CN115402695A - 用于花蕊采集处理的传送设备 - Google Patents

Abstract

本发明的目的是提供一种用于花蕊采集处理的传送设备，其主要是由具有若干个用于接收花蕊的花朵本体的输送工位的输送带、若干个开设于所述输送带上以形成所述输送工位的输送卡槽、驱动所述输送带传动的输送组件、用于固定所述输送组件并支撑所述输送带的输送机架、至少有部分位于接料区上方的送料装置构成，以及用于接收送料装置上掉落的花朵本体并依次导入至输送工位上的导料器等构成。与现有技术相比，本发明提供的用于花蕊采集处理的传送设备，以便于带有花蕊的花朵本体的有序输送，提高处理效率。

Description

用于花蕊采集处理的传送设备

技术领域

本发明涉及一种装置，尤其涉及一种用于花蕊采集处理的传送设备。

背景技术

通常情况下，诸多草本植物具有药用价值，例如：西红花，又称藏红花，其作为一种草本植物，有着活血化瘀的药用价值，近年来，其在国内外市场需求持续增长。但迄今为止，除西红花原产地伊朗等国，国内引进西红花的种植模式主要采用室内培植，如江浙、上海崇明岛、江苏等地。

然而，现有技术中，由于西红花等的花朵本体的花蕊具备较高经济价值，例如药用价值等，因此，在实际中，需要将花蕊分离出来，然而，在现有技术中，需要采用人工的方式将对花朵本体依次分离，然后依次将各花朵本体的花蕊手工分离出来，不仅效率低下，而且人工成本较高，影响了其经济价值和推广。

因此，如何便于带有花蕊的花朵本体的有序输送，以提高处理效率，是本发明亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是如何提供一种用于花蕊采集处理的传送设备，以便于带有花蕊的花朵本体的有序输送，提高处理效率。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于花蕊采集处理的传送设备，包括：

具有若干个用于接收花蕊的花朵本体的输送工位的输送带；

若干个开设于所述输送带上以形成所述输送工位的输送卡槽；

驱动所述输送带传动的输送组件；

用于固定所述输送组件并支撑所述输送带的输送机架；

至少有部分位于接料区上方的送料装置；

导料器，用于接收送料装置上掉落的花朵本体并依次导入至所述输送工位上。

进一步作为优选地，所述导料器包括：容器本体、锥形部以及导料管；其中，所述导料管内至少设有一个与所述输送组件通讯连接的卡位器，以用于控制所述花朵本体的有序释放。

进一步作为优选地，所述卡位器包括：与控制装置通讯连接且设置于所述导料管外壁的电磁铁；至少两个相对设置于所述导料管的管壁上且具有一伸缩腔体的柔性凸起部；设置于所述伸缩腔体内的磁吸件；设置于所述伸缩腔体内一端抵持所述磁吸件而另一端抵持所述所述管壁的弹簧；其中，当所述磁吸件在所述电磁铁断电时，被所述弹簧回弹挤压，以使得所述柔性凸起部保持凸起状态，从而卡合所述花朵本体；当所述磁吸件在所述电磁铁断电时，被所述电磁铁吸附，从而压缩所述弹簧，以使得所述柔性凸起部保持凹陷状态，从而释放所述花朵本体。

进一步作为优选地，所述锥形部至少包括一与所述导料管相连通的螺旋式通道。

进一步作为优选地，还包括：设置于所述输送工位下方的吸附装置，用于使得所述花朵本体被吸附于所述输送工位上。

进一步作为优选地，还包括：设置于所述输送卡槽中并用于承接所述花朵本体的杯托；与所述输送组件电连接的控制装置；设置于所述输送组件上的接料区并用于感应所述杯托的检测器；其中，所述检测器与所述控制装置电连接，用于在检测到所述杯托时，向所述控制装置发送接料信号，以使得所述控制装置根据所述接料信号，控制所述输送组件停止运转。

进一步作为优选地，还包括：设置于所述采集区的一侧且与所述输送组件电连接的第一感应器，用于感应所述杯托；其中，当所述第一感应器感应到所述杯托时，向所述输送组件发送停止信号，以使得所述输送组件停止驱动所述输送带后，所述杯托位于所述采集工位的下方；设置于所述采集区的一侧且与所述控制装置电连接的第二感应器，用于感应所述花朵本体；其中，当所述第二感应器感应到所述花朵本体时，向所述控制装置发送抓取信号，以使得所述控制装置根据所述抓取信号，控制位于采集工位的智能机械臂抓取所述花朵本体。

进一步作为优选地，还包括：设置于所述输送组件出料侧的收料筒，用于接收所述输送带上的花朵本体；其中，当所述花朵本体的花蕊被采集后，在输送带翻转的过程中，会在重力的作用下，掉入所述收料筒内。

与现有技术相比，本发明提供的用于花蕊采集处理的传送设备，以便于带有花蕊的花朵本体的有序输送，提高处理效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施方式所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1：本发明第一实施方式中传送设备的结构示意图；

图2：本发明第一实施方式中导料器的状态示意图一；

图3：本发明第一实施方式中导料器的状态示意图一；

图4：本发明第一实施方式中输送装置的结构示意图；

图5：本发明第二实施方式中智能机械臂与输送装置相配合的外部结构示意图；

图6：本发明第二实施方式中传送设备的结构示意图；

图7：本发明第二实施方式中智能机械臂的外部结构示意图；

图8：本发明第二实施方式中智能机械臂的状态示意图一；

图9：本发明第二实施方式中智能机械臂的状态示意图二；

图10：本发明第二实施方式中智能机械臂的状态示意图三；

图11：本发明第二实施方式中智能机械臂的内部结构示意图；

图12：本发明第二实施方式中抓取部件的结构示意图；

图13：本发明第二实施方式中智能机械臂的抓取原理示意图一；

图14：本发明第二实施方式中智能机械臂的工作原理示意图二；

图15：本发明第二实施方式中智能机械臂的工作原理示意图三；

图16：本发明第二实施方式中智能机械臂的工作原理示意图四；

图17：本发明第二实施方式中用于花蕊采集处理的传送设备的结构示意图；

图18：本发明第二实施方式中传送装置的结构示意图；

图19：图18中C所示的局部放大结构示意图；

图20：本发明第二实施方式中导梳器的结构示意图；

图21：本发明第二实施方式中收料装置对花蕊分离时的结构示意图；

图22：本发明第二实施方式中收料装置的结构示意图；

图23：本发明第三实施方式中另一优选的收料装置的局部结构示意图；

图24：本发明第四实施方式中冲压装置的结构示意图；

图25：本发明第四实施方式中用于花蕊采集处理的传送设备的结构示意图；

附图标记：

智能机械臂1、抓取部件10、套环101、弹性杆102、固定筒103、柔性夹取件105、限位部件11、驱动装置12、基座121、第一驱动组件122、滑轨组件1220、滑轨12201、滑块12202、固定板1221、连接杆1222、滑动组件1223、丝杆电机12231、丝杆固定座 12232、丝杆导轨12233、滑动块12235、丝杆12236、联轴器12237、第二驱动组件123、驱动缸体1231、驱动杆1232、固定件1233、罩板13、滑槽131、传动装置2、传动电机21、联动杆22、传动轴23、传动组件26、驱动齿轮26a、传动齿轮26b、固定支架3、输送带51、输送卡槽52、输送组件53、输送机架54、杯托55、吸附装置56、第一感应器 57、第二感应器58、收料装置7、传送带组件71、传送带组件71a、传送带组件71b、传送带组件71c、传送带支架72、间隙区72a、间隙区72b、导梳器73、导梳体731、导梳通道7311、第一导流道7311a、第二导流道7311b、导梳固定件732、分梳器75、分梳体751、分梳通道7510、分梳本体7511、梳齿7512、柔性滚状体7515、悬挂支架76、采集筒77、冲气装置6、出风口61、进气口62、出气口63、送料装置8、送料支架81、支架固定座81、送料带组件82、导料器9、容器本体91、锥形部92、导料管93、卡位器95、电磁铁 951、柔性凸起部952、伸缩腔体9520、磁吸件953、弹簧955、花朵本体20、花蕊201。

具体实施方式

以下结合具体实施方式对智能机械臂为例阐述本发明的构思。

实施方式一

如图1至图4所示，本实施方式提供了一种用于花蕊采集处理的传送设备，其主要是由具有若干个用于接收花蕊的花朵本体20的输送工位的输送带51、若干个开设于所述输送带上以形成所述输送工位的输送卡槽52、驱动所述输送带传动的输送组件53、用于固定所述输送组件53并支撑所述输送带的输送机架54、至少有部分位于接料区上方的送料装置8构成，以及用于接收送料装置8上掉落的花朵本体并依次导入至输送工位上的导料器9等构成。其中，输送带51、输送组件53、输送机架54等构成用于接收带有花蕊的花朵本体的输送装置，

通过上述内容可知：通过送料装置8将采集的带有花蕊的花朵本体20传送至输送组件的接料区上方后，通过导料器将各花朵本体20按次序掉落至输送卡槽52内后，即可对其进行固定，并使得花朵本体20的开口朝上，以便于相应的装置进行抓取，例如智能机械臂1或人工的方式进行抓取，并可防止花朵本体20从输送卡槽52中掉落。此外，当输送卡槽52上的花蕊201从采集区上被抓取后，被输送带51由上方传送至下方后，去除花蕊201的花朵本体20会自动从输送卡槽52上掉落，无须人工清除，而当自动清除花朵本体20后的输送卡槽52再次从输送带51的下方传送至上方后，即可重新接收新的带有花蕊201的花朵本体20。

由上可知：通过该结构，可使得接收的花朵本体的花蕊大部分朝上设置，并可实现带有花蕊的花朵本体的有序分离和输送，避免各花朵本体以杂乱的方式在输送带上传送，以提高处理效率，从而便于花蕊的提取采集，进而提高花蕊的采集效率。此外，需要说明的是，本实施方式中的带有花蕊201的花朵本体20，通过送料装置8掉落至输送带51 上的输送工位后，可以通过手工的方式，对部分花朵本体进行纠正，以使得花朵本体的花蕊朝上设置。

具体地说，本实施方式中的送料装置8主要是由送料支架81、送料带组件82，以及设置于送料支架81上且用于固定送料带组件82的支架固定座81等构成。其中，送料带组件82与水平方向向上倾斜设置，从而使得送料带组件82将多个花朵本体20从低位送至高处掉落至导入导料器9中，并借助花朵本体20在掉落时，重心偏下的作用，使得花朵本体 20自动改变姿态，较好的以尾部朝下而花蕊201朝上的姿态掉入导料器9内。

进一步作为优选地，所述导料器可以由容器本体91、锥形部92以及导料管93等构成。其中，所述导料管93内至少设有一个与所述输送组件通讯连接的卡位器95，以用于控制所述花朵本体的有序释放。

进一步作为优选地，所述卡位器95包括：与控制装置通讯连接且设置于所述导料管 93外壁的电磁铁951；至少两个相对设置于所述导料管93的管壁上且具有一伸缩腔体9520的柔性凸起部952；设置于所述伸缩腔体9520内的磁吸件953；设置于所述伸缩腔体9520内一端抵持所述磁吸件953而另一端抵持所述所述管壁的弹簧955；其中，当所述磁吸件953在所述电磁铁951断电时，被所述弹簧955回弹挤压，以使得所述柔性凸起部952保持凸起状态，从而卡合所述花朵本体；当所述磁吸件953在所述电磁铁951 断电时，被所述电磁铁951吸附，从而压缩所述弹簧955，以使得所述柔性凸起部952 保持凹陷状态，从而释放所述花朵本体。其中，磁吸件953，可以为磁力所吸附的铁片或其它金属片等。

进一步作为优选地，所述锥形部92至少包括一与所述导料管93相连通的螺旋式通道。通过该螺旋式通道可延长花蕊的花朵本体的下落时间和通道长度，以便于花朵本体的依次缓存。此外，当花蕊的花朵本体沿螺旋式通道下落的过程中，可较好地因重力自动调整其开口方向，以使得花朵本体从锥形部92到达导料管93时，其开口朝上设置。

此外，值得一提的是，导料管93可借助外部设备的作用进行转动设置，以便于花蕊201能较快地导入导料管93内。

详细地，用于花蕊采集处理的传送设备还包括：设置于所述输送工位下方的吸附装置56，用于使所述花朵本体被吸附于所述输送工位上。通过该吸附装置56，可使得花朵本体20在掉落至输送卡槽52上方后，即可容易地吸附于输送卡槽52内，且在重力和吸力的作用下，确保花朵本体20最大限定地掉入槽体内，且其花朵本体20的开口的朝上设置，以便于使得花朵本体20中的花蕊201朝上暴露设置。

进一步作为优选地，用于花蕊采集处理的传送设备还包括：设置于所述输送卡槽中并用于承接所述花朵本体的杯托55；与所述输送组件53电连接的控制装置；设置于所述输送组件53上的接料区并用于感应所述杯托55的检测器；其中，所述检测器与所述控制装置电连接，用于在检测到所述杯托55时，向所述控制装置发送接料信号，以使得所述控制装置根据所述接料信号，控制所述输送组件停止运转。通过检测器和杯托55的配合，使得当空置的杯托55移动至接料区内时，可通过检测器对杯托55的检测，使得输送组件53停止传送，以使得杯托55接收外部导入的花朵本体20。

进一步作为优选地，用于花蕊采集处理的传送设备还包括：设置于所述采集区的一侧且与所述输送组件电连接的第一感应器57，用于感应所述杯托；其中，当所述第一感应器57感应到所述杯托55时，向所述输送组件发送停止信号，以使得所述输送组件停止驱动所述输送带后，所述杯托位于所述采集工位的下方；设置于所述采集区的一侧且与所述控制装置电连接的第二感应器58，用于感应所述花朵本体；其中，当所述第二感应器58感应到所述花朵本体20时，向控制装置发送抓取信号，以使得所述控制装置根据所述抓取信号，控制位于采集工位上方的抓取设备，例如智能机械臂等抓取所述花朵本体。

进一步作为优选地，用于花蕊采集处理的传送设备还包括：设置于所述输送组件出料侧的收料筒(图中未示出)，用于接收所述输送带51上的花朵本体；其中，当所述花朵本体20的花蕊201被采集后，在输送带51翻转的过程中，会在重力的作用下，掉入所述收料筒内。通过收料筒对提取花蕊201后的花朵本体20进行自动收集，以便于将收集的花朵本体20进行回收处理。

另外，值得一提的是，本实施方式中输送组件53可以由输送主动辊(图中未标示)、输送从动辊(图中未标示)、用于驱动输送主动辊转动的驱动电机(图中未标示)等构成。其中，输送带51相对两端套设于输送主动辊和输送从动辊上，以使得驱动电机驱动输送主动辊转动时，输送带51在输送主动辊的作用下进行转动，并使得输送从动辊跟转。其中，驱动电机可优选为输送主动辊内的内置电机。此外，通过输送带传送的作用，可使得被各输送工位上的花朵本体依次被输送至采集工位的下方。当输送装置5启动时，输送带组件51即使得传送带开始传动。

此外，值得一提的是，卡位器95和送料装置8与控制装置电连接，以实现对输送卡位接收花朵本体的精准控制。其中，控制装置可优选为PCL控制器或工控机等。

实施方式二

如图5至图22所示，本实施方式还提供了一种用于花蕊采集处理的传送设备，包括：与所述输送组件相配合的智能机械臂。

当输送带51自动输送至采集区对应的采集工位后，智能机械臂1移动至采集区上方，即可对采集工位上的花蕊201进行抓取。

详细地，本实施例中的智能机械臂1主要是由抓取部件10、限位部件11以及驱动装置12等构成。其中，抓取部件10用于抓取待采集的花朵本体20内的花蕊201；限位部件11与所述抓取部件10相连，用于对所述抓取部件10进行限位，以使得抓取部件 10作扩散运动和收拢运动；驱动装置12，与所述抓取部件10和限位部件11相连，用于使得抓取部件10向下移动至预设的位置后，其头部逐渐脱离所述限位部件11的过程中，也就是抓取部件10的头部作所述扩散运动，以在***所述花瓣的腔体内后，逐渐撑开所述花朵本体20的花瓣并包覆所述花蕊201，以及使得限位部件11对所述抓取部件10进行约束时，所述抓取部件10的头部逐渐被所述限位部件11所约束，并作所述收拢运动，以夹取所述花蕊201，从而在所述抓取部件10向上移动时，使得所述花蕊201与所述花瓣相分离。

并且，当智能机械臂1移动至收料区上方的时候，所述限位部件11在所述驱动组件的驱动下向上移动，以脱离对所述抓取部件10的约束，从而释放所述花蕊201至所述收料区上，然后再驱动所述抓取部件10恢复至初始位置。

另外，值得一提的是，本实施方式中的花朵本体20优选为西红花本体，其因具备较高的经济价值，较适合采用自动采集设备进行大规模的采集，以降低采集成本。显然，本实施方式中的花朵本体20也可采用其他适合的，例如花瓣处于绽放状态的花朵本体 20，在此不再作具体的限定和赘述。

由上可知：当需要采集花蕊201时，可将带有花蕊201的花瓣移动至智能机械臂1的下方，或者将智能机械臂1移动至带有花蕊201的花瓣上方，通过控制智能机械臂1 中的驱动装置12向下移动限位部件11和抓取部件10，直至预设的位置后，使得限位部件11向上移动，或者使得抓取部件10向下移动，以使得抓取部件10的头部逐渐脱离所述限位部件11的过程中，作所述扩散运动，从而实现对花朵本体20的花蕊201的包覆，并逐渐撑开所述花朵本体20的花瓣，然后通过向下移动限定部件，再次使得抓取部件10的头部逐渐被所述限位部件11所约束，并作收拢运动，从而可实现在夹取包覆的花蕊201的同时，不会对花瓣进行夹取，因而，当抓取部件10在夹取花蕊201后，驱动装置12驱动抓取部件10和限位部件11向上移动至初始位置的过程中，即可自动实现花蕊 201和花瓣的分离，从而当智能机械臂1移动至释放花蕊201的位置后，通过向上移动限位部件11，使得抓取部件10的头部脱离限位部件11的约束，即可实现对花蕊201的释放，从而实现了花蕊201的自动采集，整个过程无须人工干预，提高了采集效率，降低了人工成本。

进一步作为优选地，如图9所示，所述抓取部件10主要是由可伸缩的套环101、若干根的弹性杆102等构成。其中，所述弹性杆102的一端与所述套环101相连而另一端与所述驱动装置12相连；各弹性杆102被嵌套于所述限位部件11中，且脱离所述限位部件11的部分可在自身弹性作用下朝外扩张。通过可伸缩的套环101对弹性杆102的限位，使得弹性杆102在脱离限位部件11的约束后，可套环101的约束下，不会出现无序的膨胀，而是沿周向同步扩张，从而可较好地撑开花瓣，避免弹性杆102膨胀至花瓣的外部的，从而使得抓取部件10重新被限位部件11约束后，夹取花蕊201的同时，不会连同花瓣也抓取。

进一步作为优选地，所述弹性杆102为环形的套杆，其中，所述套杆用于套设连接所述套环101的一端为膨胀端，而连接所述驱动装置12的一端为收缩端；所述套环101 为可伸缩的柔性环体。由于套环101为可伸缩的柔性环体时，当抓取部件10被限位部件 11约束时，处于松散的挤压状态，而当抓取部件10脱离限位部件11约束后，在弹性杆 102的膨胀作用下，柔性环体会自动膨胀并呈环形放大，以对各弹性杆102的膨胀方向和周向界面进行约束。其中，柔性环体可采用橡胶材质的封闭式柔性环体，也可以采用金属材质的未封闭式的环体，例如类似的钥匙环的开放式环状结构。同理，各弹性杆 102可以采用可采用橡胶材质的封闭式柔性闭合体，也可以采用金属材质的未封闭式的柔性闭合体，如图12所示。

进一步作为优选地，如图12所示，所述抓取部件10还包括：与所述驱动装置12相连并用于连接所述弹性杆102的固定筒103等。其中，所述限位部件11可套设于所述固定筒上；各弹性杆102连接所述固定筒103的一端呈圆周式分布。通过结构，便于抓取部件10的安装，同时使得抓取部件10和限位部件11可相对驱动装置12的结构尺寸可设计的较小，并且，在设计时，可通过固定筒103的长度，缩短固定筒103驱动装置12 向下移动的长度，以提高采集效率。

进一步作为优选地，抓取部件10还包括：若干个设置于所述套环101上，且用于接触所述花蕊201的柔性夹取件；其中，各夹取部件设置于相邻的两个所述弹性杆102之间，且沿所述套环101的周向环绕布局设置。通过夹取部件可对抓取部件10在被限位部件11约束时的周向界面进行约束，确保弹性杆102在作收拢运动时，也是呈环状收缩的，同时通过夹取部件夹取花蕊201，可较好地增加其对花蕊201的接触面积，从而可避免弹性杆102或套环101直接接触花蕊201时，对花蕊201本质造成损伤，影响了后续的使用。其中，柔性夹取件可采用橡胶材质的且呈弧状的柔性体。

进一步作为优选地，所述限位部件11为限位套筒，其内用于容纳所述抓取部件10。由于限位部件11为限位套筒，可对抓取部件10进行周向的约束，以便于包覆并抓取花蕊201。

进一步作为优选地，所述驱动装置12可以由基座121、滑动设置于所述基座121上且与所述抓取部件10和所述限位部件11相连的第一驱动组件122，以及设置于所述基座121上用于驱动所述第一驱动组件122作往复运动的第二驱动组件123等构成。通过第二驱动组件可驱动抓取部件10和限位部件11作为一个整体向上或向下进行移动，而通过第一驱动组件122可驱动所述限位部件11相对抓取部件10作向上或向下的移动，从而可实现对抓取部件10的约束和释放。

进一步作为优选地，如图11所示，所述第一驱动组件122可以由滑轨组件1220、通过所述滑轨组件1220滑动设置于与所述基座121上且与所述抓取部件10相连的固定 1221、与所述限位部件11相连的连接杆1222，以及与所述连接杆1222相连并用于带动所述限位部件11作往复运动的滑动组件1223等构成。由于连固定板1221可滑动设置于基座121上，因此通过滑动组件1223对连杆杆的驱动，可实现限位部件11相对固定板 1221的平稳滑动。

所述第二驱动组件123包括：固定设置于所述基座121的驱动缸体1231、与驱动缸体1231和所述固定板1221相连的驱动杆1232；其中，驱动杆1232的一端通过固定件 1233与固定板1221相连。所述滑轨组件1220包括：设置于所述基座121上的滑轨 12201、至少一个滑动设置于所述滑轨12201上且与所述固定板1221相连的滑块12202。通过驱动缸体1231和滑轨组件1220的配合，使得抓取部件10、限位部件11与固定板 1221在驱动缸体1231的驱动杆1232的伸缩过程中，整体进行平稳的移动。

进一步作为优选地，如图11所示，所述滑动组件1223主要是由设置于所述固定板1221上的丝杆电机12231、设置于所述固定板1221上的丝杆固定座12232、设置于所述固定板1221上的丝杆导轨12233、滑动设置于所述丝杆导轨12233上且与所述连接杆 1222相连的滑动块12235，以及用于连接丝杆电机12231和所述滑动块12235的丝杆 12236等构成。其中，所述丝杆电机12231的驱动轴通过联轴器12237与所述丝杆 12236相连。采用丝杆电机12231、丝杆导轨12233以及滑动块12235相配合的方式，使得采用较小的体积的驱动电机结构，即可驱动限位部件11的快速且平稳的移动，以实现对抓取部件10的位移的精准控制，从而精准抓取和释放花蕊201，并可起到节能的作用。此外，通过丝杆电机12231的正向或反向运动，可实现抓取部件10相对限位部件作向上移动或向下移动。例如通过第二驱动组件123中的驱动缸体1231正向驱动，即驱动驱动杆1232的伸长，以驱动抓取部件10沿如图7中A所示的方向运动的同时，而通过丝杆电机12231的反向运动，以驱动限位部件11沿如图11中B所示的方向运动，即可抓取部件10脱离限位部件11作扩散运动，并逐步撑开花朵本体20的花瓣，并包覆花蕊，例如图15所示的状态，从而可较好地避免包覆花蕊的过程中，避免接触花蕊而使得花蕊受到损伤。显然，本实施方式也可通过通过第二驱动组件123中的驱动缸体1231 正向驱动，即驱动驱动杆1232的伸长，以驱动抓取部件10沿如图7中A所示的方向运动至预设的位置，例如图14所示的位置后，通过丝杆电机12231的反向运动，以驱动限位部件11沿如图15中B所示的方向运动，即可抓取部件10脱离限位部件11作扩散运动，并逐步撑开花朵本体20的花瓣，并包覆花蕊。

另外，值得一提的是，如图9所示，为了满足实际应用中的设计、装配及保护需求，智能机械臂还包括：用于盖合第一驱动组件122的罩板13、开设于罩板上用于连接杆 1222滑动的滑槽131。

为了较好地说明，本实施方式中智能机械臂的控制方法，如下所示：

如图13至图16所示:

步骤1、当抓取部件10位于待采集的花朵本体20的上方后，抓取部件10从初始位置(如图7所示的位置)向下移动(如图12和图13中所示的A方向)至预设的位置 (如图8所示的位置)后，限位部件11朝上运动(如图14中所示的B方向)，从而使得抓取部件10的头部逐渐脱离，并作所述扩散运动，从而在***所述花瓣的腔体内后，逐渐撑开所述花朵本体20的花瓣并包覆花蕊201；其中，需要说明的是，部分花蕊201 在触碰抓取部件10的过程中，会出现弯曲，或直接弹入抓取部件10内，而当抓取部件 10被完全释放后，花蕊201会被包覆于抓取部件10内。

步骤2、当限位部件11再次朝下运动(如图15中所示的A方向)至约束抓取部件10的头部的初始位置后，所述抓取部件10的头部通过收拢运动夹取所述花蕊201；

步骤3、当所述抓取部件10和限位部件同步向上移动后，所述花蕊201与所述花瓣相分离。

又或者，如图15和图16所示:

步骤1a、当抓取部件10位于待采集的花朵本体20的上方的第一预设位置后，抓取部件10(如图15中所示A方向)向下移动，并脱离限位部件11的约束做扩散运动，从而在***所述花瓣的腔体内后，逐渐撑开所述花朵本体20的花瓣并包覆花蕊201；其中，需要说明的是，抓取部件10在向下作扩散运动时，可直接***花朵本体20内，并包覆花蕊201，或者使得部分花蕊201触碰在触碰抓取部件10后，弯曲并弹入抓取部件10 内，从而完成抓取部件10对花蕊201的全包覆。

步骤2a、当限位部件11(如图16中所示A方向)朝下运动至约束抓取部件10的头部的第二预设位置后，所述抓取部件10的头部通过收拢运动夹取所述花蕊201；

步骤3a、当所述抓取部件10和限位部件同步向上移动后，所述花蕊201与所述花瓣相分离。

作为进一步优选地，本实施方式中用于花蕊采集处理的传送设备还包括与所述智能机械臂1相连并用于将其移动至预设的采集工位的传动装置2、与各智能机械臂1和所述传动装置2电连接的控制装置，以及用于固定所述传动装置2的固定支架3等。

通过多个智能机械臂1和传动装置2的配合，也就是，当需要采集花蕊201时，可通过传动装置2将智能机械臂1转动至采集工位的上方，从而可控制对应的智能机械臂 1上的抓取部件10将花蕊201抓取，并与花瓣分离后，再通过传动装置2将抓取花蕊 201的智能机械臂1转动至预设的释放工位下方，以释放对应的花蕊201，同时，将下一个智能机械臂1转动至预设的预设的采集工位，以采集下一个花瓣内的花蕊201，从而可实现高效的花蕊201采集。

进一步作为优选地，如图17所示，所述传动装置2可以由设置于所述固定支架3上的传动电机21、与所述智能机械臂1相连的联动杆22、与各联动杆22共轴相连且固定设置于所述固定支架3上的传动轴23，以及用于连接所述传动轴23和所述传动电机21 的传动组件26等构成。其中，所述智能机械臂1在所述传动电机21的驱动下，跟随所述传动轴23转动至所述采集工位，以采集所述花蕊201。通过采用传动电机21、联动杆22、传动轴23以及传动组件26等配合，实现对智能机械臂1的平稳转动，将将各智能机械臂1按依序转动至对应的采集工位，以提高采集效率，且节省动力。

进一步作为优选地，所述传动轴23的轴向与所述智能机械臂1的抓取方向相互平行。通过该结构，可使得结构相对较为合理，更加节省动力，且便于智能机械臂1抓取花蕊201，显然，需要说明的是，本实施方式中，传动轴23的轴向与所述智能机械臂1的抓取方向也可以根据实际情况设计为其他夹角设置的，对此不再作具体的限定和赘述。

进一步作为优选地，所述智能机械臂1的数量为六个，且以所述传动轴23的轴向为中心轴呈圆周式分布。通过该角度，可使得通过控制电机的转动角度或转动圈数等，实现对智能机械臂1的位移的控制，以使得各智能机械臂1可准确地移动至预设的采集工位上方，从而实现高精度的抓取控制。

进一步作为优选地，所述传动组件26可以由与所述所述传动电机21的主轴相连的驱动齿轮26a、套设于所述传动轴23上且与所述驱动齿轮26a相啮合的传动齿轮26b等构成。其中，所述传动轴23在所述驱动齿轮26a的驱动下，跟随所述传动齿轮26b转动。通过该结构，可节省动力，降低整体占据的空间。

作为进一步优选地，如图18至图23所示，用于花蕊采集处理的传送设备还包括：用于花蕊采集处理的收料装置7，用于接收采集的花蕊201。其中，收料装置7主要是由若干个间隔设置且可独立传送的传送带组件71，以及用于固定各传送带组件71的传送带支架72等构成。其中，相邻的两个传送带组件71，例如传送带组件71a、传送带组件 71b，以及与传送带组件71c之间形成的间隙区，例如间隙区72a和间隙区72b的长度沿其传送方向逐步增大，以用于将不同等级长度的花蕊201分离出来。

当所述智能机械臂移动至所述收料装置的收料区的上方时，将所述花蕊释放至所述收料区上。其中，收料装置7可优选与控制装置电连接。当控制装置检测到传动装置2在转动时，即控制收料装置7启动，以接收智能机械臂1释放的花蕊。

通过智能机械臂和收料装置7的配合，使得收料装置7可对智能机械臂1释放的花蕊201进行自动收集，提高自动采集的效率。其中，收料装置7可优选与控制装置电连接。当控制装置检测到传动装置2在转动时，即控制收料装置7启动，以接收智能机械臂1释放的花蕊。

此外，通过该结构，可使得被释放于收料区内的不同长度的花蕊201在自动收集的过程中，长度较低的花蕊201低于间隙区长度的花蕊201会自动掉落，而长度较长的花蕊201则通过间距较小的间隙区，通过不同的间隙区实现自动分离，从而无须进行人工分拣处理，因而极大地提高了分级的效率，显著降低了分类采集的成本。本实施方式中通过设置两个间隙区，可以实现三个等级长度的花蕊201(参考图21中花蕊201a、花蕊201b、花蕊201c)的分离，其中，最长的花蕊201，也就是最大等级的花蕊201，可通过传送带组件71c的末端导出，此外，需要说明的是，本实施方式中收料装置7中传送带组件71的数量不限于三个，也可以为两个、四个等其他数量，其用于分离的花蕊等级也不限于三个，也可以为两个等级，或四个以上的等级，在此不再作具体的限定和赘述。并且，本实施方式中的花蕊201优选为西红花的花蕊201，而在实际应用过程中，可不限于西红花的花蕊201的采集，也可以为其它花体的花蕊201。例如牡丹花等具有较高经济价值的花朵本体的花蕊201。

此外，通过传送带传送的作用，可使得被释放至传送带上采集区的花蕊201可自动沿其长度方向移动，避免其堆叠在一起。并且，在传送花蕊201的过程中，还可起到对花蕊201的舒展和干燥等处理。

另外，值得一提的是，本实施方式中间隙区72a的长度优选为20mm，间隙区72b 的长度优选为35mm，并仅以此为例作说明，通常情况下，间隙区72a的长度大于等于须分拣等级的花蕊201，或者略小于须分拣等级的花蕊201的长度。举例来说，当花蕊 201从传送带组件71a的末端上传送至间隙区72a上，在惯性的作用下，长度较长的花蕊201可越过传送带组件71a，到达传送带组件71b上，或者有部分在重力的作用下部分悬垂于间隙区72a后，相邻的传送带组件72a的前端，可衔接花蕊201的头部，从而避免花蕊201从间隙区72a掉落，而在传送带组件72a上继续传送。同时，在传送带组件71b和传送带组件71c也是类似的传送原理。

另外，值得一提的是，本实施方式中各传送带组件，例如传送带组件71a、传送带组件71b、传送带组件71c的传送速度，可沿其传送方向逐渐增大，从而形成拖拽的作用力，使得等级更高的花蕊201，也就是长度较长的花蕊201可以顺利地传送至相邻的下一个传送带组件上。

另外，本实施方式中传送带组件71可以由传送主动辊(图中未标示)、传送从动辊(图中未标示)、用于驱动传送主动辊转动的驱动电机(图中未标示)，以及相对两端套设于传送主动辊和传送从动辊上的传送带等构成。其中，当驱动电机驱动传送主动辊转动时，传送带在传送主动辊的作用下进行转动，并使得传送从动辊跟转。其中，驱动电机可优选为传送主动辊内的内置电机。当收料装置7启动时，传动带组件71即使得传送带开始传动。

进一步作为优选地，所述收料装置7还包括：分别位于各间隙区下方的采集筒77。通过多个采集筒77可分别对不同等级的花蕊201进行收集，以便于将品质较差的花蕊201筛选出来，以提高其经济价值。并且，如图18所示，本实施方式仅以三个采集筒 77为例作说明。

进一步作为优选地，用于花蕊采集处理的传送设备还包括:与传送带支架72相连且邻近所述收集区的末端设置的导梳器73。其中，所述导梳器73包括：开设有多个等距排列设置的导梳通道7311的导梳体731。其中，所述导梳体731贴近所述传送带组件 71的传送带表面设置，用于对所述花蕊201进行梳理，并使得所述花蕊201的长度方向平行于所述传送带的传送方向。通过导梳体731对智能机械臂1释放的花蕊201进行梳理分离，便于后续按照其长度方向进行传送，以便于后续的分类处理。

进一步作为优选地，如图20所示，所述导梳通道7311可以由第一导流道7311a、与所述第一导流道7311a相连通的第二导流道7311b等构成。其中，所述第一导流道 7311a的通道截面积从其接触所述花蕊201的一端朝向与所述第二导流道7311b相连通的一端逐渐减小；所述第二导流道7311b的高度小于所述第一导流道7311a的通道的高度。通过该通道结构的设置，可使得聚集的花蕊201被分梳开来，依次通过第二导流道 7311b到达间隙区，同时第一导流道7311a可对聚集的花蕊201起到缓冲作用，以使得聚集或杂乱的花蕊201被第二导流道7311b导流出去，从而实现有序通过。

进一步作为优选地，如图20所示，用于花蕊采集处理的传送设备还包括：邻近所述收集区的末端设置的分梳器75、用于使得所述分梳器75悬挂设置且与传送带支架72相连的悬挂支架76等。其中，所述分梳器75包括：开设有多个等距排列设置的分梳通道 7510的分梳体751等。并且，所述分梳体751的末端与位于所述收集区的传送带组件 71的传送带表面相接触；所述分梳体751包括：分梳本体7511，若干个与所述分梳本体7511相连以形成所述分梳通道7510的梳齿7512，以及与所述梳齿7512的末端相连并用于与所述传送带表面相接触的柔性滚状体7515。

通过该柔性滚状体7515接触传送带表面，不仅可较好地防止花蕊201被漏梳，从而最大限度地对花蕊201进行梳理，还可防止其在接触传送带表面时，对传送带表面造成较大的损伤。

柔性滚状体7515可以与梳齿7512的末端一体成型，也可以为被梳齿7512的末端***且形成转动连接的滚珠体等，以避免其在动态接触传送带表面时，降低彼此之间的摩擦，从而最大限度地提升柔性滚状体7515和传送带组件的使用寿命。

实施方式三

如图23所示，本实施方式还提供了一种用于花蕊采集处理的传送设备，本实施方式是对上述实施方式二的进一步改进，其改进之处在于，用于花蕊采集处理的传送设备7还包括：设置于各传送带组件的末端的挡板78；其中，上述间隙区72a和间隙区72b内至少设置有一个挡板78。

通过在传送带组件的末端设置的挡板可较好地对从各传送带组件的末端送出的花蕊起到分离和承托的作用，可较好地避免部分花蕊贴附于传送带组件71的传送带上而导致无法被传送至下一个传送带组件上，或一直被粘附于传送带组件的传送带上无法分离的情况出现，以提高花蕊采集的回收利用率。

在此，值得一提的是，本实施例中的挡板78可以优选为一杆状部件，也可以优选为板状件，如图23所示，且该板状件从邻近传送带组件的一端朝向相邻的下一个传送带组件逐步向上翻转，具体参考传送带组件71a和传送带组件71b之间的间隙区72a所在的区域上方设置的挡板78。

实施方式四

如图24和图25所示，本实施方式还提供了一种用于花蕊采集处理的传送设备，本实施方式是对上述实施方式二或实施方式三的进一步改进，其改进之处在于，在本实施方式中，用于花蕊采集处理的传送设备还包括：套设于所述限位部件11上且与所述控制装置电连接的冲气装置6。其中，所述冲气装置6用于在所述智能机械臂1移动至收料区的上方，且所述限位部件11逐渐脱离对所述抓取部件10的约束后，向所述花蕊201 释放气流，以使得所述花蕊201自动掉落至所述收集区上；其中，所述冲气装置6具有环形设置的出风口61。

此外，值得一提的是，冲气装置6上还设有进气口62和出气口63。

因而，鉴于可应用于所公开的原理的许多可能的实施方案，应认识到，上述实施方案仅是示例，且不应当视为范围上的限制。因此，我们保留本文所公开的主题的所有权利，包括要求保护本文所公开的主题的任意和全部组合的权利，包括但不限于在下面权利要求的范围和精神之内的所有内容。

Claims (10)

1.一种用于花蕊采集处理的传送设备，其特征在于，包括：

具有若干个用于接收花蕊的花朵本体的输送工位的输送带；

若干个开设于所述输送带上以形成所述输送工位的输送卡槽；

驱动所述输送带传动的输送组件；

用于固定所述输送组件并支撑所述输送带的输送机架；

至少有部分位于接料区上方的送料装置；

导料器，用于接收送料装置上掉落的花朵本体并依次导入至所述输送工位上。

2.根据权利要求1所述的用于花蕊采集处理的传送设备，其特征在于，所述送料装置包括：送料支架、送料带组件，以及设置于送料支架上且用于固定送料带组件的支架固定座。

3.根据权利要求2所述的用于花蕊采集处理的传送设备，其特征在于，所述导料器包括：容器本体、锥形部以及导料管；其中，所述导料管内至少设有一个与所述输送组件通讯连接的卡位器。

4.根据权利要求3所述的用于花蕊采集处理的传送设备，其特征在于，所述卡位器包括：与控制装置通讯连接且设置于所述导料管外壁的电磁铁；至少两个相对设置于所述导料管的管壁上且具有一伸缩腔体的柔性凸起部；设置于所述伸缩腔体内的磁吸件；设置于所述伸缩腔体内一端抵持所述磁吸件而另一端抵持所述所述管壁的弹簧；其中，当所述磁吸件在所述电磁铁断电时，被所述弹簧回弹挤压，以使得所述柔性凸起部保持凸起状态，从而卡合所述花朵本体；当所述磁吸件在所述电磁铁断电时，被所述电磁铁吸附，从而压缩所述弹簧，以使得所述柔性凸起部保持凹陷状态，从而释放所述花朵本体。

5.根据权利要求3述的用于花蕊采集处理的传送设备，其特征在于，所述锥形部至少包括一与所述导料管相连通的螺旋式通道。

6.根据权利要求1所述的用于花蕊采集处理的传送设备，其特征在于，还包括：设置于所述输送工位下方的吸附装置，用于使得所述花朵本体被吸附于所述输送工位上。

7.根据权利要求1所述的用于花蕊采集处理的传送设备，其特征在于，还包括：设置于所述输送卡槽中并用于承接所述花朵本体的杯托；与所述输送组件电连接的控制装置；设置于所述输送组件上的接料区并用于感应所述杯托的检测器；其中，所述检测器与所述控制装置电连接，用于在检测到所述杯托时，向所述控制装置发送接料信号，以使得所述控制装置根据所述接料信号，控制所述输送组件停止运转。

8.根据权利要求7所述的用于花蕊采集处理的传送设备，其特征在于，还包括：设置于所述采集区的一侧且与所述输送组件电连接的第一感应器，用于感应所述杯托；其中，当所述第一感应器感应到所述杯托时，向所述输送组件发送停止信号，以使得所述输送组件停止驱动所述输送带后，所述杯托位于所述采集工位的下方。

9.根据权利要求8所述的用于花蕊采集处理的传送设备，其特征在于，还包括：设置于所述采集区的一侧且与所述控制装置电连接的第二感应器，用于感应所述花朵本体；其中，当所述第二感应器感应到所述花朵本体时，向所述控制装置发送抓取信号，以使得所述控制装置根据所述抓取信号，控制位于采集工位的智能机械臂抓取所述花朵本体。

10.根据权利要求1所述的用于花蕊采集处理的传送设备，其特征在于，还包括：设置于所述输送组件出料侧的收料筒，用于接收所述输送带上的花朵本体；其中，当所述花朵本体的花蕊被采集后，在输送带翻转的过程中，会在重力的作用下，掉入所述收料筒内。

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