CN115351815A - 一种智能工业机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能工业机械臂，包括底座，所述底座的上方设置有主体，所述主体的上方设置有高度调节支撑结构，所述高度调节支撑结构的上方设置有控制模块，所述控制模块的上方设置有弧形固定块，所述弧形固定块的上方设置有电机，所述电机的上设置有主杆，所述主杆的上方设置有第一副杆，所述第一副杆的右侧设置有伺服电机，所述伺服电机的右侧设置有螺旋管，所述螺旋管的右侧设置有螺纹杆，所述螺纹杆的下方设置有第二辅助杆，所述第二辅助杆的下方设置有定向夹持结构。本发明设置有定向夹持结构，移动电机通过移动丝杆带动移动丝套移动，橡胶挡板在随着移动丝杆对物品进行挤压，再通过小型电机可以对不同角度的物品进行夹持。

Description

一种智能工业机械臂

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种智能工业机械臂。

背景技术

现今机械臂是指高精度，高速机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂***，因其独特的操作灵活性,已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，而且现在的机械臂智能化程度高，操作方便，加工效率卓越，在工业生产中会大量使用机械臂来减轻工人的劳动压力，提高生产效率，且机械臂具有较高的稳定性，进而也提高了生产的品质。

经检索，在公开号为CN114700933A的一种智能工业机械臂中，该发明公开了一种智能工业机械臂，涉及工业机械臂技术领域。一种智能工业机械臂，包括底座和安装架，所述底座两侧固定安装有电动机，所述电动机内侧连接有进给杠，所述进给杠中央安装有移动平台，所述移动平台固定安装有安装架，所述安装架内部安装有关节轴承，所述关节轴承上表面连接有连接杆，所述连接杆上方焊接有空心筒，所述空心筒内部安装有过渡架，所述过渡架末端通过转轴连接有工作臂，所述工作臂前方设置有连接关节，所述连接关节末端焊接有工作手，所述底座背部通过焊块焊接有支撑板，所述支撑板上方设置有处理器，所述空心筒外侧安装有温度计和档位指示器，是用于解决“目前普遍使用的工业机械手，大多只具有手机工作指令信号并依据信号进行工作的效果，并不具备采集环境数据和根据环境进行调整的效果，因此不利于结合工作环境的情况实现较为理想的工作能力，工作效率难以得到保证，且设备需要经常维修，消耗过高维修成本”的问题，但该智能工业机械臂在夹持较脆弱易碎的物品时往往很难控制好夹持力，夹持力过小容易造成物品掉落而夹持力过大则可能会对物品造成损坏，一旦发生就会造成不可挽回的后果，为此，我们提出一种智能工业机械臂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能工业机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能工业机械臂，包括底座，所述底座的上方设置有主体，所述主体的上方设置有高度调节支撑结构，所述高度调节支撑结构的上方设置有控制模块，所述控制模块的上方设置有弧形固定块，所述弧形固定块的上方设置有电机，所述电机的上设置有主杆，所述主杆的上方设置有第一副杆，所述第一副杆的右侧设置有伺服电机，所述伺服电机的右侧设置有螺旋管，所述螺旋管的右侧设置有螺纹杆，所述螺纹杆的下方设置有第二辅助杆，所述第二辅助杆的下方设置有定向夹持结构。

优选的，所述高度调节支撑结构包括升降电机，所述升降电机的左侧设置有升降丝杆，且升降丝杆的左侧设置有升降丝套，所述升降丝套的下方设置有滑杆，所述升降丝套的上方设置有连接杆，且连接杆的上方设置有滑块，所述滑块的上方设置有滑槽，且滑槽的上方设置有旋转仓，所述旋转仓的上方设置有旋转电机，且旋转电机的左侧设置有旋转丝杆，所述旋转丝杆的上方设置有旋转丝套，且旋转丝套的上方设置有支撑仓。

优选的，所述支撑仓的上方设置有驱动电机，且驱动电机的上方设置有转轴，所述转轴的上方设置有支撑板。

优选的，所述升降丝套设置有若干个，且升降丝套关于升降丝杆的竖直中心线对称。

优选的，所述升降丝套与升降丝杆螺纹连接。

优选的，所述定向夹持结构包括固定仓，所述固定仓的下方设置有小型电机，且小型电机的下方设置有主轴，所述主轴的下方设置有限位块，且限位块的下方设置有移动仓，所述移动仓的下方设置有移动电机，且移动电机的右侧设置有移动丝杆，所述移动丝杆的右侧设置有移动丝套，且移动丝套的下方设置有夹紧仓。

优选的，所述夹紧仓的下方设置有固定滑槽，且固定滑槽的下方设置有挡板仓，所述挡板仓的下方设置有夹紧弹簧，且夹紧弹簧的右侧设置有移动块，所述移动块的右侧设置有橡胶挡板，所述挡板仓的左侧设置有螺纹转杆。

优选的，所述移动丝套设置有若干个，且移动丝套关于移动丝杆的竖直中心线。

优选的，所述螺纹转杆与夹紧仓螺纹连接。

优选的，所述弧形固定块设置有若干个，且弧形固定块关于主杆的水平中心线对称。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明设置有高度调节支撑结构，在需要对主杆进行高度调节时，升降电机开始工作，升降丝杆带动升降丝套相互靠近时，连接杆的底部也随着升降丝套移动，用于缩小连接杆之间的角度，并使得连接杆的顶部推动滑块在滑槽内相互靠近，使得连接杆的力作用在旋转仓上，可推动旋转仓向上移动，在需要主杆进行位置改变时，旋转电机开始工作，通过旋转丝杆带动旋转丝套进行移动，在旋转丝套上设置有支撑仓，使得支撑仓随着旋转丝套进行移动来改变主杆的位置，在需要改变主杆的面朝方向时，驱动电机开始工作，通过转轴带动支撑板进行旋转，在支撑板上设置有主杆，使得主杆跟随着支撑板进行选择改变面朝方向。

本发明设置有定向夹持结构，在需要对物品进行夹持时，移动电机开始工作，移动丝杆带动移动丝套相互靠近，夹紧仓也随着移动丝套相互靠近，用于缩小橡胶挡板之间的距离，在对易破碎的物品进行夹持时，可以通过夹紧弹簧和橡胶挡板进行夹持。

附图说明

图1为本发明正视剖面结构示意图；

图2为本发明正视结构示意图；

图3为本发明A处放大结构示意图；

图4为本发明移动结构示意图；

图5为本发明工作结构示意图。

图中：1、底座；2、主体；3、高度调节支撑结构；301、升降电机；302、升降丝杆；303、升降丝套；304、滑杆；305、连接杆；306、滑槽；307、旋转仓；308、旋转电机；309、旋转丝杆；310、旋转丝套；311、支撑仓；312、驱动电机；313、转轴；314、支撑板；315、滑块；4、控制模块；5、弧形固定块；6、电机；7、主杆；8、第一副杆；9、伺服电机；10、螺旋管；11、螺纹杆；12、第二辅助杆；13、定向夹持结构；1301、固定仓；1302、小型电机；1303、主轴；1304、限位块；1305、移动仓；1306、移动电机；1307、移动丝杆；1308、移动丝套；1309、夹紧仓；1310、固定滑槽；1311、挡板仓；1312、夹紧弹簧；1313、移动块；1314、橡胶挡板；1315、螺纹转杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1、图2和图3所示，本发明提供一种技术方案：一种智能工业机械臂，包括底座1，底座1的上方设置有主体2，主体2的上方设置有高度调节支撑结构3，高度调节支撑结构3的上方设置有控制模块4，控制模块4的上方设置有弧形固定块5，弧形固定块5的上方设置有电机6，电机6的上设置有主杆7，主杆7的上方设置有第一副杆8，第一副杆8的右侧设置有伺服电机9，伺服电机9的右侧设置有螺旋管10，螺旋管10的右侧设置有螺纹杆11，螺纹杆11的下方设置有第二辅助杆12，第二辅助杆12的下方设置有定向夹持结构13，该发明设置有定向夹持结构13，移动电机1306开始工作，通过移动丝杆1307带动移动丝套1308移动，橡胶挡板1314在随着移动丝杆1307对物品进行挤压，在通过小型电机1302可以对不同角度的物品进行夹持。

如图4所示，一种智能工业机械臂，包括高度调节支撑结构3，高度调节支撑结构3包括升降电机301，升降电机301的左侧设置有升降丝杆302，且升降丝杆302的左侧设置有升降丝套303，升降丝套303的下方设置有滑杆304，升降丝套303的上方设置有连接杆305，且连接杆305的上方设置有滑块315，滑块315的上方设置有滑槽306，且滑槽306的上方设置有旋转仓307，旋转仓307的上方设置有旋转电机308，且旋转电机308的左侧设置有旋转丝杆309，旋转丝杆309的上方设置有旋转丝套310，且旋转丝套310的上方设置有支撑仓311，支撑仓311的上方设置有驱动电机312，且驱动电机312的上方设置有转轴313，转轴313的上方设置有支撑板314，升降丝套303设置有若干个，且升降丝套303关于升降丝杆302的竖直中心线对称，升降丝套303与升降丝杆302螺纹连接，在需要对主杆7进行高度调节时，升降电机301开始工作，升降丝杆302带动升降丝套303相互靠近时，连接杆305的底部也随着升降丝套303移动，用于缩小连接杆305之间的角度，并使得连接杆305的顶部推动滑块315在滑槽306内相互靠近，使得连接杆305的力作用在旋转仓307上，可推动旋转仓307向上移动，在需要主杆7进行位置改变时，旋转电机308开始工作，通过旋转丝杆309带动旋转丝套310进行移动，在旋转丝套310上设置有支撑仓311，使得支撑仓311随着旋转丝套310进行移动来改变主杆7的位置，在需要改变主杆7的面朝方向时，驱动电机312开始工作，通过转轴313带动支撑板314进行旋转，在支撑板314上设置有主7杆，使得主杆7跟随着支撑板314进行选择改变面朝方向。

如图5所示，一种智能工业机械臂，包括定向夹持结构13，定向夹持结构13包括固定仓1301，固定仓1301的下方设置有小型电机1302，且小型电机1302的下方设置有主轴1303，主轴1303的下方设置有限位块1304，且限位块1304的下方设置有移动仓1305，移动仓1305的下方设置有移动电机1306，且移动电机1306的右侧设置有移动丝杆1307，移动丝杆1307的右侧设置有移动丝套1308，且移动丝套1308的下方设置有夹紧仓1309，夹紧仓1309的下方设置有固定滑槽1310，且固定滑槽1310的下方设置有挡板仓1311，挡板仓1311的下方设置有夹紧弹簧1312，且夹紧弹簧1312的右侧设置有移动块1313，移动块1313的右侧设置有橡胶挡板1314，挡板仓1311的左侧设置有螺纹转杆1315，移动丝套1308设置有若干个，且移动丝套1308关于移动丝杆1307的竖直中心线，螺纹转杆1315与夹紧仓1309螺纹连接，在需要对物品进行夹持时，移动电机1306开始工作，移动丝杆1307带动移动丝套1308相互靠近，夹紧仓1309也随着移动丝套1308相互靠近，用于缩小橡胶挡板1314之间的距离，在对易破碎的物品进行夹持时，可以通过夹紧弹簧1312和橡胶挡板1314进行夹持，当需要夹持的物品与橡胶挡板1314之间的空隙不对时，小型电机1302开始工作，通过主轴1303带动移动仓1305进行转动，移动仓1305与固定仓1301之间也通过限位块1304连接，使得移动仓1305可以在固定仓1301上转动。

工作原理：首先，主体2通过底座1放置在地面上，在需要改变主杆7的高度时，升降电机301开始工作，通过升降丝杆302带动升降丝套303相互靠近，升降丝套303与滑杆304连接来限制升降丝套303的移动，连接杆305的底部也随着升降丝套303相互靠近，用于缩小连接杆305之间角度，并使得连接杆305的顶部推动滑块315在滑槽306内相互靠近，使得连接杆305的力作用在旋转仓307上，使得旋转仓307向上运动，在主杆7需要改变位置时，旋转电机308开始工作，通过旋转丝杆309带动旋转丝套310进行移动，在旋转丝套310上设置有支撑仓311，使得支撑仓311随着旋转丝套310移动，当主杆7需要改变面朝方向时，驱动电机312开始工作，通过转轴313带动支撑板314转动，在转轴313上通过弧形固定块5和电机6设置有主杆7，使得主杆7随着支撑板314一起转动；

然后，在需要伸长第二辅助杆12时，第一副杆8伺服电机9开始工作，通过螺旋管10带动螺纹杆11移动，使得第二辅助杆12随着螺纹杆11一起移动，进行伸长和缩短；

最后，在对物品进行夹持时，移动电机1306开始工作，通过移动丝杆1307使得移动丝套1308相互靠近，在移动丝套1308下方设置有夹紧仓1309，使得夹紧仓1309上的橡胶挡板1314相互靠近，减少空间进行夹持，当夹持的是易破碎的物品时，橡胶挡板1314与挡板仓1311之间通过夹紧弹簧1312和移动块1313连接，可以大大减少因夹紧时造成物品的损坏，也可以通过手动来改变橡胶挡板1314之间的距离，通过旋转螺纹转杆1315使得挡板仓1311通过固定滑槽1310在夹紧仓1309内移动，当需要夹持的物品与橡胶挡板1314之间的空隙不对时，固定仓1301内的小型电机1302开始工作，通过主轴1303带动移动仓1305进行转动，移动仓1305与固定仓1301之间也通过限位块1304连接，使得移动仓1305可以在固定仓1301上转动；

最后，该装置是由控制模块4控制。

Claims (10)

1.一种智能工业机械臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的上方设置有主体(2)，所述主体(2)的上方设置有高度调节支撑结构(3)，所述高度调节支撑结构(3)的上方设置有控制模块(4)，所述控制模块(4)的上方设置有弧形固定块(5)，所述弧形固定块(5)的上方设置有电机(6)，所述电机(6)的上设置有主杆(7)，所述主杆(7)的上方设置有第一副杆(8)，所述第一副杆(8)的右侧设置有伺服电机(9)，所述伺服电机(9)的右侧设置有螺旋管(10)，所述螺旋管(10)的右侧设置有螺纹杆(11)，所述螺纹杆(11)的下方设置有第二辅助杆(12)，所述第二辅助杆(12)的下方设置有定向夹持结构(13)。

2.根据权利要求1所述的一种智能工业机械臂，其特征在于：所述高度调节支撑结构(3)包括升降电机(301)，所述升降电机(301)的左侧设置有升降丝杆(302)，且升降丝杆(302)的左侧设置有升降丝套(303)，所述升降丝套(303)的下方设置有滑杆(304)，所述升降丝套(303)的上方设置有连接杆(305)，且连接杆(305)的上方设置有滑块(315)，所述滑块(315)的上方设置有滑槽(306)，且滑槽(306)的上方设置有旋转仓(307)，所述旋转仓(307)的上方设置有旋转电机(308)，且旋转电机(308)的左侧设置有旋转丝杆(309)，所述旋转丝杆(309)的上方设置有旋转丝套(310)，且旋转丝套(310)的上方设置有支撑仓(311)。

3.根据权利要求2所述的一种智能工业机械臂，其特征在于：所述支撑仓(311)的上方设置有驱动电机(312)，且驱动电机(312)的上方设置有转轴(313)，所述转轴(313)的上方设置有支撑板(314)。

4.根据权利要求2所述的一种智能工业机械臂，其特征在于：所述升降丝套(303)设置有若干个，且升降丝套(303)关于升降丝杆(302)的竖直中心线对称。

5.根据权利要求2所述的一种智能工业机械臂，其特征在于：所述升降丝套(303)与升降丝杆(302)螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的一种智能工业机械臂，其特征在于：所述定向夹持结构(13)包括固定仓(1301)，所述固定仓(1301)的下方设置有小型电机(1302)，且小型电机(1302)的下方设置有主轴(1303)，所述主轴(1303)的下方设置有限位块(1304)，且限位块(1304)的下方设置有移动仓(1305)，所述移动仓(1305)的下方设置有移动电机(1306)，且移动电机(1306)的右侧设置有移动丝杆(1307)，所述移动丝杆(1307)的右侧设置有移动丝套(1308)，且移动丝套(1308)的下方设置有夹紧仓(1309)。

7.根据权利要求5所述的一种智能工业机械臂，其特征在于：所述夹紧仓(1309)的下方设置有固定滑槽(1310)，且固定滑槽(1310)的下方设置有挡板仓(1311)，所述挡板仓(1311)的下方设置有夹紧弹簧(1312)，且夹紧弹簧(1312)的右侧设置有移动块(1313)，所述移动块(1313)的右侧设置有橡胶挡板(1314)，所述挡板仓(1311)的左侧设置有螺纹转杆(1315)。

8.根据权利要求6所述的一种智能工业机械臂，其特征在于：所述移动丝套(1308)设置有若干个，且移动丝套(1308)关于移动丝杆(1307)的竖直中心线。

9.根据权利要求7所述的一种智能工业机械臂，其特征在于：所述螺纹转杆(1315)与夹紧仓(1309)螺纹连接。

10.根据权利要求1所述的一种智能工业机械臂，其特征在于：所述弧形固定块(5)设置有若干个，且弧形固定块(5)关于主杆(7)的水平中心线对称。

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