CN115442521B - 摄像控制方法及相关装置、摄像机和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种摄像控制方法及相关装置、摄像机和存储介质，其中，摄像控制方法包括：检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内；若是，则确定无需控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动；若否，则控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动，并重新执行检测拍摄画面中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内的步骤。上述方案，能够降低电机的使用频率，提升设备隐匿性。

Description

摄像控制方法及相关装置、摄像机和存储介质

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种摄像控制方法及相关装置、摄像机和存储介质。

背景技术

近年来，随着电子产业的不断发展，摄像机的应用愈加广泛。进一步地，在某些特殊场合，摄像机的隐匿性也是摄像控制的重要指标之一。

目前，现有摄像机在进行拍摄时，电机通常会随着摄像画面的变化而工作，由此导致电机的使用频率会随之增大，难以确保隐匿性。有鉴于此，如何降低电机的使用频率，提升设备隐匿性成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种摄像控制方法及相关装置、摄像机和存储介质，能够降低电机的使用频率，提升设备隐匿性。

为了解决上述问题，本申请第一方面提供了一种摄像控制方法，包括：检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内；若是，则确定无需控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动；若否，则控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动，并重新执行检测拍摄画面中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内的步骤。

为了解决上述问题，本申请第二方面提供了一种摄像控制装置，包括：检测模块、确定模块、控制模块和循环模块。其中，检测模块用于检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内；确定模块用于在拍摄图像中跟踪对象位于目标区域内的情况下，确定无需控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动；控制模块用于在拍摄图像中跟踪对象不在目标区域内的情况下，控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动；循环模块用于在控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动之后，结合检测模块重新执行检测拍摄画面中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内的步骤。

为了解决上述问题，本申请第三方面提供了一种摄像机，包括摄像头、电机、存储器和处理器，摄像头、电机、存储器分别耦接至处理器，电机与摄像头连接，电机用于控制摄像头转动，存储器存储有程序指令，处理器用于执行程序指令以实现上述第一方面中的摄像控制方法。

为了解决上述问题，本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器运行的程序指令，程序指令用于上述第一方面中的摄像控制方法。

上述方案，通过检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内，若检测结果为是，确定无需控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动，否则，控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动，并重新执行检测拍摄画面中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内的步骤。一方面通过检测跟踪对象是否在由告警线形成的目标区域内，确定是否控制电机转动，能够尽可能地确保跟踪对象始终位于拍摄图像中，有助于提高拍摄图像的有效性，另一方面，在确定拍摄图像中跟踪对象位于由告警线形成的目标区域内时，确定摄像头无需转动，能够降低电机的使用频率，提升设备隐匿性。

附图说明

图1是本申请摄像控制方法一实施例的流程示意图；

图2(a)是目标区域划分一实施例的示意图；

图2(b)是目标区域划分另一实施例的示意图；

图2(c)是目标区域划分又一实施例的示意图；

图3是本申请摄像控制方法另一实施例的流程示意图；

图4是本申请摄像控制装置一实施例的框架示意图；

图5是本申请摄像机一实施例的框架示意图；

图6是本申请计算机可读存储介质一实施例的框架示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图，对本申请实施例的方案进行详细说明。

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请。

本文中术语“***”和“网络”在本文中常被可互换使用。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。“若干”表示至少一个。本文的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

请参阅图1，图1是本申请摄像控制方法一实施例的流程示意图。

具体而言，可以包括如下步骤：

步骤S11：检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内；若检测结果为是，执行步骤S12，否则，执行步骤S13。

在一个实施场景中，跟踪对象可以为目标人物，也可以为宠物，跟踪对象可以根据实际情况进行选择，在此不做具体限定。

在一个实施场景中，为了提升告警线的设置精度，在检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内之前，可以先基于帧率和参考移动速度，得到目标像素距离。在确定目标像素距离之后，可以基于摄像头的工程参数，确定告警线的部署方位，且工程参数包括以下任一者：摄像头支持左右转动、摄像头支持上下转动、摄像头支持左右转动和上下转动；再基于目标像素距离和部署方位，确定目标区域。示例性地，在确定部署方位之后，可以将告警线与拍摄图像的图像边缘线之间的距离设置为两倍的目标像素距离，也可以直接将告警线与拍摄图像的图像边缘线之间的距离设置为目标像素距离。需要说明的是，告警线距离拍摄图像的图像边缘线不低于目标像素距离时，电机驱动摄像头随着跟踪对象进行转动，可以最大程度满足对跟踪对象进行跟踪拍摄的要求，有助于提高拍摄图像的有效性，进而提高用户的使用体验。当然，告警线与拍摄图像的图像边缘线之间的距离可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。上述方式，通过各类参数，确定告警线的部署方位，有助于提高对跟踪对象拍摄的稳定性，再基于目标像素距离和部署方位，确定目标区域，有助于提高检测拍摄图像中跟踪对象是否位于目标区域内的准确性，进而提高拍摄图像的有效性。

在一个具体实施场景中，参考移动速度可以基于跟踪对象的移动速度确定，示例性地，参考移动速度可以设置为跟踪对象的理论最大移动速度，还可以设置为经过长期观察统计得到的跟踪对象的最大移动速度的均值。参考移动速度可以根据实际情况进行确定，在此不做具体限定。

在一个具体实施场景中，帧率是摄像头每秒拍摄到的图像的帧数，在确定帧率之后，为了获取目标像素距离，可以基于帧率，确定相邻两帧拍摄图像之间的间隔时长，并基于间隔时长和参考移动速度，确定跟踪对象的参考移动距离，例如，可以将间隔时长与参考移动速度进行相乘，直接确定跟踪对象的参考移动距离，也可以将间隔时长与参考移动速度进行相乘，再对相乘的结果进行加权处理，进而确定跟踪对象的参考移动距离。参考移动距离可以根据实际情况进行确定，在此不做具体限定，在获取参考移动距离之后，基于摄像头的相机参数将参考移动距离进行投影，得到目标像素距离，参考移动距离进行投影得到目标像素距离的方式，可以参考成像投影关系进行确定，在此不再赘述。上述方式，通过间隔时长和参考移动速，确定跟踪对象的参考移动距离，有助于提高摄像头与跟踪对象的匹配性，进而提高检测拍摄图像中跟踪对象是否位于目标区域内的准确性。

在一个具体实施场景中，基于摄像头的工程参数，确定告警线的数量。请参阅图2(a)，图2(a)是目标区域划分一实施例的示意图，如图2(a)所示，基于摄像头的工程参数，确定摄像头支持左右转动和上下转动，即告警线的部署方位为左、右、上、下，在确定告警线的部署方位和目标像素距离之后，由四条告警线形成的区域为目标区域。当然，告警线也可以根据实际需求设置。

例如，请参阅图2(b)，图2(b)是目标区域划分另一实施例的示意图，如图2(b)所示，矩形框为拍摄图像，基于摄像头的工程参数，确定摄像头支持左右转动，即告警线的部署方位为左、右，在确定告警线的部署方位和目标像素距离之后，由左右两条告警线和拍摄图像上下的边缘线形成的区域为目标区域。

例如，请参阅图2(c)，图2(c)是目标区域划分又一实施例的示意图，如图2(c)所示，矩形框为拍摄图像，基于摄像头的工程参数，确定摄像头支持上下转动，即告警线的部署方位为上、下，在确定告警线的部署方位和目标像素距离之后，由上下两条告警线和拍摄图像左右的边缘线形成的区域为目标区域。

步骤S12：确定无需控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动。

在一个实施场景中，检测拍摄图像中跟踪对象位于由告警线形成的目标区域内，表征拍摄图像可以满足拍摄需求，因此无需控制电机驱动摄像头进行转动，有助于降低电机的使用频率。

步骤S13：控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动，并重新执行检测拍摄画面中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内的步骤。

在一个实施场景中，在控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动之前，可以先获取跟踪对象的当前移动速度，并基于当前移动速度确定电机的目标旋转速度。需要说明的是，当前移动速度包括以下任一者：跟踪对象检测到的实时移动速度、基于跟踪对象的若干历史移动速度预测得到的预测移动速度。在得到电机的目标旋转速度之后，可以控制电机按照目标旋转速度，驱动摄像头随跟踪对象转动。上述方式，通过跟踪对象的当前移动速度，确定电机的目标旋转速度，有助于提高摄像头在转动过程中对跟踪对象拍摄的稳定性，进而提高用户的使用体验。

在一个具体实施场景中，跟踪对象的当前移动速度可以为跟踪对象检测到的实时移动速度。具体地，可以获取相邻两帧拍摄图像中目标匹配点对之间的像素位移，并将像素位移反投影至三维空间，即可得到跟踪对象的当前移动距离，在此基础上，获取相邻两帧拍摄图像之间的间隔时长，当前移动距离与间隔时长之间的比值，即为当前移动速度。

在另一个具体实施场景中，为了提高跟踪对象的当前移动速度的准确性，可以基于跟踪对象的若干历史移动速度预测得到的预测移动速度，将预测移动速度确定为当前移动速度。具体地，可以获取之前历次跟踪拍摄时得到的目标移动速度，进行平滑，如取平均值、取众数值等。由此长期跟踪拍摄，即可达到长期优化当前移动速度的目的，进而使当前移动速度准确性更高。

在一个实施场景中，响应于在跟踪过程中未在拍摄图像中检测到跟踪对象，控制电机按照第一参考旋转速度驱动摄像头朝跟踪方向转动预设时长，以更新拍摄图像，需要说明的是，第一参考旋转速度基于电机的最大旋转速度设置。并判断新采集的拍摄图像中是否检测到跟踪对象，若判断结果为是，则重新执行检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内的步骤，若判断结果为否，则确定跟踪对象已丢失跟踪。上述方式，当对跟踪对象未在拍摄体图像中时，对跟踪对象进行追踪，进一步确定跟踪对象的位置，进而提高跟踪拍摄过程中拍摄图像的有效性。

在一个具体实施场景中，在确定跟踪对象已丢失跟踪之后，可以控制电机驱动摄像头归位到默认位置；且摄像头处于默认位置时视野覆盖目标场景。

在另一个实施场景中，为进一步确定跟踪对象的位置信息，在新采集的拍摄图像中未检测到跟踪对象的情况下，还可以检测摄像头是否已旋转到摄像头位于跟踪方向一侧的第一限位位置，若摄像头位于跟踪方向一侧的第一限位位置，则控制电机驱动摄像头归位到默认位置。需要说明的是，摄像头处于默认位置时视野覆盖目标场景，目标场景可以根据实际拍摄需求进行确定，在此不做具体限定。若摄像头未位于跟踪方向一侧的第一限位位置，则控制电机继续按照第二参考旋转速度驱动摄像头朝跟踪方向转动，以继续更新拍摄图像，并重新执行判断新采集的拍摄图像中是否检测到跟踪对象的步骤。需要说明的是，第二参考旋转速度不低于第一参考旋转速度，当然，第二参考旋转速度可以与第一参考旋转速度相等，也可以在摄像头中设置快速追踪参数，使摄像头在进行快速追踪时，第二参考旋转速度可以高于电机的最大旋转速度。上述方式，通过对摄像头的旋转位置进行判断，尽可能地提高重新对跟踪对象进行跟踪拍摄的速率，进而提高跟踪拍摄的高效性。

在一个实施场景中，响应于在执行控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动的步骤过程中，检测到摄像头已旋转到摄像头位于跟踪方向一侧的第一限位位置，控制电机按照第三参考旋转速度驱动摄像头朝第二限位位置转动，在电机驱动摄像头转动至第二限位位置之后，重新执行检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内的步骤。第三参考旋转速度可以基于第一参考旋转速度进行设置，示例性地，可以使第三参考旋转速度与第一参考旋转速度的相等，也可以使第三参考旋转速度不低于第一参考旋转速度，第三参考旋转速度可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。需要说明的是，第二限位位置与跟踪方向相反。上述方式，通过使摄像头朝第二限位位置转动，尽可能地使摄像头的覆盖范围更广泛，进而提高对跟踪对象的跟踪拍摄效率。

上述方案，通过检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内，若检测结果为是，确定无需控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动，否则，控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动，并重新执行检测拍摄画面中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内的步骤。一方面通过检测跟踪对象是否在由告警线形成的目标区域内，确定是否控制电机转动，能够尽可能地确保跟踪对象始终位于拍摄图像中，有助于提高拍摄图像的有效性，另一方面，在确定拍摄图像中跟踪对象位于由告警线形成的目标区域内时，确定摄像头无需转动，能够降低电机的使用频率，提升设备隐匿性。

请参阅图3，图3是本申请摄像控制方法另一实施例的流程示意图。具体而言，可以包括如下步骤：

步骤S31：检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内；若检测结果为是，执行步骤S32，否则，执行步骤S33。

在一个实施场景中，若检测拍摄图像中跟踪对象位于由告警线形成的目标区域内，则表征拍摄图像可以满足拍摄需求，因此无需控制电机驱动摄像头进行转动；若检测拍摄图像中跟踪对象未位于由告警线形成的目标区域内，则表征跟踪拍摄出现异常，示例性地，跟踪对象已丢失跟踪，或者，跟踪对象的移动速度有所变动。

步骤S32：确定无需控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动。

在一个实施场景中，若检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内，检测结果为是，则摄像头无需进行转动。

步骤S33：控制电机按照第一参考旋转速度驱动摄像头朝跟踪方向转动预设时长，以更新拍摄图像。

在一个实施场景中，若检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内，检测结果为否，则控制电机按照第一参考旋转速度驱动摄像头朝跟踪方向转动预设时长，以更新拍摄图像。更新拍摄图像的方式可以参照前述公开实施例中更新拍摄图像的描述，在此不再赘述。

步骤S34：判断新采集的拍摄图像中是否检测到跟踪对象；若检测结果为是，执行步骤S35，否则，执行步骤S36。

在一个实施场景中，在更新拍摄图像之后，再对新采集的拍摄图像中是否检测到跟踪对象进行检测，以确定新采集的拍摄图像是否有效。

步骤S35：重新执行检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内的步骤。

在一个实施场景中，新采集的拍摄图像中检测到跟踪对象，则重新执行检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内的步骤，进而确定跟踪对象的位置信息，进一步提高对跟踪对象跟踪拍摄的有效性。

步骤S36：确定跟踪对象已丢失跟踪，控制电机驱动摄像头归位到默认位置。

在一个实施场景中，新采集的拍摄图像中未检测到跟踪对象，确定跟踪对象已丢失跟踪，可以控制电机驱动摄像头归位到默认位置，需要说明的是，摄像头处于默认位置时视野覆盖目标场景。

上述方案，通过检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内，若检测结果为是，确定无需控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动，否则，控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动，并重新执行检测拍摄画面中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内的步骤。一方面通过检测跟踪对象是否在由告警线形成的目标区域内，确定是否控制电机转动，能够尽可能地确保跟踪对象始终位于拍摄图像中，有助于提高拍摄图像的有效性，另一方面，在确定拍摄图像中跟踪对象位于由告警线形成的目标区域内时，确定摄像头无需转动，能够降低电机的使用频率，提升设备隐匿性。

请参阅图4，图4是本申请摄像控制装置一实施例的框架示意图。摄像控制装置40包括检测模块41、确定模块42、控制模块43和循环模块44；其中，检测模块41用于检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内；确定模块42用于在拍摄图像中跟踪对象位于目标区域内的情况下，确定无需控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动；控制模块43用于在拍摄图像中跟踪对象不在目标区域内的情况下，控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动；循环模块44用于在控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动之后，结合检测模块重新执行检测拍摄画面中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内的步骤。

上述方案，一方面通过检测跟踪对象是否在由告警线形成的目标区域内，确定是否控制电机转动，能够尽可能地确保跟踪对象始终位于拍摄图像中，有助于提高拍摄图像的有效性，另一方面，在确定拍摄图像中跟踪对象位于由告警线形成的目标区域内时，确定摄像头无需转动，能够降低电机的使用频率，提升设备隐匿性。

在一些公开实施例中，告警线距离拍摄图像的图像边缘线不低于目标像素距离，且目标像素距离由跟踪对象运动时的参考移动速度和摄像头的帧率确定。

因此，有助于确保拍摄图像的完整性，进而提高用户的使用体验。

在一些公开实施例中，检测模块41包括第一确定子模块，第一确定子模块用于基于帧率，确定相邻两帧拍摄图像之间的间隔时长；检测模块41包括第二确定子模块，第二确定子模块用于基于间隔时长和参考移动速度，确定跟踪对象的参考移动距离；检测模块41还包括第三确定子模块，第三确定子模块用于基于摄像头的相机参数将参考移动距离进行投影，得到目标像素距离。

因此，通过间隔时长和参考移动速，确定跟踪对象的参考移动距离，有助于提高摄像头与跟踪对象的匹配性，进而提高检测拍摄图像中跟踪对象是否位于目标区域内的准确性。

在一些公开实施例中，摄像控制装置40包括第一获取模块，第一获取模块用于基于帧率和参考移动速度，得到目标像素距离，并基于摄像头的工程参数，确定告警线的部署方位；且工程参数包括以下任一者：摄像头支持左右转动、摄像头支持上下转动、摄像头支持左右转动和上下转动；摄像控制装置40还包括决定模块，决定模块用于基于目标像素距离和部署方位，确定目标区域。

因此，通过各类参数，确定告警线的部署方位，有助于提高对跟踪对象拍摄的稳定性，再基于目标像素距离和部署方位，确定目标区域，有助于提高检测拍摄图像中跟踪对象是否位于目标区域内的准确性，进而提高拍摄图像的有效性。

在一些公开实施例中，摄像控制装置40包括第二获取模块，第二获取模块用于获取跟踪对象的当前移动速度，并基于当前移动速度确定电机的目标旋转速度；且当前移动速度包括：跟踪对象检测到的实时移动速度、基于跟踪对象的若干历史移动速度预测得到的预测移动速度。控制模块43包括驱动子模块，驱动子模块用于控制电机按照目标旋转速度，驱动摄像头随跟踪对象转动。

因此，通过跟踪对象的当前移动速度，确定电机的目标旋转速度，有助于提高摄像头在转动过程中对跟踪对象拍摄的稳定性，进而提高用户的使用体验。

在一些公开实施例中，摄像控制装置40包括更新模块，更新模块用于响应于在跟踪过程中未在拍摄图像中检测到跟踪对象，控制电机按照第一参考旋转速度驱动摄像头朝跟踪方向转动预设时长，以更新拍摄图像；且第一参考旋转速度基于电机的最大旋转速度设置；摄像控制装置40包括判断模块，判断模块用于判断新采集的拍摄图像中是否检测到跟踪对象；摄像控制装置40包括循环模块44，循环模块44用于重新执行检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内的步骤；摄像控制装置40还包括确认模块，确认模块用于确定跟踪对象已丢失跟踪。

因此，当对跟踪对象未在拍摄体图像中时，对跟踪对象进行追踪，进一步确定跟踪对象的位置，进而提高跟踪拍摄过程中拍摄图像的有效性。

在一些公开实施例中，摄像控制装置40包括驱动模块，驱动模块用于控制电机驱动摄像头归位到默认位置；且摄像头处于默认位置时视野覆盖目标场景。

在一些公开实施例中，摄像控制装置40包括核查模块，核查模块用于检测摄像头是否已旋转到摄像头位于跟踪方向一侧的第一限位位置；摄像控制装置40包括回归模块，回归模块用于控制电机驱动摄像头归位到默认位置，且摄像头处于默认位置时视野覆盖目标场景；摄像控制装置40还包括跟踪模块，跟踪模块用于控制电机继续按照第二参考旋转速度驱动摄像头朝跟踪方向转动，以继续更新拍摄图像，并重新执行判断新采集的拍摄图像中是否检测到跟踪对象的步骤，且第二参考旋转速度不低于第一参考旋转速度。

因此，通过对摄像头的旋转位置进行判断，尽可能地提高重新对跟踪对象进行跟踪拍摄的速率，进而提高跟踪拍摄的高效性。

在一些公开实施例中，摄像控制装置40包括执行模块，执行模块用于响应于在执行控制电机驱动摄像头随跟踪对象转动的步骤过程中，检测到摄像头已旋转到摄像头位于跟踪方向一侧的第一限位位置，控制电机按照第三参考旋转速度驱动摄像头朝第二限位位置转动；且第二限位位置与跟踪方向相反。

因此，通过使摄像头朝第二限位位置转动，尽可能地使摄像头的覆盖范围更广泛，进而提高对跟踪对象的跟踪拍摄效率。

请参阅图5，图5是本申请摄像机一实施例的框架示意图。摄像机50包括摄像头54、电机53、存储器51和处理器52，摄像头54、电机53、存储器51分别耦接至处理器52，电机53与摄像头54连接，电机53用于控制摄像头54转动，存储器51存储有程序指令，处理器52用于执行程序指令以实现上述任一摄像控制方法实施例中的步骤。

具体而言，处理器52用于控制其自身以及存储器51、电机53、摄像头54以实现上述任一摄像控制方法实施例中的步骤。处理器52还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器52可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器52还可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器52可以由多个集成电路芯片共同实现。

上述方案，一方面通过检测跟踪对象是否在由告警线形成的目标区域内，确定是否控制电机转动，能够尽可能地确保跟踪对象始终位于拍摄图像中，有助于提高拍摄图像的有效性，另一方面，在确定拍摄图像中跟踪对象位于由告警线形成的目标区域内时，确定摄像头无需转动，能够降低电机的使用频率，提升设备隐匿性。

请参阅图6，图6是本申请计算机可读存储介质一实施例的框架示意图。计算机可读存储介质60存储有能够被处理器运行的程序指令61，程序指令61用于实现上述任一摄像控制方法实施例中的步骤。

上述方案，一方面通过检测跟踪对象是否在由告警线形成的目标区域内，确定是否控制电机转动，能够尽可能地确保跟踪对象始终位于拍摄图像中，有助于提高拍摄图像的有效性，另一方面，在确定拍摄图像中跟踪对象位于由告警线形成的目标区域内时，确定摄像头无需转动，能够降低电机的使用频率，提升设备隐匿性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

若本申请技术方案涉及个人信息，应用本申请技术方案的产品在处理个人信息前，已明确告知个人信息处理规则，并取得个人自主同意。若本申请技术方案涉及敏感个人信息，应用本申请技术方案的产品在处理敏感个人信息前，已取得个人单独同意，并且同时满足“明示同意”的要求。例如，在摄像头等个人信息采集装置处，设置明确显著的标识告知已进入个人信息采集范围，将会对个人信息进行采集，若个人自愿进入采集范围即视为同意对其个人信息进行采集；或者在个人信息处理的装置上，利用明显的标识/信息告知个人信息处理规则的情况下，通过弹窗信息或请个人自行上传其个人信息等方式获得个人授权；其中，个人信息处理规则可包括个人信息处理者、个人信息处理目的、处理方式以及处理的个人信息种类等信息。

Claims (11)

1.一种摄像控制方法，其特征在于，包括：

检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内；

若是，则确定无需控制电机驱动摄像头随所述跟踪对象转动；

若否，则控制所述电机驱动所述摄像头随所述跟踪对象转动，并重新执行所述检测拍摄画面中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内的步骤；

其中，所述告警线距离所述拍摄图像的图像边缘线不低于目标像素距离，且所述目标像素距离由所述跟踪对象运动时的参考移动速度和所述摄像头的帧率确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标像素距离的获取步骤包括：

基于所述帧率，确定相邻两帧所述拍摄图像之间的间隔时长；

基于所述间隔时长和所述参考移动速度，确定所述跟踪对象的参考移动距离；

基于所述摄像头的相机参数将所述参考移动距离进行投影，得到所述目标像素距离。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内之前，所述方法还包括：

基于所述摄像头的帧率和所述跟踪对象运动时的参考移动速度，得到目标像素距离，并基于所述摄像头的工程参数，确定所述告警线的部署方位；其中，所述工程参数包括以下任一者：所述摄像头支持左右转动、所述摄像头支持上下转动、所述摄像头支持左右转动和上下转动；

基于所述目标像素距离和所述部署方位，确定所述目标区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述电机驱动所述摄像头随所述跟踪对象转动之前，所述方法还包括：

获取所述跟踪对象的当前移动速度，并基于所述当前移动速度确定所述电机的目标旋转速度；其中，所述当前移动速度包括：所述跟踪对象检测到的实时移动速度、基于所述跟踪对象的若干历史移动速度预测得到的预测移动速度；

所述控制所述电机驱动所述摄像头随所述跟踪对象转动，包括：

控制所述电机按照所述目标旋转速度，驱动所述摄像头随所述跟踪对象转动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于在跟踪过程中未在所述拍摄图像中检测到所述跟踪对象，控制所述电机按照第一参考旋转速度驱动所述摄像头朝跟踪方向转动预设时长，以更新所述拍摄图像；其中，所述第一参考旋转速度基于所述电机的最大旋转速度设置；

判断新采集的拍摄图像中是否检测到所述跟踪对象；

若是，则重新执行所述检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内的步骤；

若否，则确定所述跟踪对象已丢失跟踪。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定所述跟踪对象已丢失跟踪之后，所述方法还包括：

控制所述电机驱动所述摄像头归位到默认位置；其中，所述摄像头处于所述默认位置时视野覆盖目标场景。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在新采集的拍摄图像中未检测到所述跟踪对象的情况下，在所述确定所述跟踪对象已丢失跟踪之前，所述方法还包括：

检测所述摄像头是否已旋转到所述摄像头位于所述跟踪方向一侧的第一限位位置；

若是，则控制所述电机驱动所述摄像头归位到默认位置；其中，所述摄像头处于所述默认位置时视野覆盖目标场景；

若否，则控制所述电机继续按照第二参考旋转速度驱动所述摄像头朝所述跟踪方向转动，以继续更新所述拍摄图像，并重新执行所述判断新采集的拍摄图像中是否检测到所述跟踪对象的步骤；其中，所述第二参考旋转速度不低于所述第一参考旋转速度。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于在执行所述控制所述电机驱动所述摄像头随所述跟踪对象转动的步骤过程中，检测到所述摄像头已旋转到所述摄像头位于跟踪方向一侧的第一限位位置，控制所述电机按照第三参考旋转速度驱动所述摄像头朝第二限位位置转动；其中，所述第二限位位置与所述跟踪方向相反。

9.一种摄像控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测拍摄图像中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内；

确定模块，用于在所述拍摄图像中所述跟踪对象位于所述目标区域内的情况下，确定无需控制电机驱动摄像头随所述跟踪对象转动；

控制模块，用于在所述拍摄图像中所述跟踪对象不在所述目标区域内的情况下，控制所述电机驱动所述摄像头随所述跟踪对象转动；

循环模块，用于在控制所述电机驱动所述摄像头随所述跟踪对象转动之后，结合所述检测模块重新执行所述检测拍摄画面中跟踪对象是否位于由告警线形成的目标区域内的步骤；

其中，所述告警线距离所述拍摄图像的图像边缘线不低于目标像素距离，且所述目标像素距离由所述跟踪对象运动时的参考移动速度和所述摄像头的帧率确定。

10.一种摄像机，其特征在于，包括摄像头、电机、存储器和处理器，所述摄像头、所述电机、所述存储器分别耦接至所述处理器，所述电机与所述摄像头连接，所述电机用于控制所述摄像头转动，所述存储器存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令以实现权利要求1至8任一项所述的摄像控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器运行的程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1至8任一项所述的摄像控制方法。