CN115349781A - 洗拖机器人的滚筒控制方法、***、洗拖机器人和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了洗拖机器人的滚筒控制方法、***、洗拖机器人及介质。洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层、控制滚筒装置的相对于地面高度的升降装置；洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁；获取当前的清洁参数，根据清洁参数获取滚筒装置的旋转方向，旋转方向包括与洗拖机器人的运动方向相同的方向或相反的方向；判断柔性清洁材料是否需要进行清洁，若柔性清洁材料需要进行清洁，则驱动升降装置抬高滚筒装置，并驱动滚筒装置按照预设洗脱方向进行转动。本发明能够有效提升清洁效果，并节约资源。
Description
技术领域
本发明涉及洗拖机器人领域，具体涉及洗拖机器人的滚筒控制方法、***、洗拖机器人和介质。
背景技术
洗拖机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清洁工作。为了提升洗拖机器人的清洁效率和清洁程度，洗拖机器人上设置用于清洁地面的滚筒旋转。在洗拖机器人正常向前行进时，滚筒装置表面的柔性清洁材料与地面进行摩擦以清洁地面。
然而洗拖机器人的滚筒仅仅跟随洗拖机器人的移动进行旋转，并不能有效的清楚地面的污渍，尤其是针对顽固污渍或表面较为粗糙的地面，滚筒装置的旋转仅仅能去除部分污渍。
发明内容
基于此，有必要针对上述问题，提出了洗拖机器人的滚筒控制方法、***、洗拖机器人和介质，能够有效提升清洁效果和清洁效率。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种洗拖机器人的滚筒控制方法，应用于洗拖机器人，所述洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于所述滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层、控制所述滚筒装置的相对于地面高度的升降装置；
所述洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：
根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁；
获取当前的清洁参数，根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转方向，所述旋转方向包括与所述洗拖机器人的运动方向相同的方向或相反的方向；
判断所述柔性清洁材料是否需要进行清洁，若所述柔性清洁材料需要进行清洁，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，并驱动所述滚筒装置按照预设洗脱方向进行转动。
其中，所述根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转方向的步骤，还包括：
根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转速度和按照所述旋转方向进行旋转的旋转时长；
所述清洁参数包括已清洁时长、预计清洁时长、旋转阻力、旋转方向、清洁环境情况、用户清洁需求、清洁模式中的至少一项。
其中，所述根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转速度和按照所述旋转方向进行旋转的旋转时长的步骤，包括：
判断所述旋转方向是否发生变化，若所述旋转方向发生变化，则当所述旋转方向由与所述运动方向相同改为与所述运动方向相反时，增大所述滚筒装置的所述旋转转速。
其中，所述判断所述旋转方向是否发生变化的步骤之后，包括：
若所述旋转方向发生变化，则对所述滚筒装置与所述洗拖机器人之间进行防水操作。
其中，所述根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转速度和按照所述旋转方向进行旋转的旋转时长的步骤，包括：
当所述旋转方向由与所述运动方向相同改为与所述运动方向相反时，降低所述滚筒装置。
其中，所述根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转速度和按照所述旋转方向进行旋转的旋转时长的步骤，包括：
当所述旋转方向与所述运动方向相反时的所述旋转速度大于当所述旋转方向与所述运动方向相同时的所述旋转速度。
其中，所述驱动所述滚筒装置按照预设洗脱方向进行转动的步骤，包括：
获取所述旋转装置当前的旋转方向，将与所述当前的旋转方向相反的方向作为所述预设洗脱方向。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种洗拖机器人的滚筒控制***，应用于洗拖机器人，所述洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于所述滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层，控制所述滚筒装置的相对于地面高度的升降装置；
所述洗拖机器人的滚筒控制***包括如下模块：
旋转模块，用于获取当前清洁参数，根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转方向，所述旋转方向包括与所述洗拖机器人的运动方向相同或相反；
清洁模块，用于判断所述柔性清洁材料是否需要进行清洁，若所述柔性清洁材料需要进行清洁，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，并驱动所述滚筒装置按照预设方向进行转动。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种洗拖机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述方法的步骤。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述方法的步骤。
采用本发明实施例，具有如下有益效果：
根据当前的清洁参数获取滚筒装置的旋转方向，不同的旋转方向对应不同的清洁效果，根据实际的清洁需求设置滚筒装置的旋转方向，能够有效提升清洁效果和清洁效率，实现资源的合理分配，避免出现资源浪费。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
其中：
图1是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第一实施例的流程示意图；
图2是本发明提供的洗拖机器人的第一实施例的结构示意图；
图3a是旋转旋转方向与洗拖机器人运动方向相同时的示意图；
图3b是旋转旋转方向与洗拖机器人运动方向相反时的示意图；
图4a是本发明提供的防水罩处于闭合状态的结构示意图；
图4b是本发明提供的防水罩处于打开状态的结构示意图；
图5是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第二实施例的流程示意图；
图6是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制***的一实施例的结构示意图；
图7是本发明提供的洗拖机器人的第二实施例的结构示意图；
图8是本发明提供的存储介质的一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请结合参阅图1和图2，图1是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第一实施例的流程示意图。图2是本发明提供的洗拖机器人的第一实施例的结构示意图。如图2中所示的，洗拖机器人10包括滚筒装置11、包覆于滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层12和控制滚筒装置11的相对于地面高度的升降装置13。在洗拖机器人10对目标区域进行打扫时，柔性清洁材料层12处于湿润状态，升降装置13控制滚筒装置11的高度，从而控制柔性清洁材料层12与当前清洁的地面的接触面积(接触面积可以为0)。当升降装置13将滚筒装置11抬高时，柔性清洁材料层12与当前清洁的地面不接触，当升降装置13将滚筒装置11降低时，柔性清洁材料层12与当前清洁的地面接触，具体接触面积的大小与升降装置13将滚筒装置11降低的位置相关。当升降装置13将滚筒装置11降低时，通过调整滚筒装置11的转速可以实现柔性清洁材料层12对当前清洁的地面进行清洁。
本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：
S101：根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁。
在一个具体的实施场景中，洗拖机器人10接收目标用户输入的清洁指令，清洁指令可以包括目标清洁区域、目标清洁时间、目标清洁模式中的至少一项。其中，目标清洁模式包括深度清洁模式和普通清洁模式。不同的目标清洁模式对应的滚筒装置11的转速不同或者旋转的规律不同。不同的目标清洁模式对应的升降装置13将滚筒装置11降低的位置也不同，可以理解的是，滚筒装置11降低的位置越低，清洁强度越强。滚筒装置11的转速越快，清洁强度越强。滚筒装置11的旋转方向与洗拖机器人的前进方向相同时，清洁强度较低。滚筒装置11的旋转方向与洗拖机器人的前进方向相反时，清洁强度较高。在本实施场景中，洗拖机器人10接收到清洁指令后，根据清洁指令以指定的目标清洁模式在目标清洁时间对目标清洁区域进行清洁。目标清洁区域可以是由用户划分和指定的，也可以是由洗拖机器人自身决定的。
S102：获取当前的清洁参数，根据清洁参数获取滚筒装置的旋转方向，旋转方向包括与洗拖机器人的运动方向相同或相反。
在一个具体的实施场景中，获取当前的清洁参数，清洁参数可以通过洗拖机器人10上的传感器、摄像头、定位模块、通信模块采集到的。例如，通过洗拖机器人10上的运动传感器检测到当前运动阻力较大，或者当前运动速度较慢，表示当前地面较脏。或者通过摄像头采集的目标清洁区域的图像进行图像检测获取地面脏污程度参数。清洁参数还可以包括已经清洁时长或者采用当前旋转方向已经清洁时长，或者预计清洁时长。清洁参数还可以包括用户清洁需求，例如用户需要进行深度清洁。清洁参数还可以包括清洁模式，清洁模式包括普通清洁模式、深度清洁模式或者用户定制清洁模式。当清洁模式是用户定制清洁模式时，由用户设置滚筒装置的旋转方向和旋转速度以及每个旋转方向的旋转时长或旋转距离。
滚筒装置的旋转方向包括与洗拖机器人的运动方向相同的方向或相反的方向。请参阅图3a和图3b，其中直线箭头所指的是洗拖机器人的运动方向，曲线箭头所指的是滚筒装置的旋转方向。图3a是旋转旋转方向与洗拖机器人运动方向相同时的示意图，图3b是旋转旋转方向与洗拖机器人运动方向相反时的示意图。在一个实施场景中，不同的旋转方向对应着不同的旋转速度，当旋转方向与运动方向相反时的旋转速度大于当旋转方向与运动方向相同时的旋转速度。可以理解的是，当旋转方向与运动方向相反时的资源消耗大于当旋转方向与运动方向相同时的资源消耗。因此如果为了清洁效果好而一直驱动滚筒装置与运动方向相反的旋转方向进行旋转，可能会造成不必要的资源浪费。
根据清洁参数获取滚筒装置的旋转方向。例如，当滚筒装置已经按照一个方向旋转预设时长后，将滚筒装置的旋转方向更改为向另一个方向旋转。再例如，当检测到滚筒装置的旋转方向与洗拖机器人的运动方向相同，且检测到当前旋转阻力较大时，将滚筒装置的旋转方向更改为与洗拖机器人的旋转方向相反。再例如，通过摄像头获取到地面脏污程度参数(例如灰尘覆盖率、油污覆盖率等)较大，则将滚筒装置的旋转方向设置为与洗拖机器人的旋转方向相反。再例如，当前清洁模式为普通清洁模式时，将滚筒装置的旋转方向设置为与洗拖机器人的旋转方向相同。当前清洁模式为深度清洁模式时，将滚筒装置的旋转方向设置为与洗拖机器人的旋转方向相反。再例如，当预设清洁时长低于预设时长时，将滚筒装置的旋转方向更改为向与当前旋转方向相反，或者将滚筒装置的旋转方向设置为与洗拖机器人的旋转方向相反。
可以理解的是，旋转方向与运动方向相同时旋转速度较慢可以获得较好的清洁效果。旋转方向与运动方向相反时旋转速度较快可以获得更好的清洁效果。因此，在一个实施场景中，当旋转方向与运动方向相反时的旋转速度大于当旋转方向与运动方向相同时的旋转速度。
S103：判断柔性清洁材料是否需要进行清洁，若是，执行步骤S104。
在一个具体的实施场景中，柔性清洁材料会在清洁地面时变脏，脏污比较严重的柔性清洁材料无法起到对地面的清洁作用，因此需要对柔性清洁材料进行清洁。可以根据已经清洁时间、已经清洁面积、地面脏污程度等参数判断柔性清洁材料是否需要进行清洁，如果已经清洁时间达到预设清洁时长和/或已经清洁面积达到预设面积和/或地面脏污严重，则判定柔性清洁材料需要进行清洁。
S104：驱动升降装置抬高滚筒装置，并驱动滚筒装置按照预设洗脱方向进行转动。
在一个具体的实施场景中，当柔性清洁材料需要进行清洁时，洗拖机器人可以暂停运动，驱动升降装置抬高滚筒装置，驱动滚筒装置按照预设洗脱方向进行转动。转动速度可以是预设的高速，从而将脏水甩出，由洗拖机器人重新补充赶紧的清洁液至柔性清洁材料。当滚筒装置高速旋转时，启动防水操作，以免脏水流入洗拖机器人内部造成机器人故障。例如，可以在滚筒装置高速旋转时封闭滚筒装置与洗拖机器人主体之间的空隙。或者可以采用将旋转装置和柔性清洁材料设置于防水罩中。请结合参阅图4a和图4b，图4a是本发明提供的防水罩处于闭合状态的结构示意图。图4b是本发明提供的防水罩处于打开状态的结构示意图。
在本实施场景中，预设洗脱方向是固定的，例如与运动方向相反的旋转方向。在其他实施场景中，预设洗脱方向可以是根据实际需要设定。可以获取旋转装置当前的旋转方向，将与当前的旋转方向相反的方向作为预设洗脱方向。例如，当前的旋转方向与运动方向相反，则将与运动方向相同的方向作为预设洗脱方向。
通过上述描述可知，在本实施例中，根据当前的清洁参数获取滚筒装置的旋转方向，不同的旋转方向对应不同的清洁效果，根据实际的清洁需求设置滚筒装置的旋转方向，能够有效提升清洁效果和清洁效率，实现资源的合理分配，避免出现资源浪费。
请参阅图5，图5是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第二实施例的流程示意图。本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：
S201：根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁。
在一个具体的实施场景中，步骤S201与本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第一实施例中的步骤S101基本一致，此处不再进行赘述。
S202：获取当前的清洁参数，根据清洁参数获取滚筒装置的旋转速度和按照旋转方向进行旋转的旋转时长。
在一个具体的实施场景汇总，获取当前的清洁参数，清洁参数包括已清洁时长、预计清洁时长、旋转阻力、旋转方向、清洁环境情况、用户清洁需求、清洁模式中的至少一项。根据清洁参数获取滚筒装置的旋转方向，滚筒装置的旋转速度和按照旋转方向进行旋转的旋转时长。例如，滚筒装置的旋转方向与洗拖机器人的运动方向相同时，当滚筒装置的旋转速度可以与洗拖机器人的运动速度匹配，清洁能力较低，当滚筒装置的旋转速度延后于洗拖机器人的运动速度时，清洁能力一般，且旋转速度越低清洁效果越好，当滚筒装置不旋转，或者旋转预设角度后停止若干秒再旋转时，清洁能力较好，滚筒装置的旋转方向与洗拖机器人的运动方向相反时，清洁能力好于滚筒装置的旋转方向与洗拖机器人的运动方向相同时的清洁能力，且旋转速度越高清洁效果越好。洗拖机器人可以根据实际的清洁参数获取清洁的需求，从而选择合适的旋转方向和旋转速度。
进一步地，可以根据清洁参数获取滚筒装置按照旋转方向进行旋转的旋转时长。例如，可以设置滚筒装置先按照一个旋转方向旋转若干时长，再按照另一个旋转方向旋转若干时长。再例如，可以设置滚筒装置先按照一个旋转方向旋转若干时长，然后暂停旋转若干时长，再按照另一个旋转方向旋转若干时长。
S203：判断旋转方向是否发生变化，若是，执行步骤S204。
在一个具体的实施场景中，清洁参数是实时更新的，因此旋转方向也可能会由于清洁参数的变化而发生变化。因此每次根据清洁参数获取到旋转方向时，判断当前的旋转方向与之前的旋转方向是否相同，例如当前获取到的滚筒装置的旋转方向与洗拖机器人的运动方向相反，之前滚筒装置的旋转方向与洗拖机器人的运动方向相同，则当前的旋转方向与之前的旋转方向不同。
S204：当旋转方向由与运动方向相同改为与运动方向相反时，增大滚筒装置的旋转转速。
在一个具体的实施场景中，当旋转方向由与运动方向相同改为与运动方向相反时，增大滚筒装置的旋转转速。当旋转方向由与运动方向相同改为与运动方向相反时，表示当前需要更强的清洁能力，而增大滚筒装置的旋转转速，能够进一步提升清洁能力，满足用户的清洁需求。
在一个实施场景中，为了进一步提升清洁能力，当旋转方向由与运动方向相同改为与运动方向相反时，降低滚筒装置。滚筒装置的位置越低，柔性清洁材料在滚筒装置旋转时与地面的摩擦力越大，清洁效果越好。
在一个实施场景中，当旋转方向发生变化时，可能需要在极短的时间内改变滚筒装置的旋转方向，这可能会导致柔性清洁材料上的污水被甩出，则对滚筒装置与洗拖机器人主体之间进行防水操作，例如封闭洗拖机器人主体与滚筒装置之间的空隙，从而确保洗拖机器人的使用安全性。
通过上述描述可知，在本实施例中根据清洁参数获取滚筒装置的旋转方向后，当旋转方向由与运动方向相同改为与运动方向相反时，增大滚筒装置的旋转转速，能够进一步提升清洁效果，满足用户清洁需求。
请参阅图6，图6是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制***的一实施例的结构示意图。洗拖机器人的滚筒控制***20应用于图2所示的洗拖机器人。洗拖机器人的滚筒控制***20包括：旋转模块21和清洁模块22。
旋转模块21用于获取当前清洁参数，根据清洁参数获取滚筒装置的旋转方向，旋转方向包括与洗拖机器人的运动方向相同或相反；清洁模块22用于判断柔性清洁材料是否需要进行清洁，若柔性清洁材料需要进行清洁，则驱动升降装置抬高滚筒装置，并驱动滚筒装置按照预设方向进行转动。
旋转模块21用于根据清洁参数获取滚筒装置的旋转速度和按照旋转方向进行旋转的旋转时长。清洁参数包括已清洁时长、预计清洁时长、旋转阻力、旋转方向、清洁环境情况、用户清洁需求、清洁模式中的至少一项。
旋转模块21用于判断旋转方向是否发生变化，若旋转方向发生变化，则当旋转方向由与运动方向相同改为与运动方向相反时，增大滚筒装置的旋转转速。
旋转模块21用于若旋转方向发生变化，则对滚筒装置与洗拖机器人之间进行防水操作。
旋转模块21用于当旋转方向由与运动方向相同改为与运动方向相反时，降低滚筒装置。
当旋转方向与运动方向相反时的旋转速度大于当旋转方向与运动方向相同时的旋转速度。
清洁模块22用于获取旋转装置当前的旋转方向，将与当前的旋转方向相反的方向作为预设洗脱方向。
通过上述描述可知，在本实施例中洗拖机器人的滚筒控制***根据当前的清洁参数获取滚筒装置的旋转方向，不同的旋转方向对应不同的清洁效果，根据实际的清洁需求设置滚筒装置的旋转方向，能够有效提升清洁效果和清洁效率，实现资源的合理分配，避免出现资源浪费。
请参阅图7，图7是本发明提供的洗拖机器人的第二实施例的结构示意图。洗拖机器人30包括处理器31、存储器32。处理器31耦接存储器32。存储器32中存储有计算机程序，处理器31在工作时执行该计算机程序以实现如图1、图5任一幅所示的方法。详细的方法可参见上述，在此不再赘述。
请参阅图8，图8是本发明提供的存储介质的一实施例的结构示意图。存储介质40中存储有至少一个计算机程序41，计算机程序41用于被处理器执行以实现如图1、图5任一幅所示的方法，详细的方法可参见上述，在此不再赘述。在一个实施例中，计算机可读存储介质40可以是终端中的存储芯片、硬盘或者是移动硬盘或者优盘、光盘等其他可读写存储的工具，还可以是服务器等等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，应用于洗拖机器人，所述洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于所述滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层、控制所述滚筒装置的相对于地面高度的升降装置；
所述洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：
根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁；
获取当前的清洁参数，根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转方向，所述旋转方向包括与所述洗拖机器人的运动方向相同的方向或相反的方向；
判断所述柔性清洁材料是否需要进行清洁，若所述柔性清洁材料需要进行清洁，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，并驱动所述滚筒装置按照预设洗脱方向进行转动。
2.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转方向的步骤，还包括：
根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转速度和按照所述旋转方向进行旋转的旋转时长；
所述清洁参数包括已清洁时长、预计清洁时长、旋转阻力、旋转方向、清洁环境情况、用户清洁需求、清洁模式中的至少一项。
3.根据权利要求2所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转速度和按照所述旋转方向进行旋转的旋转时长的步骤，包括：
判断所述旋转方向是否发生变化，若所述旋转方向发生变化，则当所述旋转方向由与所述运动方向相同改为与所述运动方向相反时，增大所述滚筒装置的所述旋转转速。
4.根据权利要求3所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述判断所述旋转方向是否发生变化的步骤之后，包括：
若所述旋转方向发生变化，则对所述滚筒装置与所述洗拖机器人之间进行防水操作。
5.根据权利要求3所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转速度和按照所述旋转方向进行旋转的旋转时长的步骤，包括：
当所述旋转方向由与所述运动方向相同改为与所述运动方向相反时，降低所述滚筒装置。
6.根据权利要求2所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转速度和按照所述旋转方向进行旋转的旋转时长的步骤，包括：
当所述旋转方向与所述运动方向相反时的所述旋转速度大于当所述旋转方向与所述运动方向相同时的所述旋转速度。
7.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述驱动所述滚筒装置按照预设洗脱方向进行转动的步骤，包括：
获取所述旋转装置当前的旋转方向，将与所述当前的旋转方向相反的方向作为所述预设洗脱方向。
8.一种洗拖机器人的滚筒控制***，其特征在于，应用于洗拖机器人，所述洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于所述滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层，控制所述滚筒装置的相对于地面高度的升降装置；
所述洗拖机器人的滚筒控制***包括如下模块：
旋转模块，用于获取当前清洁参数，根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转方向，所述旋转方向包括与所述洗拖机器人的运动方向相同或相反；
清洁模块，用于判断所述柔性清洁材料是否需要进行清洁，若所述柔性清洁材料需要进行清洁，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，并驱动所述滚筒装置按照预设方向进行转动。
9.一种洗拖机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
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