CN115407378A - 基于rtk高精度定位的高压电场作业风险预警方法及装置 - Google Patents

基于rtk高精度定位的高压电场作业风险预警方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法及装置，本发明先使用RTK高精度定位技术，来对电网作业人员进行位置定位，使其精度可以达到厘米级的定位精度，从而得到电网作业人员的精确位置；然后再结合点云层图平台对精确位置进行位置对比，判断电网作业人员是否处于高压电场区域内，并在处于时，采集作业现场的电场强度信号，最后，基于电场强度信号来进行风险预警；如此，本发明的风险预警不依赖于人工经验，可更好的确保预警的精准性，降低了高压电场预警的出错率，同时，在作业时进行预警，可更好地保障高压危险工作人员的安全性，并且更加方便高层对下级工作人员的工作管理，适用于广泛应用与推广。

Description

基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法及装置
技术领域
本发明属于电网作业风险预警技术领域，具体涉及一种基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法及装置。
背景技术
作业现场是作业人员直接接触电气设备，进行各类检修、维护的场所，如何进一步的提高作业现场的工作质量和工作效率，保障作业时人员的人身安全，促进电力生产的文明作业，已经成为供电企业普遍关注的热点问题；因此，配电网现场作业风险管理，特别是高压电场的作业风险管理已经成为安全生产管理中不可或缺的部分。
对于现场作业安全管理，虽然多年来在电力企业已经得到了足够的重视，但是目前针对配网作业过程的安全管理大多都是采用人工监护或作业前人工宣导，其中，人工监护是指在现场设立监护人员，由监护人员判断现场作业是否存在风险、操作是否规范，从而决定是否允许作业等；而作业前人工宣导则是给作业人员进行作业规范、安全的讲解，从而帮助作业人员充分了解作业规范以及作业风险，以达到作业隐患预防的目的。
但是，前述安全管理方法存在以下不足：人工监护进行作业风险判断时大都依赖于现场监护人员的经验，受主观因素影响较大，导致风险评估不准确，而作业前人工宣导则效果较差，在作业时并不能起到风险预警作用；如此，结合科技创新手段提供一种在作业时预警准确且预警效果好的作业风险预警方法迫在眉睫。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法及装置，用以解决现有技术中采用人工风险评估所存在的评估不准确，以及作业前人工风险宣导所存在的效果较差，无法在作业时进行风险预警的问题。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
第一方面，提供了一种基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法，包括：
获取电网作业人员的初始定位数据，并将所述初始定位数据发送至RTK服务器，以使RTK服务器在接收到所述初始定位数据后，对所述初始定位数据进行数据处理，得到RTK差分数据；
接收RTK服务器发送的RTK差分数据，并基于所述RTK差分数据，得到所述电网作业人员的精确定位数据；
将所述精确定位数据发送至点云层图平台，以使所述点云层图平台在基于所述精确定位数据判断出所述电网作业人员处于高压电场区域后，向高压电场报警设备发送电场检测指令；
接收点云层图平台发送的电场检测指令，并在接收到所述电场检测指令后，获取目标区域的电场强度信号，其中，所述目标区域为所述电网作业人员所处的高压电场区域；
基于所述电场强度信号，判断所述电网作业人员是否存在作业风险；
若是，则向所述电网作业人员发出预警提示。
基于上述公开的内容，本发明先获取电网作业人员的初始定位数据（该数据由电网作业人员携带的高压电场报警设备生成），然后将其发送至RTK服务器进行数据处理，得到用于进行精确定位的RTK差分数据；接着，即可接收RTK服务器发送的RTK差分数据，以便基于RTK差分数据来得到电网作业人员的精确定位数据；而后，本发明将电网作业人员的精确定位数据发送至点云层图平台，其中，该平台存储有各个作业区域的位置数据，因此，点云层图平台在接收到精确定位数据后，则可与其存储的位置数据进行对比，从而判断电网作业人员是否处于高压电场区域内；若处于，则向电网作业人员所携带的高压电场报警设备发送电场检测指令，而高压报警设备在接收到电场检测指令后，则可获取电网作业人员所处区域的电场强度信号；最后，即可基于电场强度信号来判断电网作业人员是否存在作业风险，而若存在，则可通过高压报警设备向电网作业人员发出预警提示，从而提醒电网作业人员存在作业风险，及时停止作业。
通过上述设计，本发明先使用RTK高精度定位技术，来对电网作业人员进行位置定位，使其精度可以达到厘米级的定位精度，从而得到电网作业人员的精确位置；然后再结合点云层图平台对精确位置进行位置对比，判断电网作业人员是否处于高压电场区域内，并在处于时，采集作业现场的电场强度信号，最后，基于电场强度信号来进行风险预警；如此，本发明的风险预警不依赖于人工经验，可更好的确保预警的精准性，降低了高压电场预警的出错率，同时，在作业时进行预警，可更好地保障高压危险工作人员的安全性，并且更加方便高层对下级工作人员的工作管理，适用于广泛应用与推广。
在一个可能的设计中，基于所述电场强度信号，判断所述电网作业人员是否存在作业风险，包括：
对所述电场强度信号进行滤波处理，得到处理后的电场强度信号；
基于所述处理后的电场强度信号，确定出所述处理后的电场强度信号的包络线；
判断所述包络线上的最小值是否大于预设阈值；
若是，则判定所述电网作业人员存在作业风险。
基于上述公开的内容，本发明公开了基于电场强度信号进行风险预警的具体方法，即确定出滤波后的电场强度信号的包络线，该包络线可通俗理解为连接电场强度信号中各个波峰点后所形成的曲线，因此，该包络线上的最小值大于预设阈值时，则可认定作业现场的电场强度大于安全值，此时，则可判定电网作业人员存在作业风险。
在一个可能的设计中，基于所述处理后的电场强度信号，确定出所述处理后的电场强度信号的包络线，包括：
提取出所述处理后的电场强度信号中各个波峰对应的电场强度值；
对于所述处理后的电场强度信号中各相邻的两波峰对应的电场强度值，确定出各相邻的两波峰对应的电场强度值之间的三次插值函数；
基于各相邻的两波峰对应的电场强度值之间的三次插值函数，构造得到所述处理后的电场强度信号的包络线。
基于上述公开的内容，本发明采用三次插值法来进行各波峰对应电场强度值之间的数据拟合，从而形成光滑的包络线，由此，可降低构造的包络线的误差，提高风险预警的准确度。
在一个可能的设计中，在将所述精确定位数据发送至点云层图平台前，所述方法还包括：
判断所述精确定位数据的精度是否符合预设条件，其中，所述预设条件包括固定解对应的精确或浮点解对应的精度；
若是，则将所述精确定位数据发送至点云层图平台。
在一个可能的设计中，获取初始定位数据包括：
接收AGPS服务器发送的星历数据，并基于所述星历数据得到所述电网作业人员的初始定位数据；
相应的，在将初始定位数据发送至RTK服务器前，所述方法还包括：
判断是否检测到震动数据；
若是，则判断是否成功连接所述RTK服务器；
若是，则将初始定位数据发送至RTK服务器，否则，则判断是否检测到加速度数据；
若检测到加速度数据，则对所述初始定位数据进行数据更新。
基于上述公开的内容，本发明利用高压电场报警设备进行电网作业人员位置定位时，通过AGPS服务器发送的星历数据进行辅助定位，可提高定位的速度；同时，在进行数据发送前，利用震动和加速度检测，来判断人员是否移动，从而抑制设备的静态漂移，达到提高定位精度的目的。
在一个可能的设计中，在获取初始定位数据前，所述方法还包括：
判断是否注网成功；
若是，则向所述AGPS服务器发送第一连接请求，以使所述AGPS服务器在接收到所述第一连接请求后，与所述高压电场报警设备建立通信连接，否则，则判断注网是否超时，并在判断出注网超时后，关闭通讯服务；
判断是否与所述AGPS服务器成功建立通信连接；
若是，则向所述AGPS服务器发送数据下载请求，以使AGPS服务器在接收到所述数据下载请求后，向高压电场报警设备发送所述星历数据，以便电压电场报警设备基于所述星历数据得到所述初始定位数据；
相应的，在接收AGPS服务器发送的星历数据后，所述方法还包括：
向监控服务器发送第二连接请求，以便监控服务器在接收到第二连接请求后，与高压电场报警设备建立通信连接；
获取初始定位数据以及高压电场报警设备的设备状态数据；
判断是否接收到目标服务器发送的通信应答信息，其中，所述目标服务器包括所述RTK服务器和所述监控服务器；
若是，则将所述设备状态数据发送至所述监控服务器，以及将所述初始定位数据发送至所述RTK服务器。
在一个可能的设计中，所述方法还包括：
若未接收到RTK服务器发送的通信应答信息，则将所述初始定位数据作为盲区数据进行本地存储，若未接收到监控服务器发送的通信应答信息，则将所述设备状态数据作为盲区数据进行本地存储；或
若均未接收到RTK服务器发送的通信应答信息和监控服务器发送的通信应答信息，则将所述设备状态数据以及所述初始定位数据作为盲区数据进行本地存储。
基于上述公开的内容，本发明在使用高压电场报警设备进行预警时，还可对高压电场报警设备进行状态监测，同时，当其与各个服务器之间无通信应答时，可将对应数据作为盲区数据，保存在设备本地的存储其中，并在后续与各个服务器连接成功时，进行数据的发送；由此，可保证各个数据的完整性。
第二方面，提供了一种基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警装置，包括：
数据获取单元，用于获取电网作业人员的初始定位数据，并将所述初始定位数据发送至RTK服务器，以使RTK服务器在接收到所述初始定位数据后，对所述初始定位数据进行数据处理，得到RTK差分数据；
定位单元，用于接收RTK服务器发送的RTK差分数据，并基于所述RTK差分数据，得到所述电网作业人员的精确定位数据；
发送单元，用于将所述精确定位数据发送至点云层图平台，以使所述点云层图平台在基于所述精确定位数据判断出所述电网作业人员处于高压电场区域后，向高压电场报警设备发送电场检测指令；
电场检测单元，用于接收点云层图平台发送的电场检测指令，并在接收到所述电场检测指令后，获取目标区域的电场强度信号，其中，所述目标区域为所述电网作业人员所处的高压电场区域；
预警单元，用于基于所述电场强度信号，判断所述电网作业人员是否存在作业风险；
预警单元，用于在判断出所述电网作业人员存在作业风险时，向所述电网作业人员发出预警提示。
第三方面，提供了另一种基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警，以装置为电子设备为例，包括依次通信相连的存储器、处理器和收发器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述收发器用于收发消息，所述处理器用于读取所述计算机程序，执行如第一方面或第一方面中任意一种可能设计的所述基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法。
第四方面，提供了一种存储介质，存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，执行如第一方面或第一方面中任意一种可能设计的所述基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法。
第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当指令在计算机上运行时，使计算机执行如第一方面或第一方面中任意一种可能设计的所述基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法。
有益效果：
（1）本发明先使用RTK高精度定位技术，来对电网作业人员进行位置定位，使其精度可以达到厘米级的定位精度，从而得到电网作业人员的精确位置；然后再结合点云层图平台对精确位置进行位置对比，判断电网作业人员是否处于高压电场区域内，并在处于时，采集作业现场的电场强度信号，最后，基于电场强度信号来进行风险预警；如此，本发明的风险预警不依赖于人工经验，可更好的确保预警的精准性，降低了高压电场预警的出错率，同时，在作业时进行预警，可更好地保障高压危险工作人员的安全性，并且更加方便高层对下级工作人员的工作管理，适用于广泛应用与推广。
附图说明
图1为本发明实施例提供的基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法的步骤流程示意图；
图2为本发明实施例提供的高压电场报警设备的调试流程图；
图3为本发明实施例提供的高压电场报警设备的双IP地址连接流程图；
图4为本发明实施例提供的基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图和实施例或现有技术的描述对本发明作简单地介绍，显而易见地，下面关于附图结构的描述仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。
应当理解，尽管本文可能使用术语第一、第二等等来描述各种单元，但是这些单元不应当受到这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个单元和另一个单元。例如可以将第一单元称作第二单元,并且类似地可以将第二单元称作第一单元，同时不脱离本发明的示例实施例的范围。
应当理解，对于本文中可能出现的术语“和/或”，其仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，单独存在B，同时存在A和B三种情况；对于本文中可能出现的术语“/和”，其是描述另一种关联对象关系，表示可以存在两种关系，例如，A/和B，可以表示：单独存在A，单独存在A和B两种情况；另外，对于本文中可能出现的字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”关系。
实施例：
参见图1所示，本实施例所提供的基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法，利用RTK高精度定位技术进行人员定位，并结合点云层图平台来实现人员位置的对比，从而得出人员是否处于高压电场区域内，并在判断出人员处于高压电场区域内时，进行作业现场的高压电场检测，进而基于检测出的电场强度来得出人员是否存在作业风险；由此，本发明的风险预警结果准确率高，且效果好，适于在配电网现场作业领域大规模推广；在本实施例中，举例该方法可以但不限于在高压电场报警设备侧运行，可以理解的，前述执行主体并不构成对本申请实施例的限定，相应的，本方法的运行步骤可以但不限于如下述步骤S1～S6所示。
S1. 获取电网作业人员的初始定位数据，并将所述初始定位数据发送至RTK服务器，以使RTK服务器在接收到所述初始定位数据后，对所述初始定位数据进行数据处理，得到RTK差分数据；具体应用时，本发明为电网作业人员提供高压电场报警设备，而电网作业人员则携带该设备进行现场作业，该设备内置有定位模块，可实现设备的实时定位，而设备的定位数据则作为电网作业人员的初始定位数据；同时，该设备也兼具电场强度检测功能，可在基于电场强度判断出电网作业人员存在风险时，向电网作业人员发出预警提示；在本实施例中，初始定位数据的获取过程可以但不限于为：接收AGPS（Assisted GlobalPositioning System，辅助全球卫星定位***）服务器发送的星历数据，并基于星历数据来得出初始定位数据；更进一步的，星历数据包括有卫星的Almanac data（频道）和Ephemeris（星历，如卫星位置、速度、钟偏参数、历书、轨道方程式等等），因此，基于星历数据中的各个数据，可加快设备的定位速度，其定位过程为：设备进行卫星载波的接收；设备侧的时钟与卫星原子钟同步；设备的解码器对接收到的卫星信号进行解码（基于Almanac data、设备的时间和本身定位模块所得出的位置，来得知卫星数量，并基于前述Almanac data来进行解码，从而减少收星的时间），确定出用于设备定位的卫星（解码成功则代表与该信号对应卫星为定位卫星）；下载星历数据，并利用星历数据中的Ephemeris数据来进行位置计算，得出电网作业人员的初始定位数据。
更进一步的，在本实施例中，在获取初始定位数据前，需要进行设备的联网检测，其中，检测过程如下述步骤S01～S04所示。
S01. 判断是否注网成功；具体应用时，注网过程与目前手机等终端的注网过程一致，为现有技术，其过程以及判断原理不再赘述；在本实施例中，判断注网成功时，即可与AGPS服务器建立通信连接，以便后续进行星历数据的下载，如下述步骤S02所示。
S02. 若是，则向所述AGPS服务器发送第一连接请求，以使所述AGPS服务器在接收到所述第一连接请求后，与所述高压电场报警设备建立通信连接，否则，则判断注网是否超时，并在判断出注网超时后，关闭通讯服务；在具体应用时，在向AGPS服务器发送第一连接请求后，还需判断是否与AGPS服务器成功建立连接，以保证后续数据的传输，其中，判断过程如下述步骤S03所示；同时，若在预设时长（如1s，可根据实际使用而具体设定）内未收到网络运营服务器的注网应答，则视作为注网超时，此时，可关闭设备内的通信模块，从而停止设备的 通讯服务。
S03. 判断是否与所述AGPS服务器成功建立通信连接；具体应用时，可向AGPS服务器发送一通信请求，并判断是否在规定时间内接收到AGPS服务器返回的通信应答，若在规定时间内接收到该通信应答，则判断与AGPS服务器成功建立通信连接，反之，则判断未成功建立通信连接；在判断出与AGPS服务器成功建立通信连接后，即可进行星历数据的下载，如下述步骤S04所示。
S04. 若是，则向所述AGPS服务器发送数据下载请求，以使AGPS服务器在接收到所述数据下载请求后，向高压电场报警设备发送所述星历数据，以便电压电场报警设备基于所述星历数据得到所述初始定位数据。
如此，通过前述设计，即可保证星历数据的稳定下载，从而得到电网作业人员的初始定位数据，更具体的，举例该初始定位数据可以但不限于包括：GPS数据、北斗数据和高度等。
另外，在本实施例中，为抑制高压电场报警设备的静态漂移，在进行初始定位数据的发送前，还设置有静态漂移抑制流程，如下述步骤S021～S024。
S021. 判断是否检测到震动数据；具体应用时，震动数据由高压电场报警设备上的震动传感器检测，其中，若检测到震动数据，则说明设备未处于静止状态，此时，则可判断其是否与RTK服务器成功连接，如下述步骤S22所示。
S022. 若是，则判断是否成功连接所述RTK服务器；具体应用时，其判断原理与前述步骤S03原理相同，可参见前述步骤S03，于此不再赘述；在判断出高压电场报警设备成功连接RTK服务器后，则可进行初始定位数据的发送，如下述步骤S023所示。
S023. 若是，则将初始定位数据发送至RTK服务器，否则，则判断是否检测到加速度数据；具体应用时，若检测到高压电场报警设备未成功连接RTK服务器，此时，则进行加速度检测，判断设备是否移动，若检测到加速度数据，则可进行设备位置的更新，以便进行实时定位，如下述步骤S024所示；同理，加速度数据可采用加速度传感器检测得到。
S024. 若检测到加速度数据，则对所述初始定位数据进行数据更新。
如此，基于前述步骤S021～S024，可通过震动检测和加速度检测来抑制设备静态漂移，从而保证设备位置定位的实时性，从而提高设备位置的定位精度。
在经过前述静态漂移抑制步骤后，即可将该初始定位数据发送至RTK（Real -time kinematic，实时动态载波相位差分）服务器，以便RTK服务器对该初始定位数据进行数据处理，得到RTK差分数据，并下发至高压电场报警设备，从而使高压电场报警设备基于RTK差分数据实现厘米级精度的人员定位，其中，定位过程如下述步骤S2所示。
S2. 接收RTK服务器发送的RTK差分数据，并基于所述RTK差分数据，得到所述电网作业人员的精确定位数据；具体应用时，RTK差分定位技术时一种常用的卫星定位测量方法，其原理不再赘述；在本实施例中，在得到精确定位数据后，还需进行精度的判断，即判断所述精确定位数据的精度是否符合预设条件，其中，所述预设条件包括固定解对应的精确或浮点解对应的精度，若是，则将所述精确定位数据发送至点云层图平台，否则，则更新初始定位数据，并重新发送至RTK服务器，以实现精确定位数据的更新；而在基于RTK差分数据得出电网作业人员的精确定位数据，且得出的数据精度满足预设条件后，即可将其发送至点云层图平台进行位置对比，从而判断电网作业人员是否处于高压电场区域内，以便在判断处于高压电场区域时，进行作业风险预警，其中，位置对比过程如下述步骤S3所示。
S3. 将所述精确定位数据发送至点云层图平台，以使所述点云层图平台在基于所述精确定位数据判断出所述电网作业人员处于高压电场区域后，向高压电场报警设备发送电场检测指令；具体应用时，点云层图平台内存储有通过一定的测量手段直接或间接采集的、符合测量规则且能够刻画目标表面特性的密集点集合，其是继矢量、影像后的第三类空间数据，可为刻画三维现实世界提供最直接和有效的表达方式；可选的，本实施例则存储有各个作业区域的位置点（实质为位置坐标），而后，在接收到高压电场报警设备发送的精确定位数据后，即可与存储的各个位置点进行对比，确定精确定位数据所表示的位置是否存在于前述各个位置点中，若存在，则说明电网作业人员处于高压电场区域内，此时，点云层图平台则可向高压报警设备发送电场检测指令，以便使高压报警设备对电网作业人员所处区域进行电场强度检测，其中，电场强度检测过程如下述步骤S4所示。
S4. 接收点云层图平台发送的电场检测指令，并在接收到所述电场检测指令后，获取目标区域的电场强度信号，其中，所述目标区域为所述电网作业人员所处的高压电场区域；具体应用时，高压电场报警设备设置有电场检测模块，如采用光纤电场探测器进行电场强度检测，得到电网作业人员所处作业区域的电场强度信号，具体的，可使用SH-10TS、SH-03EX、SH-10EL型或XC200型光纤电场探测器，当然，其具体型号可根据实际使用而具体设定，在此不限定于前述举例。
在得到电网作业人员所处作业区域的电场强度信号后，则可基于电场强度信号来进行风险预警，如下述步骤S5所示。
S5. 基于所述电场强度信号，判断所述电网作业人员是否存在作业风险；具体应用时，可确定出电场强度信号的包络线，并根据包络线来进行风险预警，可选的，基于包络线进行风险预警可以但不限于包括如下步骤S51～S54。
S51. 对所述电场强度信号进行滤波处理，得到处理后的电场强度信号。
S52. 基于所述处理后的电场强度信号，确定出所述处理后的电场强度信号的包络线；具体应用时，可以但不限于使用三次插值法来拟合出处理后的电场强度信号的包络线，如下述步骤S52a～S52c所示。
S52a. 提取出所述处理后的电场强度信号中各个波峰对应的电场强度值。
S52b. 对于所述处理后的电场强度信号中各相邻的两波峰对应的电场强度值，确定出各相邻的两波峰对应的电场强度值之间的三次插值函数。
S52c. 基于各相邻的两波峰对应的电场强度值之间的三次插值函数，构造得到所述处理后的电场强度信号的包络线。
前述步骤S52a～S52c的原理为：处理后的电场强度信号中各个波峰对应的电场强度值相当于是各个离散数据，而每相邻两波峰之间则作为一拟合区间，因此，每一个拟合区间可使用一个三次函数来描述，如此，确定出每个拟合区间对应的三次函数（也就是三次插值函数）后，即可预测各个拟合区间内不同时间变量对应的函数值（即横坐标为时间，纵坐标则是电场强度值），从而保证将前述各个离散数据插值为多个连续的数据（即多个插值得出的电场强度值），最后，将多个连续的数据连接起来，即可形成处理后的电场强度信号的包络线。
在得到处理后的电场强度信号的包络线后，即可基于包络线，来进行风险预警，如下述步骤S53所示。
S53. 判断所述包络线上的最小值是否大于预设阈值；具体应用时，前述就已说明包络线为多个连续数据的连线，而多个连续数据则是利用信号的波峰对应的电场强度值插值得到的，因此，包络线实质就为信号中若干波峰点的连线，如此，当包络线上的最小值都大于预设阈值时，则说明电场强度超出安全值，此时，电网作业人员进行作业则存在风险，需要进行预警；当然，在预设阈值可根据实际使用而具体设定，在此不作具体限定。
S54. 若是，则判定所述电网作业人员存在作业风险；具体应用时，当判断出包络线上的最小值大于预设阈值时，则可进行预警提示，如下述步骤S6所示。
S6. 若是，则向所述电网作业人员发出预警提示；具体应用时，可直接由高压电场报警设备进行预警提示，如进行声光、振动预警；同时，还可向配电网监控端发送预警提示，提示管理人员此次作业存在风险，并由管理人员下发停止作业指令；当然，具体的预警方式也可根据实际使用而具体设定，在此不限定于前述举例。
另外，在本实施例中，还设置有监控服务器，该监控服务器用于进行设备状态的监控，因此，在具体应用时，在接收AGPS服务器发送的星历数据后，所述方法还包括：
S05. 向监控服务器发送第二连接请求，以便监控服务器在接收到第二连接请求后，与高压电场报警设备建立通信连接。
S06. 获取初始定位数据以及高压电场报警设备的设备状态数据；具体应用时，设备状态数据则是高压电场报警设备自身的工作数据，如定位工作模式数据、服务器连接状态数据等。
在得到前述数据后，即可基于与各个服务器的连接状态，来进行数据的发送与保存，如下述步骤S07和步骤S08所示。
S07. 判断是否接收到目标服务器发送的通信应答信息，其中，所述目标服务器包括所述RTK服务器和所述监控服务器。
S08. 若是，则将所述设备状态数据发送至所述监控服务器，以及将所述初始定位数据发送至所述RTK服务器；若未接收到RTK服务器发送的通信应答信息，则将所述初始定位数据作为盲区数据进行本地存储，若未接收到监控服务器发送的通信应答信息，则将所述设备状态数据作为盲区数据进行本地存储，或若均未接收到RTK服务器发送的通信应答信息和监控服务器发送的通信应答信息，则将所述设备状态数据以及所述初始定位数据作为盲区数据进行本地存储；具体应用时，若检测到与前述任一服务器无通信应答，则说明连接异常，此时，需要将获取的数据作为盲区数据，保存在高压电场报警设备本身的存储器中，以实现数据的留存，而后，在与对应服务器连接正常时，则可进行留存数据的发送，如此，可保证数据的完整性。
当然，在检测到与各个服务器连接异常时，可控制设备内的通信模块处于休眠状态，并定时进行通信检测，而当检测到服务器连接正常时，则唤醒通信模块，如此，可降低功耗。
可选的，在本实施例中，为保证预警的稳定性，可设置两个服务器的IP地址，其中一个作为主服务器（如主RTK服务），另一个作为备用服务器（如备用RTK服务器），其中，连接流程可参见图3所示，如此，当连续两次连接主服务器失败时，则可备用服务器，同样，若连续两次连接备用服务器失败，则再去连接主服务器，以此循环处理，直至连接成功为止。
更进一步的，本实施例还设置有调试流程，即与上位机之间使用串口建立连接，在连接成功后，设备则可返回版本号，同时，使用上位机可向设备发送串口命令（如参数设置命令和调试命令），从而来进行参数设置以及返回相应的测试信息，以完成设备的调试，保证设备对配电网作业的正常预警，其中，调试过程可参见图2所示。
由此通过前述步骤S1～S6所详细描述的基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法，本发明的风险预警不依赖于人工经验，可更好的确保预警的精准性，降低了高压电场预警的出错率，同时，在作业时进行预警，可更好地保障高压危险工作人员的安全性，并且更加方便高层对下级工作人员的工作管理，适用于广泛应用与推广。
如图4所示，本实施例第二方面提供了一种实现实施例第一方面中所述的基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法的硬件装置，包括：
数据获取单元，用于获取电网作业人员的初始定位数据，并将所述初始定位数据发送至RTK服务器，以使RTK服务器在接收到所述初始定位数据后，对所述初始定位数据进行数据处理，得到RTK差分数据。
定位单元，用于接收RTK服务器发送的RTK差分数据，并基于所述RTK差分数据，得到所述电网作业人员的精确定位数据。
发送单元，用于将所述精确定位数据发送至点云层图平台，以使所述点云层图平台在基于所述精确定位数据判断出所述电网作业人员处于高压电场区域后，向高压电场报警设备发送电场检测指令。
电场检测单元，用于接收点云层图平台发送的电场检测指令，并在接收到所述电场检测指令后，获取目标区域的电场强度信号，其中，所述目标区域为所述电网作业人员所处的高压电场区域。
预警单元，用于基于所述电场强度信号，判断所述电网作业人员是否存在作业风险。
预警单元，用于在判断出所述电网作业人员存在作业风险时，向所述电网作业人员发出预警提示。
本实施例提供的装置的工作过程、工作细节和技术效果，可以参见实施例第一方面，于此不再赘述。
如图5所示，本实施例第三方面提供了另一种基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警装置，以装置为电子设备为例，包括：依次通信相连的存储器、处理器和收发器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述收发器用于收发消息，所述处理器用于读取所述计算机程序，执行如实施例第一方面所述的基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法。
具体举例的，所述存储器可以但不限于包括随机存取存储器（random accessmemory，RAM）、只读存储器（Read Only Memory ，ROM）、闪存（Flash Memory）、先进先出存储器（First Input First Output，FIFO）和/或先进后出存储器（First In Last Out，FILO）等等；具体地，处理器可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现，同时，处理器也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。
在一些实施例中，处理器可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制，例如，所述处理器可以不限于采用型号为STM32F105系列的微处理器、精简指令集计算机（reduced instruction setcomputer,RISC）微处理器、X86等架构处理器或集成嵌入式神经网络处理器（neural-network processing units，NPU）的处理器；所述收发器可以但不限于为无线保真（WIFI）无线收发器、蓝牙无线收发器、通用分组无线服务技术（General Packet Radio Service，GPRS）无线收发器、紫蜂协议（基于IEEE802.15.4标准的低功耗局域网协议，ZigBee）无线收发器、3G收发器、4G收发器和/或5G收发器等。此外，所述装置还可以但不限于包括有电源模块、显示屏和其它必要的部件。
本实施例提供的电子设备的工作过程、工作细节和技术效果，可以参见实施例第一方面，于此不再赘述。
本实施例第四方面提供了一种存储包含有实施例第一方面所述的基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法的指令的存储介质，即所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，执行如第一方面所述的基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法。
其中，所述存储介质是指存储数据的载体，可以但不限于包括软盘、光盘、硬盘、闪存、优盘和/或记忆棒(Memory Stick)等，所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。
本实施例提供的存储介质的工作过程、工作细节和技术效果，可以参见实施例第一方面，于此不再赘述。
本实施例第五方面提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使所述计算机执行如实施例第一方面所述的基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法，其中，所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法，其特征在于，包括：
获取电网作业人员的初始定位数据，并将所述初始定位数据发送至RTK服务器，以使RTK服务器在接收到所述初始定位数据后，对所述初始定位数据进行数据处理，得到RTK差分数据；
接收RTK服务器发送的RTK差分数据，并基于所述RTK差分数据，得到所述电网作业人员的精确定位数据；
将所述精确定位数据发送至点云层图平台，以使所述点云层图平台在基于所述精确定位数据判断出所述电网作业人员处于高压电场区域后，向高压电场报警设备发送电场检测指令；
接收点云层图平台发送的电场检测指令，并在接收到所述电场检测指令后，获取目标区域的电场强度信号，其中，所述目标区域为所述电网作业人员所处的高压电场区域；
基于所述电场强度信号，判断所述电网作业人员是否存在作业风险；
若是，则向所述电网作业人员发出预警提示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述电场强度信号，判断所述电网作业人员是否存在作业风险，包括：
对所述电场强度信号进行滤波处理，得到处理后的电场强度信号；
基于所述处理后的电场强度信号，确定出所述处理后的电场强度信号的包络线；
判断所述包络线上的最小值是否大于预设阈值；
若是，则判定所述电网作业人员存在作业风险。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述处理后的电场强度信号，确定出所述处理后的电场强度信号的包络线，包括：
提取出所述处理后的电场强度信号中各个波峰对应的电场强度值；
对于所述处理后的电场强度信号中各相邻的两波峰对应的电场强度值，确定出各相邻的两波峰对应的电场强度值之间的三次插值函数；
基于各相邻的两波峰对应的电场强度值之间的三次插值函数，构造得到所述处理后的电场强度信号的包络线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述精确定位数据发送至点云层图平台前，所述方法还包括：
判断所述精确定位数据的精度是否符合预设条件，其中，所述预设条件包括固定解对应的精确或浮点解对应的精度；
若是，则将所述精确定位数据发送至点云层图平台。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取初始定位数据包括：
接收AGPS服务器发送的星历数据，并基于所述星历数据得到所述电网作业人员的初始定位数据；
相应的，在将初始定位数据发送至RTK服务器前，所述方法还包括：
判断是否检测到震动数据；
若是，则判断是否成功连接所述RTK服务器；
若是，则将初始定位数据发送至RTK服务器，否则，则判断是否检测到加速度数据；
若检测到加速度数据，则对所述初始定位数据进行数据更新。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在获取初始定位数据前，所述方法还包括：
判断是否注网成功；
若是，则向所述AGPS服务器发送第一连接请求，以使所述AGPS服务器在接收到所述第一连接请求后，与所述高压电场报警设备建立通信连接，否则，则判断注网是否超时，并在判断出注网超时后，关闭通讯服务；
判断是否与所述AGPS服务器成功建立通信连接；
若是，则向所述AGPS服务器发送数据下载请求，以使AGPS服务器在接收到所述数据下载请求后，向高压电场报警设备发送所述星历数据，以便电压电场报警设备基于所述星历数据得到所述初始定位数据；
相应的，在接收AGPS服务器发送的星历数据后，所述方法还包括：
向监控服务器发送第二连接请求，以便监控服务器在接收到第二连接请求后，与高压电场报警设备建立通信连接；
获取初始定位数据以及高压电场报警设备的设备状态数据；
判断是否接收到目标服务器发送的通信应答信息，其中，所述目标服务器包括所述RTK服务器和所述监控服务器；
若是，则将所述设备状态数据发送至所述监控服务器，以及将所述初始定位数据发送至所述RTK服务器。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若未接收到RTK服务器发送的通信应答信息，则将所述初始定位数据作为盲区数据进行本地存储，若未接收到监控服务器发送的通信应答信息，则将所述设备状态数据作为盲区数据进行本地存储；或
若均未接收到RTK服务器发送的通信应答信息和监控服务器发送的通信应答信息，则将所述设备状态数据以及所述初始定位数据作为盲区数据进行本地存储。
8.一种基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警装置，其特征在于，包括：
数据获取单元，用于获取电网作业人员的初始定位数据，并将所述初始定位数据发送至RTK服务器，以使RTK服务器在接收到所述初始定位数据后，对所述初始定位数据进行数据处理，得到RTK差分数据；
定位单元，用于接收RTK服务器发送的RTK差分数据，并基于所述RTK差分数据，得到所述电网作业人员的精确定位数据；
发送单元，用于将所述精确定位数据发送至点云层图平台，以使所述点云层图平台在基于所述精确定位数据判断出所述电网作业人员处于高压电场区域后，向高压电场报警设备发送电场检测指令；
电场检测单元，用于接收点云层图平台发送的电场检测指令，并在接收到所述电场检测指令后，获取目标区域的电场强度信号，其中，所述目标区域为所述电网作业人员所处的高压电场区域；
预警单元，用于基于所述电场强度信号，判断所述电网作业人员是否存在作业风险；
预警单元，用于在判断出所述电网作业人员存在作业风险时，向所述电网作业人员发出预警提示。
9.一种基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警装置，其特征在于，包括：依次通信相连的存储器、处理器和收发器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述收发器用于收发消息，所述处理器用于读取所述计算机程序，执行如权利要求1～7任意一项所述的基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有指令，当指令在计算机上运行时，执行如权利要求1～7任意一项所述的基于RTK高精度定位的高压电场作业风险预警方法。
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