CN115393565A - 一种全方位深度图像采集装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全方位深度图像采集装置及其使用方法，包括有输送机，输送机的顶部设置有工件导轨，工件导轨的上方设置有安装架，安装架的顶部内壁下方设置有安装板，安装板的顶部设置有传动部件，安装板的底部设置有旋转夹持组件，工件导轨的顶部设置有全方位采集组件，本发明中，当步进式电机带动工件逆时针进行旋转地同时，会带动摄像头沿着月牙形导轨进行滑动，摄像头能够对工件进行俯拍和仰拍，摄像头不仅能够对工件的外壁进行图像采集，还能够对工件的顶部以及底部进行图像采集，最终能够实现对于工件的全方位的图像采集，控制器通过分析摄像头采集到的图像数据，来对工件的外观进行检测与对比分析，以判断该工件是否合格。

Description

一种全方位深度图像采集装置及其使用方法

技术领域

本发明涉及产品检测用图像采集装置领域，尤其是一种全方位深度图像采集装置及其使用方法。

背景技术

在目前的工件的生产加工过程中，工件的生产精度直接影响机械的运动性能以及使用寿命，因此企业必须对工件控制好质量精度，现有的工件视觉检测方式需要首先通过夹持装置对工件进行夹持，之后，采用图像采集设备对工件进行图像采集，并通过后台的控制器对采集到的图像进行分析，来对工件的精度进行检测；

然而现有的图像采集设备在对工件进行图像采集时，由于工件被夹持装置所述夹持，工件的表面会存在遮挡，采集到的工件图像存在检测盲区，而导致对于工件的图像采集不够全面，降低了对于工件检测的准确度。

为此，我们提出一种全方位深度图像采集装置及其使用方法解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全方位深度图像采集装置及其使用方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种全方位深度图像采集装置，包括有输送机，所述输送机的顶部设置有工件导轨，所述工件导轨的上方设置有安装架，所述安装架的顶部内壁下方设置有安装板，所述安装板的顶部设置有传动部件，所述安装板的底部设置有旋转夹持组件，所述工件导轨的顶部设置有全方位采集组件；

其中，所述旋转夹持组件包括有导向座、固定板、步进式电机以及转动轴，所述步进式电机竖直向下设置在所述安装架的下方，所述转动轴与步进式电机的输出轴传动连接，所述固定板固定连接在所述转动轴上，所述固定板上滑动连接有多个滑动杆，多个滑动杆在固定板上呈等角度均匀分布，每个所述滑动杆的底部均设置有柔性气动夹爪，所述导向座转动连接在所述转动轴上，所述导向座上开设有波浪形导轨，每个所述滑动杆的顶部均设置有导向杆，每个所述导向杆均与所述波浪形导轨滑动配合。

在进一步的实施例中，所述旋转夹持组件还包括有控制器、气缸、连接板以及两个夹紧片，所述气缸竖直向下设置在所述安装架的顶部，所述连接板设置在所述步进式电机远离转动轴的一侧，所述气缸的输出端与所述连接板的顶部固定连接，所述安装板与所述安装架之间通过多个连接柱固定连接，两个所述夹紧片间隔设置在转动轴上，两个所述夹紧片均与所述导向座结构相配合。

在进一步的实施例中，所述导向座与固定板之间通过多个多级伸缩杆相连接，所述导向座与固定板在竖直方向上滑动配合。

在进一步的实施例中，所述全方位采集组件包括有月牙形导轨、固定块、连接滑杆以及两个导向滑杆，所述月牙形导轨设置在所述工件导轨的顶部，两个所述导向滑杆间隔设置在所述固定块上，两个所述导向滑杆均与所述月牙形导轨滑动配合，所述固定板靠近所述柔性气动夹爪的一侧均设置有摄像头，所述连接滑杆设置在所述固定板远离所述摄像头的一侧，所述波浪形导轨上的波峰正对着所述摄像头，所述控制器与摄像头、步进式电机以及多个柔性气动夹爪均电性连接。

在进一步的实施例中，所述全方位采集组件还包括有螺纹杆、限位杆、滑动块、驱动齿轮以及加速齿轮组，所述螺纹杆以及限位杆均转动连接在所述工件导轨的顶部，所述滑动块套设在所述限位杆上，所述滑动块与所述限位杆滑动配合，所述滑动块与螺纹杆螺纹连接，所述滑动块靠近所述连接滑杆的一侧开设有导向滑槽，所述连接滑杆通过导向滑槽与滑动块在水平方向上滑动配合，所述转动轴上开设有滑动槽，所述驱动齿轮通过所述滑动槽与转动轴滑动配合，所述加速齿轮组转动连接在所述固定板的顶部。

在进一步的实施例中，所述螺纹杆的顶部设置有传动齿轮，所述驱动齿轮通过所述加速齿轮组与传动齿轮传动连接。

在进一步的实施例中，所述传动组件包括有驱动轴、柔性齿条、转动齿轮以及同步齿轮，所述驱动轴转动连接在所述固定板上，所述柔性齿条设置在所述输送机的输送带上，所述同步齿轮设置在所述驱动轴的底部，所述转动齿轮设置在所述驱动轴的顶部，所述同步齿轮与所述柔性齿条传动连接。

在进一步的实施例中，所述传动组件还包括有圆形转动板、棘轮、棘爪以及联动齿轮，所述圆形转动板通过所述滑动槽与转动轴滑动配合，所述棘爪设置在所述圆形转动板的而底部，所述棘轮转动连接在所述转动轴上，所述棘轮与棘爪结构相配合，所述联动齿轮固定连接在所述棘轮的底部，所述联动齿轮与转动齿轮啮合。

本发明还公开了一种全方位深度图像采集装置的使用方法，包括以下步骤：

S1：气缸的输出轴竖直向下移动，带动多个柔性气动夹爪同时下降，多个柔性气动夹爪对待检测的工件进行夹持；

S2：气缸的输出轴竖直向上移动，将工件抬升至月牙形导轨的中间部位等高的位置，之后，步进式电机带动工件逆时针进行旋转；

S3：在工件逆时针进行旋转的同时，摄像头会沿着月牙形导轨从上至下进行滑动，对工件进行全方位的图像采集，控制器通过分析摄像头采集到的图像数据，来对工件的外观进行检测与分析；

S4：对工件的检测与分析完毕后，气缸的输出轴竖直向下移动，将工件放回传送机上，之后，多个柔性气动夹爪向上移动并复位；

S5：步进式电机的输出轴顺时针转动，通过同步齿轮带动输送带进行运动，使得下一个待检测的工件能够移动至多个柔性气动夹爪的正下方，便于持续对工件进行图像采集。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

其一、本发明中，随着多个柔性气动夹爪的转动的进行，每当其中一个柔性气动夹爪经过波浪形导轨上的波峰时，该柔性气动夹爪都会竖直向上移动，不会对工件造成遮挡，进而能够使得摄像头能够全方位地对工件进行图像采集，保证了对于工件检测的准确度。

其二、本发明中，图像采集开始时，步进式电机带动工件逆时针进行旋转，此时，棘爪不会驱动棘轮转动，因此输送带会在图像采集过程中始终保持静置不动，不会影响输送带对于工件的输送。

其三、本发明中，当步进式电机带动工件逆时针进行旋转地同时，能够带动摄像头沿着月牙形导轨进行滑动，当摄像头位于工件的上方时能够对工件进行俯拍，而当摄像头位于工件的下方时能够对工件进行仰拍，使得摄像头不仅能够对工件的外壁进行图像采集，还能够对工件的顶部以及底部进行图像采集，最终能够实现对于工件的全方位的图像采集，控制器通过分析摄像头采集到的图像数据，来对工件的外观进行检测与对比分析，以判断该工件是否合格。

其四、本发明中，当对某一个工件的检测与分析完毕后，输送带每次都能够移动一个固定的距离，将下一个待检测的工件移动至多个柔性气动夹爪的正下方，以实现对于多个工件的持续图像采集与对比分析，提高对于工件的检测效率，此时摄像头也会重新回到月牙形导轨的顶部，不会对工件的移动造成阻碍，且相比于现有技术，能够在保证输送带移动精度的同时，不需要额外的动力来带动输送带进行运动，能够有效节约设备的制造成本，更加环保。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明中旋转夹持组件的结构示意图；

图3为本发明中传动部件的结构示意图；

图4为图3中A处放大图；

图5为本发明中全方位采集组件的结构示意图；

图6为图5中B处放大图；

图7为本发明中圆形转动板的结构示意图；

图8为本发明中波浪形导轨的结构示意图；

图9为本发明中滑动槽的结构示意图。

图中：1、输送机；2、工件导轨；3、安装架；4、气缸；5、工件；6、安装板；7、步进式电机；8、连接柱；9、驱动轴；10、月牙形导轨；11、连接板；12、柔性齿条；13、转动轴；14、驱动齿轮；15、转动齿轮；17、同步齿轮；18、滑动块；19、加速齿轮组；20、传动齿轮；21、螺纹杆；22、限位杆；23、固定块；24、导向滑杆；25、连接滑杆；26、导向滑槽；27、圆形转动板；28、棘轮；29、联动齿轮；30、棘爪；31、摄像头；32、滑动槽；33、导向座；34、波浪形导轨；35、柔性气动夹爪；36、滑动杆；37、多级伸缩杆；38、固定板；39、夹紧片；40、导向杆。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅1-图9，一种全方位深度图像采集装置，包括有输送机1，所述输送机1的顶部设置有工件导轨2，所述工件导轨2的上方设置有安装架3，所述安装架3的顶部内壁下方设置有安装板6，所述安装板6的顶部设置有传动部件，所述安装板6的底部设置有旋转夹持组件，所述工件导轨2的顶部设置有全方位采集组件；

其中，所述旋转夹持组件包括有导向座33、固定板38、步进式电机7以及转动轴13，所述步进式电机7竖直向下设置在所述安装架3的下方，所述转动轴13与步进式电机7的输出轴传动连接，所述固定板38固定连接在所述转动轴13上，所述固定板38上滑动连接有多个滑动杆36，多个滑动杆36在固定板38上呈等角度均匀分布，每个所述滑动杆36的底部均设置有柔性气动夹爪35，所述导向座33转动连接在所述转动轴13上，所述导向座33上开设有波浪形导轨34，每个所述滑动杆36的顶部均设置有导向杆40，每个所述导向杆40均与所述波浪形导轨34滑动配合；

工件导轨2用于对多个工件5的移动进行导向，使得多个工件5均能够水平移动，多个柔性气动夹爪35用于对工件5进行夹持，而步进式电机7能够通过转动轴13带动工件5进行旋转，便于摄像头31对工件5进行全方位的图像采集，且由于波浪形导轨34上的波峰正对着所述摄像头31，随着多个柔性气动夹爪35的转动的进行，每当其中一个柔性气动夹爪35经过波浪形导轨34上的波峰时，该柔性气动夹爪35都会竖直向上移动，不会对工件5造成遮挡，进而能够使得摄像头31能够全方位地对工件5进行图像采集。

具体的，所述旋转夹持组件还包括有控制器、气缸4、连接板11以及两个夹紧片39，所述气缸4竖直向下设置在所述安装架3的顶部，所述连接板11设置在所述步进式电机7远离转动轴13的一侧，所述气缸4的输出端与所述连接板11的顶部固定连接，所述安装板6与所述安装架3之间通过多个连接柱8固定连接，两个所述夹紧片39间隔设置在转动轴13上，两个所述夹紧片39均与所述导向座33结构相配合，所述导向座33与固定板38之间通过多个多级伸缩杆37相连接，所述导向座33与固定板38在竖直方向上滑动配合。

图像采集开始时，气缸4的输出轴竖直向下移动，带动多个柔性气动夹爪35同时下降，多个柔性气动夹爪35对放置于输送带上的待检测的工件5进行夹持，夹持完毕后，气缸4的输出轴竖直向上移动，将工件5抬升至月牙形导轨10的中间部位等高的位置，之后，步进式电机7带动工件5逆时针进行旋转，此时，棘爪30不会驱动棘轮28转动，因此输送带会在图像采集过程中始终保持静置不动，而此时摄像头31能够对工件5进行全方位的图像采集。

具体的，所述全方位采集组件包括有月牙形导轨10、固定块23、连接滑杆25以及两个导向滑杆24，所述月牙形导轨10设置在所述工件导轨2的顶部，两个所述导向滑杆24间隔设置在所述固定块23上，两个所述导向滑杆24均与所述月牙形导轨10滑动配合，所述固定板38靠近所述柔性气动夹爪35的一侧均设置有摄像头31，所述连接滑杆25设置在所述固定板38远离所述摄像头31的一侧，所述控制器与摄像头31、步进式电机7以及多个柔性气动夹爪35均电性连接；

所述全方位采集组件还包括有螺纹杆21、限位杆22、滑动块18、驱动齿轮14以及加速齿轮组19，所述螺纹杆21以及限位杆22均转动连接在所述工件导轨2的顶部，所述滑动块18套设在所述限位杆22上，所述滑动块18与所述限位杆22滑动配合，所述滑动块18与螺纹杆21螺纹连接，所述滑动块18靠近所述连接滑杆25的一侧开设有导向滑槽26，所述连接滑杆25通过导向滑槽26与滑动块18在水平方向上滑动配合，所述转动轴13上开设有滑动槽32，所述驱动齿轮14通过所述滑动槽32与转动轴13滑动配合，所述加速齿轮组19转动连接在所述固定板38的顶部，所述螺纹杆21的顶部设置有传动齿轮20，所述驱动齿轮14通过所述加速齿轮组19与传动齿轮20传动连接；

当步进式电机7带动工件5逆时针进行旋转地同时，驱动齿轮14会通过加速齿轮组19带动传动齿轮20高速转动，进而带动螺纹杆21高速转动，以带动滑动块18沿着限位杆22的方向竖直向下滑动，且由于连接滑杆25通过导向滑槽26与滑动块18在水平方向上滑动配合，从而能够带动摄像头31沿着月牙形导轨10进行滑动，当摄像头31位于工件5的上方时能够对工件5进行俯拍，而当摄像头31位于工件5的下方时能够对工件5进行仰拍，使得摄像头31不仅能够对工件5的外壁进行图像采集，还能够对工件5的顶部以及底部进行图像采集，最终能够实现对于工件5的全方位的图像采集，控制器通过分析摄像头31采集到的图像数据，来对工件5的外观进行检测与对比分析，以判断该工件5是否合格，所述控制器的型号为C8051F020单片机；

当对某一个工件5的图像采集完毕后，摄像头31正好移动至月牙形导轨10的底部。

具体的，所述传动组件包括有驱动轴9、柔性齿条12、转动齿轮15以及同步齿轮17，所述驱动轴9转动连接在所述固定板38上，所述柔性齿条12设置在所述输送机1的输送带上，所述同步齿轮17设置在所述驱动轴9的底部，所述转动齿轮15设置在所述驱动轴9的顶部，所述同步齿轮17与所述柔性齿条12传动连接，所述传动组件还包括有圆形转动板27、棘轮28、棘爪30以及联动齿轮29，所述圆形转动板27通过所述滑动槽32与转动轴13滑动配合，所述棘爪30设置在所述圆形转动板27的而底部，所述棘轮28转动连接在所述转动轴13上，所述棘轮28与棘爪30结构相配合，所述联动齿轮29固定连接在所述棘轮28的底部，所述联动齿轮29与转动齿轮15啮合；

当对某一个工件5的检测与分析完毕后，气缸4的输出轴竖直向下移动，将工件5放回传送机上，之后，多个柔性气动夹爪35向上移动并复位，此时步进式电机7的输出轴顺时针转动，此时棘爪30会带动棘轮28转动，棘轮28通过联动齿轮29带动驱动轴9转动，进而能够通过同步齿轮17带动输送带进行运动，使得输送带每次都能够移动一个固定的距离，将下一个待检测的工件5移动至多个柔性气动夹爪35的正下方，以实现对于多个工件5的持续图像采集与对比分析，提高对于工件5的检测效率，此时摄像头31也会重新回到月牙形导轨10的顶部，不会对工件5的移动造成阻碍，且相比于现有技术，能够在保证输送带移动精度的同时，不需要额外的动力来带动输送带进行运动，能够有效节约设备的制造成本，更加环保。

本发明还公开了一种全方位深度图像采集装置的使用方法，包括以下步骤：

S1：气缸4的输出轴竖直向下移动，带动多个柔性气动夹爪35同时下降，多个柔性气动夹爪35对待检测的工件5进行夹持；

S2：气缸4的输出轴竖直向上移动，将工件5抬升至月牙形导轨10的中间部位等高的位置，之后，步进式电机7带动工件5逆时针进行旋转；

S3：在工件5逆时针进行旋转的同时，摄像头31会沿着月牙形导轨10从上至下进行滑动，对工件5进行全方位的图像采集，控制器通过分析摄像头31采集到的图像数据，来对工件5的外观进行检测与分析；

S4：对工件5的检测与分析完毕后，气缸4的输出轴竖直向下移动，将工件5放回传送机上，之后，多个柔性气动夹爪35向上移动并复位；

S5：步进式电机7的输出轴顺时针转动，通过同步齿轮17带动输送带进行运动，使得下一个待检测的工件5能够移动至多个柔性气动夹爪35的正下方，便于持续对工件5进行图像采集。

本发明的工作原理是：多个柔性气动夹爪35用于对工件5进行夹持，而步进式电机7能够通过转动轴13带动工件5进行旋转，便于摄像头31对工件5进行全方位的图像采集，且由于波浪形导轨34上的波峰正对着所述摄像头31，随着多个柔性气动夹爪35的转动的进行，每当其中一个柔性气动夹爪35经过波浪形导轨34上的波峰时，该柔性气动夹爪35都会竖直向上移动，不会对工件5造成遮挡，进而能够使得摄像头31能够全方位地对工件5进行图像采集。

图像采集开始时，气缸4的输出轴竖直向下移动，带动多个柔性气动夹爪35同时下降，多个柔性气动夹爪35对放置于输送带上的待检测的工件5进行夹持，夹持完毕后，气缸4的输出轴竖直向上移动，将工件5抬升至月牙形导轨10的中间部位等高的位置，之后，步进式电机7带动工件5逆时针进行旋转，此时，棘爪30不会驱动棘轮28转动，因此输送带会在图像采集过程中始终保持静置不动，而此时摄像头31能够对工件5进行全方位的图像采集。

当步进式电机7带动工件5逆时针进行旋转的同时，驱动齿轮14会通过加速齿轮组19带动传动齿轮20高速转动，进而带动螺纹杆21高速转动，以带动滑动块18沿着限位杆22的方向竖直向下滑动，且由于连接滑杆25通过导向滑槽26与滑动块18在水平方向上滑动配合，从而能够带动摄像头31沿着月牙形导轨10进行滑动，当摄像头31位于工件5的上方时能够对工件5进行俯拍，而当摄像头31位于工件5的下方时能够对工件5进行仰拍，使得摄像头31不仅能够对工件5的外壁进行图像采集，还能够对工件5的顶部以及底部进行图像采集，最终能够实现对于工件5的全方位的图像采集，控制器通过分析摄像头31采集到的图像数据，来对工件5的外观进行检测与对比分析，以判断该工件5是否合格，所述控制器的型号为C8051F020单片机。

当对某一个工件5的图像采集完毕后，摄像头31正好移动至月牙形导轨10的底部。

当对某一个工件5的检测与分析完毕后，气缸4的输出轴竖直向下移动，将工件5放回传送机上，之后，多个柔性气动夹爪35向上移动并复位，此时步进式电机7的输出轴顺时针转动，此时棘爪30会带动棘轮28转动，棘轮28通过联动齿轮29带动驱动轴9转动，进而能够通过同步齿轮17带动输送带进行运动，使得输送带每次都能够移动一个固定的距离，将下一个待检测的工件5移动至多个柔性气动夹爪35的正下方，以实现对于多个工件5的持续图像采集与对比分析，提高对于工件5的检测效率，此时摄像头31也会重新回到月牙形导轨10的顶部，不会对工件5的移动造成阻碍，且相比于现有技术，能够在保证输送带移动精度的同时，不需要额外的动力来带动输送带进行运动，能够有效节约设备的制造成本，更加环保。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种全方位深度图像采集装置，包括有输送机(1)，其特征在于，所述输送机(1)的顶部设置有工件导轨(2)，所述工件导轨(2)的上方设置有安装架(3)，所述安装架(3)的顶部内壁下方设置有安装板(6)，所述安装板(6)的顶部设置有传动部件，所述安装板(6)的底部设置有旋转夹持组件，所述工件导轨(2)的顶部设置有全方位采集组件；

其中，所述旋转夹持组件包括有导向座(33)、固定板(38)、步进式电机(7)以及转动轴(13)，所述步进式电机(7)竖直向下设置在所述安装架(3)的下方，所述转动轴(13)与步进式电机(7)的输出轴传动连接，所述固定板(38)固定连接在所述转动轴(13)上，所述固定板(38)上滑动连接有多个滑动杆(36)，多个滑动杆(36)在固定板(38)上呈等角度均匀分布，每个所述滑动杆(36)的底部均设置有柔性气动夹爪(35)，所述导向座(33)转动连接在所述转动轴(13)上，所述导向座(33)上开设有波浪形导轨(34)，每个所述滑动杆(36)的顶部均设置有导向杆(40)，每个所述导向杆(40)均与所述波浪形导轨(34)滑动配合。

2.根据权利要求1所述的一种全方位深度图像采集装置，其特征在于，所述旋转夹持组件还包括有控制器、气缸(4)、连接板(11)以及两个夹紧片(39)，所述气缸(4)竖直向下设置在所述安装架(3)的顶部，所述连接板(11)设置在所述步进式电机(7)远离转动轴(13)的一侧，所述气缸(4)的输出端与所述连接板(11)的顶部固定连接，所述安装板(6)与所述安装架(3)之间通过多个连接柱(8)固定连接，两个所述夹紧片(39)间隔设置在转动轴(13)上，两个所述夹紧片(39)均与所述导向座(33)结构相配合。

3.根据权利要求1所述的一种全方位深度图像采集装置，其特征在于，所述导向座(33)与固定板(38)之间通过多个多级伸缩杆(37)相连接，所述导向座(33)与固定板(38)在竖直方向上滑动配合。

4.根据权利要求2所述的一种全方位深度图像采集装置，其特征在于，所述全方位采集组件包括有月牙形导轨(10)、固定块(23)、连接滑杆(25)以及两个导向滑杆(24)，所述月牙形导轨(10)设置在所述工件导轨(2)的顶部，两个所述导向滑杆(24)间隔设置在所述固定块(23)上，两个所述导向滑杆(24)均与所述月牙形导轨(10)滑动配合，所述固定板(38)靠近所述柔性气动夹爪(35)的一侧均设置有摄像头(31)，所述连接滑杆(25)设置在所述固定板(38)远离所述摄像头(31)的一侧，所述波浪形导轨(34)上的波峰正对着所述摄像头(31)，所述控制器与摄像头(31)、步进式电机(7)以及多个柔性气动夹爪(35)均电性连接。

5.根据权利要求4所述的一种全方位深度图像采集装置，其特征在于，所述全方位采集组件还包括有螺纹杆(21)、限位杆(22)、滑动块(18)、驱动齿轮(14)以及加速齿轮组(19)，所述螺纹杆(21)以及限位杆(22)均转动连接在所述工件导轨(2)的顶部，所述滑动块(18)套设在所述限位杆(22)上，所述滑动块(18)与所述限位杆(22)滑动配合，所述滑动块(18)与螺纹杆(21)螺纹连接，所述滑动块(18)靠近所述连接滑杆(25)的一侧开设有导向滑槽(26)，所述连接滑杆(25)通过导向滑槽(26)与滑动块(18)在水平方向上滑动配合，所述转动轴(13)上开设有滑动槽(32)，所述驱动齿轮(14)通过所述滑动槽(32)与转动轴(13)滑动配合，所述加速齿轮组(19)转动连接在所述固定板(38)的顶部。

6.根据权利要求5所述的一种全方位深度图像采集装置，其特征在于，所述螺纹杆(21)的顶部设置有传动齿轮(20)，所述驱动齿轮(14)通过所述加速齿轮组(19)与传动齿轮(20)传动连接。

7.根据权利要求5所述的一种全方位深度图像采集装置，其特征在于，所述传动组件包括有驱动轴(9)、柔性齿条(12)、转动齿轮(15)以及同步齿轮(17)，所述驱动轴(9)转动连接在所述固定板(38)上，所述柔性齿条(12)设置在所述输送机(1)的输送带上，所述同步齿轮(17)设置在所述驱动轴(9)的底部，所述转动齿轮(15)设置在所述驱动轴(9)的顶部，所述同步齿轮(17)与所述柔性齿条(12)传动连接。

8.根据权利要求7所述的一种全方位深度图像采集装置，其特征在于，所述传动组件还包括有圆形转动板(27)、棘轮(28)、棘爪(30)以及联动齿轮(29)，所述圆形转动板(27)通过所述滑动槽(32)与转动轴(13)滑动配合，所述棘爪(30)设置在所述圆形转动板(27)的而底部，所述棘轮(28)转动连接在所述转动轴(13)上，所述棘轮(28)与棘爪(30)结构相配合，所述联动齿轮(29)固定连接在所述棘轮(28)的底部，所述联动齿轮(29)与转动齿轮(15)啮合。

9.一种全方位深度图像采集装置的使用方法，包括权利要求1-8任意一项所述的一种全方位深度图像采集装置，其特征在于，包括以下步骤：

S1：气缸(4)的输出轴竖直向下移动，带动多个柔性气动夹爪(35)同时下降，多个柔性气动夹爪(35)对待检测的工件(5)进行夹持；

S2：气缸(4)的输出轴竖直向上移动，将工件(5)抬升至月牙形导轨(10)的中间部位等高的位置，之后，步进式电机(7)带动工件(5)逆时针进行旋转；

S3：在工件(5)逆时针进行旋转的同时，摄像头(31)会沿着月牙形导轨(10)从上至下进行滑动，对工件(5)进行全方位的图像采集，控制器通过分析摄像头(31)采集到的图像数据，来对工件(5)的外观进行检测与分析；

S4：对工件(5)的检测与分析完毕后，气缸(4)的输出轴竖直向下移动，将工件(5)放回传送机上，之后，多个柔性气动夹爪(35)向上移动并复位；

S5：步进式电机(7)的输出轴顺时针转动，通过同步齿轮(17)带动输送带进行运动，使得下一个待检测的工件(5)能够移动至多个柔性气动夹爪(35)的正下方，便于持续对工件(5)进行图像采集。

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