨酯材料，耐磨性好，具备一定的弹性。
使用时，机械臂1先带动多工位打磨砂带机使得粗磨砂带靠近待打磨物进行粗打磨，然后转动120°，使得细磨砂带对准待打磨物进行细打磨，接着再转动120°，使得修型砂带对准待打磨物进行修型，即可完成打磨操作；当砂带2需要打磨圆角或其他形状物体时砂带2需要改变形状来贴形，气动滑台61能够在保持压力不便的情况下后退，不影响砂带2变形。
实施例二，一种打磨机器人，设置有三个张紧滑轮3，每个张紧滑轮3分别连接在张紧臂5上，竖直臂52一端与水平臂51连接，另一端连接有用于限制竖直臂52轴向转动的卡簧，这种设置能够满足不同个数的张紧滑轮3，以此来使得张紧臂5能够在一定范围内转动的同时保持张紧力，方便砂带在打磨圆角时进行主动变形贴合物体表面，其他结构与实施例一相同。

Claims (6)

1.一种多工位打磨砂带机，包括打磨机构和驱动机构，其特征在于，打磨机构包括：
若干个不同目数的砂带，用于打磨；
砂带张紧结构，每个砂带对应一个砂带张紧结构，每个砂带张紧结构包括两个张紧滑轮和一个或一个以上的传动滑轮，砂带套设在张紧滑轮和传动滑轮***；
驱动机构包括：
驱动电机；
传动结构，所述传动结构的输入端与驱动电机相连，所述传动结构的输出端同时与多个传动滑轮传动连接，所述传动结构包括驱动电机直接驱动的主传动盘和与主传动盘传动连接的次传动盘，次传动盘与传动滑轮同轴连接；
每个所述的砂带张紧结构设置有两个张紧滑轮，张紧滑轮连接在张紧臂上，所述张紧臂包括与张紧滑轮的轴转动连接的水平臂和与水平臂垂直的竖直臂，所述竖直臂一端与水平臂连接，所述竖直臂另一端连接有张紧齿轮，两个竖直臂上的张紧齿轮相互啮合，且两个张紧齿轮间设置有限制齿轮转动的弹性件。
2.根据权利要求1所述的多工位打磨砂带机，其特征在于：所述主传动盘和次传动盘采用聚氨酯材料。
3.根据权利要求1所述的多工位打磨砂带机，其特征在于：所述次传动盘均匀分布在主传动盘的圆周上。
4.根据权利要求1所述的多工位打磨砂带机，其特征在于：所述打磨机构还包括用于将砂带顶在待打磨物体表面的顶出结构，所述顶出结构包括气动滑台，以及，一端与气动滑台相连、另一端顶在砂带上的顶出头。
5.根据权利要求4所述的多工位打磨砂带机，其特征在于：所述顶出头与砂带接触部分为平面。
6.一种打磨机器人，其特征在于，包括机械臂，所述机械臂末端与权利要求1-5中任意一项所述的多工位打磨砂带机相连。
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