CN115462673B - 夹持装置及其控制方法、暖奶器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种夹持装置及其控制方法、暖奶器和存储介质，夹持装置包括：至少一个夹持件，连接至容置腔的内侧壁上；夹持件调节组件，连接至至少一个夹持件上，用于调节该夹持件向被夹持件施加的夹持力；夹持件检测组件，连接至至少一个夹持件上，用于采集表征夹持件当前状态的表征参数；及控制单元，与夹持件检测组件和夹持件调节组件分别连接，用于根据表征参数，控制夹持件调节组件的工作状态，以使夹持件向被夹持件施加预定夹持力。本公开提供的夹持装置及其控制方法、暖奶器和存储介质，可适应不同规格的被夹持件，智能控制夹持件的夹持力大小，以使被夹持件在容置腔内夹持更为稳固、放置位置更合适。

Description

夹持装置及其控制方法、暖奶器和存储介质

技术领域

本公开涉及家用电器领域，尤其涉及一种夹持装置及其控制方法、暖奶器和存储介质。

背景技术

暖奶器是一种通过水浴加热装有冷藏母乳奶瓶的家用电热器具。暖奶器通过加热组件加热暖奶腔中的水，奶瓶置于水中，利用水作为传热介质使奶瓶受热，达到暖奶目的。一些相关技术中，奶瓶在暖奶腔内可转动，以实现摇奶功能，但是，奶瓶在暖奶腔中无固定或者奶瓶在暖奶腔内与暖奶腔底部的感温探头之间不服帖，若出现异形或过大过小的奶瓶会出现不适配的情况。

发明内容

本公开提供了一种夹持装置及其控制方法、暖奶器和存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。

本公开所提供的技术方案如下：

根据本公开的第一方面，提供了一种夹持装置，用于夹持固定容置腔内的被夹持件；所述夹持装置包括：

至少一个夹持件，连接至所述容置腔的内侧壁上；

夹持件调节组件，连接至至少一个所述夹持件上，用于调节该夹持件向所述被夹持件施加的夹持力；

夹持件检测组件，连接至至少一个所述夹持件上，用于采集表征所述夹持件当前状态的表征参数；及

控制单元，与所述夹持件检测组件和所述夹持件调节组件分别连接，用于根据所述表征参数，控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件施加预定夹持力。

在一可实施方式中，所述表征参数包括以下至少一项：夹持件的当前角度、夹持件的当前夹持力；

所述夹持件检测组件包括以下至少一项：

夹持件检测组件，连接至至少一个所述夹持件上，用于检测至少一个所述夹持件施加至所述被夹持件上的当前夹持力；

角度检测组件，连接至至少一个所述夹持件上，用于检测至少一个所述夹持件夹持所述被夹持件的当前夹持角度。

在一可实施方式中，至少一个所述夹持件包括连接至所述容置腔内侧壁上的连接端、及用于夹持所述被夹持件的悬浮端，所述夹持件为可弹性变形件，能够在所述悬浮端受力时发生弹性变形以使所述悬浮端的位置改变。

在一可实施方式中，所述夹持件检测组件包括：设置于所述悬浮端且能够与所述被夹持件接触的压力传感器；和/或

所述角度检测组件包括：至少一个距离感应器和至少一个被感应器，至少一个所述距离感应器和至少一个所述被感应器中的一者设置于所述容置腔内侧壁上，另一者设置于所述夹持件上，且至少一个所述被感应器位于至少一个所述距离感应器的感应路径上，以使至少一个所述距离感应器能够感应到其与所述被感应器之间的距离；和/或

所述夹持件调节组件包括：连接至所述夹持件的所述连接端，能够向所述连接端施加作用力，以改变所述夹持件向所述被夹持件上施加的夹持力的机械臂组件。

在一可实施方式中，所述控制单元具体包括：

存储模块，用于存储预设表征参数阈值与控制参数的对应关系表，所述控制参数包括控制所述夹持件调节组件的工作状态的参数；

查询模块，用于根据所述当前表征参数，查询所述对应关系表，找到对应的所述预设表征参数阈值，以确定对应的所述控制参数；

计算模块，用于当所述当前表征参数未找到其对应的所述预设表征参数阈值时，根据如下公式计算确定所述预设夹持力：式中，F表示预设夹持力；mg表示夹持件的重力；n表示夹持件的数量，θ表示夹持件的夹持角度；

处理模块，用于根据所述计算模块所计算得到的所述预设夹持力，得到所述夹持件调节组件的控制参数；

控制模块，用于根据所述控制参数，控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件上施加预定夹持力。

根据本公开的第二方面，提供一种夹持装置的控制方法，应用于如上所述的夹持装置，所述方法包括如下步骤：

采集表征夹持件当前状态的表征参数；

根据所述表征参数，控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件施加预定夹持力。

在一可实施方式中，所述表征参数包括以下至少一项：夹持件的当前角度、夹持件的当前夹持力。

在一可实施方式中，所述根据所述表征参数，控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件施加预定夹持力，具体包括：

根据所述当前表征参数，查询预先存储的对应关系表，所述对应关系表包括预设表征参数阈值与控制参数的对应关系，找到对应的所述预设表征参数阈值，以确定对应的所述控制参数，所述控制参数包括控制所述夹持件调节组件的工作状态的参数；

当所述当前表征参数未找到其对应的所述预设表征参数阈值时，根据如下公式计算确定所述预设夹持力：式中，F表示预设夹持力；mg表示夹持件的重力；n表示夹持件的数量，θ表示夹持件的夹持角度；

根据所述计算模块所计算得到的所述预设夹持力，得到所述夹持件调节组件的控制参数；

根据所述控制参数，控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件上施加预定夹持力。

根据本公开的第三方面，本公开提供一种暖奶器，包括：暖奶器主体，所述主体包括用于容置被夹持件的容置腔；及如上所述的用于夹持固定所述被夹持件的夹持装置。

根据本公开的第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述夹持装置的控制方法。

本公开所带来的技术效果如下：

本公开提供的夹持装置及其控制方法、暖奶器和存储介质，该夹持装置可用于固定容置腔内的被夹持件，主要包括至少一个夹持件、夹持件调节组件、夹持件检测组件和控制单元，所述夹持件调节组件可以调节所述夹持件向被夹持件上施加的夹持力，所述夹持件检测组件可以检测到夹持件的当前表征参数，所述控制单元可根据所述夹持件的当前表征参数来控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件施加预定夹持力。这样，当所述容置腔内放置不同尺寸、重量或形状的被夹持件时，所述夹持件对于被夹持件的夹持角度和夹持力中至少一项由于被夹持件的不同会有所不同，因此，表征所述夹持件的当前状态的表征参数会有所不同，且该表征参数被所述夹持件检测组件采集并发送至控制单元，所述控制单元则会根据该表征参数来调整所述夹持件上的夹持力，以适应不同规格的被夹持件，从而实现智能控制夹持件的夹持力大小的目的，以使被夹持件在所述容置腔内夹持更为稳固、放置位置更合适。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施方式，其中：

图1表示本公开实施例提供的夹持装置在夹持被夹持件状态下的结构示意图，其中虚线框表示容置腔；

图2表示本公开实施例提供的夹持装置中夹持力调节组件的一种实施例结构示意图；

图3表示本公开实施例提供的夹持装置的控制单元的结构框图；

图4表示本公开实施例提供的夹持装置的控制方法的流程图；

图5表示本公开实施例提供的夹持装置的控制方法中步骤S02的示意图。

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

为使本公开的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而非全部实施例。基于本公开中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

在对本公开实施例提供的夹持装置及其控制方法、暖奶器和存储介质进行详细说明之前，有必要对于相关技术进行以下说明：

在相关技术中，奶瓶放置于暖奶器的暖奶腔内时，在暖奶腔内无固定，或者虽然可固定，但是不能针对不同尺寸、重量或形状的奶瓶进行调节，因此会存在与暖奶腔底部的感温探头不服帖等问题，且针对异形奶瓶或者尺寸过大或尺寸过小的奶瓶，会出现与暖奶腔不适配的情况。

为了解决上述问题，本公开实施例提供了一种夹持装置及其控制方法、暖奶器和存储介质，能够针对不同尺寸、形状或重量的被夹持件，调整该夹持装置的夹持力，从而使得被夹持件可适配于容置腔且被牢固固定。

图所示为本公开实施例中提供的夹持装置的结构示意图；图所示为本公开实施例提供的夹持装置的结构框图。

如图1和图2所示，本公开实施例提供的夹持装置用于夹持固定容置腔10内的被夹持件20；所述夹持装置包括：至少一个夹持件100、夹持件调节组件200、夹持件检测组件300及控制单元400，至少一个所述夹持件100连接至所述容置腔10的内侧壁上，所述夹持件调节组件200，连接至至少一个所述夹持件100上，用于调节该夹持件100向所述被夹持件20施加的夹持力；所述夹持件检测组件300连接至至少一个所述夹持件100上，用于采集表征所述夹持件100当前状态的表征参数；所述控制单元400，与所述夹持件检测组件300和所述夹持件调节组件200分别连接，用于根据所述表征参数，控制所述夹持件调节组件200的工作状态，以使所述夹持件100向所述被夹持件20施加预定夹持力。

本公开提供的夹持装置，可用于固定容置腔10内的被夹持件20，其中所述夹持件调节组件可以调节所述夹持件向被夹持件20上施加的夹持力，所述夹持件检测组件可以检测到夹持件的当前表征参数，所述控制单元400可根据所述夹持件的当前表征参数来控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件20施加预定夹持力。这样，当所述容置腔10内放置不同尺寸、重量或形状的被夹持件20时，所述夹持件对于被夹持件20的夹持角度和夹持力中至少一项由于被夹持件20的不同会有所不同，因此，表征所述夹持件的当前状态的表征参数会有所不同，且该表征参数被所述夹持件检测组件采集并发送至控制单元400，所述控制单元400则会根据该表征参数来调整所述夹持件上的夹持力，以适应不同规格的被夹持件20，从而实现智能控制夹持件的夹持力大小的目的，以使被夹持件20在所述容置腔10内夹持更为稳固且放置位置更合适。

需要说明的是，本公开实施例所提供的夹持装置可以适用于暖奶器中，也可以适用于其他各种需夹持固定被夹持件20的设备中。所述被夹持件20可以包括奶瓶等任意需被夹持的部件。

作为一种示例性的实施例中，如图1和图2所示，至少一个所述夹持件100包括连接至所述容置腔10内侧壁上的连接端、及用于夹持所述被夹持件20的悬浮端，所述夹持件为可弹性变形件，能够在所述悬浮端受力时发生弹性变形以使所述悬浮端的位置改变。所述夹持件100在处于未施加其他外力的状态下，所述被夹持件20置于由至少一个所述夹持件的夹持空间时，所述被夹持件20会受到所述被夹持件20的作用力而发生弹性变形以向所述被夹持件20可施加一初始弹性夹持力且具有一定的初始夹持角度。当然可以理解的是，所述夹持件10的具体结构可不限定。

以被夹持件20为奶瓶为例，其外形上可以包括弧形面或平面等各种形状，以外形为弧形面的奶瓶和图1所示的外形为平面的奶瓶为例，所述夹持件100夹持不同外形的奶瓶时，其初始弹性夹持力和初始夹持角度会不同。

所述夹持件100的数量可以有多个，例如所述夹持件100的数量可以有四个。仍如图1所示的实施例为例，多个夹持件100可组成卡抓结构，多个夹持件可沿容置腔10周向分布，多个夹持件100围绕的中心区域即为用于放置被夹持件20的夹持空间。

因此，在一可实施方式中，所述表征参数可以包括以下至少一项：夹持件100的当前角度、夹持件100的当前夹持力。当然可以理解的是，所述表征参数不限于此，例如，所述表征参数还可以包括夹持件的位置等。

在一可实施方式中，所述夹持件检测组件300可以包括夹持力检测组件和角度检测组件中至少一项。其中，所述夹持力检测组件可连接至至少一个所述夹持件100上，用于检测至少一个所述夹持件100施加至所述被夹持件20上的当前夹持力；所述角度检测组件可连接至至少一个所述夹持件100上，用于检测至少一个所述夹持件100夹持所述被夹持件20的当前夹持角度。

上述方案中，在被夹持件20放置于所述多个夹持件100围成的夹持空间时，所述夹持件可向所述被夹持件20施加弹性夹持力，通过所述夹持件检测组件可检测所述夹持件当前施加至所述被夹持件20上的该弹性夹持力，通过所述角度检测组件可检测所述夹持件当前的夹持角度，这样，即可获得不同尺寸或形状的被夹持件20被多个夹持件夹持时的表征参数。

在一可实施方式中，所述夹持力检测组件包括：设置于所述悬浮端且能够与所述被夹持件20接触的压力传感器310。这样，当所述夹持件的悬浮端夹持被夹持件20时，则所述压力传感器可以位于所述悬浮端与所述被夹持件20之间，从而所述压力传感器可检测到所述夹持件的当前夹持力。当然可以理解的是，所述夹持件检测组件300的具体结构不限于此，在未示意出的其他实施例中，还可以采用其他方式来实现对夹持件100的夹持力检测。

此外，在一可实施方式中，所述角度检测组件可包括：至少一个距离感应器330和至少一个被感应器320，至少一个所述距离感应器330和至少一个所述被感应器320中的一者设置于所述容置腔10内侧壁上，另一者设置于所述夹持件上，且至少一个所述被感应器320位于至少一个所述距离感应器330的感应路径上，以使至少一个所述距离感应器330能够感应到其与所述被感应器320之间的距离。

采用上述方案，以图1所示的卡抓结构为例，所述夹持件即为卡抓臂结构，在所述卡抓臂结构上可设置一距离感应器330，在所述容置腔10内侧壁上可设置一被感应器320，且该被感应器320位于该距离感应器330的感应路径上，当所述卡抓臂结构的位置改变时，则所述被感应器320相对所述距离感应器330的距离即会改变，从而所述距离感应器330会感应到距离信号，并将该距离信号发生至控制单元400，由于所述被感应器320和所述距离感应器330的位置是固定的，则所述控制单元400根据该距离信号，计算得到所述卡抓臂结构当前的夹持角度。

需要说明的是，以上仅是一种示例，在实际应用中，所述角度检测组件的具体可实施方式并不仅局限于此。

此外，在一可实施方式中，所述夹持件调节组件200包括：连接至所述夹持件100的所述连接端，能够向所述连接端施加作用力，以改变所述夹持件100向所述被夹持件20上施加的夹持力的机械臂组件200’。

采用上述方案，所述夹持件调节组件的作用是通过改变所述夹持件的位置或者向所述夹持件上施加作用力等方式，来调整所述夹持件向所述被夹持件20上所施加的夹持力。例如，所述机械臂组件可以从所述连接端向所述悬浮端方向推动或从所述悬浮端向所述连接端拉动所述夹持件，以改变该被夹持件20的夹持力。对于所述机械臂组件的具体结构不限定，只要满足能够使得所述夹持件的夹持力调整的结构即可。

在一可实施方式中，如图2所示，所述机械臂组件的一种具体实施方式可以如下：

所述夹持件100为卡抓臂结构，其具有至少一个自由端，该自由端用于夹持被夹持件20；所述机械臂组件200’包括：

移动臂210’，所述移动臂210’沿容置腔10的径向设置且可沿该径向往复运动，所述移动臂210’的第一端连接至所述夹持件上，第二端可移动设置在容置腔10侧壁上；

驱动件220’，所述驱动件220’连接至所述移动臂210’的第二端，可驱动所述移动臂210’沿所述容置腔10的径向往复运动，以带动所述夹持件100的自由端位置改变，以使得所述夹持件100向所述被夹持件20上施加的夹持力变化。

所述驱动件220’可以选用丝杠驱动或液压杆驱动等任意合适的驱动方式，只要能够使得所述移动臂沿径向往复运动即可。

在一可实施方式中，如图3所示，所述控制单元400具体包括：

存储模块410，用于存储预设表征参数阈值与控制参数的对应关系表，所述控制参数包括控制所述夹持件调节组件200的工作状态的参数；

查询模块420，用于根据所述当前表征参数，查询所述对应关系表，找到对应的所述预设表征参数阈值，以确定对应的所述控制参数；

计算模块430，用于当所述当前表征参数未找到其对应的所述预设表征参数阈值时，根据如下公式计算确定所述预设夹持力：式中，F表示预设夹持力；mg表示夹持件100的重力；n表示夹持件100的数量，θ表示夹持件100的夹持角度；

处理模块440，用于根据所述计算模块所计算得到的所述预设夹持力，得到所述夹持件调节组件的控制参数；

控制模块450，用于根据所述控制参数，控制所述夹持件调节组件200的工作状态，以使所述夹持件100向所述被夹持件20上施加预定夹持力。

以暖奶器为例，可对多种常见规格的奶瓶作为测试件，例如图1所示的近似长方体的奶瓶或近似圆柱体的奶瓶，对这两种测试用奶瓶放置于容置腔10内时的初始弹性夹持力，分别为F_初始1和F_初始2，对这两种测试用奶瓶的初始夹持角度进行检测，得到初始夹持角度分别为θ_初始1和θ_初始2，以夹持件的数量有n个为例，则根据如下公式可计算得到两种奶瓶的预设夹持力。

将几种常规奶瓶进行测试，得到不同奶瓶对应的预设夹持力，进一步根据所述预设夹持力可得到所述夹持件调节组件的工作状态控制参数，即，得到预设表征参数阈值与控制参数的对应关系表，其中所述预设表征参数阈值包括：F_初始±△F_{允许误差值}、和/或θ_初始±△θ_{允许误差值}。

当检测到被夹持件20的当前表征参数之后，若当前表征参数满足所述预设表征参数阈值时，则直接查询所述对应关系表，找到对应的控制参数，根据该控制参数调节所述夹持件的夹持力；若当前表征参数超出所述预设表征参数阈值时，则直接通过所述计算模块，根据上述公式计算得到所述预设夹持力，进而根据该计算结果控制所述夹持件的夹持力。

综合上述，本公开实施例提供的夹持装置，可智能调节夹持力大小，适配性腔，夹持稳定性高。

此外，如图4所示，本公开实施例还提供了一种夹持装置的控制方法，应用于本公开实施例提供的夹持装置，所述方法包括如下步骤：

步骤S01、采集表征夹持件当前状态的表征参数；

步骤S02、根据所述表征参数，控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件20施加预定夹持力。

本公开提供的夹持装置的控制方法，当所述容置腔10内放置不同尺寸、重量或形状的被夹持件20时，所述夹持件对于被夹持件20的夹持角度和夹持力中至少一项由于被夹持件20的不同会有所不同，因此，表征所述夹持件的当前状态的表征参数会有所不同，且该表征参数被所述夹持件检测组件300采集并发送至控制单元400，所述控制单元400则会根据该表征参数来调整所述夹持件上的夹持力，以适应不同规格的被夹持件20，从而实现智能控制夹持件的夹持力大小的目的，以使被夹持件20在所述容置腔10内夹持更为稳固且放置位置更合适。

需要说明的是，本公开实施例所提供的夹持装置可以适用于暖奶器中，也可以适用于其他各种需夹持固定被夹持件20的设备中。所述被夹持件20可以包括奶瓶等任意需被夹持的部件。

在一可实施方式中，所述表征参数包括以下至少一项：夹持件的当前角度、夹持件的当前夹持力。当然可以理解的是，所述表征参数不限于此，例如，所述表征参数还可以包括夹持件的位置等。

在一可实施方式中，如图5所示，上述步骤S02具体包括：

步骤S021、根据所述当前表征参数，查询预先存储的对应关系表，所述对应关系表包括预设表征参数阈值与控制参数的对应关系，找到对应的所述预设表征参数阈值，以确定对应的所述控制参数，所述控制参数包括控制所述夹持件调节组件的工作状态的参数；

步骤S022、当所述当前表征参数未找到其对应的所述预设表征参数阈值时，根据如下公式计算确定所述预设夹持力：式中，F表示预设夹持力；mg表示夹持件的重力；n表示夹持件的数量，θ表示夹持件的夹持角度；

步骤S023、根据所述计算模块所计算得到的所述预设夹持力，得到所述夹持件调节组件的控制参数；

步骤S024、根据所述控制参数，控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件20上施加预定夹持力。

以暖奶器为例，可对多种常见规格的奶瓶作为测试件，例如图1所示的近似长方体的奶瓶或近似圆柱体的奶瓶，对这两种测试用奶瓶放置于容置腔10内时的初始弹性夹持力，分别为F_初始1和F_初始2，对这两种测试用奶瓶的初始夹持角度进行检测，得到初始夹持角度分别为θ_初始1和θ_初始2，以夹持件的数量有n个为例，则根据如下公式可计算得到两种奶瓶的预设夹持力。

将几种常规奶瓶进行测试，得到不同奶瓶对应的预设夹持力，进一步根据所述预设夹持力可得到所述夹持件调节组件的工作状态控制参数，即，得到预设表征参数阈值与控制参数的对应关系表，其中所述预设表征参数阈值包括：F_初始±△F_{允许误差值}、和/或θ_初始±△θ_{允许误差值}。

当检测到被夹持件20的当前表征参数之后，若当前表征参数满足所述预设表征参数阈值时，则直接查询所述对应关系表，找到对应的控制参数，根据该控制参数调节所述夹持件的夹持力；若当前表征参数超出所述预设表征参数阈值时，则直接通过所述计算模块，根据上述公式计算得到所述预设夹持力，进而根据该计算结果控制所述夹持件的夹持力。

根据本公开的第三方面，本公开提供一种暖奶器，包括：暖奶器主体，所述主体包括用于容置被夹持件20的容置腔10；及本公开实施例提供的用于夹持固定所述被夹持件20的夹持装置。

根据本公开的第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述夹持装置的控制方法。这里的计算机可读存储介质的示例包括：只读存储器(ROM)、随机存取可编程只读存储器(PROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、随机存取存储器(RAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、闪存、非易失性存储器、CD ROM、CD R、CD+R、CD RW、CD+RW、DVD ROM、DVD R、DVD+R、DVD RW、DVD+RW、DVD RAM、BD ROM、BD R、BD RLTH、BD RE、蓝光或光盘存储器、硬盘驱动器(HDD)、固态硬盘(SSD)、卡式存储器(诸如，多媒体卡、安全数字(SD)卡或极速数字(XD)卡)、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘以及任何其他装置，所述任何其他装置被配置为以非暂时性方式存储计算机程序以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构并将所述计算机程序以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构提供给处理器或计算机使得处理器或计算机能执行所述计算机程序。

上述计算机可读存储介质中的计算机程序可在诸如客户端、主机、代理装置、服务器等计算机设备中部署的环境中运行，此外，在一个示例中，计算机程序以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构分布在联网的计算机***上，使得计算机程序以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构通过一个或多个处理器或计算机以分布式方式存储、访问和执行。

根据本公开的示例性实施例，还可提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，计算机指令被至少一个处理器运行时，促使至少一个处理器执行根据本公开的示例性实施例的夹持装置的控制方法。

示例性地，本公开还提供了一种设备，包括：控制模块430；用于存储控制模块430可执行指令的存储器；控制模块430用于从存储器中读取可执行指令，并执行指令以实现上述的夹持装置的控制方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种夹持装置，用于夹持固定容置腔内的被夹持件；其特征在于，所述夹持装置包括：

至少一个夹持件，连接至所述容置腔的内侧壁上；

夹持件调节组件，连接至至少一个所述夹持件上，用于调节该夹持件向所述被夹持件施加的夹持力；

夹持件检测组件，连接至至少一个所述夹持件上，用于采集表征所述夹持件当前状态的表征参数；及

控制单元，与所述夹持件检测组件和所述夹持件调节组件分别连接，用于根据所述表征参数，控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件施加预定夹持力；

所述夹持件调节组件包括：机械臂组件，所述机械臂组件连接至所述夹持件的连接端，能够向所述连接端施加作用力，以改变所述夹持件向所述被夹持件上施加的夹持力；

所述夹持件为卡抓臂结构，其具有至少一个自由端，所述自由端用于夹持所述被夹持件；

所述机械臂组件包括：

移动臂，所述移动臂沿所述容置腔的径向设置且可沿该径向往复运动，所述移动臂的第一端连接至所述夹持件上，第二端可移动设置在所述容置腔侧壁上；以及

驱动件，所述驱动件连接至所述移动臂的第二端，可驱动所述移动臂沿所述容置腔的径向往复运动，以带动所述夹持件的自由端位置改变，以使得所述夹持件向所述被夹持件上施加的夹持力变化；

所述表征参数包括：夹持件的当前角度、夹持件的当前夹持力；

所述夹持件检测组件包括：

夹持力检测组件，连接至至少一个所述夹持件上，用于检测至少一个所述夹持件施加至所述被夹持件上的当前夹持力；

角度检测组件，连接至至少一个所述夹持件上，用于检测至少一个所述夹持件夹持所述被夹持件的当前夹持角度；

所述控制单元具体包括：

存储模块，用于存储预设表征参数阈值与控制参数的对应关系表，所述控制参数包括控制所述夹持件调节组件的工作状态的参数；

查询模块，用于根据当前表征参数，查询所述对应关系表，找到对应的所述预设表征参数阈值，以确定对应的所述控制参数；

计算模块，用于当所述当前表征参数未找到其对应的所述预设表征参数阈值时，根据如下公式计算确定预设夹持力： ；式中，F表示预设夹持力；mg表示夹持件的重力；n表示夹持件的数量，/>表示夹持件的夹持角度；

处理模块，用于根据所述计算模块所计算得到的所述预设夹持力，得到所述夹持件调节组件的控制参数；

控制模块，用于根据所述控制参数，控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件上施加预定夹持力。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，

至少一个所述夹持件包括连接至所述容置腔内侧壁上的连接端、及用于夹持所述被夹持件的悬浮端，所述夹持件为可弹性变形件，能够在所述悬浮端受力时发生弹性变形以使所述悬浮端的位置改变。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，

所述夹持力检测组件包括：设置于所述悬浮端且能够与所述被夹持件接触的压力传感器；和/或

所述角度检测组件包括：至少一个距离感应器和至少一个被感应器，至少一个所述距离感应器和至少一个所述被感应器中的一者设置于所述容置腔内侧壁上，另一者设置于所述夹持件上，且至少一个所述被感应器位于至少一个所述距离感应器的感应路径上，以使至少一个所述距离感应器能够感应到其与所述被感应器之间的距离；和/或

所述夹持件调节组件包括：连接至所述夹持件的所述连接端，能够向所述连接端施加作用力，以改变所述夹持件向所述被夹持件上施加的夹持力的机械臂组件。

4.一种夹持装置的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至3任一项所述的夹持装置，所述方法包括如下步骤：

采集表征夹持件当前状态的表征参数；

根据所述表征参数，控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件施加预定夹持力。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述表征参数包括以下至少一项：夹持件的当前角度、夹持件的当前夹持力。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述表征参数，控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件施加预定夹持力，具体包括：

根据当前表征参数，查询预先存储的对应关系表，所述对应关系表包括预设表征参数阈值与控制参数的对应关系，找到对应的所述预设表征参数阈值，以确定对应的所述控制参数，所述控制参数包括控制所述夹持件调节组件的工作状态的参数；

当所述当前表征参数未找到其对应的所述预设表征参数阈值时，根据如下公式计算确定预设夹持力： ；式中，F表示预设夹持力；mg表示夹持件的重力；n表示夹持件的数量，/>表示夹持件的夹持角度；

根据所述计算模块所计算得到的所述预设夹持力，得到所述夹持件调节组件的控制参数；

根据所述控制参数，控制所述夹持件调节组件的工作状态，以使所述夹持件向所述被夹持件上施加预定夹持力。

7.一种暖奶器，其特征在于，包括：暖奶器主体，所述主体包括用于容置被夹持件的容置腔；及如权利要求1至6任一项所述的用于夹持固定所述被夹持件的夹持装置。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求4至6任一项所述的控制方法。