CN115402237A - 一种电动助力器的休眠和唤醒控制方法 - Google Patents

一种电动助力器的休眠和唤醒控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115402237A
CN115402237A CN202211146245.6A CN202211146245A CN115402237A CN 115402237 A CN115402237 A CN 115402237A CN 202211146245 A CN202211146245 A CN 202211146245A CN 115402237 A CN115402237 A CN 115402237A
Authority
CN
China
Prior art keywords
electric booster
ignition
signal
state
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211146245.6A
Other languages
English (en)
Inventor
吴海波
胡磊
李鸿飞
温敏
苏媛
董良
高波
孙琼
叶海舰
陈国三
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Jianghuai Automobile Group Corp
Original Assignee
Anhui Jianghuai Automobile Group Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Jianghuai Automobile Group Corp filed Critical Anhui Jianghuai Automobile Group Corp
Priority to CN202211146245.6A priority Critical patent/CN115402237A/zh
Publication of CN115402237A publication Critical patent/CN115402237A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B60R16/0232—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle for measuring vehicle parameters and indicating critical, abnormal or dangerous conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/748—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on electro-magnetic brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种电动助力器的休眠和唤醒控制方法，包括：电动助力器通过CAN总线与车身控制器信号连接，并通过硬线与点火开关信号连接，电动助力器接收CAN总线点火信号和硬线点火信号。当CAN总线点火信号和硬线点火信号任意一个信号处于点火状态时，则认为车辆处于点火状态，电动助力器保持正常的制动助力功能。如果硬线点火信号和CAN总线点火状态不一致，则电动助力器保持正常助力功能，同时上报点火信号不一致故障码。如果硬线点火信号和CAN总线点火信号均显示车辆处于下电状态，则电动助力器进入下电休眠模式。本发明能增加用户使用的舒适感和便捷性，提高车辆使用的安全性。

Description

一种电动助力器的休眠和唤醒控制方法
技术领域
本发明涉及汽车电动助力器控制的技术领域，具体为一种电动助力器的休眠和唤醒控制方法。
背景技术
随着电动汽车和智能汽车的快速发展，对于汽车制动***提出了新的要求。传统的液压制动***采用真空助力器、主缸和轮缸。其中，真空助力器需要通过发动机抽取真空度。而在电动汽车中，由于不采用发动机，需要另外增加真空泵，十分占用空间，并且对于车辆的稳定性有很大影响。因此，在电动汽车中由传统的真空助力器向电动助力器转变，电动助力器使用踏板行程传感器采集驾驶员的制动需求或响应外部的减速指令，然后通过电机和一套传动机构建立管路压力，从而实现制动功能。但在实际应用中，行驶中的车辆遇到紧急情况以外掉电后，制动助力失效，导致刹车距离显著变长。同时在一键启动车辆时，驾驶员需要踩下制动踏板，由于此时车辆未上电，故无制动助力功能，需加大踏板踩踏，当车辆启动后整车立即进入上电状态，此时电动助力器助力功能被激活，会导致制动踏板突然下陷，驾驶员踏板感觉体验较差。因此，如何实现电动助力器产生的制动助力缓慢退出和缓慢介入，具有重要的意义。
发明内容
本发明提供一种电动助力器的休眠和唤醒控制方法，解决现有电动汽车在整车下电和意外掉电时存在电动助力器突然失去制动助力的问题，能增加用户使用的舒适感和便捷性，提高车辆使用的安全性。
为实现以上目的，本发明提供以下技术方案：
一种电动助力器的休眠和唤醒控制方法，包括：
电动助力器通过CAN总线与车身控制器信号连接，并通过硬线与点火开关信号连接，电动助力器接收CAN总线点火信号和硬线点火信号；
当CAN总线点火信号和硬线点火信号任意一个信号处于点火状态时，则认为车辆处于点火状态，电动助力器保持正常的制动助力功能；
如果硬线点火信号和CAN总线点火状态不一致，则电动助力器保持正常助力功能，同时上报点火信号不一致故障码；
如果硬线点火信号和CAN总线点火信号均显示车辆处于下电状态，则电动助力器进入下电休眠模式。
优选的，还包括：
在ABS模块上连接有四个轮速传感器，以测量车速和检测车辆是否处于运动状态，并将车速通过CAN总线发送给电动助力器；
进入下电休眠模式后，通过接收ABS模块发送的车速信号，判断车辆是否处于高速行驶状态，当车速大于设定阈值，则认为车辆处于高速行驶状态，继续保持制动助力功能，以确保车辆制动功能正常。
优选的，还包括：
如果车速低于设定阈值，则认为车辆处于静止或者安全行驶状态，则开始计时，并在最小设定时间内的制动开关信号判断制动踏板是否被踩下，如果是，则继续保持制动助力功能，如果检测到制动踏板未被踩下，则电动助力器进入休眠，退出制动助力功能。
优选的，所述在最小设定时间内的制动开关信号判断制动踏板是否被踩下，包括：
设置最小设定时间点Tmin，当计时到达最小设定时间点Tmin，检测此时刻点制动踏板是否被踩下；
如果在Tmin时刻点检测到制动踏板被踩下，则继续保持制动助力功能。
优选的，还包括：
当时间超过最大设定时间Tmax电动助力器依然未休眠，检测Tmax时刻点制动踏板是否被踩下；
如果检测到Tmax时刻点制动踏板未被踩下，则电动助力器进入休眠，退出制动助力功能；
如果检测到Tmax时刻点制动踏板被踩下，则制动助力功能按设定斜率逐渐减小，直至为零，使电动助力缓慢退出，并通过仪表向驾驶员发出报警提示信息。
优选的，还包括：
如果电动助力器处于休眠状态，则实时监测点火状态信号和车门开关信号，判断是否需要唤醒；
如果点火开关信号或车门信号置位，则电动助力器进入唤醒状态。
优选的，还包括：
动助力器接收CAN总线点火信号和硬线点火开关信号，当CAN总线点火信号和硬线点火信号任意一个信号处于点火状态时，则认为车辆处于点火状态，此时电动助力器进入唤醒状态，激活制动助力功能。
优选的，还包括：
如果电动助力器处于休眠状态时接收到车门信号置位，则电动助力器进入预唤醒状态，激活制动助力功能；如果在设定时间阈值内，驾驶员未通过点火开关给整车上电，则电动助力器重新进入休眠状态。
优选的，还包括：
在监测到点火开关信号或者车门开关信号置位时，如果制动踏板也被踩下，则制动助力按照设定斜率逐渐增大，使电动助力缓慢增大。
本发明提供一种电动助力器的休眠和唤醒控制方法，通过设置电动助力器休眠控制逻辑和唤醒控制逻辑，对电动助力器的制动助力进行缓慢介入和缓慢退出控制，解决现有电动汽车在整车下电和意外掉电时存在电动助力器突然失去制动助力的问题，能增加用户使用的舒适感和便捷性，提高车辆使用的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的具体实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本发明提供的一种电动助力器的休眠控制方法的示意图。
图2是本发明提供的一种电动助力器控制***示意图。
图3是本发明提供的一种电动助力器的唤醒控制方法的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例的方案，下面结合附图和实施方式对本发明实施例作进一步的详细说明。
针对当前电动助力器在整车下电或意外掉电后突然失去制动助力能力的问题，本发明提供一种电动助力器的休眠和唤醒控制方法，解决现有电动汽车在整车下电和意外掉电时存在电动助力器突然失去制动助力的问题，能增加用户使用的舒适感和便捷性，提高车辆使用的安全性。
如图1和图2所示，一种电动助力器的休眠和唤醒控制方法，包括：
电动助力器通过CAN总线与车身控制器信号连接，并通过硬线与点火开关信号连接，电动助力器接收CAN总线点火信号和硬线点火信号。
当CAN总线点火信号和硬线点火信号任意一个信号处于点火状态时，则认为车辆处于点火状态，电动助力器保持正常的制动助力功能。
如果硬线点火信号和CAN总线点火状态不一致，则电动助力器保持正常助力功能，同时上报点火信号不一致故障码。
如果硬线点火信号和CAN总线点火信号均显示车辆处于下电状态，则电动助力器进入下电休眠模式。
在实际应用中，如图2所示，在电动助力器控制***中，制动踏板上装配有制动踏板开关，用来检测制动踏板是否被踩下，通过硬线连接给电动助力器，也可用制动踏板行程传感器代替制动踏板开关。点火开关硬线连接电动助力器，提供硬线点火开关信号。车身控制器模块，通过汽车CAN总线提供点火信号和唤醒信号。主驾车门开关硬线连接电动助力器，用于检测主驾车门是否开启和关闭。电动助力器通过CAN总线和仪表进行交互，在需要时，通过CAN总线向仪表发送报警提示信息，以提示驾驶员。
电动助力器接收CAN总线点火信号和硬线点火信号，当CAN总线点火信号和硬线点火信号任意一个信号处于点火状态时，则认为车辆处于点火状态，电动助力器保持正常的制动助力功能。如果硬线点火信号和CAN总线点火状态不一致，电动助力器保持正常助力功能，同时报出“点火信号不一致”故障码。如果硬线点火信号和CAN总线点火信号均显示车辆处于下电状态，电动助力器进入下电休眠模式。
进入下电休眠模式后，通过接收ABS模块发送的车速信号，判断车辆是否处于高速行驶状态，当车速大于设定阈值Vth，则认为车辆处于高速行驶状态，则继续保持制动助力功能，确保车辆制动功能正常，避免制动性能降低影响行车安全。Vth可结合基础制动性能和失效后的机械备份功能设定，例如，失效后的机械备份制动性能差，其平均制动减速度MFDD＜3m/s2，则设置Vth＝5km/h，如果失效后的机械备份制动性能较好，其平均制动减速度MFDD≥3m/s2，则Vth可设置为10km/h。
如果车速低于设定阈值Vth，则认为车辆处于静止或者安全行驶状态，则开始计时，并通过制动开关信号实时检测制动踏板是否被踩下。
当计时到达最小设定时间点Tmin，检测此时刻点制动踏板是否被踩下。
如果检测到制动踏板未被踩下，则电动助力器进入休眠，退出制动助力功能，以节省电能消耗。
如果在Tmin时刻点检测到制动踏板被踩下，则继续保持制动助力功能，以保证车辆有正常的制动功能，防止制动助力功能突然关闭带来的车辆溜坡或者制动失效。当检测到制动踏板未被踩下后，电动助力器进入休眠，退出制动助力功能，以节省电能消耗。
当时间超过最大设定时间Tmax(从第一次计时开始计算)电动助力器依然未休眠，检测Tmax时刻点制动踏板是否被踩下。
如果检测到Tmax时刻点制动踏板未被踩下，则电动助力器进入休眠，退出制动助力功能。
如果检测到Tmax时刻点制动踏板被踩下，则制动助力功能按照设计逻辑缓慢退出，并通过仪表向驾驶员发出报警提示信息，如“制动助力功能正在退出，请全力踩下刹车踏板”。
其中，制动助力功能缓慢退出，是指电动助力器的电机助力扭矩按照设定的斜率逐渐减小，直至为零，该斜率可标定；制动助力功能缓慢退出可防止突然退出带来的制动踏板突然回弹，同时给驾驶员足够的时间增大脚制动力，防止意外发生。
相应地，电动助力器还存在唤醒控制，如图3所示，该方法还包括：
电动助力器实时监测点火状态信号和车门开关信号，判断是否需要唤醒。
电动助力器接收CAN总线点火信号和硬线点火开关信号，当CAN总线点火信号和硬线点火信号任意一个信号处于点火状态时，则认为车辆处于点火状态，此时电动助力器进入唤醒状态，激活制动助力功能。
如果电动助力器处于休眠状态时接收到车门信号置位，则电动助力器进入预唤醒状态，激活制动助力功能；如果在设定时间Tth内，驾驶员未通过点火开关给整车上电，则电动助力器重新进入休眠状态。
在监测点火开关信号或者车门开关信号置位的同时，如果监测制动踏板也被踩下，则制动助力功能按照设定的逻辑缓慢介入。
其中，设定制动助力功能缓慢介入是指电动助力器电机扭矩缓慢增加到目标点，该斜率可标定；制动助力功能缓慢介入可防止快速介入导致制动踏板突然下层，提高体验感。
需要说明的是，门信号是指主驾驶员侧车门信号，可通过硬线连接给电动助力器，也可使用车身控制器模块通过CAN总线信号的方式发送给电动助力器。还可以使用其他信号代替上述主驾驶员侧车门信号，例如钥匙解锁信号。
可见，本发明提供一种电动助力器的休眠和唤醒控制方法，设计了电动助力器休眠控制逻辑，包括整车下电和意外掉电工况，有效解决了电动助力器下电或意外掉电后突然失去制动助力能力的问题，提高了车辆安全性；同时设计电动助力器唤醒控制逻辑，包括上电唤醒和外部触发唤醒，有效解决了驾驶员在上电点火时制动踏板前期较硬到突然下沉的问题，提高了车辆驾驶的舒适性和安全性。
以上依据图示所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种电动助力器的休眠和唤醒控制方法，其特征在于，包括：
电动助力器通过CAN总线与车身控制器信号连接，并通过硬线与点火开关信号连接，电动助力器接收CAN总线点火信号和硬线点火信号；
当CAN总线点火信号和硬线点火信号任意一个信号处于点火状态时，则认为车辆处于点火状态，电动助力器保持正常的制动助力功能；
如果硬线点火信号和CAN总线点火状态不一致，则电动助力器保持正常助力功能，同时上报点火信号不一致故障码；
如果硬线点火信号和CAN总线点火信号均显示车辆处于下电状态，则电动助力器进入下电休眠模式。
2.根据权利要求1所述的电动助力器的休眠和唤醒控制方法，其特征在于，还包括：
在ABS模块上连接有四个轮速传感器，以测量车速和检测车辆是否处于运动状态，并将车速通过CAN总线发送给电动助力器；
进入下电休眠模式后，通过接收ABS模块发送的车速信号，判断车辆是否处于高速行驶状态，当车速大于设定阈值，则认为车辆处于高速行驶状态，继续保持制动助力功能，以确保车辆制动功能正常。
3.根据权利要求2所述的电动助力器的休眠和唤醒控制方法，其特征在于，还包括：
如果车速低于设定阈值，则认为车辆处于静止或者安全行驶状态，则开始计时，并在最小设定时间内的制动开关信号判断制动踏板是否被踩下，如果是，则继续保持制动助力功能，如果检测到制动踏板未被踩下，则电动助力器进入休眠，退出制动助力功能。
4.根据权利要求3所述的电动助力器的休眠和唤醒控制方法，其特征在于，所述在最小设定时间内的制动开关信号判断制动踏板是否被踩下，包括：
设置最小设定时间点Tmin，当计时到达最小设定时间点Tmin，检测此时刻点制动踏板是否被踩下；
如果在Tmin时刻点检测到制动踏板被踩下，则继续保持制动助力功能。
5.根据权利要求4所述的电动助力器的休眠和唤醒控制方法，其特征在于，还包括：
当时间超过最大设定时间Tmax电动助力器依然未休眠，检测Tmax时刻点制动踏板是否被踩下；
如果检测到Tmax时刻点制动踏板未被踩下，则电动助力器进入休眠，退出制动助力功能；
如果检测到Tmax时刻点制动踏板被踩下，则制动助力功能按设定斜率逐渐减小，直至为零，使电动助力缓慢退出，并通过仪表向驾驶员发出报警提示信息。
6.根据权利要求5所述的电动助力器的休眠和唤醒控制方法，其特征在于，还包括：
如果电动助力器处于休眠状态，则实时监测点火状态信号和车门开关信号，判断是否需要唤醒；
如果点火开关信号或车门信号置位，则电动助力器进入唤醒状态。
7.根据权利要求6所述的电动助力器的休眠和唤醒控制方法，其特征在于，还包括：
动助力器接收CAN总线点火信号和硬线点火开关信号，当CAN总线点火信号和硬线点火信号任意一个信号处于点火状态时，则认为车辆处于点火状态，此时电动助力器进入唤醒状态，激活制动助力功能。
8.根据权利要求7所述的电动助力器的休眠和唤醒控制方法，其特征在于，还包括：
如果电动助力器处于休眠状态时接收到车门信号置位，则电动助力器进入预唤醒状态，激活制动助力功能；如果在设定时间阈值内，驾驶员未通过点火开关给整车上电，则电动助力器重新进入休眠状态。
9.根据权利要求8所述的电动助力器的休眠和唤醒控制方法，其特征在于，还包括：
在监测到点火开关信号或者车门开关信号置位时，如果制动踏板也被踩下，则制动助力按照设定斜率逐渐增大，使电动助力缓慢增大。
CN202211146245.6A 2022-09-20 2022-09-20 一种电动助力器的休眠和唤醒控制方法 Pending CN115402237A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211146245.6A CN115402237A (zh) 2022-09-20 2022-09-20 一种电动助力器的休眠和唤醒控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211146245.6A CN115402237A (zh) 2022-09-20 2022-09-20 一种电动助力器的休眠和唤醒控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115402237A true CN115402237A (zh) 2022-11-29

Family

ID=84166078

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211146245.6A Pending CN115402237A (zh) 2022-09-20 2022-09-20 一种电动助力器的休眠和唤醒控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115402237A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024121673A1 (ja) * 2022-12-09 2024-06-13 ７０４４２ ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング 制御システム

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024121673A1 (ja) * 2022-12-09 2024-06-13 ７０４４２ ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング 制御システム

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110626336B (zh) 一种l3级车辆自动驾驶的控制***
CN107117169B (zh) 一种定速巡航***的控制方法、装置、控制器及汽车
CN109606338B (zh) 一种电子驻车制动***及唤醒休眠模式下该***的方法
CN113232640B (zh) 一种电动汽车真空失效辅助制动控制***
KR101339228B1 (ko) 자동차의 브레이크 신호 제어장치 및 그 방법
AU2019330453B2 (en) Automatic vehicle hold control method and device for vehicle
CN108639037B (zh) 电制动补偿控制方法、控制器、电动助力辅助***及汽车
CN109353229B (zh) 一种纯电动车辆控制方法及装置
CN115402237A (zh) 一种电动助力器的休眠和唤醒控制方法
CN113022519B (zh) 一种冗余控制的紧急刹车方法及***
CN108859866B (zh) 一种紧急制动预警控制方法、装置及汽车
JP2010162914A (ja) バキュームポンプ制御装置
CN201800699U (zh) 倒车过程中的车辆紧急控制***
EP4028295B1 (en) Electromechanical brake system and control method thereof
CN112937538A (zh) 一种电子驻车制动控制方法
CN113119744A (zh) 油门踏板故障控制方法、装置及汽车
CN113968275A (zh) 空压机和转向油泵一体机的控制方法、控制***及车辆
CN110834616A (zh) 无人驾驶汽车应急制动***
CN113734122B (zh) 一种制动***的辅助制动控制方法和装置
CN111775863B (zh) 电子液压制动***唤醒方法、***及汽车
CN113071437B (zh) 一种智能主机的电源管理方法
CN211335965U (zh) 无人驾驶汽车应急制动***
CN213619723U (zh) 汽车紧急停车***
CN218703189U (zh) 一种智能驻车控制***
CN109591619A (zh) 电动汽车的boost模式激活方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination