CN115453551A - 雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN115453551A CN202211025630.5A CN202211025630A CN115453551A CN 115453551 A CN115453551 A CN 115453551A CN 202211025630 A CN202211025630 A CN 202211025630A CN 115453551 A CN115453551 A CN 115453551A
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张国伟
王泮义
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Wuhan Wanji Photoelectric Technology Co Ltd
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Wuhan Wanji Photoelectric Technology Co Ltd
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Abstract

本申请适用于雷达技术领域，提供了一种雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，应用于激光雷达，所述激光雷达包括多个激光器，所述方法包括：获取第一距离，第一距离表示所述激光雷达在第一水平角度下执行第t次探测任务获取到的目标对象的实际距离；根据第一距离计算第一视场角，第一视场角表示所述激光雷达在第一水平角度下执行第t次探测任务所需的理论垂直视场角；根据第一视场角调整激光雷达在第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量。通过上述方法，至少部分解决多激光器同时发光导致的光串扰问题，同时可以自适应地调节同时发光的激光器的数量、有效减少激光雷达的功耗、增加激光器的寿命。

Description

雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质
技术领域
本申请属于雷达技术领域，尤其涉及一种雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。
背景技术
激光雷达是用于感知周围环境参数的传感器，被誉为机器的“眼睛”，在测绘、探测或自动驾驶等领域有着广泛的应用。根据空间扫描光束的数量，激光雷达可分为单线激光雷达和多线激光雷达。其中，多线激光雷达因其线数多，获取的点云数据丰富，被广泛应用于三维环境参数的构建场景。
现有的多线激光雷达，是通过增加激光器的数量实现的。现有技术中，通常是预先设置固定的激光器数量。这种方式下，无论探测环境如何，激光雷达中同时发光的激光器的数量固定，无法自适应地调节同时发光的激光器的数量，导致激光雷达的功耗始终处于较高水平。
发明内容
本申请实施例提供了一种雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以自适应地调节同时发光的激光器的数量，有效减少激光雷达的功耗。
第一方面，本申请实施例提供了一种雷达控制方法，应用于激光雷达，所述激光雷达包括多个激光器，所述方法包括：
获取第一距离，所述第一距离表示所述激光雷达在第一水平角度下执行第t次探测任务获取到的目标对象的实际距离，所述t为正整数；
根据所述第一距离计算第一视场角，所述第一视场角表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务所需的理论垂直视场角；
根据所述第一视场角调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量。
本申请实施例中，当激光雷达与目标对象之间的距离变化时，激光雷达的有效垂直视场角会随之变化，而激光雷达的有效垂直视场角又影响了所需的激光器数量；因此，上述方法，相当于根据目标对象与激光雷达之间距离的变化，实时调整探测任务所需的激光器数量。通过上述方法，激光雷达中参与探测任务的激光器的数量，能够根据探测目标的远近实时变化，避免了所有激光器始终处于工作状态，从而有效减少了激光雷达的功耗。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一距离计算第一视场角，包括:
获取所述目标对象的参考高度和所述激光雷达的安装高度；
根据所述目标对象的参考高度、所述第一距离和所述激光雷达的安装高度，计算所述第一视场角。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一视场角调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量，包括：
根据所述第一视场角计算第一数量，其中，所述第一数量表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务所需的激光器数量；
将所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量，调整为所述第一数量。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一视场角计算第一数量，包括：
根据公式
Figure BDA0003815569240000021
计算所述第一数量，其中，n1表示所述第一数量，α表示所述第一视场角，γ0表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务的垂直角度分辨率。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
根据所述第一距离计算第一探测次数，其中，所述第一探测次数表示一个预设周期内所述激光雷达的最大探测次数；
根据所述第一探测次数，调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的垂直角度分辨率。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一探测次数，调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的垂直角度分辨率，包括：
获取第一高度，所述第一高度表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务获取到的所述目标对象的实际高度；
根据所述第一距离和所述第一高度计算第二视场角，其中，所述第二视场角表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务所需的实际垂直视场角；
根据所述第二视场角和所述第一探测次数，调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的垂直角度分辨率。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一距离计算第一探测次数，包括：
根据公式
Figure BDA0003815569240000031
计算所述第一探测次数，其中，N表示所述第一探测次数，c表示光速，D0表示所述第一距离，T表示所述预设周期，所述预设周期根据所述激光雷达的水平角度分辨率和转速确定。
第二方面，本申请实施例提供了一种雷达控制装置，应用于激光雷达，所述激光雷达包括多个激光器，所述装置包括：
距离获取单元，用于获取第一距离，所述第一距离表示所述激光雷达在第一水平角度下执行第t次探测任务获取到的目标对象的实际距离，所述t为正整数；
第一计算单元，用于根据所述第一距离计算第一视场角，所述第一视场角表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务所需的理论垂直视场角；
数量调整单元，用于根据所述第一视场角调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的雷达控制方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的雷达控制方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的雷达控制方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的激光雷达的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的雷达控制方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的垂直视场角的示意图；
图4是申请另一实施例提供的垂直视场角的示意图；
图5是本申请实施例提供的雷达控制装置的结构框图；
图6是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。
本申请实施例提供的方法，应用于激光雷达，激光雷达包括多个激光发射器。参见图1，是本申请实施例提供的激光雷达的结构示意图。如图1所示，激光雷达可以包括主控单元11、发射单元12和接收单元13。发射单元用于发射激光。接收单元用于接收激光的回波信号。主控单元用于执行本申请实施例提供的雷达控制方法，即获取某个水平角度下目标对象的实际距离，根据该实际距离计算当前水平角度所需的垂直视场角，并根据该垂直视场角调整下一次在该水平角度下执行探测任务的激光器数量。主控单元可以控制激光雷达内各个激光器的开启或关闭，以实现对激光器数量的调整。
参见图2，是本申请实施例提供的雷达控制方法的流程示意图，作为示例而非限定，所述方法可以包括以下步骤：
S201，获取第一距离，所述第一距离表示所述激光雷达在第一水平角度下执行第t次探测任务获取到的目标对象的实际距离，所述t为正整数。
本申请实施例中，第一水平角度可由激光雷达的水平角度分辨率决定。可以将雷达水平视场角范围内的角度按照水平角度分辨率划分为多个第一水平角度。例如，激光雷达的水平视场角为100度，水平角度分辨率为0.2度，则在水平视场角100度的范围内，每0.2度划分一个第一水平角度。还可以将雷达水平视场角范围内的角度按照水平角度分辨率的整数倍划分为多个第一水平角度。例如，激光雷达的水平视场角为100度，水平角度分辨率为0.2度，在水平视场角100度的范围内，每0.4度划分一个水平角度。
其中，水平视场角为，激光雷达在水平方向上的最大探测范围的两条边界线之间的夹角。
可选的，获取第一距离的一种实现方式为：获取第一水平角度下激光雷达生成的点云数据，根据点云数据计算第一距离。其中，点云数据包括多个点各自的三维坐标信息，根据三维坐标信息即可计算出目标对象与激光雷达之间的第一距离。
S202，根据所述第一距离计算第一视场角，所述第一视场角表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务所需的理论垂直视场角。
随着目标对象与激光雷达之间距离的变化，相应的，激光雷达探测目标对象所需的垂直视场角也在变化。参见图3，是本申请实施例提供的垂直视场角的示意图。如图3所示的α，为本申请实施例中的第一视场角，指激光雷达在垂直方向上能够完整探测到目标对象所对应的视场角。
在一个实施例中，计算第一视场角的一种方式为：
获取所述目标对象的参考高度和所述激光雷达的安装高度；根据所述目标对象的参考高度、所述第一距离和所述激光雷达的安装高度，计算所述第一视场角。
可选的，可以预先设置一个参考高度，各个目标对象共用该参考高度。例如，在道路雷达应用场景中，激光雷达点探测目标为车辆。车辆类型包括轿车、SUV、大巴车、卡车和货车等。其中，通常情况下，大巴车的高度在几种车型中最高，目前大巴车高度不超过4m，则将参考高度设置为4m，轿车、SUV、卡车和货车等均使用4m作为参考高度。
可选的，还可以为每种类型的目标对象设置一个专属的参考高度，不同类型的目标对象的参考高度不同。继续上述示例，可以为轿车、SUV、大巴车、卡车和货车等分别设置参考高度。假设轿车的参考高度为1.8m，SUV的参考高度为2m，大巴车的参考高度为4m，卡车的参考高度为3m，货车的参考高度为2.5m。当激光雷达探测到目标对象，根据获取到的点云数据或车载摄像头获得到的目标对象的拍摄图像，识别目标对象的类型，再根据目标对象的类型确定其参考高度。例如，识别出目标对象为轿车，则其参考高度为1.8m。
激光雷达的安装高度为已知数据。以车载雷达为例，一种常见的安装方式为，将激光雷达安装在道路车辆的车顶，激光雷达的安装高度为2m。
具体的，可以通过公式
Figure BDA0003815569240000071
计算第一视场角，其中，α为第一视场角，D为第一距离，L为参考高度。
S203，根据所述第一视场角调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量。
下面举例说明目标对象与激光雷达之间的第一距离、和激光雷达在垂直方向探测目标对象所需的第一视场角之间的关系。假设参考高度L＝4m，垂直角度分辨率为0.2度。
当第一距离为50m时，第一视场角为：
Figure BDA0003815569240000081
需要24次激光收发(4.58/0.2＝22.9，取整23，即23个间隔，对应24次)。
当第一距离为100m时，第一视场角为：
Figure BDA0003815569240000082
需要13次激光收发(2.29/0.2＝11.45，取整12，即12个间隔，对应13次)。
当第一距离为200m时，第一视场角为：
Figure BDA0003815569240000083
需要7次激光收发(1.15/0.2＝5.75，取整6，即6个间隔，对应7次)。
由上可见，目标对象与激光雷达的距离越远，激光雷达在垂直方向上探测目标对象所需的视场角越小，所需的激光收发次数也越少。
据此，可选的，S203的一种实现方式为：当第一视场角小于第三视场角，减少所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量；当第一视场角大于第三视场角，增加所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量。其中，第三视场角为激光雷达在第一水平角度下执行第t-1次探测任务的垂直视场角。
但上述方法无法明确出激光器的增减数量。为了解决该问题，可选的，S203的另一种实现方式为：
根据所述第一视场角计算第一数量，其中，所述第一数量表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务所需的激光器数量；将所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量，调整为所述第一数量。
可选的，第一数量的计算方式为：根据公式
Figure BDA0003815569240000091
计算所述第一数量，其中，n1表示所述第一数量，α表示所述第一视场角，γ0表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务的垂直角度分辨率。
具体的，若在第一水平角度下，第t+1次需要工作的激光器数量大于第t次工作的激光器数量，第t+1次在所述第一水平角度下，增加工作的激光器数量为n1-n0；若在第一水平角度下，第t+1次需要工作的激光器数量小于第t次工作的激光器数量，第t+1次在所述第一水平角度下，减少工作的激光器数量为n0-n1；n0为第t次工作的激光器数量。
本申请实施例中，当激光雷达与目标对象之间的距离变化时，激光雷达的有效垂直视场角会随之变化，而激光雷达的有效垂直视场角又影响了所需的激光器数量；因此，上述方法，相当于根据目标对象与激光雷达之间距离的变化，实时调整探测任务所需的激光器数量。通过上述方法，激光雷达中参与探测任务的激光器的数量，能够根据探测目标的远近实时变化，避免了所有激光器始终处于工作状态，从而有效减少了激光雷达的功耗。
在一个实施例中，所述方法还包括：
根据所述第一距离计算第一探测次数，其中，所述第一探测次数表示一个预设周期内所述激光雷达的最大探测次数；根据所述第一探测次数，调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的垂直角度分辨率。
本申请实施例中，预设周期可以是人为预先设定的一个固定时间，也可以由激光雷达的水平角度分辨率确定。例如，激光雷达水平角度分辨率为0.2°，转速20Hz，则激光雷达转过0.2°需要时间为T＝13.89us，即一个预设周期为T＝13.89us。
可选的，第一探测次数的计算方式为：
根据公式
Figure BDA0003815569240000092
计算所述第一探测次数，其中，N表示所述第一探测次数，c表示光速，D0表示所述第一距离，T表示所述预设周期，所述预设周期根据所述激光雷达的水平角度分辨率和转速确定。
具体的，第一距离、光速和飞行时间之间满足公式
Figure BDA0003815569240000101
c为光速，t为飞行时间。第一探测次数(激光雷达最多的激光收发次数)为N＝T/t＝T/(2D0/c)。
可选的，调整激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的垂直角度分辨率的方式为：
获取第一高度，所述第一高度表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务获取到的所述目标对象的实际高度；
根据所述第一距离和所述第一高度计算第二视场角，其中，所述第二视场角表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务所需的实际垂直视场角；
根据所述第二视场角和所述第一探测次数，调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的垂直角度分辨率。
具体的，通过公式
Figure BDA0003815569240000102
计算第二视场角的计算方式，L0为第一高度，D0为第一距离。参见图4，是申请另一实施例提供的垂直视场角的示意图。
激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的垂直角度分辨率为γ1＝/(N-1)。
由于目标对象的实际高度通常小于或等于参考高度L0≤L，则激光雷达在第一水平角度下执行第t+1次探测任务需要覆盖目标对象的垂直视场角小于或等于执行第t次探测任务时覆盖目标对象的垂直视场角，即β≤α。又因在第一水平角度下，执行第t+1次探测任务需要工作的激光器数量小于或等于第一探测次数(激光雷达最多的激光收发次数)，即n1≤N，则可得β/(N-1)≤α/(n1-1)，即γ1小于或等于γ0(激光雷达在第一水平角度下执行第t次探测任务的垂直角度分辨率)。由此可见，通过上述方法，可以提高激光雷达的垂直角度分辨率。
本申请实施例中，利用目标对象的实际高度和实际距离计算的垂直视场角，进而计算垂直角度分辨率，利用目标对象的实际距离、计算一个预设周期内激光雷达最大的收发次数，再根据该最大的收发次数和垂直角度分辨率调整下一次的垂直角度分辨率。通过该方法，能够实时调整雷达的垂直角度分辨率，进而提高雷达的检测精度。另外，随着测距范围的变化，能够动态调整所需的激光收发次数，这样可以避免同时发光带来的光串扰问题。应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的雷达控制方法，图5是本申请实施例提供的雷达控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图5，该装置包括：
距离获取单元51，用于获取第一距离，所述第一距离表示所述激光雷达在第一水平角度下执行第t次探测任务获取到的目标对象的实际距离，所述t为正整数。
第一计算单元52，用于根据所述第一距离计算第一视场角，所述第一视场角表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务所需的理论垂直视场角。
数量调整单元53，用于根据所述第一视场角调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量。
可选的，第一计算单元52还用于：
获取所述目标对象的参考高度和所述激光雷达的安装高度；
根据所述目标对象的参考高度、所述第一距离和所述激光雷达的安装高度，计算所述第一视场角。
可选的，数量调整单元53还用于：
根据所述第一视场角计算第一数量，其中，所述第一数量表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务所需的激光器数量；
将所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量，调整为所述第一数量。
可选的，数量调整单元53还用于：
根据公式
Figure BDA0003815569240000121
计算所述第一数量，其中，n1表示所述第一数量，α表示所述第一视场角，γ0表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务的垂直角度分辨率。
可选的，装置5还包括:
垂直分辨率调整单元54，用于根据所述第一距离计算第一探测次数，其中，所述第一探测次数表示一个预设周期内所述激光雷达的最大探测次数；根据所述第一探测次数，调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的垂直角度分辨率。
可选的，垂直分辨率调整单元54，还用于：
获取第一高度，所述第一高度表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务获取到的所述目标对象的实际高度；
根据所述第一距离和所述第一高度计算第二视场角，其中，所述第二视场角表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务所需的实际垂直视场角；
根据所述第二视场角和所述第一探测次数，调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的垂直角度分辨率。
可选的，垂直分辨率调整单元54，还用于：
根据公式
Figure BDA0003815569240000122
计算所述第一探测次数，其中，N表示所述第一探测次数，c表示光速，D0表示所述第一距离，T表示所述预设周期，所述预设周期根据所述激光雷达的水平角度分辨率和转速确定。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
另外，图5所示的雷达控制装置可以是内置于现有的终端设备内的软件单元、硬件单元、或软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述终端设备中，还可以作为独立的终端设备存在。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图6是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。如图6所示，该实施例的终端设备6包括：至少一个处理器60(图6中仅示出一个)处理器、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述至少一个处理器60上运行的计算机程序62，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述任意各个雷达控制方法实施例中的步骤。
所述终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备6的举例，并不构成对终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器60还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61在一些实施例中可以是所述终端设备6的内部存储单元，例如终端设备6的硬盘或内存。所述存储器61在另一些实施例中也可以是所述终端设备6的外部存储设备，例如所述终端设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述终端设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储操作***、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种雷达控制方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述激光雷达包括多个激光器，所述方法包括：
获取第一距离，所述第一距离表示所述激光雷达在第一水平角度下执行第t次探测任务获取到的目标对象的实际距离，所述t为正整数；
根据所述第一距离计算第一视场角，所述第一视场角表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务所需的理论垂直视场角；
根据所述第一视场角调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量。
2.如权利要求1所述的雷达控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离计算第一视场角，包括:
获取所述目标对象的参考高度和所述激光雷达的安装高度；
根据所述目标对象的参考高度、所述第一距离和所述激光雷达的安装高度，计算所述第一视场角。
3.如权利要求1所述的雷达控制方法，其特征在于，所述根据所述第一视场角调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量，包括：
根据所述第一视场角计算第一数量，其中，所述第一数量表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务所需的激光器数量；
将所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量，调整为所述第一数量。
4.如权利要求3所述的雷达控制方法，其特征在于，所述根据所述第一视场角计算第一数量，包括：
根据公式
Figure FDA0003815569230000011
计算所述第一数量，其中，n1表示所述第一数量，α表示所述第一视场角，γ0表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务的垂直角度分辨率。
5.如权利要求1所述的雷达控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第一距离计算第一探测次数，其中，所述第一探测次数表示一个预设周期内所述激光雷达的最大探测次数；
根据所述第一探测次数，调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的垂直角度分辨率。
6.如权利要求5所述的雷达控制方法，其特征在于，所述根据所述第一探测次数，调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的垂直角度分辨率，包括：
获取第一高度，所述第一高度表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务获取到的所述目标对象的实际高度；
根据所述第一距离和所述第一高度计算第二视场角，其中，所述第二视场角表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务所需的实际垂直视场角；
根据所述第二视场角和所述第一探测次数，调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的垂直角度分辨率。
7.如权利要求5所述的雷达控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离计算第一探测次数，包括：
根据公式
Figure FDA0003815569230000021
计算所述第一探测次数，其中，N表示所述第一探测次数，c表示光速，D0表示所述第一距离，T表示所述预设周期，所述预设周期根据所述激光雷达的水平角度分辨率和转速确定。
8.一种雷达控制装置，其特征在于，应用于激光雷达，所述激光雷达包括多个激光器，所述装置包括：
距离获取单元，用于获取第一距离，所述第一距离表示所述激光雷达在第一水平角度下执行第t次探测任务获取到的目标对象的实际距离，所述t为正整数；
第一计算单元，用于根据所述第一距离计算第一视场角，所述第一视场角表示所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t次探测任务所需的理论垂直视场角；
数量调整单元，用于根据所述第一视场角调整所述激光雷达在所述第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
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