CN115381340A - 水箱清洁方法、***、装置及机器人 - Google Patents

水箱清洁方法、***、装置及机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种水箱清洁方法、***、装置及机器人。其中，应用于机器人中，机器人至少包括清洁设备和待清洗水箱，该方法包括：获取待清洗水箱所对应的内部环境参数，其中，内部环境参数表征了待清洗水箱的脏污程度；根据内部环境参数确定清洁设备的运行时长；根据运行时长控制清洁设备对待清洗水箱进行清洗。本发明解决了现有的清洁机器人无法及时对水箱进行清洗的技术问题。

Description

水箱清洁方法、***、装置及机器人
技术领域
本发明涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种水箱清洁方法、***、装置及机器人。
背景技术
计算机科学技术的发展为人们的生活提供了便利，人们在日常生活中足不出户即可购买商品，在家中通过声音、手势等即可控制智能家电工作。其中，清洁机器人的产生使人们无需人工清洁地板，为人们的生活提供了便利。
现有的清洁机器人，例如，商用清洁机器人，在执行洗地功能时，会将清洗地面后的污水吸到清洁机器人的污水箱内，因此清洁机器人的污水箱内易积累污渍，并产生异味。
在现有技术中，通常在清洁机器人清扫一定时长后，对清洁机器人的污水箱进行一次水箱清洗，或者通过人工的方式检查水箱污染情况，并使用高压水枪清洗污水箱。
然而，上述两种方法均无法及时有效的监测污水箱脏污程度，而且，对异形水箱的清洗比较困难，存在清洗不到位，浪费水资源的问题。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种水箱清洁方法、***、装置及机器人，以至少解决现有的清洁机器人无法及时对水箱进行清洗的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种水箱清洁方法，应用于机器人中，机器人至少包括清洁设备和待清洗水箱，包括：获取待清洗水箱所对应的内部环境参数，其中，内部环境参数表征了待清洗水箱的脏污程度；根据内部环境参数确定清洁设备的运行时长；根据运行时长控制清洁设备对待清洗水箱进行清洗。
进一步地，水箱清洁方法还包括：在根据内部环境参数确定清洁设备的运行时长之前，根据内部环境参数确定待清洗水箱的脏污等级；检测脏污等级是否超过预设阈值，得到检测结果；根据检测结果确定清洁设备的运行状态。
进一步地，水箱清洁方法还包括：在脏污等级大于预设阈值时，控制机器人停止清洁任务，并控制机器人移动至预设区域，其中，在机器人位于预设区域时，控制清洁设备处于开启状态；在脏污等级小于或等于预设阈值时，控制清洁设备处于关闭状态。
进一步地，水箱清洁方法还包括：根据内部环境参数确定第一清洁设备的第一运行时长以及第二清洁设备的第二运行时长，其中，清洁设备至少包括第一清洁设备和第二清洁设备。
进一步地，水箱清洁方法还包括：控制第一清洁设备运行第一运行时长，其中，第一清洁设备用于对待清洗水箱进行震动清洗；在第一清洁设备完成震动清洗之后，控制第二清洁设备运行第二运行时长，其中，第二清洁设备用于对待清洗水箱进行喷水清洗。
进一步地，水箱清洁方法还包括：在控制第二清洁设备运行第二运行时长之后，采集待清洗水箱内的内部环境参数；在内部环境参数对应的脏污等级小于或等于预设阈值时，控制待清洗水箱的排水阀处于开启状态，以排出待清洗水箱内的污水。
进一步地，水箱清洁方法还包括：在控制待清洗水箱的排水阀处于开启状态之后，检测待清洗水箱内的污水的水量是否小于预设水量，其中，预设水量为待清洗水箱中预设的残余水量；在待清洗水箱内的污水的水量小于预设水量时，控制机器人移动至待清洁区域，以对待清洁区域进行清洁处理。
进一步地，内部环境参数至少包括待清洗水箱中的空气质量参数。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种水箱清洁***，包括：水箱；采集设备，设置在水箱的内部，用于采集水箱所对应的内部环境参数，其中，内部环境参数表征了水箱的脏污程度；清洁设备，设置在水箱的内部和/或外部，用于对水箱的内部进行清洗；处理器，与采集设备和清洁设备连接，用于获取采集设备采集到的内部环境参数，并根据内部环境参数生成清洁指令，以控制清洁设备对水箱的内部进行清洗。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括上述的水箱清洁***。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种水箱清洁装置，应用于机器人中，机器人至少包括清洁设备和待清洗水箱，包括：获取模块，用于获取待清洗水箱所对应的内部环境参数，其中，内部环境参数表征了待清洗水箱的脏污程度；确定模块，用于根据内部环境参数确定清洁设备的运行时长；清洗模块，用于根据运行时长控制清洁设备对待清洗水箱进行清洗。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述的水箱清洁方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序被设置为运行时执行上述的水箱清洁方法。
在本发明实施例中，采用根据水箱内的内部环境参数来确定是否需要清洗水箱的方式，在获取待清洗水箱中的内部环境参数后，根据内部环境参数确定机器人的清洁设备的运行时长，然后根据运行时长控制清洁设备对待清洗水箱进行清洗。
在上述过程中，内部环境参数能够反映待清洁水箱的污染程度，因此，根据内部环境参数能够及时的确定待清洁水箱是否需要清洗，从而避免了现有技术中对水箱清洁不及时的问题。另外，对待清洗水箱进行清洗的时长与内部环境参数有关，待清洁水箱的污染程度与清洁设备的运行时长有关，即待清洁水箱的污染程度越大，清洗时间越长，而待清洁水箱的污染程度越小，清洗时间越短，从而在保证对待清洗水箱进行清洗到位的同时，还避免了水资源的浪费。
由此可见，本申请所提供的方案达到了自动清洗水箱的目的，从而实现了对水箱进行及时清洗的技术效果，进而解决了现有的清洁机器人无法及时对水箱进行清洗的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种水箱清洁方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种水箱清洁***的示意图；
图3是根据本发明实施例的一种水箱清洁装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种水箱清洁方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
此外，还需要说明的是，本实施例所提供的水箱清洁方法可应用于机器人中，该机器人可以为但不限于清洁机器人，例如，扫地机、拖地机、擦玻璃机器人等。该机器人至少包括清洁设备和待清洗水箱，其中，清洁设备用于对待清洗水箱进行清洗。此外，机器人还包括处理器，该处理器可作为本实施例所提供方法的执行主体，以控制清洁设备对待清洗水箱进行清洗。
在一种可选的实施例中，图1是根据本发明实施例的水箱清洁方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，获取待清洗水箱中的所对应的内部环境参数，其中，内部环境参数表征了待清洗水箱的脏污程度。
在步骤S102中，内部环境参数至少包括待清洗水箱中的空气质量参数，其中，空气质量参数可以包括空气污染物浓度，空气污染物为以其他形式进入近地面或低层大气环境的外来物质，例如，一氧化碳、氮氧化合物、碳氢化合物、硫氧化合物及颗粒物等。另外，上述内部环境参数除包括空气质量参数之外，还可以包括待清洗水箱内的水质的水质参数。
可选的，图2示出了一种可选的水箱清洁***的示意图，其中，机器人至少包括图2所示的水箱清洁***。由图2可知，在待清洗水箱1的顶部安装有采集设备2，该采集设备可以为空气质量传感器，用于实时监测待清洗水箱内的空气污染物浓度。其中，该空气质量传感器可以为气味传感器，用于监测待清洗水箱内的有害气体的浓度，例如，该气味传感器可以为甲醛传感器，用于监测待清洗水箱内的甲醛的浓度。
可选的，上述水箱清洁***还可以包括水质检测仪，用于检测待清洗水箱内的水质质量，例如，检测待清洗水箱内的水质的组成成分等。
步骤S104，根据内部环境参数确定清洁设备的运行时长。
在步骤S104中，用户还可通过处理器设置预设参数，如果待清洗水箱所对应的空气质量参数超过预设参数，则确定待清洗水箱内的异味较大，脏污程度达到了需要清洗的程度。然后，处理器再根据待清洗水箱所对应的空气质量参数来确定清洁设备的运行时长。其中，清洁设备的运行时长表征了清洁设备对待清洗水箱进行清洗的清洗时长。
另外，在本实施例中，空气质量参数与清洁设备的运行时长正相关，即待清洗水箱的污染程度越严重，清洁设备的运行时长越长，从而保证了清洁设备能够清洗干净待清洁水箱。而对于污染程度较轻的待清洗水箱，可以缩短清洁设备的运行时长，节省了水箱清洗的成本。
步骤S106，根据运行时长控制清洁设备对待清洗水箱进行清洗。
在步骤S106中，在确定了清洁设备的运行时长之后，处理器可控制清洁设备按照运行时长对待清洗水箱进行清洗。可选的，在完成对待清洗水箱的清洗之后，处理器还控制排水阀开启，以排出待清洗水箱内的污水。
基于上述步骤S102至步骤S106所限定的方案，可以获知，在本发明实施例中，采用根据水箱内的内部环境参数来确定是否需要清洗水箱的方式，在获取待清洗水箱中的内部环境参数后，根据内部环境参数确定机器人的清洁设备的运行时长，然后根据运行时长控制清洁设备对待清洗水箱进行清洗。
容易注意到的是，在上述过程中，内部环境参数能够反映待清洁水箱的污染程度，因此，根据内部环境参数能够及时的确定待清洁水箱是否需要清洗，从而避免了现有技术中对水箱清洁不及时的问题。另外，对待清洗水箱进行清洗的时长与内部环境参数有关，待清洁水箱的污染程度与清洁设备的运行时长有关，即待清洁水箱的污染程度越大，清洗时间越长，而待清洁水箱的污染程度越小，清洗时间越短，从而在保证对待清洗水箱进行清洗到位的同时，还避免了水资源的浪费。
由此可见，本申请所提供的方案达到了自动清洗水箱的目的，从而实现了对水箱进行及时清洗的技术效果，进而解决了现有的清洁机器人无法及时对水箱进行清洗的技术问题。
在一种可选的实施例中，在根据内部环境参数确定清洁设备的运行时长之前，水箱清洁***根据内部环境参数确定待清洗水箱的脏污等级，并检测脏污等级是否超过预设阈值，得到检测结果，并根据检测结果确定清洁设备的运行状态。其中，在脏污等级大于预设阈值时，控制机器人停止清洁任务，并控制机器人移动至预设区域；在脏污等级小于或等于预设阈值时，控制清洁设备处于关闭状态。其中，在机器人位于预设区域时，控制清洁设备处于开启状态。
在步骤S104中，脏污等级反映了待清洗水箱内的污染程度，可选的，在本实施例中，脏污等级越高，表明待清洗水箱的污染程度越严重。
可选的，如图2所示，水箱清洁***还包括处理器4，该处理器可以为单片机(例如，FPGA)等。例如，用户可通过处理器设置多个空气质量阈值，如果待清洗水箱内的空气质量参数大于第一空气质量阈值，并且，小于或等于第二空气质量阈值，则确定待清洗水箱对应的空气质量等级为第一级；如果待清洗水箱内的空气质量参数大于第二空气质量阈值，并且，小于或等于第三空气质量阈值，则确定待清洗水箱对应的空气质量等级为第二级，以此类推。又例如，用户可通过处理器设置多个水质质量阈值，如果待清洗水箱内的水质质量参数(例如，有害成分的浓度)大于第一水质质量阈值，并且，小于或等于第二水质质量阈值，则确定待清洗水箱对应的水质质量等级为第一级；如果待清洗水箱内的水质质量参数大于第二水质质量阈值，并且，小于或等于第三水质质量阈值，则确定待清洗水箱对应的水质质量等级为第二级，以此类推。
可选的，以空气质量参数为内部环境参数为例，水箱清洁***中的处理器实时获取采集设备所采集到的空气质量参数，并根据空气质量参数确定待清洗水箱的空气质量等级。如果空气质量等级大于预设阈值，则确定待清洗水箱需要清洗，此时，处理器控制机器人停止清洁任务，并移动至工作站或指定的排污场所，然后，控制排水阀开启，以排出待清洗水箱内的污水。在污水完全排出后，处理器控制清洁设备启动，以对待清洗水箱进行清洗。
如果待清洗水箱对应的空气质量等级小于或等于预设阈值，则确定待清洗水箱不需要清洗，此时，清洁设备处于关闭状态，不进行工作，同时，机器人继续执行清洁任务。
进一步的，在确定需要对待清洗水箱进行清洗后，处理器根据内部环境参数确定清洁设备的运行时长。具体的，处理器根据内部环境参数确定第一清洁设备的第一运行时长以及第二清洁设备的第二运行时长。处理器控制第一清洁设备运行第一运行时长，并在第一清洁设备完成震动清洗之后，控制第二清洁设备运行第二运行时长。
可选的，如图2所示，水箱清洁***的清洁设备至少包括第一清洁设备31和第二清洁设备32，其中，第一清洁设备用于对待清洗水箱进行震动清洗，第一清洁设备可以为震动设备，例如，超声波发生器；第二清洁设备用于对待清洗水箱进行喷水清洗，第二清洁设备可以为喷水设备。
可选的，在确定需要对待清洗水箱进行清洗之后，处理器控制超声波发生器(即第一清洁设备)开始工作，利用超声波的高频高能量特性来清洗待清洗水箱内部(例如，内壁)上的污渍，对水箱内部的顽固污渍清洗效果明显。其中，超声波发生器按照处理器设定的运行时长工作。具体的，处理器可根据内部环境参数来确定超声波发生器(即第一清洁设备)的第一运行时长，即待清洗水箱的内部环境越差，超声波发生器的工作时长越长，超声波发生器工作时长与待清洗水箱内的内部环境糟糕程度成正比。
在超声波发生器停止工作后，处理器向第二清洁设备发送控制指令，以使第二清洁设备对待清洗水箱进行喷水清洗。例如，在图2中，第二清洁设备包括喷水头控制器320、喷水头321以及连接设备322，其中，连接设备为伸缩装置，可以为但不限于伸缩杆、软管以及其他可伸缩的装置，优选的，在本实施例中，伸缩装置为伸缩杆。喷水头为球形喷水头，可选的，该球形喷水头的喷水角度为360°。
具体的，处理器向喷水头控制器发送控制指令，以使其控制喷水头从待清洗水箱的顶部从收紧状态伸入至待清洗水箱的中部，在喷水头到达预设位置后，第二清洁设备从清水箱内泵水并从球形喷水头喷出，同时控制球形喷水头旋转，从而实现360°全方位喷水清洗已经被超声波震动清洗过的待清洗水箱的内壁。
需要说明的是，在本实施例中，通过采用超声波与球形喷头相结合的形式对待清洗水箱进行清洗，不仅可以节约清洗水箱的水量，还可以加强清污能力。
在一种可选的实施例中，在控制第二清洁设备运行第二运行时长之后，水箱清洁***采集待清洗水箱内的内部环境参数，并在内部环境参数小于或等于预设参数时，控制待清洗水箱的排水阀处于开启状态，以排出待清洗水箱内的污水。在控制待清洗水箱的排水阀处于开启状态之后，水箱清洁***检测待清洗水箱内的污水的水量是否小于预设水量，在待清洗水箱内的污水的水量小于预设水量时，控制机器人移动至待清洁区域，以对待清洁区域进行清洁处理，其中，预设水量为待清洗水箱中预设的残余水量。
可选的，球形喷水头工作一定时长(即第二运行时长)后，处理器控制待清洗水箱的排水阀打开，以排出待清洗水箱内的污水。然后，采集设备继续检测待清洗水箱内的空气质量参数，如果空气质量参数对应的空气质量等级仍大于预设阈值，则处理器控制清洁设备继续进行自清洁，直至待清洗水箱内的空气质量参数对应的空气质量等级小于或等于预设阈值，此时机器人移动至工作场所继续执行清洁任务。
需要说明的是，第二清洁设备的第二运行时长可由采集设备所采集到的空气质量参数来确定，即空气质量越差，第二清洁设备的工作时长越长，第二清洁设备工作时长与待清洗水箱内的空气质量糟糕程度成正比。
另外，当待清洗水箱内的污水的水量小于预设水量时，说明待清洗水箱内的污水已经排出干净，即待清洗水箱已经清洗干净，此时，机器人可移动至工作区域(即待清洁区域)进行清洁任务。
由上述内容可知，本实施例所提供的水箱清洁方法实时监测待清洗水箱内的脏污程度，并利用超声波发生器与可旋转的球形喷水头组合的形式来对待清洗水箱进行自清洗，能够实时监测待清洗水箱内的脏污程度，并依据脏污程度，智能化的设定自清洁的时长。而采用超声波发生器与可旋转的球形喷水头组合来对待清洗水箱进行自清洗，能智能化的控制机器人进行水箱自清洗，有效提高了待清洗水箱的清污能力，节约了清洗水箱的水量。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种水箱清洁***的实施例，其中，图2是根据本发明实施例的水箱清洁***的示意图，如图2所示，该***包括：水箱1、采集设备2、清洁设备3(图2中未示出)以及处理器4。
其中，采集设备，设置在水箱的内部，用于采集水箱所对应的内部环境参数，其中，内部环境参数表征了水箱的脏污程度；清洁设备，设置在水箱的内部和/或外部，用于对水箱的内部进行清洗；处理器，与采集设备和清洁设备连接，用于获取采集设备采集到的内部环境参数，并根据内部环境参数生成清洁指令，以控制清洁设备对水箱的内部进行清洗。
可选的，内部环境参数至少包括水箱中的空气质量参数，其中，上述空气质量参数可以包括空气污染物浓度，空气污染物为以其他形式进入近地面或低层大气环境的外来物质，例如，一氧化碳、氮氧化合物、碳氢化合物、硫氧化合物及颗粒物等。另外，上述内部环境参数除包括空气质量参数之外，还可以包括水箱内水质的水质参数。上述采集设备至少包括：空气质量检测仪，其中，空气质量检测仪设置在水箱的内部，优选的，空气质量检测仪设置在水箱内部的顶部。该空气质量检测仪可以为气味传感器，用于监测水箱内的有害气体的浓度，例如，该气味传感器可以为甲醛传感器，用于监测水箱内的甲醛的浓度。另外，上述采集设备还可以包括水质检测仪，用于检测水箱内的水质质量。
需要说明的是，采集设备还可设置在水箱内部的其他位置，例如，设置在水箱内部的侧壁上，用户可根据实际需求进行设定。此外，处理器根据内部环境参数可确定水箱的脏污等级，可选的，在本实施例中，脏污等级越高，表明水箱的污染程度越严重。
可选的，上述处理器可以为但不限于单片机(例如，FPGA)等。例如，用户可通过处理器设置多个空气质量阈值，即如果水箱内的空气质量参数大于第一空气质量阈值，并且，小于或等于第二空气质量阈值，则确定水箱对应的空气质量等级为第一级；如果水箱内的空气质量参数大于第二空气质量阈值，并且，小于或等于第三空气质量阈值，则确定水箱对应的空气质量等级为第二级，以此类推。又例如，用户可通过处理器设置多个水质质量阈值，如果水箱内的水质质量参数(例如，有害成分的浓度)大于第一水质质量阈值，并且，小于或等于第二水质质量阈值，则确定水箱对应的水质质量等级为第一级；如果水箱内的水质质量参数大于第二水质质量阈值，并且，小于或等于第三水质质量阈值，则确定水箱对应的水质质量等级为第二级，以此类推。
可选的，用户还可通过处理器设置预设阈值，以空气质量参数为内部环境参数为例，如果水箱所对应的空气质量等级超过预设阈值，则确定水箱内的异味较大，脏污程度达到了需要清洗的程度。然后，处理器再根据水箱所对应的空气质量等级来确定清洁设备的运行时长。其中，清洁设备的运行时长表征了清洁设备对水箱进行清洗的清洗时长。在确定了清洁设备的运行时长之后，处理器可控制清洁设备按照运行时长对水箱进行清洗。其中，在完成对水箱的清洗之后，处理器还控制排水阀开启，以排出水箱内的污水。
需要说明的是，在本实施例中，内部环境参数对应的脏污等级与清洁设备的运行时长正相关，即水箱的污染程度越严重，清洁设备的运行时长越长，从而保证了清洁设备能够清洗干净待清洁水箱。而对于污染程度较轻的水箱，可以缩短清洁设备的运行时长，节省了水箱清洗的成本。
由上可知，在本实施例中，采用根据水箱内的内部环境参数来确定是否需要清洗水箱的方式，在获取水箱中的内部环境参数后，根据内部环境参数来生成清洁指令，以控制清洁设备对水箱的内部进行清洗。
在上述过程中，内部环境参数能够反映了待清洁水箱的污染程度，因此，根据内部环境参数能够及时的确定待清洁水箱是否需要清洗，从而避免了现有技术中对水箱清洁不及时的问题。
由此可见，本申请所提供的方案达到了自动清洗水箱的目的，从而实现了对水箱进行及时清洗的技术效果，进而解决了现有的清洁机器人无法及时对水箱进行清洗的技术问题。
在一种可选的实施例中，在根据内部环境参数确定清洁设备的运行时长之前，水箱清洁***根据内部环境参数确定水箱的脏污等级，并检测脏污等级是否超过预设阈值，得到检测结果，并根据检测结果确定清洁设备的运行状态。其中，在脏污等级大于预设阈值时，控制机器人停止清洁任务，并控制机器人移动至预设区域；在脏污等级小于或等于预设阈值时，控制清洁设备处于关闭状态。其中，在机器人位于预设区域时，控制清洁设备处于开启状态。
可选的，以空气质量参数为内部环境参数为例，水箱清洁***中的处理器实时获取采集设备所采集到的空气质量参数，并根据空气质量参数确定水箱的空气质量等级。如果空气质量等级大于预设阈值，则确定水箱需要清洗，此时，处理器控制机器人停止清洁任务，并移动至工作站或指定的排污场所，然后，控制排水阀开启，以排出水箱内的污水。在污水完全排出后，处理器控制清洁设备启动，以对水箱进行清洗。
如果水箱对应的空气质量等级小于或等于预设阈值，则确定水箱不需要清洗，此时，清洁设备处于关闭状态，不进行工作，同时，机器人继续执行清洁任务。
进一步的，在确定需要对水箱进行清洗后，处理器根据内部环境参数确定清洁设备的运行时长。具体的，处理器根据内部环境参数确定第一清洁设备的第一运行时长以及喷水设备的第二运行时长。处理器控制第一清洁设备运行第一运行时长，并在第一清洁设备完成震动清洗之后，控制喷水设备运行第二运行时长。
在一种可选的实施例中，如图2所示，清洁设备包括：震动设备31以及喷水设备32。其中，震动设备31，与处理器连接，设置在水箱的内部的侧壁上，用于对水箱的内壁进行震动处理；喷水设备32，与处理器连接，设置在水箱的内部，用于对水箱的内部进行喷水处理，优选的，喷水设备设置在水箱内部的顶部，以实现对水箱内部的全方位清洗。
可选的，上述震动设备至少包括超声波发器。在确定需要对水箱进行清洗之后，处理器控制超声波发生器开始工作，利用超声波的高频高能量特性来清洗水箱内部(例如，内壁)上的污渍，对水箱内部上的顽固污渍清洗效果明显。其中，超声波发生器按照处理器设定的运行时长工作。具体的，处理器可根据内部环境参数来确定超声波发生器的第一运行时长，即水箱的内部环境越差，超声波发生器的工作时长越长，超声波发生器工作时长与水箱内的内部环境糟糕程度成正比。
需要说明的是，上述超声波传感器可设置在水箱的内部的侧壁上，还可设置在水箱的外部的侧壁上，还可设置在水箱的内部的顶部。优选的，在本实施例中，超声波传感器设置在水箱的内部的侧壁上，超声波传感器发送超声波以使水箱震动，从而使粘附在水箱内部的侧壁上的污渍脱落，实现了对水箱的初步清洗。
在一种可选的实施例中，在超声波发生器停止工作后，处理器向喷水设备发送控制指令，以使喷水设备对水箱进行喷水清洗。例如，在图2中，喷水设备包括喷水头控制器320、喷水头321以及连接设备322，其中，连接设备用于连接喷水头与喷水头控制器，喷水头控制器用于控制喷水头喷水，连接设备至少包括伸缩装置，可以为但不限于伸缩杆、软管以及其他可伸缩的装置，优选的，在本实施例中，伸缩装置为伸缩杆。喷水头为球形喷水头，可选的，该球形喷水头的喷水角度为360°。
具体的，处理器向喷水头控制器发送控制指令，以使其控制喷水头从水箱的顶部从收紧状态伸入至水箱的中部，在喷水头到达预设位置后，喷水设备从清水箱内泵水并从球形喷水头喷出，同时控制球形喷水头旋转，从而实现360°全方位喷水清洗已经被超声波震动清洗过的水箱的内壁。
需要说明的是，在本实施例中，通过采用超声波与球形喷头相结合的形式对水箱进行清洗，不仅可以节约清洗水箱的水量，还可以加强清污能力。
在一种可选的实施例中，如图2可知，水箱清洁***还包括：排水阀5。其中，排水阀，与处理器连接，设置在水箱的内部的下端，优选的，排水阀设置在水箱的内部的底部，其中，在排水阀处于开启状态时，排水阀用于排出水箱内的污水。
可选的，在控制喷水设备运行第二运行时长之后，水箱清洁***采集水箱内的内部环境参数，并在内部环境参数对应的脏污等级小于或等于预设阈值时，控制水箱的排水阀处于开启状态，以排出水箱内的污水。在控制水箱的排水阀处于开启状态之后，水箱清洁***检测水箱内的污水的水量是否小于预设水量，在水箱内的污水的水量小于预设水量时，控制机器人移动至待清洁区域，以对待清洁区域进行清洁处理，其中，预设水量为水箱中预设的残余水量。
可选的，球形喷水头工作一定时长(即第二运行时长)后，处理器控制水箱的排水阀打开，以排出水箱内的污水。然后，采集设备继续检测水箱内的内部环境参数(例如，空气质量参数)，如果内部环境参数对应的脏污等级仍大于预设阈值，则处理器控制清洁设备继续进行自清洁，直至水箱内的内部环境参数对应的脏污等级小于或等于预设阈值，此时机器人移动至工作场所继续执行清洁任务。
需要说明的是，喷水设备的第二运行时长可由采集设备所采集到的内部环境参数来确定，即内部环境越差，喷水设备的工作时长越长，喷水设备工作时长与水箱内的内部环境糟糕程度成正比。
另外，当水箱内的污水的水量小于预设水量时，说明水箱内的污水已经排出干净，即水箱已经清洗干净，此时，机器人可移动至工作区域(即待清洁区域)进行清洁任务。
在一种可选的实施例中，本申请还提供了一种机器人的实施例，其中，该机器人包括上述的水箱清洁***。
另外，该机器人还包括：移动设备，与水箱清洁***中的处理器连接，以控制机器人移动。例如，在机器人执行清洁任务的过程中，采集设备实时监测水箱内的内部环境参数，并确定水箱对应的脏污等级，在脏污等级大于预设阈值时，机器人停止清洁任务，并控制移动设备移动，以使机器人移动至工作站或指定的排污场所。又例如，在水箱排出污水后，采集设备继续检测水箱内的内部环境参数，如果内部环境参数对应的脏污等级仍大于预设阈值，则处理器控制清洁设备继续进行自清洁，直至水箱内的内部环境参数对应的脏污等级小于或等于预设阈值，此时，机器人的移动设备控制机器人移动至工作场所继续执行清洁任务。
由上述内容可知，本实施例所提供的水箱清洁***及机器人实时监测水箱内的脏污程度，并利用超声波发生器与可旋转的球形喷水头组合的形式来对水箱进行自清洗，能够实时监测水箱内的脏污程度，并依据脏污程度，智能化的设定自清洁的时长。而采用超声波发生器与可旋转的球形喷水头组合来对水箱进行自清洗，能智能化的控制机器人进行水箱自清洗，有效提高了水箱的清污能力，节约了清洗水箱的水量。
实施例3
根据本发明实施例，还提供了一种水箱清洁装置的实施例，其中，图3是根据本发明实施例的水箱清洁装置的示意图，该装置应用于机器人中，机器人至少包括清洁设备和待清洗水箱，如图3所示，该装置包括：获取模块301、确定模块303以及清洗模块305。
其中，获取模块301，用于获取待清洗水箱所对应的内部环境参数，其中，内部环境参数表征了待清洗水箱的脏污程度；确定模块303，用于根据内部环境参数确定清洁设备的运行时长；清洗模块305，用于根据运行时长控制清洁设备对待清洗水箱进行清洗。
需要说明的是，上述获取模块301、确定模块303以及清洗模块305对应于上述实施例中的步骤S102至步骤S106，三个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。
可选的，水箱清洁装置还包括：第一确定模块、第一检测模块以及第二确定模块。其中，第一确定模块，用于在根据内部环境参数确定清洁设备的运行时长之前，根据内部环境参数确定待清洗水箱的脏污等级；第一检测模块，用于检测脏污等级是否超过预设阈值，得到检测结果；第二确定模块，用于根据检测结果确定清洁设备的运行状态。
可选的，第二确定模块包括：第一控制模块以及第二控制模块。其中，第一控制模块，用于在脏污等级大于预设阈值时，控制机器人停止清洁任务，并控制机器人移动至预设区域，其中，在机器人位于预设区域时，控制清洁设备处于开启状态；第二控制模块，用于在脏污等级小于或等于预设阈值时，控制清洁设备处于关闭状态。
可选的，确定模块包括：第三确定模块，用于根据内部环境参数确定第一清洁设备的第一运行时长以及第二清洁设备的第二运行时长，其中，清洁设备至少包括第一清洁设备和第二清洁设备。
可选的，清洗模块包括：第三控制模块以及第四控制模块。其中，第三控制模块，用于控制第一清洁设备运行第一运行时长，其中，第一清洁设备用于对待清洗水箱进行震动清洗；第四控制模块，用于在第一清洁设备完成震动清洗之后，控制第二清洁设备运行第二运行时长，其中，第二清洁设备用于对待清洗水箱进行喷水清洗。
可选的，水箱清洁装置还包括：采集模块以及第五控制模块。其中，采集模块，用于在控制第二清洁设备运行第二运行时长之后，采集待清洗水箱内的内部环境参数；第五控制模块，用于在内部环境参数对应的脏污等级小于或等于预设阈值时，控制待清洗水箱的排水阀处于开启状态，以排出待清洗水箱内的污水。
可选的，水箱清洁装置还包括：第二检测模块以及第六控制模块。其中，第二检测模块，用于在控制待清洗水箱的排水阀处于开启状态之后，检测待清洗水箱内的污水的水量是否小于预设水量，其中，预设水量为待清洗水箱中预设的残余水量；第六控制模块，用于在待清洗水箱内的污水的水量小于预设水量时，控制机器人移动至待清洁区域，以对待清洁区域进行清洁处理。
可选的，内部环境参数至少包括待清洗水箱中的空气质量参数。
实施例4
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述实施例1中的水箱清洁方法。
实施例5
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序被设置为运行时执行上述实施例1中的水箱清洁方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种水箱清洁方法，其特征在于，应用于机器人中，所述机器人至少包括清洁设备和待清洗水箱，所述方法包括：
获取所述待清洗水箱所对应的内部环境参数，其中，所述内部环境参数表征了所述待清洗水箱的脏污程度；
根据所述内部环境参数确定所述清洁设备的运行时长；
根据所述运行时长控制所述清洁设备对所述待清洗水箱进行清洗。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述内部环境参数确定所述清洁设备的运行时长之前，所述方法还包括：
根据所述内部环境参数确定所述待清洗水箱的脏污等级；
检测所述脏污等级是否超过预设阈值，得到检测结果；
根据所述检测结果确定所述清洁设备的运行状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述检测结果确定所述清洁设备的运行状态，包括：
在所述脏污等级大于所述预设阈值时，控制所述机器人停止清洁任务，并控制所述机器人移动至预设区域，其中，在所述机器人位于所述预设区域时，控制所述清洁设备处于开启状态；
在所述脏污等级小于或等于所述预设阈值时，控制所述清洁设备处于关闭状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述内部环境参数确定所述清洁设备的运行时长，包括：
根据所述内部环境参数确定第一清洁设备的第一运行时长以及第二清洁设备的第二运行时长，其中，所述清洁设备至少包括所述第一清洁设备和所述第二清洁设备。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述运行时长控制所述清洁设备对所述待清洗水箱进行清洗，包括：
控制所述第一清洁设备运行所述第一运行时长，其中，所述第一清洁设备用于对所述待清洗水箱进行震动清洗；
在所述第一清洁设备完成所述震动清洗之后，控制所述第二清洁设备运行所述第二运行时长，其中，所述第二清洁设备用于对所述待清洗水箱进行喷水清洗。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在控制所述第二清洁设备运行所述第二运行时长之后，所述方法还包括：
采集所述待清洗水箱内的内部环境参数；
在所述内部环境参数对应的脏污等级小于或等于预设阈值时，控制所述待清洗水箱的排水阀处于开启状态，以排出所述待清洗水箱内的污水。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在控制所述待清洗水箱的排水阀处于开启状态之后，所述方法还包括：
检测所述待清洗水箱内的污水的水量是否小于预设水量，其中，所述预设水量为所述待清洗水箱中预设的残余水量；
在所述待清洗水箱内的污水的水量小于所述预设水量时，控制所述机器人移动至待清洁区域，以对所述待清洁区域进行清洁处理。
8.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述内部环境参数至少包括所述待清洗水箱中的空气质量参数。
9.一种水箱清洁***，其特征在于，包括：
水箱；
采集设备，设置在所述水箱的内部，用于采集所述水箱所对应的内部环境参数，其中，所述内部环境参数表征了所述水箱的脏污程度；
清洁设备，设置在所述水箱的内部和/或外部，用于对所述水箱的内部进行清洗；
处理器，与所述采集设备和所述清洁设备连接，用于获取所述采集设备采集到的内部环境参数，并根据所述内部环境参数生成清洁指令，以控制所述清洁设备对所述水箱的内部进行清洗。
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求9中的水箱清洁***。
11.一种水箱清洁装置，其特征在于，应用于机器人中，所述机器人至少包括清洁设备和待清洗水箱，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述待清洗水箱所对应的内部环境参数，其中，所述内部环境参数表征了所述待清洗水箱的脏污程度；
确定模块，用于根据所述内部环境参数确定所述清洁设备的运行时长；
清洗模块，用于根据所述运行时长控制所述清洁设备对所述待清洗水箱进行清洗。
12.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至8任一项中所述的水箱清洁方法。
13.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行所述权利要求1至8任一项中所述的水箱清洁方法。
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