CN115323915B - 一种桥梁索杆检测与修复机器人 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种桥梁索杆检测与修复机器人，包括至少两组相互连接的机体、移动机构、越障提升机构、检测机构以及修复机构。移动机构设置在机体上，且与机体相匹配，以驱动机体沿桥梁索杆轴心线移动；越障提升机构设置在机体上，并与同一机体上的移动机构相连接，用于控制移动机构提升，以越过桥梁索杆上障碍物；当其中一组越障提升机构驱动时，另一组越障提升机构保持初始状态；检测机构设置在机体的外壁上；修复机构设置在机体上，对表面破损的桥梁索杆进行修复。本发明通过上述装置的配合使用，组成可跨越障碍物机器人，并完成对索杆进行无死角检修以及索杆信息的采集。

Description

一种桥梁索杆检测与修复机器人

技术领域

本发明涉及索杆机器人领域，特别是涉及一种桥梁索杆检测与修复机器人。

背景技术

索杆***被广泛应用于大跨度桥梁，其中包括悬索桥的主缆、吊索，斜拉桥的斜拉索，中承、下承式拱桥的吊杆，系杆拱桥的系杆。索杆***长期处于高应力状态，索杆***对外界侵害较为敏感，它的耐久性将直接影响到全桥的安全。由于索杆长期在恒载与疲劳载荷、外界环境锈蚀共同作用下，极易遭受损伤破坏。索杆损伤破坏具有较强的隐蔽性，不易检测预防，一旦发生会导致索力偏离正常工作状态，将会直接影响拉索***的内力分布乃至桥梁结构线型，进而会造成索杆***以及桥梁整体结构的抗力退化、耐久性降低，严重者会影响桥梁的安全性以及使用寿命，并可能会造成重大的安全事故，同时也会造成严重的社会不良影响。

随着机器人技术的发展，人们开始研究应用机器人进行辅助检查和修复。在现有技术中，提出了一种专利授权公告号为CN113386952B的基于高速飞行的牵引式大负载索杆检测机器人，其主要原理是通过在大负载机器人顶部设置牵引机构以及四旋翼飞行器，使大负载机器人可沿索杆向上攀爬以完成索杆内部情况的检测，然而该专利存在一定的缺陷：如当应用场景为密布吊杆的悬索桥场景时，无法绕开索杆节点等障碍物，导致无法精确地对索杆内部情况进行检测。

此外，在现有技术中，还提出一种专利授权公告号为CN213013916U的桥梁索杆检测机器人，以实现绕过障碍物的功能，其主要原理是通过检测模块、越障抬升电机以及驱动轮组成，通过检测模块的检测，以驱动越障抬升电机，使驱动轮越过障碍物，达到便于对索杆进行检测的目的，然而该专利也存在一定的缺陷：如只能对其运动路径的索杆表面进行检测，即无法对索杆的其余侧面以及内部进行全方位检测，检测效果不佳，且无法对索杆表面破损位置进行修复。

因此，需要一种桥梁索杆检测与修复机器人，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种桥梁索杆检测与修复机器人，以实现在对桥梁索杆的检测与维修过程中，可自主绕过桥梁索杆表面障碍物，且可对桥梁索杆进行全方位检测，以提升对桥梁索杆的日常维护效果。

为解决上述技术问题，本发明提供一种桥梁索杆检测与修复机器人，包括至少两组相互连接的机体、移动机构、越障提升机构、检测机构以及修复机构；

所述移动机构设置在所述机体上，且与所述机体相匹配，以驱动所述机体沿桥梁索杆轴心线移动；

所述越障提升机构设置在所述机体上，并与同一所述机体上的所述移动机构相连接，用于控制所述移动机构提升，以越过桥梁索杆上障碍物；

当其中一组所述越障提升机构驱动时，另一组所述越障提升机构保持初始状态；

所述检测机构设置在所述机体的外壁上，并将所检测信息分别传递至所述修复机构、所述越障提升机构以及外部终端；

所述检测机构包括AOI检测头以及钢索检测仪检测头；

所述AOI检测头以及所述钢索检测仪检测头均设置在所述机体上；

所述AOI检测头用于检测桥梁索杆外表面以及检测桥梁索杆外表面是否破损；

所述钢索检测仪检测头用于检测非破损钢索内部的金属截面积损失以及局部缺陷；

所述修复机构设置在所述机体上，对表面破损的桥梁索杆进行修复；

当所述检测机构检测桥梁索杆表面出现破损时，驱动所述修复机构对桥梁索杆表面进行检修；

当所述检测机构桥梁索杆表面有障碍物时，驱动所述越障提升机构带动所述移动机构提升；

当检测桥梁索杆内部出现钢索的金属截面积损失和局部缺陷时，传输至外部终端并对地面工作人员提供报警提示。

进一步的，所述机体包括两个沿桥梁索杆轴心线对称设置的侧连接板以及伸缩柱；

所述伸缩柱设置在两个所述侧连接板相互靠近的一侧；

两个所述伸缩柱相互靠近的一侧设置有相互卡接的电动卡爪；

所述电动卡爪以及所述伸缩柱均与所述检测机构无线连接；

当所述检测机构检测桥梁索杆表面有障碍物时，两个所述电动卡爪分离，且所述伸缩柱牵引所述电动卡爪收缩。

进一步的，所述移动机构包括驱动机构；

所述驱动机构包括驱动轮以及驱动电机；

所述侧连接板的内侧设置有伸缩架；

所述驱动轮转动安装在所述伸缩架上，并与桥梁索杆的外壁贴合；

所述驱动电机设置在所述伸缩架上，并与所述驱动轮相连接；

当所述越障提升机构驱动时，牵引所述驱动轮沿远离桥梁索杆方向移动。

进一步的，所述移动机构还包括导向机构；

所述导向机构包括导向座；

所述侧连接板上设置有滑动座；

所述导向座滑动安装在所述滑动座上，且所述导向座的一侧设置有与桥梁索杆上的扶手绳相接触的导向轮；

当所述越障提升机构驱动时，牵引所述导向轮与扶手绳分离。

进一步的，所述导向轮设置为沙漏状结构。

进一步的，所述越障提升机构包括提升电机、提升轴、第一移动块和第二移动块；

所述提升电机设置在所述侧连接板的外侧，且与所述检测机构无线连接；

所述提升轴设置在所述提升电机的输出端；

所述第一移动块的一端延伸至所述机体内部并与所述伸缩架固定连接，另一端贯穿所述机体且与所述提升轴啮合；

所述第二移动块的一端贯穿所述滑动座并与所述导向座固定连接，另一端与所述提升轴啮合。

进一步的，所述修复机构包括三轴位移台以及修复机械手；

所述三轴位移台设置在所述机体上；

所述修复机械手设置在所述三轴位移台上，且与所述检测机构无线连接；

当所述检测机构检测出桥梁索杆表面发生破损时，控制所述修复机械手在所述三轴位移台上移动，并对桥梁索杆破损位置修复。

进一步的，所述AOI检测头设置有四个，且分别位于所述桥梁索杆的四周。

进一步的，所述机体设置为三组；

所述AOI检测头设置在最外端所述机体上；

所述钢索检测仪检测头设置在最外端所述机体与中间端所述机体之间；

所述修复机构设置在最末端所述机体上；

当机器人沿桥梁索杆移动时，依次对桥梁索杆表面以及内部进行检测，并通过所述修复机构对桥梁索杆表面破损位置进行修复。

相比于现有技术，本发明至少具有以下有益效果：

通过设置检测机构，使得机体可对桥梁索杆的表面以及内部均能够进行检测，使得检测过程不易出现死角，并且还设置有修复机构以及越障提升机构，使得当机体检测到桥梁索杆表面破损、具有障碍物以及内部钢索的金属截面积损失和局部缺陷时，可分别驱动修复机构进行修复、驱动越障提升机构带动机体越过障碍以及将信息传递至地面并报警提示，达到方便对索杆进行快速维修以及索杆信息快速采集的目的，此外，还能够使得机体在日常维修时绕过相关障碍物，解决机体因遇见障碍物而无法持续维护或检修的问题。

附图说明

图1为本发明桥梁索杆检测与修复机器人的整体结构示意图；

图2为本发明桥梁索杆检测与修复机器人的整体结构侧视图；

图3为本发明桥梁索杆检测与修复机器人中越障提升机构处的局部结构示意图；

图4为本发明桥梁索杆检测与修复机器人中钢索检测仪检测头处的局部仰视图。

具体实施方式

下面将结合示意图对本发明的桥梁索杆检测与修复机器人进行更详细的描述，其中表示了本发明的优选实施例，应该理解本领域技术人员可以修改在此描述的本发明，而仍然实现本发明的有利效果。因此，下列描述应当被理解为对于本领域技术人员的广泛知道，而并不作为对本发明的限制。

在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本发明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

如图1所示，本发明实施例提出了一种桥梁索杆检测与修复机器人，包括至少两组相互连接的机体1、移动机构2、越障提升机构3、修复机构4以及检测机构5。

所述移动机构2设置在所述机体1上，且与所述机体1相匹配，即与机体1的数量相匹配，单个机体1上配备一移动机构2，且每个机体1的移动机构2均是独立运行的，用于驱动所述机体1沿桥梁索杆轴心线移动。

所述越障提升机构3设置在所述机体1上，并与同一所述机体1上的所述移动机构2相连接，即每个机体1上也设置所述越障提升机构3，用于控制位于同一机体1上的所述移动机构2提升，以越过桥梁索杆上障碍物，从而可避免因障碍物的干涉而导致机体1无法持续运行的情况发生，以便于持续性对索杆进行检测。故相较于上述背景技术中所提到的基于高速飞行的牵引式大负载索杆检测机器人，本装置在密布吊杆的悬索桥场景中，仍可对索杆进行精确检测，适用范围更广。

为确保越障提升机构3在运行时整个装置不会与索杆相脱离，当其中一组所述越障提升机构3驱动时，另一组所述越障提升机构3保持初始状态，即当其中一组越障提升机构3牵引移动机构2越过障碍时，至少一组越障提升机构3保持静止状态，从而使整个装置仍与索杆连接在一起，以确保整个装置在越过障碍过程中的稳定性。

所述检测机构5设置在所述机体1的外壁上，检测桥梁索杆外表面是否破损、表面是否有障碍物以及是否有缺陷，并将所检测信息分别传递至所述修复机构4、所述越障提升机构3以及外部终端（图中未示出），通过检测机构5实现对索杆表面以及内部全方位检测，故可降低在对索杆检测过程中所存在的死角，相较于上述背景技术中提出仅能够对索杆上移动路径进行检测的桥梁索杆检测机器人，本装置检测范围更广也更加全面，达到检测效果更佳的目的。

所述修复机构4设置在所述机体1上，对表面破损的桥梁索杆进行修复。

其中，当所述检测机构5检测桥梁索杆表面出现破损时，驱动所述修复机构4对桥梁索杆表面进行检修，即实现对桥梁索杆快速检修的功能；

当所述检测机构5桥梁索杆表面有障碍物时，驱动所述越障提升机构3带动所述移动机构2提升，以便于机体1逐一越过障碍物进行检测，从而避免机体1因障碍物的干涉而无法持续检测的情况发生；

当检测桥梁索杆内部出现缺陷时，传输至外部终端并对地面工作人员提供报警提示，检测到桥梁索杆内部缺陷后，利用检测机构5对缺陷部位进行标记，并提示工作人员及时维护与检修，实现对桥梁索杆快速检修的功能。

综上所述，本申请通过设置检测机构5，使得机体1可对桥梁索杆的表面以及内部均能够进行检测，使得检测过程不易出现死角，并且还设置有修复机构4以及越障提升机构3，使得当检测到桥梁索杆表面破损、具有障碍物以及内部缺陷时，可分别驱动修复机构4进行修复、驱动越障提升机构3带动机体1越过障碍以及将信息传递至地面并报警提示，达到方便对索杆进行快速维修以及索杆信息快速传递的目的，此外，还能够使得机体1在日常维修时绕过相关障碍物，解决机体1因遇见障碍物而无法持续维护或检修的问题。

其中，桥梁索杆的缺陷是指其金属截面积损失（LMA）和局部缺陷（LF），如断丝、锈蚀、压伤等，以得出是否需要更换钢丝绳的依据。

在进一步的实施例中，对机体1的具体结构进行细化，使机体1不论在任何位置遇见障碍物时均能够越过。

如图2所示，所述机体1包括两个沿桥梁索杆轴心线对称设置的侧连接板11以及伸缩柱12。

所述伸缩柱12设置在两个所述侧连接板11相互靠近的一侧。

两个所述伸缩柱12相互靠近的一侧设置有相互卡接的电动卡爪121，用于连接两个侧连接板11，使其形成一完整的机体1。

其中，平行于索杆轴心线方向的两个相邻的侧连接板11之间通过伸缩紧固件7连接，即两个机体1之间通过伸缩紧固件7连接。

所述电动卡爪121以及所述伸缩柱12均与所述检测机构5无线连接。

具体的，当所述检测机构5检测桥梁索杆表面有障碍物时，两个所述电动卡爪121分离，且所述伸缩柱12牵引所述电动卡爪121收缩，即通过检测机构5检测出障碍物会与伸缩柱12与电动卡爪121相干涉时，会牵引两个相互卡接的电动卡爪121分离，且在伸缩柱12的作用下，两个电动卡爪121沿相反方向移动，使障碍物从两个电动卡爪121之间所形成的间隙穿出，即可实现机体1越过索杆上表面障碍物的功能。

此外，由于伸缩柱12能够进行伸缩，故可改变两个侧连接板11之间的间距，进而可将整个装置安装在不同尺寸的桥梁索杆上，达到适用不同尺寸桥梁索杆进行检测的目的。

在其他的实施例中，提供一具体的移动机构2，以牵引机体1移动。

如图1至图3所示，所述移动机构2包括驱动机构21；所述驱动机构21包括驱动轮211以及驱动电机212；所述驱动轮211通过伸缩架6转动安装在所述侧连接板11的内侧，并与桥梁索杆的外壁贴合；所述驱动电机212设置在所述伸缩架6上，并与所述驱动轮211相连接，即通过驱动电机212带动驱动轮211转动，利用驱动轮211的滚动作用力，实现机体1的运动。

其中，当检测到吊索索夹时，所述越障提升机构3驱动，牵引所述驱动轮211沿远离桥梁索杆方向移动，即使驱动轮211沿垂直于桥梁索杆轴心线的方向移动，使得驱动轮211与桥梁索杆的外壁分离，从而实现越过障碍物的功能。

此外，为提升机体1运动时的稳定性，所述移动机构2还包括导向机构22；所述导向机构22包括导向座221以及导向轮222；所述导向座221通过滑动座滑动安装在所述侧连接板11上，且所述导向座221的一侧设置有与桥梁索杆上的扶手绳相接触的导向轮222，利用导向轮222与扶手绳之间的配合关系对机体1进行限位。

当检测到扶手绳支撑架时，所述越障提升机构3驱动，牵引所述导向轮222与扶手绳分离，即驱动导向轮222也沿垂直于桥梁索杆轴心线的方向移动，从而实现越过障碍物的功能。

其中，为提升导向轮222引导效果，所述导向轮222设置为沙漏状结构，使扶手绳紧密贴合在导向轮222所形成的V型槽内，对机体1的限位效果更佳，其机体1仅能够沿既定轨迹移动。

在进一步的实施例中，对越障提升机构3的具体结构进行细化，以使检测机构5检测到索杆侧壁具有障碍物时，可快速牵引驱动轮211以及导向轮222分别与索杆外壁以及扶手绳分离。

如图3所示，具体的，所述越障提升机构3包括提升电机31、提升轴32、第一移动块33和第二移动块34。

所述提升电机31设置在所述侧连接板11的外侧，且与所述检测机构5无线连接，所述提升轴32设置在所述提升电机31的输出端。

所述第一移动块33的一端延伸至所述机体1内部并与所述伸缩架6固定连接，另一端贯穿所述机体1且与所述提升轴32啮合；所述第二移动块34的一端贯穿所述滑动座并与所述导向座221固定连接，另一端与所述提升轴32啮合。

综上所述，当提升电机31受检测机构5驱动时，带动提升轴32自转，在齿轮的啮合作用下，使第一移动块33以及第二移动块34均沿垂直于索杆轴心线的方向移动，故可拉动伸缩架6以及导向座221进行移动，由于驱动轮211设置在伸缩架6上以及导向轮222设置在导向座221上，故通过对伸缩架6以及导向座221的牵引，即可实现驱动轮211与索杆外壁的分离以及导向轮222与扶手绳的分离，从而使得机体1得以越过吊索索夹以及扶手绳支撑架，确保不会因障碍物而导致机体1无法进行检测的情况发生。

综上所述，为便于更好地理解本装置在针对不同位置障碍时的运行情况，总结如下，本装置在遇见障碍时主要有以下三类情况：如桥梁索杆上表面具有障碍物、桥梁索杆侧壁具有障碍物以及桥梁索杆上方（即扶手绳）遇见障碍物。

当桥梁索杆上表面具有障碍物时，检测机构5控制两个电动卡爪121分离，并驱动伸缩柱12带动电动卡爪121收缩，使障碍物从两个电动卡爪121所形成的间隙中通过；

当桥梁索杆外壁具有障碍物（如吊索锁夹），检测机构5驱动提升电机31，在提升轴32与第一移动块33的配合作用下，使驱动轮211与桥梁索杆外壁分离，使障碍物从驱动轮211与桥梁索杆之间所形成的间隙通过；

当桥梁索杆上方具有障碍物（如扶手绳支架）时，检测机构5驱动提升电机31，在提升轴32与第二移动块34的配合作用下，使导向轮222与扶手绳分离，使障碍物从导向轮222与扶手绳之间所形成的间隙通过。

在其他的实施例中，还提供一具体的修复机构4。

所述修复机构4包括三轴位移台41以及修复机械手42；所述三轴位移台41设置在所述机体1上；所述修复机械手42设置在所述三轴位移台41上，且与所述检测机构5无线连接；当所述检测机构5检测出桥梁索杆表面发生破损时，控制所述修复机械手42在所述三轴位移台41上移动，并对桥梁索杆破损位置修复，由于修复机械手42设置在三轴位移台41上，故可对索杆任意破损位置进行修复，确保不会出现修复死角。

其中，修复机械手42可采用现有技术中的热熔技术对索杆进行修复，在此不做赘述。

如图1至图4所示，在本实施例中，还提供一具体的检测机构5，以对索杆外壁以及内部进行检测。

所述检测机构5包括AOI检测头51以及钢索检测仪检测头52；所述AOI检测头51以及所述钢索检测仪检测头52均设置在所述机体1上；所述AOI检测头51用于检测桥梁索杆表面状况以及检测桥梁索杆表面是否有破损；所述钢索检测仪检测头52用于检测桥梁索杆内部钢筋状况，具体的，当检测到桥梁索杆内部有断丝、锈蚀、压伤时，记录其坐标位置通过无线传输给地面工作员，并报警提示。

其中，钢索检测仪检测头52包括两个半圆弧型检测头（如图4所示），两个半圆弧型检测头分别与两侧的伸缩架6相固定，使得当遇见障碍物时，伸缩架6收缩时也可牵引钢索检测仪检测头52越过障碍物，避免障碍物与钢索检测仪检测头52发生碰撞。

此外，为扩大对桥梁索杆的检测范围，所述AOI检测头51设置有四个，且分别位于所述桥梁索杆的四周，当AOI检测头51检测到索杆表面有破损时，AI智能计算***自动运算其坐标，并引导修复机械手42对破损位置进行修复。

其中，当机体1设置有两组时，可将AOI检测头51与钢索检测仪检测头52集成在一起，并安装在最外端机体1上，通过最外端机体1对桥梁索杆进行检测，修复机械手42设置在最末端机体1上，以便于检测后进行快速修复。

在其他的实施例中，所述机体1还可设置为三组；所述AOI检测头51设置在最外端所述机体1上；所述钢索检测仪检测头52设置在最外端所述机体1与中间端所述机体1之间；所述修复机构4设置在最末端所述机体1上；

当机器人沿桥梁索杆移动时，依次对桥梁索杆表面以及内部进行检测，并通过所述修复机构4对桥梁索杆表面破损位置进行修复。

此外，还可在中间端所述机体1上增设一驾驶室（图中未示出），使操作员在驾驶室内可以监控设备检测以及控制修复机构4进行修复。

其中，机体1的数量可根据实际需求进行相应增设，在此不做赘述。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种桥梁索杆检测与修复机器人，其特征在于，包括至少两组相互连接的机体、移动机构、越障提升机构、检测机构以及修复机构；

所述移动机构设置在所述机体上，且与所述机体相匹配，以驱动所述机体沿桥梁索杆轴心线移动；

所述机体包括两个沿桥梁索杆轴心线对称设置的侧连接板以及伸缩柱；

所述伸缩柱设置在两个所述侧连接板相互靠近的一侧；

两个所述伸缩柱相互靠近的一侧设置有相互卡接的电动卡爪；

所述电动卡爪以及所述伸缩柱均与所述检测机构无线连接；

当所述检测机构检测桥梁索杆表面有障碍物时，两个所述电动卡爪分离，且所述伸缩柱牵引所述电动卡爪收缩；

所述移动机构包括驱动机构；

所述驱动机构包括驱动轮以及驱动电机；

所述侧连接板的内侧设置有伸缩架；

所述驱动轮转动安装在所述伸缩架上，并与桥梁索杆的外壁贴合；

所述驱动电机设置在所述伸缩架上，并与所述驱动轮相连接；

当所述越障提升机构驱动时，牵引所述驱动轮沿远离桥梁索杆方向移动；

所述越障提升机构设置在所述机体上，并与同一所述机体上的所述移动机构相连接，用于控制所述移动机构提升，以越过桥梁索杆上障碍物；

当其中一组所述越障提升机构驱动时，另一组所述越障提升机构保持初始状态；

所述检测机构设置在所述机体的外壁上，并将所检测信息分别传递至所述修复机构、所述越障提升机构以及外部终端；

所述检测机构包括AOI检测头以及钢索检测仪检测头；

所述AOI检测头以及所述钢索检测仪检测头均设置在所述机体上；

所述AOI检测头用于检测桥梁索杆外表面以及检测桥梁索杆外表面是否破损；

所述钢索检测仪检测头用于检测非破损钢索内部的金属截面积损失以及局部缺陷；

所述钢索检测仪检测头包括两个半圆弧型检测头，两个所述半圆弧型检测头分别与两侧的伸缩架相固定；

所述修复机构设置在所述机体上，对表面破损的桥梁索杆进行修复；

当所述检测机构检测桥梁索杆表面出现破损时，驱动所述修复机构对桥梁索杆表面进行检修；

当所述检测机构桥梁索杆表面有障碍物时，驱动所述越障提升机构带动所述移动机构提升；

当检测桥梁索杆内部出现钢索的金属截面积损失和局部缺陷时，传输至外部终端并对地面工作人员提供报警提示。

2.如权利要求1所述的桥梁索杆检测与修复机器人，其特征在于，所述移动机构还包括导向机构；

所述导向机构包括导向座；

所述侧连接板上设置有滑动座；

所述导向座滑动安装在所述滑动座上，且所述导向座的一侧设置有与桥梁索杆上的扶手绳相接触的导向轮；

当所述越障提升机构驱动时，牵引所述导向轮与扶手绳分离。

3.如权利要求2所述的桥梁索杆检测与修复机器人，其特征在于，所述导向轮设置为沙漏状结构。

4.如权利要求2所述的桥梁索杆检测与修复机器人，其特征在于，所述越障提升机构包括提升电机、提升轴、第一移动块和第二移动块；

所述提升电机设置在所述侧连接板的外侧，且与所述检测机构无线连接；

所述提升轴设置在所述提升电机的输出端；

所述第一移动块的一端延伸至所述机体内部并与所述伸缩架固定连接，另一端贯穿所述机体且与所述提升轴啮合；

所述第二移动块的一端贯穿所述滑动座并与所述导向座固定连接，另一端与所述提升轴啮合。

5.如权利要求1所述的桥梁索杆检测与修复机器人，其特征在于，所述修复机构包括三轴位移台以及修复机械手；

所述三轴位移台设置在所述机体上；

所述修复机械手设置在所述三轴位移台上，且与所述检测机构无线连接；

当所述检测机构检测出桥梁索杆表面发生破损时，控制所述修复机械手在所述三轴位移台上移动，并对桥梁索杆破损位置修复。

6.如权利要求1所述的桥梁索杆检测与修复机器人，其特征在于，所述AOI检测头设置有四个，且分别位于所述桥梁索杆的四周。

7.如权利要求1所述的桥梁索杆检测与修复机器人，其特征在于，所述机体设置为三组；

所述AOI检测头设置在最外端所述机体上；

所述钢索检测仪检测头设置在最外端所述机体与中间端所述机体之间；

所述修复机构设置在最末端所述机体上；

当机器人沿桥梁索杆移动时，依次对桥梁索杆表面以及内部进行检测，并通过所述修复机构对桥梁索杆表面破损位置进行修复。

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