CN115380700B - 一种联合收割机发动机功率自适应控制***和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及联合收割机技术领域，尤其涉及一种联合收割机发动机功率自适应控制***和方法。***包括车载控制单元，车载控制单元用于：接收用户设置的联合收割机的发动机的目标功率模式，或者，当联合收割机处于作业工况时，根据联合收割机的发动机的当前平均负荷率，判定发动机的目标功率模式，或者，当联合收割机处于非作业工况时，根据联合收割机的当前运行数据，判定述发动机的目标功率模式，车载控制单元还用于：调节发动机的当前转速至目标功率模式对应的发动机的转速。能够对联合收割机的发动机功率进行自适应控制，使发动机功率与工况达到最佳匹配，整个过程操作简单，智能化程度较高，同时也大大提高了发动机功率利用率，降低燃油消耗。

Description

一种联合收割机发动机功率自适应控制***和方法

背景技术

目前，农作物收获方式也逐渐由人工转变为机械化作业，使得农业生产效率大大提高，缓解了农民高强度农业劳作压力。联合收割机的推广提高了粮食生产效率，应用中的问题也逐渐暴露出来。联合收割机作业工况复杂，作业过程中受作物高度、作物密度、谷物含水率、地面平整程度、作物种类等因素的影响，其消耗的发动机功率也不相同，发动机在多数情况下不能在最佳工作点或最佳工作区运行，造成能量利用率较低，因此控制发动机的功率输出对于整机的节能有很大影响，如果发动机功率匹配合适，那么不仅降低了燃油消耗，同时还能降低发动机和液压***的工作强度，提高动力***的可靠性。目前大部分收割机都是通过人工根据经验手动控制发动机功率输出，这种人为、粗略地调整发动机输出功率的方法会导致发动机的输出功率高于作业实际需求功率，从而增加了燃油消耗，造成动力浪费，同时也会导致输出功率不满足实际需求，造成作业动力不足，效率低下。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供了一种联合收割机发动机功率自适应控制***和方法。

本发明的一种联合收割机发动机功率自适应控制***的技术方案如下：

包括车载控制单元；

所述车载控制单元用于：接收用户设置的联合收割机的发动机的目标功率模式，或者，当所述联合收割机处于作业工况时，根据所述联合收割机的发动机的当前平均负荷率，判定所述发动机的目标功率模式，或者，当所述联合收割机处于非作业工况时，根据所述联合收割机的当前运行数据，判定述发动机的目标功率模式；

所述车载控制单元还用于：调节所述发动机的当前转速至所述目标功率模式对应的发动机的转速。

本发明的一种联合收割机发动机功率自适应控制***的有益效果如下：

能够对联合收割机的发动机功率进行自适应控制，使发动机功率与工况达到最佳匹配，整个过程操作简单，智能化程度较高，同时也大大提高了发动机功率利用率，降低燃油消耗。

本发明的一种联合收割机发动机功率自适应控制方法的技术方案如下：

车载控制单元接收用户设置的联合收割机的发动机的目标功率模式，或者，当所述联合收割机处于作业工况时，根据所述联合收割机的发动机的当前平均负荷率，判定所述发动机的目标功率模式，或者，当所述联合收割机处于非作业工况时，根据所述联合收割机的当前运行数据，判定述发动机的目标功率模式；

所述车载控制单元调节所述发动机的当前转速至所述目标功率模式对应的发动机的转速。

本发明的一种联合收割机发动机功率自适应控制方法的有益效果如下：

能够对联合收割机的发动机功率进行自适应控制，使发动机功率与工况达到最佳匹配，整个过程操作简单，智能化程度较高，同时也大大提高了发动机功率利用率，降低燃油消耗。

本发明的一种联合收割机，包括上述任一项所述的一种联合收割机发动机功率自适应控制***。

附图说明

图1为本发明实施例的一种联合收割机发动机功率自适应控制***的结构示意图；

图2为调节发动机的当前转速至目标功率模式对应的发动机的转速的流程示意图；

图3为作业工况控制流程示意图；

图4为非作业工况控制流程示意图；

图5为功率模式的示意图；

图6为本发明实施例的一种联合收割机发动机功率自适应控制方法的流程示意图。

具体实施方式

如图1所示，本发明实施例的一种联合收割机发动机功率自适应控制***，包括车载控制单元；

车载控制单元用于：接收用户设置的联合收割机的发动机的目标功率模式，或者，当联合收割机处于作业工况时，根据联合收割机的发动机的当前平均负荷率，判定发动机的目标功率模式，或者，当联合收割机处于非作业工况时，根据联合收割机的当前运行数据，判定述发动机的目标功率模式；

其中，车载控制单元对应的实体为控制器或芯片。

其中，根据不同工况需求，将联合收割机的发动机的功率设定为四个不同的功率模式，即重载、中载、轻载、转移四个功率模式，其中重载的功率为460kw，中载的功率为360kw，轻载的功率为230kw，转移的功率为180kw，重载、中载和轻载的功率模式下可以通过调节泵的电流值来改变泵的排量，使发动机的转速维持在相应功率模式对应的发动机的转速，以充分利用发动机的功率。每个功率模式下都可通过手油门设定发动机的转速，重载、中载和轻载的功率模式对应的发动机转速均为1900r/min。需要说明的是，根据实际情况设置不同功率模式对应的发动机的转速的具体值。

当联合收割机的发动机处于转移功率模式时，说明联合收割机未作业，只是在行驶中，此时，通过手油门设定发动机的转速，作为转移功率模式对应的转速，该转速值的取值范围为1000~1900r/min。

其中，车载控制单元接收用户从重载、中载、轻载、转移四个功率模式中选取的目标功率模式，或者，当联合收割机处于作业工况时，根据联合收割机的发动机的当前平均负荷率，判定发动机的目标功率模式为重载、中载、轻载或转移，或者，当联合收割机处于非作业工况时，根据联合收割机的当前运行数据，判定述发动机的目标功率模式为重载、中载、轻载或转移。

其中，联合收割机的当前运行数据包括：粮满状态、坡度以及驱动模式。

车载控制单元还用于：调节发动机的当前转速至目标功率模式对应的发动机的转速，具体地：车载控制单元具体利用模糊PID控制策略，通过联合收割机的发动机ECU调节发动机的当前转速至目标功率模式对应的发动机的转速。

其中，车载控制单元向发动机ECU发送目标功率模式对应的油门控制信号，发动机ECU根据油门控制信号调节发动机的当前转速至目标功率模式对应的发动机的转速，具体可通过过检测发动机转速的变化和变化率，计算输出实时电流信号控制泵的比例电磁阀，调节泵的排量，使得发动机转速稳定在目标转速即目标功率模式对应的发动机的转速，为了提高控制精度，加入了模糊PID控制策略，具体地：

模糊PID控制策略将发动机转速偏差和偏差的变化率作为输入，其中，转速偏差为：发动机的实际转速与目标转速之间的偏差，转速偏差变化率为：连续两个转速偏差之间的变化率；

车载控制单元不断获取发动机转速偏差以及偏差的变化率，根据模糊PID控制策略建立的模糊规则得到相应的PID三个系数，即比例系数、积分系数、微分系数，以满足不同情况的需求。模糊PID控制策略的具体模糊规则如下：

1）当发动机的实际转速与目标转速之间的偏差即发动机转速偏差大于50时，比例系数尽可能大例如比例系数取15，此时能够使得发动机转速偏差迅速减小，但是比例系数过大，会导致偏差的变化率增大，此时需要取较小的微分系数来抑制偏差的变化率的增加例如微分系数为2，为了避免超调，需要取较小的积分系数例如0；

2）当发动机的实际转速与目标转速之间的偏差即发动机转速偏差处于25-50时，为了提高稳定性，降低稳态误差，需要适当增加比例系数和积分系数的值，例如比例系数为10，积分系数为3，对于微分系数，如果发动机转速偏差大于30，则微分系数的值取小一点如微分系数取1，否则取大一点如微分系数取1.5。

3）当发动机的实际转速与目标转速之间的偏差即发动机转速偏差不大于25r/min时，则比例系数和积分系数应小一点，避免超调，例如，比例系数为4，积分系数为0.5，可取适当大小的微分系数例如1.3，以提高***响应速度。

需要说明的是，用户可根据实际情况如不同的联合收割机的发动机的规格参数，确定不同的比例系数、积分系数、微分系数的具体值，车载控制单元按照上述模糊规则，制定出模糊控制规则表，通过查表计算出比例系数、积分系数、微分系数的大小，然后经过线性组合计算出最终输出量，使得发动机转速稳定在目标转速即目标功率模式对应的发动机的转速。

模糊PID控制策略的具体执行过程如图2所示，具体地：

S100、确定目标功率模式，具体地：接收用户设置的联合收割机的发动机的目标功率模式，或者，当联合收割机处于作业工况时，根据联合收割机的发动机的当前平均负荷率，判定发动机的目标功率模式，或者，当联合收割机处于非作业工况时，根据联合收割机的当前运行数据，判定述发动机的目标功率模式；

其中，通过联合收割机的滚筒转速传感器，获取滚筒的转速，并根据滚筒的转速判断发动机是否处于作业工况，当滚筒的转速大于预设滚筒转速阈值时，说明发动机处于作业工况，否则，发动机处于非作业工况，预设滚筒转速阈值可取值为300r/min，也可根据实际情况设置预设转速阈值的具体值。

或者，通过联合收割机的籽粒升运转速传感器，获取籽粒升运转速，并根据籽粒升运转速判断发动机是否处于作业工况，当籽粒升运转速大于预设籽粒升运转速阈值时，说明发动机处于作业工况，否则，发动机处于非作业工况，预设籽粒升运转速阈值可取值为300r/min，也可根据实际情况设置预设籽粒升运转速阈值的具体值。

或者，通过联合收割机的杂余升运转速传感器，获取杂余升运转速，并根据杂余升运转速判断发动机是否处于作业工况，当杂余升运转速大于预设杂余升运转速阈值时，说明发动机处于作业工况，否则，发动机处于非作业工况，预设杂余升运转速阈值可取值为300r/min，也可根据实际情况设置预设杂余升运转速阈值的具体值。

S101、设置目标转速：将目标功率模式对应的发动机的转速，确定为目标转速；

S102、读取实际转速：获取发动机的实际转速；

S103、计算转速偏差及转速偏差变化率：

其中，转速偏差为：发动机的实际转速与目标转速之间的偏差，转速偏差变化率为：连续两个转速偏差之间的变化率；

S104、根据模糊控制规则计算比例系数、积分系数、微分系数的具体值，得到输出PWM值即占空比；

S105、根据PWM值控制变量泵比例阀，进而调节发动机的当前转速至目标功率模式对应的发动机的转速。

由于联合收割机的工况复杂，不同的工况对发动机的动力性与经济性的要求也不同，基于此，在本发明中加入了分工况控制，主要分为作业工况和非作业工况，作业工况下的控制策略主要是根据平均负荷率来判定发动机的目标功率模式，非作业工况下的控制策略主要是根据粮满状态、坡度以及驱动模式等来判定发动机的目标功率模式。作业工况与非作业工况的判断可通过轴流滚筒转速或籽粒升运器转速或杂余升运器转速中的任何一个或其中任意的组合。

其中，在作业工况下，车载控制单元可根据发动机的平均负荷率进行目标功率模式的确定，平均负荷率为：当前转速下，在单位时间内的负荷百分比的平均值。发动机功率首先切换为预先设定的功率模式，不同的作物类型具有不同的预先设定的功率模式，可根据实际情况设置，然后每隔设定时间计算一下当前的平均负荷率，当平均负荷率低于设定阈值范围的最小值时，功率模式自动切换至较低一级的功率模式，当平均负荷率高于设定阈值范围的最大值时，功率自动切换至较高一级的功率模式。重载、中载、轻载、转移四个功率模式的级别顺序为：重载＞中载＞轻载＞转移，作业工况下最低是轻载功率模式，在轻载功率模式下，当平均负荷率低于设定阈值的最小值时，也不允许切换至转移功率模式，其中，设定阈值范围一般为80%~82%，控制流程如图3所示，包括：

S200、发动机功率首先切换为预先设定的功率模式，不同的作物类型具有不同的预先设定的功率模式；

S201、计算平均负荷率；

S202、判断平均负荷率是否小于设定阈值范围的最小值，若是，执行S205，若否，执行S203；

S203、判断平均负荷率是否大于设定阈值范围的最大值，若是，执行S206，若否，执行S204；

S205、判断当前功率模式是否允许切换，若是，则执行S207，若否，执行S209；

S206、判断当前功率模式是否允许切换，若是，则执行S208，若否，执行S209；S207、自动切换至较低一级的功率模式，具体地：

此时，说明较低一级的功率模式为目标功率模式，切换至较低一级的功率模式，然后调节发动机的当前转速至较低一级的功率模式对应的发动机的转速。

S208、自动切换至较高一级的功率模式，具体地：

此时，说明较高一级的功率模式为目标功率模式，切换至较高一级的功率模式，然后调节发动机的当前转速至较高一级的功率模式对应的发动机的转速。

S209、维持当前的功率模式；具体地：

此时说明当前的功率模式为目标功率模式，保持不变即可。

其中，联合收割机的当前运行数据包括：粮满状态、坡度以及驱动模式。根据联合收割机的当前运行数据，判定述发动机的目标功率模式的过程包括：其中，在非作业工况下，车载控制单元首先判断联合收割机的当前驱动模式是否为四驱模式，如果是四驱模式，将重载功率模式确定为目标功率模式，并将发动机功率自动切换至重载功率模式，如果不是四驱模式，则通过联合收割机的倾角传感器判断当前联合收割机的坡度，将坡度划分了四个区间，即小于5°、5°~10°、10°~15°、15°以上，当联合收割机的坡度在15°以上时，将重载功率模式确定为目标功率模式，并将发动机功率切换为重载功率模式，当联合收割机的坡度位于10°~15°时，首先判断联合收割机是否处于粮满状态，如果是，将重载功率模式确定为目标功率模式，并将发动机功率切换为重载功率模式，如果没有粮满，则将中载功率模式确定为目标功率模式，并将发动机功率切换至中载功率模式，当联合收割机的坡度位于5°~10°时，首先判断联合收割机是否处于粮满状态，如果是，则将中载功率模式确定为目标功率模式，并将发动机功率切换为中载功率模式，如果没有粮满，将轻载功率模式确定为目标功率模式，并将发动机功率切换为轻载功率模式，当联合收割机的坡度低于5°时，首先判断联合收割机是否处于粮满状态，如果时，则将中载功率模式确定为目标功率模式，并将发动机功率切换为中载功率模式，如果没有粮满，则将转移功率模式确定为目标功率模式，并将发动机功率切换为转移功率模式，控制流程如图4所示。

可选地，在上述技术方案中，还包括智能显示终端，智能显示终端用于：接收用户设置的联合收割机的发动机的目标功率模式，并发送至车载控制单元。

可选地，在上述技术方案中，智能显示终端还用于：显示发动机ECU发送的发动机的运行数据。

智能显示终端用于参数显示和参数设置，通过CAN总线与车载控制单元进行通信，轴流滚筒转速、籽粒升运转速、杂余升运转速、四驱状态等信息均通过智能显示终端显示，功率选择模式、作物种类等参数通过参数设置单元进行设置。发动机ECU除控制发动机转速外，将发动机的一些运行参数如发动机转速、平均负荷率等通过CAN总线传输到车载控制单元与智能显示终端中。车载控制单元为输入信号采集和控制信号输出单元，主要采集各种传感器信号及控制泵的电流输出等。

滚筒转速传感器安装在滚筒轴端，可实时获取工作过程的滚筒转速，并发送至车载控制单元；

车速传感器安装在变速箱的输出轴上，可实时获取联合收割机的行驶速度，并发送至车载控制单元。

籽粒升运转速传感器安装在籽粒升运器输入轴端，可实时获取工作过程的籽粒升运转速，并发送至车载控制单元。

杂余升运转速传感器安装在杂余升运器的输入轴端，可实时获取工作过程中的杂余升运器转速，并发送至车载控制单元。

倾角传感器安装在车辆前桥中心位置，可实时获取车身姿态，并发送至车载控制单元。

粮满传感器安装在粮箱侧壁，可获取粮满信息，并发送至车载控制单元。

发动机设计有多种功率输出曲线。比如一个具体应用中有四种功率输出曲线模式：转移、轻载、中载、重载。这四种模式输出的功率逐次变高，如图5所示。

整车控制器根据不同作物、不同工况确定当前需要发动机输出的功率，然后通过CAN报文发送至发动机ECU，ECU根据报文进行模式变更，执行对应的发动机功率输出曲线。

显示屏能够用来选择手动模式或自动切换模式和不同作物（比如小麦、大豆、玉米），当模式控制为手动时，可以在屏幕上选择发动机为哪种模式（比如转移、轻载、中载、重载）。当选择自动切换模式时，需根据不同工况、不同作物来综合判定发动机选择哪种功率输出模式。

一种具体应用如下：

1）当车辆切换为四驱控制模式，此时发动机功率切换为重载；

2）车辆处于非作业工况，当车辆爬坡时，坡度≥10，此时发动机功率切换为重载；5<坡度＜10，此时发动机功率切换为中载。

3）车辆处于非作业工况，且粮箱处于3/4粮满状态，发动机功率切换为重载。

4）车辆处于非作业工况，且粮箱没有粮满状态，如果坡度≤5，行走速度大于1，此时发动机功率切换为转移。

5）车辆处于作业工况时，此时需要根据收割作物来进行判断。当收割小麦、玉米时，发动机功率首先切换为重载模式，然后每隔30s（此间隔时间去除卸粮时间）判断一下平均负荷率，当平均负荷率低于80%，功率自动切换至中载，处于中载时，当平均负荷率高于80%，自动切换至重载；当平均负荷率低于80%，自动切换至轻载，在轻载时，也是通过判断平均负荷率，当高于80%，先切换至中载，然后再循环判断平均负荷率。作业工况下最低是轻载模式，在轻载模式下，当平均负荷率低于80%时，也不允许切换至转移模式。当收割大豆时，发动机功率首先切换至中载，然后再根据平均负荷率判断要切换至哪种模式，具体的参照小麦和玉米。

6）作业工况判断：通过轴流滚筒转速或籽粒升运转速或杂余升运转速判断当前是否处于作业模式。

7）坡度通过坡度传感器获取。

根据具体应用场景，显示屏完成的功能可以用其他件代替。

根据具体应用场景，判断选择发动机功率曲线的条件可以灵活变动。而不限于作物种类、坡度、速度、平均负荷率、粮满等条件。

发动机作为联合收割机最主要的动力源，其性能的好坏直接影响收割机的经济性、动力性及使用寿命等，发动机的经济性和动力性的充分利用与整机作业过程中工况的变化密切相关。不同的工况往往对发动机的功率需求也不相同，例如当收割机处于作业工况时需要根据收割作物的不同来确定功率大小，比如收割小麦和玉米时往往需要较大的功率，而收割大豆时，往往需要较小的功率，即使是收割同一作物时，发动机的功率需求由于作物密度、作物高度、谷物含水率等的不同也不相同，此时就需要根据平均负荷率来判断发动机的功率。当收割机处于非作业工况时，需要根据收割机当前的状态来确定功率大小，比如当收割机爬坡或者粮满运输时候，就需要较大的功率，当没有爬坡且未粮满时候可能就需要的功率较小。为满足联合收割机在不同工况下负载对发动机的功率输出要求，且合理的利用发动机的功率，使得发动机能够工作在最佳工作点或最佳工作区，本发明的目的在于设计一种发动机功率可以根据不同工况进行自适应控制的联合收割机。收割作业前，用户可通过智能显示终端上的发动机功率模式按钮选择手动或自动模式，当选择手动模式时，此时发动机功率输出根据人工选择模式确定，同时将人工选择模式发送至车载控制单元，然后通过车载控制单元将信号发送至发动机ECU，控制发动机的功率；当用户选择自动模式后，车载控制单元通过采集发动机转速、轴流滚筒转速、籽粒升运器转速、杂余升运转速、平均负荷率、四驱状态、粮满信息、作物种类等信息，对发动机功率进行自适应控制，经过调整，发动机功率与工况达到最佳的匹配，整个过程操作简单，智能化程度较高，同时也大大提高了发动机功率利用率，降低燃油消耗。

本发明中，将发动机功率设定为四个不同的功率模式，即重载、中载、轻载、转移四个模式，基于不同工况下的发动机功率匹配控制，以实际工况判断条件，实时调整发动机功率输出。自动调整发动机功率输出，不需要人为调整，通过在不同工况下发动机功率匹配控制，提高发动机的功率利用率，降低燃油消耗。而且，智能显示终端可选择模式切换，当自适应控制***出现故障，可进行人工选择。

如图6所示，本发明实施例的一种联合收割机发动机功率自适应控制方法，包括如下步骤：

S1、车载控制单元接收用户设置的联合收割机的发动机的目标功率模式，或者，当联合收割机处于作业工况时，根据联合收割机的发动机的当前平均负荷率，判定发动机的目标功率模式，或者，当联合收割机处于非作业工况时，根据联合收割机的当前运行数据，判定述发动机的目标功率模式；

S2、车载控制单元调节发动机的当前转速至目标功率模式对应的发动机的转速。

可选地，在上述技术方案中，车载控制单元调节发动机的当前转速至目标功率模式对应的发动机的转速，包括：

车载控制单元具体利用模糊PID控制策略，通过联合收割机的发动机ECU调节发动机的当前转速至目标功率模式对应的发动机的转速。

可选地，在上述技术方案中，还包括：

智能显示终端接收用户设置的联合收割机的发动机的目标功率模式，并发送至车载控制单元。

可选地，在上述技术方案中，还包括：智能显示终端显示发动机ECU发送的发动机的运行数据。

在上述各实施例中，虽然对步骤进行了编号S1、S2等，但只是本申请给出的具体实施例，本领域的技术人员可根据实际情况调整S1、S2等的执行顺序，此也在本发明的保护范围内，可以理解，在一些实施例中，可以包含如上述各实施方式中的部分或全部。

上述关于本发明的一种联合收割机发动机功率自适应控制方法中的各步骤的实现，可参考上文中关于一种联合收割机发动机功率自适应控制***的实施例中的内容，在此不做赘述。

本发明实施例的一种联合收割机，包括上述任一项的一种联合收割机发动机功率自适应控制***。

所属技术领域的技术人员知道，本发明可以实现为***、方法或计算机程序产品。

因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的软件（包括固件、驻留软件、微代码等），还可以是硬件和软件结合的形式，本文一般称为“电路”、“模块”或“***”。此外，在一些实施例中，本发明还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是一一但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括:具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM),只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种联合收割机发动机功率自适应控制***，其特征在于，包括车载控制单元；

所述车载控制单元用于：接收用户设置的联合收割机的发动机的目标功率模式，或者，当所述联合收割机处于作业工况时，根据所述联合收割机的发动机的当前平均负荷率，判定所述发动机的目标功率模式，或者，当所述联合收割机处于非作业工况时，根据所述联合收割机的当前运行数据，判定述发动机的目标功率模式；

所述车载控制单元还用于：调节所述发动机的当前转速至所述目标功率模式对应的发动机的转速；

所述联合收割机的当前运行数据包括：粮满状态、坡度以及驱动模式。

2.根据权利要求1所述一种联合收割机发动机功率自适应控制***，其特征在于，所述车载控制单元具体利用模糊PID控制策略，通过所述联合收割机的发动机ECU调节所述发动机的当前转速至所述目标功率模式对应的发动机的转速。

3.根据权利要求2所述的一种联合收割机发动机功率自适应控制***，其特征在于，还包括智能显示终端，所述智能显示终端用于：接收所述用户设置的联合收割机的发动机的目标功率模式，并发送至所述车载控制单元。

4.根据权利要求3所述的一种联合收割机发动机功率自适应控制***，其特征在于，所述智能显示终端还用于：显示所述发动机ECU发送的所述发动机的运行数据。

5.一种联合收割机发动机功率自适应控制方法，其特征在于，包括：

车载控制单元接收用户设置的联合收割机的发动机的目标功率模式，或者，当所述联合收割机处于作业工况时，根据所述联合收割机的发动机的当前平均负荷率，判定所述发动机的目标功率模式，或者，当所述联合收割机处于非作业工况时，根据所述联合收割机的当前运行数据，判定发动机的目标功率模式；

所述车载控制单元调节所述发动机的当前转速至所述目标功率模式对应的发动机的转速；

所述联合收割机的当前运行数据包括：粮满状态、坡度以及驱动模式。

6.根据权利要求5所述一种联合收割机发动机功率自适应控制方法，其特征在于，所述车载控制单元调节所述发动机的当前转速至所述目标功率模式对应的发动机的转速，包括：

所述车载控制单元具体利用模糊PID控制策略，通过所述联合收割机的发动机ECU调节所述发动机的当前转速至所述目标功率模式对应的发动机的转速。

7.根据权利要求6所述的一种联合收割机发动机功率自适应控制方法，其特征在于，还包括：

智能显示终端接收所述用户设置的联合收割机的发动机的目标功率模式，并发送至所述车载控制单元。

8.一种联合收割机，其特征在于，包括权利要求1至4任一项所述的一种联合收割机发动机功率自适应控制***。

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