CN116359909A - 一种行驶轨迹确定方法 - Google Patents

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CN116359909A CN202211524192.7A CN202211524192A CN116359909A CN 116359909 A CN116359909 A CN 116359909A CN 202211524192 A CN202211524192 A CN 202211524192A CN 116359909 A CN116359909 A CN 116359909A
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Abstract

本发明公开了一种行驶轨迹确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：若根据当前雷达数据确定雷达为故障状态，则获取故障时间点；若未获取到故障时间点对应的当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据；根据所述历史定位数据和所述预测定位数据生成所述故障时间点对应的当前行驶轨迹。本发明的技术方案解决了在实际道路下定位信号被遮挡丢失导致行驶轨迹缺失，根据时间手动查找获取发生故障点的地理环境工作效率较低的问题，能够在定位信号丢失时自动生成行驶轨迹，提高雷达测试效率。

Description

一种行驶轨迹确定方法
技术领域
本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种行驶轨迹确定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着高级驾驶辅助***中感知环境的毫米波雷达传感器的日趋成熟与普及。对毫米波雷达在多样化的实际道路环境的性能表现的测试越来越重要。
现有技术中一般通过定位信号获取地理信息，在发生故障时进行打点标记，测试完成后将定位信息导入电子地图。
然而，在实际道路下存在定位信号被遮挡导致信号丢失，造成实际的记录轨迹缺失的问题。而且，获取发生故障点的地理环境需要根据时间手动查找，工作效率较低。
发明内容
本发明实施例提供一种行驶轨迹确定方法、装置、设备及存储介质，能够在定位信号丢失时自动生成行驶轨迹，提高雷达测试效率。
根据本发明的一方面，提供了一种行驶轨迹确定方法，包括：
若根据当前雷达数据确定雷达为故障状态，则获取故障时间点；
若未获取到故障时间点对应的当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据；
根据所述历史定位数据和所述预测定位数据生成所述故障时间点对应的当前行驶轨迹。
可选的，所述方法还包括：
获取当前摄像头数据；
根据所述当前摄像头数据和所述故障时间点确定所述故障时间点对应的目标摄像头数据。
可选的，所述方法还包括：
若接收到当前定位数据，则根据当前定位数据获取目标地图信息，其中，所述目标地图信息为以当前定位数据为圆心，以预设距离为半径的区域对应的地图信息；
若未接收到当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据，则根据预测定位数据获取目标地图信息，其中，所述目标地图信息为以预测定位数据为圆心，以预设距离为半径的区域对应的地图信息。
可选的，所述方法还包括：
若根据所述当前雷达数据确定雷达为正常状态，则根据当前定位信息和所述目标地图信息确定当前道路场景信息，并存储所述当前道路场景信息。
可选的，所述存储所述当前道路场景信息，包括：
若所述当前道路场景信息和目标字段匹配，则将所述当前道路场景信息和所述目标字段进行关联存储；
若所述当前道路场景信息和目标字段不匹配，则将所述当前道路场景信息和第一字段进行关联存储。
可选的，所述方法还包括：
若接收到停止测试指令，则根据所述故障时间点对应的当前行驶轨迹生成测试记录报告，并将所述测试记录报告发送至云平台。
可选的，所述方法还包括：
获取故障时长；
若所述故障时长大于时长阈值，且所述当前故障为不可修复故障，则停止测试。
根据本发明的另一方面，提供了一种行驶轨迹确定装置，所述装置包括：
故障时间获取模块，用于若根据当前雷达数据确定雷达为故障状态，则获取故障时间点；
预测定位数据确定模块，用于若未获取到故障时间点对应的当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据；
行驶轨迹生成模块，用于根据所述历史定位数据和所述预测定位数据生成所述故障时间点对应的当前行驶轨迹。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的行驶轨迹确定方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的行驶轨迹确定方法。
本发明实施例通过若根据当前雷达数据确定雷达为故障状态，则获取故障时间点；若未获取到故障时间点对应的当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据；根据所述历史定位数据和所述预测定位数据生成所述故障时间点对应的当前行驶轨迹，解决了在实际道路下定位信号被遮挡丢失导致行驶轨迹缺失，根据时间手动查找获取发生故障点的地理环境工作效率较低的问题，能够在定位信号丢失时自动生成行驶轨迹，提高雷达测试效率。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例一提供的一种行驶轨迹确定方法的流程图；
图2为本发明实施例一提供的一种雷达检测***的结构示意图；
图3为本发明实施例一提供的另一种行驶轨迹确定方法流程图；
图4为本发明实施例二提供的一种行驶轨迹确定装置的结构示意图；
图5为本发明实施例中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种行驶轨迹确定方法的流程图，本实施例可适用于对毫米波雷达进行道路测试的情况，该方法可以由本发明实施例中的行驶轨迹确定装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S110，若根据当前雷达数据确定雷达为故障状态，则获取故障时间点。
其中，雷达可以是工作在毫米波波段探测的毫米波雷达。雷达数据可以是方位角、俯仰角和距离等数据。雷达数据可以是测试上位机通过工控机来获取。在本实施例中，测试上位机可以对雷达数据进行分析并显示，根据测试上位机显示的雷达数据确定雷达是否为故障状态。例如，测试上位机显示的雷达数据为0标识雷达处于故障状态，测试上位机显示的雷达数据为1标识雷达处于非故障状态。测试上位机可以是直接发出操控命令的计算机，例如电脑等。工控机可以是直接控制设备获取设备状况的计算机，例如PLC/单片机等。在本实施例中，工控机用于接收毫米波雷达的雷达数据，测试上位机用于分析并保存毫米波雷达的雷达数据。故障时间点可以是毫米波雷达发生故障的时间节点，可以通过测试上位机获取。
S120，若未获取到故障时间点对应的当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据。
其中，当前定位数据可以是根据故障时间点对应的定位信号确定的位置数据，例如当前经纬度数据等。定位数据可以根据定位模块实时获取，历史定位数据可以是根据历史定位信号确定的位置数据。CAN数据可以是速度数据、航偏角信息数据等。CAN数据可以根据车辆底盘控制CAN总线实时采集。预测定位数据可以是测试上位机根据历史定位数据和当前CAN数据确定的位置数据。
可选的，根据所述预测定位数据和所述故障时间点确定所述故障时间点对应的目标定位数据。其中，目标定位数据可以是故障时间点对应的预测定位数据。
在本实施例中，可选的，所述方法还包括：获取当前摄像头数据；根据所述当前摄像头数据和所述故障时间点确定所述故障时间点对应的目标摄像头数据。
其中，当前摄像头数据可以是摄像头模块实时获取的数据，例如图像数据、视频数据等。目标摄像头数据可以是故障时间点对应的摄像头数据，也可以是故障时间点前后一段时间内的摄像头数据。
在本实施例中，根据实时采集的摄像头数据和故障时间点确定故障时间点对应的摄像头数据，可以确定雷达故障时对应的环境数据，便于进行可视化分析、具有较好的直观展示效果。
在本实施例中，可选的，所述方法还包括：若接收到当前定位数据，则根据当前定位数据获取目标地图信息，其中，所述目标地图信息为以当前定位数据为圆心，以预设距离为半径的区域对应的地图信息；若未接收到当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据，则根据预测定位数据获取目标地图信息，其中，所述目标地图信息为以预测定位数据为圆心，以预设距离为半径的区域对应的地图信息。
其中，所述预设距离可以为预先设定的距离值，本发明实施例对此不进行限制。
其中，获取目标地图信息可以是在测试雷达故障之前，通过测试上位机的电子地图模块提前缓存当前行驶轨迹的地图信息。
在本实施例中，根据当前定位数据或预测定位数据获取目标地图信息，可以避免获取全部地图信息造成的加载过程缓慢、无法实时加载显示的问题。通过在测试雷达故障之前提前缓存地图信息可以减少处理***负荷，降低硬件设备价格。
在本实施例中，可选的，所述方法还包括：若根据所述当前雷达数据确定雷达为正常状态，则根据当前定位信息和所述目标地图信息确定当前道路场景信息，并存储所述当前道路场景信息。
其中，当前道路场景信息可以是当前定位信息在目标地图中对应位置的具体的道路信息，例如A隧道，B大桥等。
在本实施例中，根据当前定位信息和目标地图信息确定并存储当前道路场景信息，可以方便判断当前道路场景信息是否为特殊道路场景。
在本实施例中，可选的，所述方法还包括：若所述当前道路场景信息和目标字段匹配，则将所述当前道路场景信息和所述目标字段进行关联存储；若所述当前道路场景信息和目标字段不匹配，则将所述当前道路场景信息和第一字段进行关联存储。
其中，目标字段可以是特殊道路场景对应的标识字段。特殊道路场景可以是桥梁、隧道、沙地等。第一字段可以是一般道路场景对应的标识字段。一般道路场景可以是公路，城市道路等。
在本实施例中，可以预先建立匹配模型，将道路场景样本和字段样本作为模型输入，将场景样本和字段样本的匹配度作为模型输出进行训练。将当前道路场景信息与特殊道路场景通过字段进行识别，可以确定当前道路场景信息对应的场景类型，智能分类测试道路场景。通过将当前道路场景信息和对应的字段进行关联存储，能够便于后期快速查找到不同道路类型的测试场景。
S130，根据所述历史定位数据和所述预测定位数据生成所述故障时间点对应的当前行驶轨迹。
其中，当前行驶轨迹可以是测试上位机根据历史定位数据确定的历史行驶轨迹和预测定位数据生成。
在本实施例中，可选的，所述方法还包括：若接收到停止测试指令，则根据所述故障时间点对应的当前行驶轨迹生成测试记录报告，并将所述测试记录报告发送至云平台。
在本实施例中，测试上位机在接收到停止测试指令后，还可以根据故障时间点对应的摄像头数据、道路场景数据、当前行驶轨迹生成测试记录报告，并将测试记录报告发送至云平台。
在本实施例中，可选的，所述方法还包括：获取故障时长；若所述故障时长大于时长阈值，且所述当前故障为不可修复故障，则停止测试。
其中，雷达故障可以是雷达硬件故障、雷达根据目标检测算法判断的故障、外因造成雷达通信中断。雷达硬件故障可以是芯片温度过高、过低等。雷达根据目标检测算法判断的故障可以是在线标定安装角度过大故障、覆盖检测故障等。外因造成雷达通信中断可以是路段颠簸车身线缆松动造成的雷达CAN总线数据中断、雷达供电不正常等。时长阈值可以是预先设置的无需进行故障类型判断的最大故障时长。不可修复故障可以是需要改变雷达硬件、软件才能恢复正常工作的故障。
在本实施例中，可选的，所述生成测试记录报告还包括：根据地图信息自动记录测试的时间、天气状态、测试道路类型占比及总测试里程数等，并对故障类型进行分类统计，通过无线路由器将测试记录报告及数据上传云平台。其中，天气状态可以通过电子地图获取。
本实施例的技术方案，若根据当前雷达数据确定雷达为故障状态，则获取故障时间点；若未获取到故障时间点对应的当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据；根据所述历史定位数据和所述预测定位数据生成所述故障时间点对应的当前行驶轨迹，解决了在实际道路下定位信号被遮挡丢失导致行驶轨迹缺失，根据时间手动查找获取发生故障点的地理环境工作效率较低的问题，能够在定位信号丢失时自动生成行驶轨迹，提高雷达测试效率。
在一个具体的例子中，图2为本发明实施例一提供的一种雷达检测***的结构示意图，所述雷达检测***的结构包括：车辆、CAN解析工具、GPS模块、无线路由器、工控机、测试上位机。
所述车辆，用于安装毫米波雷达，并提供测试***所需电源。
CAN解析工具，分别与车辆底盘控制CAN总线及毫米波雷达连接，用于解析车辆底盘的CAN总线获取车辆的车身信息数据与雷达数据。
所述GPS模块，用于获取车辆的实时经纬度信息。
所述无线路由器，用于提供所需的互联网，具体用于在线地图的加载与上传数据。
所述工控机，用于接收毫米波雷达的探测数据、GPS的经纬度信息数据、摄像头数据信息及车辆底盘的CAN数据信息。
所述测试上位机，用于采集毫米波雷达的测试数据、摄像头的视频数据及在电子地图展现的行驶轨迹。其主要包括：电子地图模块、雷达数据模块、摄像头视频数据模块、监控模块及存储模块。其中监控模块包括：雷达数据监控单元、摄像头数据监控单元、GPS数据监控单元及车辆底盘CAN数据单元。
图3为本发明实施例一提供的另一种行驶轨迹确定方法流程图。如图3所示，所述行驶轨迹确定方法流程分为以下9个步骤具体实现方法如下所示。
步骤一、测试上位机获取雷达数据、车身CAN数据、GPS定位数据及摄像头数据。
其中，雷达数据通过毫米波雷达获取。车身CAN数据通过车辆底盘的CAN总线获取。GPS定位数据通过差分GPS模块获取。摄像头数据通过摄像头模块获取。
步骤二、测试上位机通过无线路由器接入互联网并加载地图。
其中，加载的地图可以是通过测试上位机的电子地图模块进行加载的电子地图。
步骤三、提前缓存以当前位置为中心半径为R的地图信息。
通过提前缓存以当前位置为中心半径为R的地图信息可以避免获取全部地图信息造成的加载过程缓慢、无法实时加载显示的问题，减少处理***负荷，降低硬件设备价格。
步骤四、判断是否接收到GPS信息。
其中，测试上位机可以实时判断是否接收到GPS信息。若接收到GPS信息，则测试上位机根据获取的GPS坐标信息绘制行驶轨迹。若未接收到GPS信息，则测试上位机根据车身CAN信息和历史GPS数据信息确定预测定位信息，并根据历史GPS数据信息和预测定位信息绘制行驶轨迹。CAN信息可以是速度信息、航偏角信息等。
步骤五、测试上位机实时保存雷达数据、摄像头数据及车辆行驶轨迹数据。
步骤六、监控雷达、摄像头、车辆底盘控制CAN数据，判断是否为雷达故障。
若判断是雷达故障，则记录并单独保存发生故障时间点前后T时长的数据。其中，记录发生故障时间点前后T时长的行驶数据需要测试上位机实时判断是否接收到GPS信息。若接收到GPS信息，则测试上位机根据获取的GPS坐标信息绘制行驶轨迹。若未接收到GPS信息，则测试上位机根据车身CAN信息和历史GPS数据信息确定预测定位信息，并根据历史GPS数据信息和预测定位信息绘制行驶轨迹。
若判断不是雷达故障，则记录雷达数据并对摄像头数据和车辆底盘控制CAN数据进行检查恢复。
在记录并单独保存发生故障时间点前后T时长的数据之后，判断故障时长是否大于设定时长阈值。若不大于设定时长阈值，则继续进行测试或者修复故障。若大于设定时长阈值，则进一步判断是否为可修复故障，若是可修复故障，则修复故障，若是不可修复故障，则停止测试。
步骤八、继续进行测试，判断是否为特殊道路场景。
特殊道路场景可以是桥梁、隧道、沙地等场景。通过预先训练的匹配模型判断是否为特殊道路场景。若是特殊道路场景，则将数据进行特殊道路场景分类保存。若不是特殊道路场景，则继续按一般道路场景记录。
步骤九、停止测试后，自动生成测试记录报告，并将测试记录报告及数据上传云平台。
根据地图信息自动记录测试的时间、天气状态、测试道路类型占比及总测试里程数等，并对故障类型进行分类统计，通过无线路由器将测试记录报告及数据上传云平台。
实施例二
图4为本发明实施例二提供的一种行驶轨迹确定装置的结构示意图。本实施例可适用于对毫米波雷达进行道路测试的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供行驶轨迹确定的功能的设备中，如图4所示，所述行驶轨迹确定的装置具体包括：
故障时间获取模块410、用于若根据当前雷达数据确定雷达为故障状态，则获取故障时间点；
预测定位数据确定模块420、用于若未获取到故障时间点对应的当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据；
行驶轨迹生成模块430、用于根据所述历史定位数据和所述预测定位数据生成所述故障时间点对应的当前行驶轨迹。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述行驶轨迹确定装置，还包括：
当前摄像头数据获取模块，用于获取当前摄像头数据；
目标摄像头数据确定模块，用于根据所述当前摄像头数据和所述故障时间点确定所述故障时间点对应的目标摄像头数据。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述行驶轨迹确定装置，还包括：
目标地图信息第一获取模块，用于若接收到当前定位数据，则根据当前定位数据获取目标地图信息，其中，所述目标地图信息为以当前定位数据为圆心，以预设距离为半径的区域对应的地图信息；
目标地图信息第二获取模块，用于若未接收到当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据，则根据预测定位数据获取目标地图信息，其中，所述目标地图信息为以预测定位数据为圆心，以预设距离为半径的区域对应的地图信息。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述行驶轨迹确定装置，还包括：
道路场景信息存储模块，用于若根据所述当前雷达数据确定雷达为正常状态，则根据当前定位信息和所述目标地图信息确定当前道路场景信息，并存储所述当前道路场景信息。
可选的，所述道路场景信息存储模块，包括：
第一存储单元，用于若所述当前道路场景信息和目标字段匹配，则将所述当前道路场景信息和所述目标字段进行关联存储；
第二存储单元，用于若所述当前道路场景信息和目标字段不匹配，则将所述当前道路场景信息和第一字段进行关联存储。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述行驶轨迹确定装置，还包括：
测试记录报告生成模块，用于若接收到停止测试指令，则根据所述故障时间点对应的当前行驶轨迹生成测试记录报告，并将所述测试记录报告发送至云平台。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述行驶轨迹确定装置，还包括：
故障时长获取模块，用于获取故障时长；
测试停止模块，用于若所述故障时长大于时长阈值，且所述当前故障为不可修复故障，则停止测试。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
图5为本发明实施例中的一种电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如行驶轨迹确定方法。
在一些实施例中，行驶轨迹确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的行驶轨迹确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行行驶轨迹确定方法。
本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的***和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行驶轨迹确定方法，其特征在于，包括：
若根据当前雷达数据确定雷达为故障状态，则获取故障时间点；
若未获取到故障时间点对应的当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据；
根据所述历史定位数据和所述预测定位数据生成所述故障时间点对应的当前行驶轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取当前摄像头数据；
根据所述当前摄像头数据和所述故障时间点确定所述故障时间点对应的目标摄像头数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若接收到当前定位数据，则根据当前定位数据获取目标地图信息，其中，所述目标地图信息为以当前定位数据为圆心，以预设距离为半径的区域对应的地图信息；
若未接收到当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据，则根据预测定位数据获取目标地图信息，其中，所述目标地图信息为以预测定位数据为圆心，以预设距离为半径的区域对应的地图信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
若根据所述当前雷达数据确定雷达为正常状态，则根据当前定位信息和所述目标地图信息确定当前道路场景信息，并存储所述当前道路场景信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，存储所述当前道路场景信息，包括：
若所述当前道路场景信息和目标字段匹配，则将所述当前道路场景信息和所述目标字段进行关联存储；
若所述当前道路场景信息和目标字段不匹配，则将所述当前道路场景信息和第一字段进行关联存储。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若接收到停止测试指令，则根据所述故障时间点对应的当前行驶轨迹生成测试记录报告，并将所述测试记录报告发送至云平台。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取故障时长；
若所述故障时长大于时长阈值，且所述当前故障为不可修复故障，则停止测试。
8.一种行驶轨迹确定装置，其特征在于，包括：
故障时间获取模块，用于若根据当前雷达数据确定雷达为故障状态，则获取故障时间点；
预测定位数据确定模块，用于若未获取到故障时间点对应的当前定位数据，则根据历史定位数据和当前CAN数据确定预测定位数据；
行驶轨迹生成模块，用于根据所述历史定位数据和所述预测定位数据生成所述故障时间点对应的当前行驶轨迹。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的行驶轨迹确定方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的行驶轨迹确定方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117849818A (zh) * 2024-03-08 2024-04-09 山西万鼎空间数字有限公司 一种基于激光雷达的无人机定位方法、装置及电子设备

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