CN115462708B - 拖擦件清洗方法、清洁机器人及清洁*** - Google Patents

Abstract

本申请涉及清洁技术领域，提供了一种拖擦件清洗方法、清洁机器人及清洁***，其中，拖擦件清洗方法应用于清洁机器人，清洁机器人设置有拖擦件，且清洁机器人与清洁基站通信连接，方法包括：在接收到对拖擦件进行清洗的任务指令之后，根据清洁基站的状态信息生成对应的工作指令，其中，工作指令至少包括对应清洁基站的清洗指令；将清洗指令发送至清洁基站，以使清洁基站响应清洗指令控制清洁基站对拖擦件进行清洗。通过清洁机器人与清洁基站的通信交互，实现由清洁机器人对拖擦件的清洗过程进行主控，并保证清洗拖擦件的工作时序集中统一，更有利于在清洗过程出现异常时由清洁机器人主控以迅速解决异常从而提升了清洁拖擦件的效果与智能程度。

Description

拖擦件清洗方法、清洁机器人及清洁***

技术领域

本申请涉及清洁技术领域，尤其涉及一种拖擦件清洗方法、清洁机器人及清洁***。

背景技术

清洁机器人的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。目前常见的清洁机器人多数安装有拖擦件，以通过拖擦件对室内环境进行拖擦，在清洁机器人进行一段时间的清洁任务后，拖擦件的脏污程度会上升，导致清洁机器人的清洁能力下降。

现有的清洗拖擦件的方法是通过手动清洗或通过清洁基站对拖擦件进行清洗，但目前的清洁基站对拖擦件的清洗过程中，清洁基站与清洁机器人之间的配合程度较低，而且不够智能，清洗效果也难令人满意。

发明内容

本申请提供了一种拖擦件清洗方法、清洁机器人及清洁***，旨在解决清洁机器人与清洁基站配合程度较低、清洁基站对拖擦件的清洗不够智能、拖擦件清洗效果不佳等技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种拖擦件清洗方法，应用于清洁机器人，清洁机器人设置有拖擦件，且清洁机器人与清洁基站通信连接，方法包括：

在接收到对拖擦件进行清洗的任务指令之后，根据清洁基站的状态信息生成对应的工作指令，其中，工作指令至少包括对应清洁基站的清洗指令；

将清洗指令发送至清洁基站，以使清洁基站响应清洗指令控制清洁基站对拖擦件进行清洗。

第二方面，本申请实施例还提供了一种清洁机器人，清洁机器人包括：

壳体；

拖擦件，安装于壳体，拖擦件用于执行预设的拖擦动作；

控制器，控制器包括处理器、存储器、存储在存储器上并可被处理器执行的计算机程序以及用于实现处理器和存储器之间的连接通信的数据总线，其中，计算机程序被处理器执行时，实现如本申请任一实施例的拖擦件清洗方法。

第三方面，本申请实施例还提供了一种清洁***，清洁***包括清洁基站以及本申请任一实施例的清洁机器人。

综上，本申请实施例提供了一种拖擦件清洗方法、清洁机器人及清洁***，其中，拖擦件清洗方法应用于清洁机器人，清洁机器人设置有拖擦件，且清洁机器人与清洁基站通信连接，方法包括：在接收到对拖擦件进行清洗的任务指令之后，根据清洁基站的状态信息生成对应的工作指令，其中，工作指令至少包括对应清洁基站的清洗指令；将清洗指令发送至清洁基站，以使清洁基站响应清洗指令控制清洁基站对拖擦件进行清洗。通过清洁机器人与清洁基站的通信交互，实现由清洁机器人对拖擦件的清洗过程进行主控，并保证清洗拖擦件的工作时序集中统一，更有利于在清洗过程出现异常时由清洁机器人主控以迅速解决异常从而提升了清洁拖擦件的效果与智能程度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种拖擦件清洗方法的流程示意图；

图2是执行本申请实施例提供的一种拖擦件清洗方法的清洁机器人的底部结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种拖擦件清洗方法的场景示意图；

图4是本申请实施例提供的一种拖擦件清洗方法中工作指令生成步骤的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种清洁机器人的示意性框图；

图6是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制器的示意性框图；

图7是本申请实施例提供的一种清洁***的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

清洁机器人的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。目前常见的清洁机器人多数安装有拖擦件，以通过拖擦件对室内环境进行拖擦，在清洁机器人进行一段时间的清洁任务后，拖擦件的脏污程度会上升，导致清洁机器人的清洁能力下降。现有的清洗拖擦件的方法是通过手动清洗或通过清洁基站对拖擦件进行清洗，但目前的清洁基站对拖擦件的清洗中，基站与清洁机器人之间的配合程度较低，而且不够智能，清洗效果也难令人满意。

基于此，本申请提供一种拖擦件清洗方法、清洁机器人及清洁***，所述拖擦件清洗方法可以应用于清洁机器人，用于控制清洁机器人执行预设动作并与清洁基站进行交互，以完成对清洁机器人的拖擦件的清洗。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种拖擦件清洗方法的流程示意图。

如图1所示，本申请提供的拖擦件清洗方法应用于清洁机器人，清洁机器人设置有拖擦件，且清洁机器人与清洁基站通信连接，拖擦件清洗方法包括步骤S1-S2：

步骤S1：在接收到对拖擦件进行清洗的任务指令之后，根据清洁基站的状态信息生成对应的工作指令，其中，工作指令至少包括对应清洁基站的清洗指令；

步骤S2：将清洗指令发送至清洁基站，以使清洁基站响应清洗指令控制清洁基站对拖擦件进行清洗。

如图2至图3所示，具体的，本申请提供的拖擦件清洗方法应用于清洁机器人300，清洁机器人300至少与清洁基站400通信连接，清洁机器人300与清洁基站400组成清洁***500，其中，清洁机器人300安装有拖擦件320，并通过拖擦件320对室内环境进行拖擦，清洁机器人300安装的拖擦件320例如是拖布，示例性地，拖擦件320可以设置为至少两个，且两个拖擦件320分别设置于清洁机器人300行驶方向的相对两侧。

进一步地，清洁机器人300还包括壳体310，其中，拖擦件320安装于壳体310，清洁机器人300可以在行驶时带动拖擦件320对其途径的地面或其它物品进行拖擦，也可以驱动拖擦件相对壳体310运动以对拖擦件抵接的地面或其它物品进行拖擦，还可以同时执行上述两个动作以获得较佳地拖擦效果。更进一步地，清洁机器人300还包括行驶机构350，清洁机器人300可以通过行驶机构350完成行驶动作，例如：沿预设的清洁路径行驶以对清洁路径对应的地面进行清洁，或是向对应的清洁基站400行驶以使清洁机器人300与清洁基站400对接。

在清洁机器人300进行一段时间的清洁任务后，拖擦件320的脏污程度会上升，导致清洁机器人300的清洁能力下降，则可令清洁机器人300的拖擦件320与清洁基站400机械对接以对拖擦件320进行清洗。示例性地，清洁基站400形成有基站入口410，清洁机器人300具体可通过基站入口410与清洁基站400对接，并且清洁机器人300与清洁基站400可以配合进行对拖擦件320的清洗或是对清洁机器人300进行充电、集尘等操作。

在本申请实施例中，清洁机器人在接收到对拖擦件进行清洗的任务指令之后，根据清洁基站的状态信息生成与状态信息对应的工作指令，其中，工作指令至少包括对应清洁基站的清洗指令，然后将清洗指令发送至清洁基站，以使清洁基站响应清洗指令控制清洁基站对拖擦件进行清洗。具体的，清洁机器人可以是在接收到任务指令时根据清洁基站的状态信息生成对应的工作指令，也可以是在接收到任务指令后的一段周期时间内的预设节点根据根据清洁基站的状态信息生成与状态信息对应的工作指令，以灵活调整对拖擦件的清洗过程。

需知，清洁机器人执行本申请提供的清洗方法时，具体是在接收到对拖擦件进行清洗的任务指令之后根据清洁基站的状态信息将对应的工作指令发送至清洁基站，即，清洁机器人可以是在接收任务指令后根据清洁基站的状态信息判断是否开始对拖擦件进行清洗，并在判断开始清洗时向清洁基站或者向清洁基站及清洁机器人发送对应的工作指令以指示清洁基站对拖擦件进行清洗，也可以是在接收任务指令后且在清洁基站对拖擦件进行清洗时，根据清洁基站的状态信息对拖擦件的清洗过程进行调整或是指示清洁基站停止清洗。

通过清洁机器人对清洁基站与清洁机器人两者对拖擦件进行清洗的动作进行主控，使得清洁机器人和清洁基站高度配合，从而避免出现清洁基站与清洁机器人之间的信息不同步的情况。

需知，工作指令为清洁机器人生成的至少用于控制清洁基站清洁拖擦件的指令，工作指令中的清洗指令是由清洁机器人向清洁基站发送，以指示清洁基站进行对应的清洗动作，进一步地，工作指令中除了对应清洁基站的清洗指令，还包括对应清洁机器人自身的清洗指令，例如旋转指令，其中，旋转指令是用于指示清洁机器人自身在预设的时间节点执行对应的旋转动作，以配合清洁基站完成对拖擦件的清洗。

应理解的是，任务指令可以是由用户操作对应的控制设备生成并向清洁机器人发送。任务指令也可以是由清洁基站生成并向清洁机器人输出，例如是在清洁机器人执行清洁任务时周期性地向清洁机器人输出，以指示清洁机器人在进行一定周期的清洁任务后回收至清洁基站并对拖擦件进行清洗。任务指令还可以是由清洁机器人基于执行清洁的时间、拖擦件的脏污程度、拖擦件的湿润程度、对室内环境进行清洁的进度及室内环境的脏污程度中的任意一者或其组合确定是否生成，例如，清洁机器人可以在拖擦件的脏污程度达到预设的拖擦件脏污阈值后生成任务指令，以使清洁机器人能及时控制自身或是指示清洁基站执行对应的清洁动作。

还应理解的是，清洁基站的状态信息例如包括接入清洁基站的清洁模块的类型信息或表征拖擦件与清洁基站对接状态的对接信息等等，清洁基站的状态信息具体可以是由清洁基站进行检测获取并发送至清洁机器人和/或由清洁机器人自行进行检测获取，并预先存储在清洁机器人，以在接收到对拖擦件进行清洗的任务指令时调取该状态信息。清洁基站的状态信息还可以是包含于任务指令中，则清洁机器人在根据清洁基站的状态信息生成对应的工作指令之前，先对任务指令进行解析以获得包含其中的状态信息。

如图4所示，在一些实施方式中，状态信息包括接入清洁基站的清洁模块的类型信息，则步骤S1中根据状态信息生成对应的工作指令，包括步骤S11-步骤S12：

步骤S11：解析状态信息获取类型信息；

步骤S12：生成与类型信息对应的清洗指令，其中，清洗指令包括清洁模块为自动清洁模块时对应的自动清洗指令与清洁模块为定量清洁模块时对应的定量清洗指令的其中一者。

具体的，清洁基站可与清洁模块插接适配，并通过接入的清洗模块对拖擦件进行清洗，其中，清洗模块的种类至少包括自动清洁模块与定量清洁模块。

可选的，清洁基站可通过预设的接口与清洁模块进行对接，并且可以通过该接口判断接入清洁基站的清洗模块是自动清洁模块还是定量清洁模块，从而得到类型信息，并将类型信息作为状态信息的部分在清洁基站处进行保存或发送至清洁机器人，而清洁机器人在接收到任务指令时调取该状态信息，并对状态信息进行解析以获取类型信息。

需知，自动清洁模块与定量清洁模块分别对应着不同的清洗策略，其中，自动清洁模块在执行清洗工作时与预设的供水装置对接，例如与家庭中的供水管道或水龙头进行对接，即在供水装置正常工作的情况下可以供给足够的水量，因此可以不考虑水量对拖擦件进行清洗，直至拖擦件的洁净程度达到预设的第一洁净阈值或是直至清洗产生的污水的洁净程度达到第二洁净阈值，而定量清洁模块为固定容积量的清洁模块，用户可以预先装入清洗过程中所需的水至定量清洁模块中，以供执行清洗工作时使用。由于定量清洁模块中的水量有限，为确保清洁机器人能够完成清洁任务，可以根据预设的任务定量对拖擦件进行清洗，其中，任务定量包括清洁基站可用于清洗拖擦件的供水量、对拖擦件进行清洗的清洗时长、对拖擦件进行浸泡的浸泡时长、清洗后拖擦件的脏污程度、清洗拖擦件生成的污水的脏污程度及清洗力度中的其中一者或其组合。以任务定量包括用于供水量为例，在定量清洁模块所对应的清洗策略下，可用于清洗拖擦件的供水量有限，因此需要在保证供水量足够完成清洁任务的情况下把拖擦件尽量洗干净，例如，全屋拖地预计需要对拖擦件进行四次清洗，则每一次对拖擦件进行清洗时所使用的水量需要确保供水量中的剩余水量能够满足后续洗拖布的需要。

在获取类型信息后，清洁机器人生成与类型信息对应的清洗指令，其中，清洗指令包括清洁模块为自动清洁模块时对应的自动清洗指令与清洁模块为定量清洁模块时对应的定量清洗指令的其中一者。易知，自动清洗指令与定量清洗指令分别用于指示清洁基站执行对应的清洗动作。

在一些实施方式中，清洗模块设置有用于装载清水的清水箱，清洗指令包括第一清洗指令与第二清洗指令中的其中一者。

可选的，自动清洁模块设置有用于装载清水的清水箱，自动清洗指令包括第一清洗指令与第二清洗指令中的其中一者；

当清洗指令包括自动清洗指令时，根据工作指令控制清洁基站对拖擦件进行清洗，包括：

向清洁基站发送第一清洗指令，以指示清洁基站使用清水箱中第一预设量的清水以对拖擦件进行清洗；或

向清洁基站发送第二清洗指令，以指示清洁基站使用清水箱中的清水对拖擦件进行第一预设时长的清洗。

可选的，定量清洁模块设置有用于装载清水的清水箱，定量清洗指令包括第一清洗指令与第二清洗指令中的其中一者；

当清洗指令包括定量清洗指令时，根据工作指令控制清洁基站对拖擦件进行清洗，包括：

向清洁基站发送第一清洗指令，以指示清洁基站使用清水箱中第一预设量的清水以对拖擦件进行清洗；或

向清洁基站发送第二清洗指令，以指示清洁基站使用清水箱中的清水对拖擦件进行第一预设时长的清洗。

具体的，清水箱中的至少部分清水用于清洗拖擦件，当清洗指令包括自动清洁模块与定量清洗指令的其中一者时，清洁机器人向清洁基站发送第一清洗指令，以指示清洁基站使用清水箱中第一预设量的清水以对拖擦件进行清洗；或是向清洁基站发送第二清洗指令，以指示清洁基站使用清水箱中的清水对拖擦件进行第一预设时长的清洗。因此清洁机器人可以灵活智能地指示清洁基站对拖擦件进行一定时间或一定水量的清洗。

具体的，清洁基站使用清水箱中第一预设量的清水以对拖擦件进行清洗及清洁基站使用清水箱中的清水对拖擦件进行第一预设时长的清洗可以是对拖擦件进行冲洗、浸泡、淋洗等多种动作中的其中一者或其组合。

在一些实施方式中，自动清洁模块设置有用于装载清水的清水箱，清水箱中的至少部分清水用于对拖擦件进行清洗，方法还包括：

在确定自动清洁模块接入清洁基站后的预设时段内，向清洁基站输出第一补水指令以指示清洁基站对清水箱进行第一补水操作；和/或

当清洁基站使用清水箱中第二预设量的清水对拖擦件进行清洗时，向清洁基站输出第二补水指令以指示清洁基站对清水箱进行第二补水操作，第二预设量小于或等于第一预设量；和/或

当清洁基站使用清水箱中的清水对拖擦件进行第二预设时长的清洗时，向清洁基站输出第三补水指令以指示清洁基站对清水箱进行第三补水操作。

应理解的是，清水箱基于自身结构配置有预设的储水容量，在清水箱中一定容量的清水被消耗后，清洁机器人需指示清洁基站进行补水操作，示例性地，清洁机器人指示清洁基站进行补水操作的触发时间可以是在确定自动清洁模块接入清洁基站后的预设时段内、当清洁基站使用清水箱中第二预设量的清水对拖擦件进行清洗时或是当清洁基站使用清水箱中的清水对拖擦件进行第二预设时长的清洗时。

在一些实施方式中，本申请提供的拖擦件清洗方法还包括：清洁机器人向清洁基站发送第二清洗指令，以指示清洁基站使用清水箱中的清水对拖擦件进行第一预设时长的清洗，当清洁基站使用清水箱中的清水对拖擦件进行第二预设时长的清洗时，清洁机器人向清洁基站输出第三补水指令以指示清洁基站对清水箱进行第三补水操作，其中，第二预设时长小于或等于第一预设时长，因此，在清洁基站使用使用清水箱中的清水进行第一预设时长的清洗的过程中，或是在清洁基站使用使用清水箱中的清水进行第一预设时长的清洗后，清洁机器人能及时指示清洁基站对清水箱进行补水，以确保清水箱的水位能够支持清洁基站对拖擦件进行继续清洗或是对拖擦件进行另一次的清洗。

具体的，清洁机器人可以在确定自动清洁模块接入清洁基站后的预设时段内，向清洁基站输出第一补水指令以指示清洁基站对清水箱进行第一补水操作；清洁机器人也可以当清洁基站使用了清水箱中第二预设量的清水对拖擦件进行清洗时，向清洁基站输出第二补水指令以指示清洁基站对清水箱进行第二补水操作；清洁机器人还可以当清洁基站使用清水箱中的清水对拖擦件进行第二预设时长的清洗时，向清洁基站输出第三补水指令以指示清洁基站对清水箱进行第三补水操作。

应理解的是，在进行第一补水操作时的补水量可根据实际需求具体设定。而在第二补水操作时的补水量应小于或等于第二预设量。示例性的，在第二补水操作时的补水量等于第二预设量，即在清水箱消耗一定容量的清水后，向清水箱补充与消耗的容量相同的水量，以确保清水箱中的水量可以支持清洁基站可以再次对拖擦件进行清洗。而在第三补水操作时的补水量可根据第二预设时长及清洁基站执行清洗时消耗清水的速度进行具体设定。

在一些实施方式中，自动清洁模块设置有用于装载清水的清水箱，清水箱中的至少部分清水用于对拖擦件进行清洗，本申请提供的拖擦件清洗方法还包括：

获取清水箱的水量；

当清水箱的水量小于第三预设量时，向清洁基站输出第三补水指令以指示清洁基站对清水箱进行补水操作直至补水操作的时长大于第三预设时长和/或清水箱的水量大于第四预设量；第三预设量小于或等于第四预设量。

其中，获取清水箱的水量具体可以是通过接收清洁基站输出的清水箱的水量信息，并解析水量信息获取，示例性地，在确定自动清洁模块接入清洁基站的情况下，清洁基站可以周期性地向清洁机器人输出水量信息，以使清洁机器人获取水量信息。

当清洁机器人确定清水箱里的水量小于第三预设量时，向清洁基站输出第三补水指令以指示清洁基站对清水箱进行补水操作，直至符合补水操作的时长大于第三预设时长与清水箱的水量大于第四预设量这两个条件中的其中一个，或是进行补水操作，直至同时符合补水操作的时长大于第三预设时长与清水箱的水量大于第四预设量这两个条件，其中，第三预设量小于或等于第四预设量。示例性的，第三预设量等于第四预设量，即在清水箱的水量小于第三预设量/第四预设量，向清水箱补水以使清水箱的水量恢复至第三预设量/第四预设量，以确保清水箱中的水量保持在第三预设量/第四预设量，从而可以支持清洁基站再次对拖擦件进行清洗。

在一些实施方式中，自动清洁模块或定量清洁模块设置有污水箱，方法还包括：

当清洁基站对拖擦件进行清洗时，向清洁基站发送污水收集指令，以指示清洁基站通过污水箱对清洗产生的污水进行收集操作。

在一些实施方式中，当清洗模块为自动清洁模块时，本申请提供的拖擦件清洗方法还包括：

当收集操作的时长大于第四预设时长和/或污水箱的水量大于第五预设量时，向清洁基站输出污水排放指令，以指示清洁基站对污水箱的污水进行排放操作。

应理解的是，污水箱用于回收清洁基站对拖擦件进行如冲洗、浸泡、淋洗等多种清洗动作时产生的污水，在清洁基站对拖擦件进行清洗过程中产生了污水后，清洁机器人向清洁基站发送污水收集指令，以指示清洁基站通过污水箱对清洗产生的污水进行收集操作。

具体的，在满足收集操作的时长大于第四预设时长及污水箱的水量大于第五预设量中的至少一个条件的情况下，清洁机器人向清洁基站输出污水排放指令，以指示清洁基站对污水箱的污水进行排放操作，从而避免污水箱中的污水溢出造成污染，甚至是对清洁基站或是清洁机器人造成损坏。

在一些实施方式中，自动清洁模块在执行清洗工作时与预设的排水装置对接，具体的，自动清洁模块的污水箱与家庭中的排水管道进行对接。当清洁机器人向清洁基站输出污水排放指令时，清洁基站响应污水排放指令对污水箱的污水进行排放操作，以将污水箱中的至少部分污水自动排放至排水管道，减轻了用户的操作量，也避免了污水箱对清洁基站内部或外部造成二次污染。

还应理解的是，清洁机器人判断清洁基站是否在对拖擦件进行清洗的具体步骤可以是：当清洁机器人将清洗指令发送至清洁基站时，判断清洁基站对拖擦件进行清洗；也可以是清洁基站在对拖擦件进行清洗时周期性地向清洁机器人发送用于表征在对拖擦件进行清洗的工作状态信号。从而可以通过清洁机器人统一控制对拖擦件进行清洗、污水收集及污水排放的时序，使得清洁机器人可以及时地确定清洁基站正在对拖擦件进行清洗，并及时地对清洗产生的污水进行收集操作。

在一些实施方式中，污水箱设置有用于收集污水的第一开口与用于排放污水的第二开口，自动清洁模块还包括用于为收集污水和/或排放污水提供动力的动力装置，例如是水泵。具体的，动力装置设置于清洁基站内，清洁基站可以响应于污水收集指令，通过动力装置将清洗产生的污水经第一开口抽取至污水箱内以对清洗产生的污水进行收集操作，也可以响应于污水排放指令，通过动力装置将污水箱收集的污水从第二开口抽出并排放至预设的区域，比如家庭住宅中的下水道。

在一些实施方式中，工作指令还包括对应清洁机器人的旋转指令，方法还包括：

当接收到清洁基站对拖擦件进行清洗时生成的工作状态信号时，根据旋转指令驱动拖擦件执行对应的旋转动作。

具体的，清洁机器人包括有壳体，而拖擦件活动安装于壳体，并且可相对壳体进行转动，清洁基站根据旋转指令驱动拖擦件执行对应的旋转动作具体是驱动拖擦件相对壳体进行转动。

应理解的是，清洁机器人生成的工作指令中除了对应清洁基站的清洗指令，还包括对应清洁机器人自身的旋转指令。清洁基站在对拖擦件进行清洗时，会生成工作状态信号并发送至清洁机器人，或是清洁机器人周期性地向清洁基站发送查询信号，而清洁基站响应查询信号确认是否在对拖擦件进行清洗，并且在确认对拖擦件进行清洗的情况下，生成工作状态信号并向清洁机器人回送工作状态信号。

需知，工作状态信号表征清洁基站正在对拖擦件进行清洗，比如是对拖擦件进行冲洗、浸泡或淋洗等需要出水的清洗动作，当接收到工作状态信号时，清洁机器人根据旋转指令驱动拖擦件执行对应的旋转动作，以使拖擦件的旋转动作配合清洁基站正在对拖擦件进行的冲洗、浸泡或淋洗等清洗动作，从而使得对拖擦件的润湿与清洗更加充分，提升对拖擦件的清洗效果。

进一步地，本申请提供的方法还包括：在确认完成对拖擦件的清洗后，驱动拖擦件进行预设的甩水旋转动作。其中，驱动拖擦件进行预设的甩水旋转动作具体是驱动拖擦件相对壳体进行旋转，以将拖擦件中的水份甩出，提升清洗效果并降低拖擦件的润湿程度。

因此，通过清洁机器人统一控制对拖擦件进行清洗、污水收集、污水排放及甩水的时序，使得清洁机器人可以及时地确定清洁基站正在对拖擦件进行清洗，并及时地根据清洗的进度控制清洁基站完成污水收集、污水排放的动作，及完成甩水的动作，提升了清洁拖擦件过程的智能程度。

在一些实施方式中，状态信息还包括表征拖擦件与清洁基站对接状态的对接信息，方法还包括：

当接收到清洁基站对拖擦件进行清洗时生成的工作状态信号且根据对接信息确定拖擦件与清洁基站脱离对接时，向清洁基站发送第一异常信号以指示清洁基站停止对拖擦件进行清洗。

具体的，清洁基站可以是根据自身与拖擦件的对接情况生成对应的对接信息，并将此对接信息作为状态信息发送至清洁机器人，清洁机器人可根据接收到的对接信息获取清洁基站与拖擦件的对接状态；又或者是清洁机器人检测拖擦件与清洁基站的对接状况以生成对应的对接信息，由此，清洁基站可根据对接信息确定拖擦件与清洁基站的对接状态，并且能及时地检测确认拖擦件与清洁基站出现脱离对接的情况。

具体的，清洁基站在对拖擦件进行清洗时，会生成工作状态信号并发送至清洁机器人；又或者是清洁机器人周期性地向清洁基站发送查询信号，而清洁基站响应查询信号确认是否在对拖擦件进行清洗，并且在确认对拖擦件进行清洗的情况下，生成工作状态信号并向清洁机器人回送工作状态信号。

当清洁机器人接收到工作状态信号且根据对接信息确定拖擦件与清洁基站脱离对接时，向清洁基站发送第一异常信号以指示清洁基站停止对拖擦件进行清洗。应理解的是，第一异常信号表征拖擦件与清洁基站脱离对接，举例而言，在拖擦件与清洁基站脱离对接的情况下，如果清洁基站继续对拖擦件进行清洗，不仅会导致无法清洗拖擦件，而且用于清洗拖擦件的清水会外溢，导致清洁基站的内部与外部环境污染，甚至可能因为液体流进清洁基站或清洁机器人的内部结构而导致清洁基站或清洁机器人损坏。

进一步地，当确定清洁机器人正在驱动拖擦件旋转且根据对接信息确定拖擦件与清洁基站脱离对接时，清洁机器人还会控制拖擦件暂停旋转，以避免将拖擦件中的水份甩出至清洁机器人的外部环境。

在一些实施方式中，清洁基站设置有用于容置清洗中的拖擦件的清洗容器，方法还包括：

当接收到表征清洗容器出现溢水的溢水信号时，向清洁基站发送第二异常信号以指示清洁基站停止对拖擦件进行清洗。

示例性的，清洁基站与拖擦件对接，具体是拖擦件通过预设的清洗容器与拖擦件对接。在清洁基站通过自动清洁模块或定量清洁模块对拖擦件进行清洗时，拖擦件容置于清洗容器内，清洁基站向清洗容器注入清水以对拖擦件进行如冲洗、浸泡、淋洗等多种清洗动作。

示例性的，溢水信号用于表征容置拖擦件的清洗容器出现溢水，具体可以是在清洗容器的预设液位位置设置一个溢水检测装置，清洁基站可根据该溢水检测装置检测清洗容器是否出现溢水情况，并在检测到出现溢水情况时，生成溢水信号并将溢水信号发送到清洁机器人。需知，在清洗容器出现破裂或是在清洗容器出现容量超载的情况下，都可能出现溢水情况。

在一些实施方式中，清洗容器设置有第三开口，第三开口与污水箱形成的第一开口连通，拖擦件在清洗容器进行清洗所生成的污水会依次经过第三开口与第一开口到达污水箱，从而将污水排出至污水箱。易知，当清洗容器中的清水或污水从第三开口以外的位置排出均可视为清洗容器出现溢水。

当接收到表征清洗容器出现溢水的溢水信号时，清洁机器人向清洁基站发送第二异常信号以指示清洁基站停止对拖擦件进行清洗。举例而言，在清洗容器出现溢水的情况下，如果清洁基站对拖擦件继续进行冲洗、浸泡或淋洗等清洗动作，不仅会导致清洁基站的内部与外部环境被溢出的水污染，甚至可能因为水流进清洁基站或清洁机器人的内部结构而导致清洁基站或清洁机器人损坏。

进一步地，当确定清洁机器人正在驱动拖擦件旋转且根据溢水信号确定清洗容器出现溢水时，清洁机器人还会控制拖擦件暂停旋转，以避免将拖擦件中的水份甩出至清洁机器人的外部环境或是加剧容量超载的情况。

在一些实施方式中，方法还包括：

在控制清洁基站对拖擦件进行清洗时和/或控制清洁基站对拖擦件进行清洗后，获取对拖擦件进行清洗所产生的污水的脏污值；

向清洁基站发送至少一次清洗指令，以使清洁基站响应清洗指令控制清洁模块执行对应的清洗任务，直至脏污值小于预设脏污阈值，其中，自动清洁模块对应的预设脏污阈值小于定量清洁模块对应的预设脏污阈值。

具体的，清洁机器人向清洁基站输出在控制清洁基站对拖擦件进行清洗时和/或控制清洁基站对拖擦件进行清洗后，获取对拖擦件进行清洗所产生的污水的脏污值；

向清洁基站发送至少一次清洗指令，以使清洁基站响应清洗指令控制清洁模块执行对应的清洗任务，直至脏污值小于预设脏污阈值，其中，自动清洁模块对应的预设脏污阈值小于定量清洁模块对应的预设脏污阈值。

清洁基站在基于接入的自动清洁模块对拖擦件进行清洗时，或是在基于接入的定量清洁模块对拖擦件进行清洗时，获取对拖擦件进行清洗所产生的污水的脏污值，并向清洁基站发送至少一次清洗指令，以使清洁基站响应清洗指令控制清洁模块执行对应的清洗任务，直至脏污值小于预设脏污阈值。应理解的是，自动清洁模块与定量清洁模块分别对应着不同的清洗策略，当接入自动清洁模块时，供水装置，如水龙头可以供给足够的水量，因此可以不考虑水量对拖擦件进行清洗，而以任务定量包括用于供水量为例，在定量清洁模块所对应的清洗策略下，可用于清洗拖擦件的供水量有限，因此需要在保证供水量足够完成清洁任务的情况下把拖擦件尽量洗干净，因此自动清洁模块对应的预设脏污阈值小于定量清洁模块对应的预设脏污阈值。

举例而言，获取对拖擦件进行清洗所产生的污水的脏污值可以是检测污水箱收集到的污水的脏污程度以获得对应的脏污值，也可以是在污水流经的排出管道中对污水进行检测以获得对应的脏污值。

在一些实施方式中，清洗指令至少包括第一清洗指令，清洁机器人在执行本方法时具体包括：向清洁基站发送第一清洗指令，以使清洁基站响应该第一清洗指令使用清水箱中第一预设量的清水对拖擦件进行清洗；向清洁基站发送污水收集指令，以使清洁基站响应污水收集指令对清洗产生的污水进行收集，并获取对拖擦件进行清洗所产生的污水的脏污值。若检测到脏污值小于或等于预设脏污阈值，则确认完成对拖擦件的清洗；若检测到脏污值大于预设脏污阈值，则清洁机器人再次向清洁基站发送第一清洗指令与污水收集指令，以使清洁基站响应该第一清洗指令使用清水箱中第一预设量的清水对拖擦件进行清洗。清洁机器人可以重复执行上述向清洁基站发送第一清洗指令与发送污水收集指令的操作，直至对拖擦件进行清洗所产生的污水的脏污值小于预设脏污阈值。

在一些实施方式中，当清洗指令包括定量清洗指令时，根据工作指令控制清洁基站对拖擦件进行清洗，包括：

向清洁基站发送定量清洗指令，以指示清洁基站控制定量清洁模块根据预设的任务定量对拖擦件进行清洗，其中，任务定量包括供水量、清洗时长、浸泡时长、脏污程度及清洗力度中的至少一者。

具体的，当定量清洁模块接入清洁基站时，清洁基站基于定量清洁模块并根据预设的任务定量对拖擦件进行清洗，其中，任务定量包括清洁基站可用于清洗拖擦件的供水量、对拖擦件进行清洗的清洗时长、对拖擦件进行浸泡的浸泡时长、清洗后拖擦件的脏污程度、清洗拖擦件生成的污水的脏污程度及清洗力度中的其中一者或其组合。以任务定量包括用于供水量为例，在定量清洁模块所对应的清洗策略下，可用于清洗拖擦件的供水量有限，因此需要在保证供水量足够完成清洁任务的情况下把拖擦件尽量洗干净，例如，全屋拖地预计需要对拖擦件进行四次清洗，则每一次对拖擦件进行清洗时所使用的水量需要确保供水量中的剩余水量能够满足后续洗拖布的需要。

如图5所示，本申请实施例还提供一种清洁机器人300，用于实现本申请实施例的方法的步骤，具体的，所述清洁机器人包括壳体310、拖擦件320、控制器330及行驶机构350，其中，拖擦件320安装于壳体310，并且用于执行预设的拖擦动作以对室内环境进行清洁。进一步地，本申请提供的清洁机器人300还包括与控制器330电连接的通信装置340，清洁机器人300可通过通信装置340实现与清洁基站400的通信连接，并完成对应信号、指令及信息的收发。

如图6所示，具体的，控制器330包括处理器331和存储器332。

示例性的，处理器331和存储器332通过总线333连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器331可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器332可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器331用于运行存储在存储器332中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述方法的步骤。

示例性的，所述处理器331用于运行存储在存储器332中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

在接收到对拖擦件进行清洗的任务指令之后，根据清洁基站的状态信息生成对应的工作指令，其中，工作指令至少包括对应清洁基站的清洗指令；

将清洗指令发送至清洁基站，以使清洁基站响应清洗指令控制清洁基站对拖擦件进行清洗。

如图5至图7所示，本申请实施例还提供了一种清洁***500，清洁***500包括清洁基站400以及本申请任一实施例的清洁机器人300。

综上，本申请实施例提供了一种拖擦件清洗方法、清洁机器人及清洁***，其中，拖擦件清洗方法应用于清洁机器人，清洁机器人设置有拖擦件，且清洁机器人与清洁基站通信连接，方法包括：在接收到对拖擦件进行清洗的任务指令之后，根据清洁基站的状态信息生成对应的工作指令，其中，工作指令至少包括对应清洁基站的清洗指令；将清洗指令发送至清洁基站，以使清洁基站响应清洗指令控制清洁基站对拖擦件进行清洗。通过清洁机器人与清洁基站的通信交互，实现由清洁机器人对拖擦件的清洗过程进行主控，并保证清洗拖擦件的工作时序集中统一，更有利于在清洗过程出现异常时由清洁机器人主控以迅速解决异常从而提升了清洁拖擦件的效果与智能程度。

应该理解，本申请实施例描述的清洁机器人与清洁***只是一个具体示例，并不对执行本申请实施例提供的拖擦件清洗方法的清洁机器人构成具体限定，也不对包含清洁机器人的清洁***构成具体限定，本申请实施例的清洁机器人与清洁***还可以为其它的具体实现方式。例如，在其它的实现方式中，清洁机器人可以比图5至图6所示的清洁机器人300有更多或更少的部件，清洁基站可以比图5至图7所示的清洁***500有更多或更少的部件。

应当理解，在此本申请中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。

还应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种拖擦件清洗方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有拖擦件，且所述清洁机器人与清洁基站通信连接，其特征在于，包括：

在接收到对所述拖擦件进行清洗的任务指令之后，根据接入所述清洁基站的清洁模块的类型信息生成对应的工作指令，其中，所述工作指令至少包括对应所述清洁基站的清洗指令；

将所述清洗指令发送至所述清洁基站，以使所述清洁基站响应所述清洗指令控制所述清洁基站对所述拖擦件进行清洗；

根据接入所述清洁基站的清洁模块的类型信息生成对应的工作指令，包括：

根据所述清洁模块类型，生成与所述清洁模块类型对应的所述清洗指令，其中，所述清洗指令包括所述清洁模块为自动清洁模块时对应的自动清洗指令，以及与所述清洁模块为定量清洁模块时对应的定量清洗指令的其中一者；

自动清洗模块在执行清洗工作时与预设的供水装置对接，定量清洗模块为固定容积量的清洁模块。

2.根据权利要求1所述的拖擦件清洗方法，其特征在于，所述自动清洁模块或所述定量清洁模块设置有用于装载清水的清水箱，所述清洗指令包括第一清洗指令与第二清洗指令中的其中一者；

所述根据所述工作指令控制所述清洁基站对所述拖擦件进行清洗，包括：

向所述清洁基站发送所述第一清洗指令，以指示所述清洁基站使用所述清水箱中第一预设量的清水以对所述拖擦件进行清洗；或

向所述清洁基站发送所述第二清洗指令，以指示所述清洁基站使用所述清水箱中的清水对所述拖擦件进行第一预设时长的清洗；

接入所述清洁基站的所述自动清洁模块时的清洁指令与接入所述清洁基站的所述定量清洗模块时的清洁指令不相同；

接入所述清洁基站的所述自动清洁模块时，通过清洁指令控制所述清洁基站对所述拖擦件进行清洗直至拖擦件的洁净程度达到预设的第一洁净阈值或是直至清洗产生的污水的洁净程度达到第二洁净阈值；

接入所述清洁基站的所述定量清洗模块时，通过清洁指令控制所述清洁基站根据预设的任务定量对拖擦件进行清洗。

3.根据权利要求1所述的拖擦件清洗方法，其特征在于，所述自动清洁模块设置有用于装载清水的清水箱，所述清水箱中的至少部分清水用于对所述拖擦件进行清洗，所述方法还包括：

在确定所述自动清洁模块接入所述清洁基站后的预设时段内，向所述清洁基站输出第一补水指令以指示所述清洁基站对所述清水箱进行第一补水操作；和/或

当所述清洁基站使用所述清水箱中第二预设量的清水对所述拖擦件进行清洗时，向所述清洁基站输出第二补水指令以指示所述清洁基站对所述清水箱进行第二补水操作；和/或

当所述清洁基站使用所述清水箱中的清水对所述拖擦件进行第二预设时长的清洗时，向所述清洁基站输出第三补水指令以指示所述清洁基站对所述清水箱进行第三补水操作。

4.根据权利要求1所述的拖擦件清洗方法，其特征在于，所述自动清洁模块设置有用于装载清水的清水箱，所述清水箱中的至少部分清水用于对所述拖擦件进行清洗，所述方法还包括：

获取所述清水箱的水量；

当所述清水箱的水量小于第三预设量时，向所述清洁基站输出第三补水指令以指示所述清洁基站对所述清水箱进行补水操作直至所述补水操作的时长大于第三预设时长和/或所述清水箱的水量大于第四预设量；

其中，所述第三预设量小于或等于所述第四预设量。

5.根据权利要求1所述的拖擦件清洗方法，其特征在于，所述自动清洁模块或所述定量清洁模块设置有污水箱，所述方法还包括：

当所述清洁基站对所述拖擦件进行清洗时，向所述清洁基站发送污水收集指令，以指示所述清洁基站通过所述污水箱对清洗产生的污水进行收集操作。

6.根据权利要求5所述的拖擦件清洗方法，其特征在于，当所述清洗模块为自动清洁模块时，所述方法还包括：

当所述收集操作的时长大于第四预设时长和/或所述污水箱的水量大于第五预设量时，向所述清洁基站输出污水排放指令，以指示所述清洁基站对所述污水箱的污水进行排放操作。

7.根据权利要求1-6任一项所述的拖擦件清洗方法，其特征在于，所述工作指令还包括对应所述清洁机器人的旋转指令，所述方法还包括：

当接收到所述清洁基站对所述拖擦件进行清洗时生成的工作状态信号时，根据所述旋转指令驱动所述拖擦件执行对应的旋转动作。

8.根据权利要求1-6任一项所述的拖擦件清洗方法，其特征在于，所述清洁基站设置有用于容置清洗中的所述拖擦件的清洗容器，所述方法还包括：

当接收到表征所述清洗容器出现溢水的溢水信号时，向所述清洁基站发送第二异常信号以指示所述清洁基站停止对所述拖擦件进行清洗。

9.根据权利要求1所述的拖擦件清洗方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述清洁基站对所述拖擦件进行清洗时和/或控制所述清洁基站对所述拖擦件进行清洗后，获取对所述拖擦件进行清洗所产生的污水的脏污值；

向所述清洁基站发送至少一次所述清洗指令，以使所述清洁基站响应所述清洗指令控制所述清洁模块执行对应的所述清洗任务，直至所述脏污值小于预设脏污阈值，其中，自动清洁模块对应的预设脏污阈值小于定量清洁模块对应的预设脏污阈值。

10.根据权利要求1所述的拖擦件清洗方法，其特征在于，当所述自动清洗指令包括所述定量清洗指令时，所述根据所述工作指令控制所述清洁基站对所述拖擦件进行清洗，包括：

向所述清洁基站发送定量清洗指令，以指示所述清洁基站控制所述定量清洁模块根据预设的任务定量对所述拖擦件进行清洗，其中，所述任务定量包括供水量、清洗时长、浸泡时长、脏污程度及清洗力度中的至少一者。

11.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

壳体；

拖擦件，安装于所述壳体，所述拖擦件用于执行预设的拖擦动作；

控制器，所述控制器包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至10中任一项所述的拖擦件清洗方法。

12.一种清洁***，其特征在于，所述清洁***包括清洁基站以及如权利要求11所述的清洁机器人。