CN115271559A - 无人车的调度平台、无人车、调度方法和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无人车的调度平台、无人车、调度方法和存储介质，属于无人驾驶技术领域。调度平台确定一个作业区域内的n辆挖机、m个排土场和需要循环执行作业任务的至少两辆无人车，n和m中的至少一个大于或等于2；针对每辆无人车设置n辆挖机和/或m个排土场的优先级信息，得到包含优先级信息的循环调度任务列表；向无人车发送循环调度任务列表，以使无人车在循环执行作业任务时，不依靠调度平台的调度，基于优先级信息和车间通信获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，通信数据表示每辆挖机或每个排土场在当前时刻所分配的无人车的数量。本申请提高了作业区域内无人车的协同作业效率。

Description

无人车的调度平台、无人车、调度方法和存储介质

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种无人车的调度平台、无人车、调度方法和存储介质。

背景技术

无人车需要先获取调度平台下发的作业任务，再执行作业任务。目前，无人车获取作业任务的方式一般是，在无人车完成上一个作业任务之后，或者，在即将完成上一个作业任务之前，通过调度平台为无人车更新作业任务。

当无人车执行作业任务的目标位置附近网络条件不好时，新的作业任务无法及时下发或者完全无法下发至无人车，导致无人车的运行效率降低或者完全终止作业。

发明内容

本申请提供了一种无人车的调度平台、无人车、调度方法和存储介质，用于解决作业任务无法及时或者完全无法下发至无人车时，导致无人车的运行效率降低或者完全终止作业的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种无人车的调度平台，包括：任务构建模块和任务下发模块；

所述任务构建模块，能够确定一个作业区域内的n辆挖机、m个排土场和需要循环执行作业任务的至少两辆无人车，所述作业任务包括在挖机处停靠以装载物料和在排土场处停靠以卸载物料，其中，n和m中的至少一个大于或等于2，且所述作业区域内的无人车之间以及无人车与挖机之间能够进行车间通信；针对每辆无人车设置所述n辆挖机和/或所述m个排土场的优先级信息，得到包含所述优先级信息的循环调度任务列表，所述优先级信息表示无人车选择挖机或排土场的优先级；

所述任务下发模块，能够向无人车发送所述循环调度任务列表，以使所述无人车在循环执行作业任务时，不依靠调度平台的调度，基于所述优先级信息和车间通信获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，所述通信数据表示每辆挖机或每个排土场在当前时刻所分配的无人车的数量。

在一种可能的实现方式中，所述任务下发模块包括信息接收部和任务发送部；

当所述信息接收部接收到触发指令或无人车上报的预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息时，所述任务发送部向所述无人车发送所述循环调度任务列表。

在一种可能的实现方式中，所述任务构建模块，能够获取每个作业区域内所有的挖机的待装时间，所述待装时间是一个挖机为已分配至自身的所有无人车装载物料所需的时间；基于每个作业区域对应的待装时间为每辆无人车分配一个作业区域，以使每个作业区域内所有的挖机的待装时间均衡；针对每个作业区域内的每辆无人车设置挖机的优先级信息，以使每个作业区域内的每个挖机的待装时间均衡。

在一种可能的实现方式中，所述任务构建模块，能够为所述n辆挖机设置至少两种优先级，且不同优先级对应的无人车的数量均衡；为所述m个排土场设置至少两种优先级，且不同优先级对应的无人车的数量均衡。

一方面，提供了一种无人车，包括：任务接收模块和任务执行模块；

所述任务接收模块，能够接收无人车的调度平台发送的循环调度任务列表，所述循环调度任务列表包括针对至少两辆无人车设置的n辆挖机和/或m个排土场的优先级信息，所述至少两辆无人车、所述n辆挖机和所述m个排土场位于一个作业区域内，无人车需要循环执行在挖机处停靠以装载物料和在排土场处停靠以卸载物料的作业任务，且所述作业区域内的无人车之间以及无人车与挖机之间能够进行车间通信，其中，n和m中的至少一个大于或等于2，且所述优先级信息表示无人车选择挖机或排土场的优先级；

所述任务执行模块，能够在循环执行作业任务时，不依靠所述调度平台的调度，基于所述优先级信息和车间通信获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，所述通信数据表示每辆挖机或每个排土场在当前时刻所分配的无人车的数量。

在一种可能的实现方式中，还包括信息上报模块；

所述信息上报模块，能够向所述调度平台上报预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息，以使所述调度平台在接收到所述预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息时，向所述无人车发送所述循环调度任务列表。

在一种可能的实现方式中，

所述任务执行模块，能够从所述作业区域中选择至少一个待选的挖机，与所述至少一个待选的挖机或其他无人车进行车间通信以获取通信数据，根据所述通信数据从所述至少一个待选的挖机中选择一个挖机来执行作业任务；和/或，

所述任务执行模块，能够从所述作业区域中选择至少一个待选的排土场，与其他无人车进行车间通信以获取通信数据，根据所述通信数据从所述至少一个待选的排土场中选择一个排土场来执行作业任务。

在一种可能的实现方式中，所述通信数据包括正在装载物料的无人车的第一数量、待装物料的无人车的第二数量和排队的无人车的第三数量；

所述任务执行模块，能够获取每个待选的挖机对应的第一数量、第二数量和第三数量，将所述第一数量、所述第二数量和所述第三数量之和最小的挖机确定为最终选择的挖机。

一方面，提供了一种无人车的调度方法，所述方法包括：

确定一个作业区域内的n辆挖机、m个排土场和需要循环执行作业任务的至少两辆无人车，所述作业任务包括在挖机处停靠以装载物料和在排土场处停靠以卸载物料，其中，n和m中的至少一个大于或等于2，且所述作业区域内的无人车之间以及无人车与挖机之间能够进行通信；

针对每辆无人车设置所述n辆挖机和/或所述m个排土场的优先级信息，得到包含所述优先级信息的循环调度任务列表，所述优先级信息表示无人车选择挖机或排土场的优先级；

向无人车发送所述循环调度任务列表，以使所述无人车在循环执行作业任务时，不依靠调度平台的调度，基于所述优先级信息和车间通信获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，所述通信数据表示每辆挖机或每个排土场在当前时刻所分配的无人车的数量。

一方面，提供了一种无人车的调度方法，所述方法包括：

接收无人车的调度平台发送的循环调度任务列表，所述循环调度任务列表包括针对至少两辆无人车设置的n辆挖机和/或m个排土场的优先级信息，所述至少两辆无人车、所述n辆挖机和所述m个排土场位于一个作业区域内，无人车需要循环执行在挖机处停靠以装载物料和在排土场处停靠以卸载物料的作业任务，且所述作业区域内的无人车之间以及无人车与挖机之间能够进行通信，其中，n和m中的至少一个大于或等于2，且所述优先级信息表示无人车选择挖机或排土场的优先级；

在循环执行作业任务时，不依靠调度平台的调度，基于所述优先级信息和车间通信获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，所述通信数据表示每辆挖机或每个排土场在当前时刻所分配的无人车的数量。

一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如上所述的无人车的调度方法。

本申请提供的技术方案的有益效果至少包括：

通过确定一个作业区域内的n辆挖机、m个排土场和需要循环执行作业任务的至少两辆无人车；然后，针对每辆无人车设置n辆挖机和/或m个排土场的优先级信息，得到包含优先级信息的循环调度任务列表；最后，向无人车发送循环调度任务列表。这样，通过一次性下发循环调度任务，使得无人车能够在循环执行作业任务时，不依靠调度平台的调度，基于优先级信息和车辆间的局部通信能力（如V2V或者V2I等）获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，在实现调度平台对挖机和排土场进行约束的同时，还能够为无人车提供一定的决策选择权，实现了在网络情况较差甚至完全失去网络的情况下持续保持局部范围内优化调度，提高了作业区域内无人车的协同作业效率。

通过一次性下发循环调度任务列表，使得无人车可以在循环执行作业任务时自行调度至自身选择的挖机和/或排土场，相比于每次作业都需要接收调度平台发送的调度任务来说，可以极大地减少通信次数和通信数据量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请再一实施例提供的无人车的调度平台的结构框图；

图2是本申请再一实施例提供的无人车的结构框图；

图3是本申请一个实施例提供的无人车的调度方法的方法流程图；

图4是本申请另一实施例提供的无人车的调度方法的方法流程图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在部分应用场景中，无人车能够在有限的作业任务之间循环作业。以矿山无人驾驶的应用场景为例，无人车在采运排作业流程中的作业任务列表一般包含以下六个作业任务：

1、从排土位排完土后，前往装载区路口；

2、到达装载区路口后，前往指定的挖机装载位；

3、到达指定的挖机装载位后，由挖机给无人车进行物料装载；

4、物料装载完成后，前往卸载区路口；

5、到达卸载区路口后，前往指定的排土场中的排土位；

6、到达指定的排土场中的排土位后，开始排土。

在正常的采运排作业流程中，无人车长期在上述作业任务1-6之间循环往复。

当将多辆无人车组成无人车队时，该无人车队中的多辆无人车会在局部范围内协同作业。以矿山无人驾驶的应用场景为例，在装载区内存在多辆挖机时，不同的无人车进入装载区后，调度平台会给每一辆无人车指定其对应的挖机。如：

无人车1：挖机1装载

无人车2：挖机2装载

无人车3：挖机1待装

无人车4：挖机2待装

无人车5：挖机1排队

无人车6：挖机2排队

调度平台根据挖机的装载、待装、排队等车辆数以及预估的装载时间等因素，为车队内到达装载区的无人车指定其对应的挖机。

当装载区出现网络问题时，调度平台无法获取到装载区内的无人车和挖机的运行状态，当出现挖机缺车等问题时，无法进行修正。

为了克服上述问题，本申请提供了一种基于循环作业任务的调度方法，先确定一个作业区域内的n辆挖机、m个排土场和需要循环执行作业任务的至少两辆无人车；然后，针对每辆无人车设置n辆挖机和/或m个排土场的优先级信息，得到包含优先级信息的循环调度任务列表；最后，向无人车发送循环调度任务列表。这样，通过一次性下发循环调度任务，使得无人车能够在循环执行作业任务时，不依靠调度平台的调度，基于优先级信息和车辆间的局部通信能力（如V2V或者V2I等）获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，在实现调度平台对挖机和排土场进行约束的同时，还能够为无人车提供一定的决策选择权，实现了在网络情况较差甚至完全失去网络的情况下持续保持局部范围内优化调度，提高了作业区域内无人车的协同作业效率。

在通过上述调度方法实现了无人车队内的多辆无人车之间的协作作业后，调度平台可以将无人车的多个作业任务组织为一个循环作业任务列表，并将循环作业任务列表一次性下发给无人车，无人车在执行完单次的作业任务之后，如果由于网络情况无法及时收到或者完成无法收到更新的作业任务时，则循环执行循环作业任务列表中的作业任务，等待网络情况恢复并收到新的循环作业任务列表时，按照新的循环作业任务列表继续循环执行作业任务。

请参考图1，其示出了本申请一个实施例提供的无人车的调度平台的结构框图。该无人车的调度平台，可以包括：任务构建模块110和任务下发模块120。

任务构建模块110，能够确定一个作业区域内的n辆挖机、m个排土场和需要循环执行作业任务的至少两辆无人车，作业任务包括在挖机处停靠以装载物料和在排土场处停靠以卸载物料，其中，n和m中的至少一个大于或等于2，且作业区域内的无人车之间以及无人车与挖机之间能够进行车间通信；针对每辆无人车设置n辆挖机和/或m个排土场的优先级信息，得到包含优先级信息的循环调度任务列表，优先级信息表示无人车选择挖机或排土场的优先级。

本实施例中，无人车需要进行采运排作业流程。简单来说，无人车需要先行驶至指定的挖机处，由挖机为无人车装载物料；然后，无人车再将物料运输到指定的排土场处卸载物料。其中，挖机是为无人车装载物料的作业车，排土场是至少一个排土位的集合，排土位是指一个具有固定长宽的车位，以便于无人车进行停靠来卸载物料。比如，一个作业区域中划分有排土位1-10，则可以将排土位1-5称为排土场1，将排土位6-10称为排土场2。

作业区域是指包含无人车、挖机和排土场的一个区域，且无人车能够在该区域内执行作业任务，即，无人车从挖机处装载物料，将该物料运输到排土场后卸载。一个应用场景中通常会包括多个作业区域，且位于一个作业区域内的无人车之间以及无人车和挖机之间能够进行车间通信。即，位于作业区域内的每辆无人车和每辆挖机之间都可以进行V2V（车对车）或者V2I（车对基础设施）等局部通信，以交换信息。

本实施例中，任务构建模块110可以从存储器中读取一个作业区域内的无人车信息、挖机信息和排土场信息，从而确定一个作业区域内存在至少两辆无人车、n辆挖机和m个排土场。由于需要实现无人车之间的协同作业，所以，一个作业区域包括至少两辆无人车，挖机的数量为n，排土场的数量为m，且n和m中的至少一个大于或等于2。即，一个作业区域中存在至少两辆挖机和至少一个排土场，或者，一个作业区域中存在至少一辆挖机和至少两个排土场。

当n=1时，无需设置挖机的优先级信息；当n≥2时，任务构建模块110需要针对每辆无人车设置每辆挖机的优先级信息。比如，存在挖机1-3，且存在无人车1-3，则需要为无人车1设置挖机1-3的优先级信息，为无人车2设置挖机1-3的优先级信息，为无人车3设置挖机1-3的优先级信息。同理，当m=1时，无需设置排土场的优先级信息；当m大于等于2时，任务构建模块110需要针对每辆无人车设置每个排土场的优先级信息。比如，存在排土场1-3，且存在无人车1-3，则需要为无人车1设置排土场1-3的优先级信息，为无人车2设置排土场1-3的优先级信息，为无人车3设置排土场1-3的优先级信息。

在设置优先级信息时，任务构建模块110可以利用数值来表示优先级信息，且数值与优先级的等级之间的关系可以根据需求设置。若数值与等级呈负相关关系，则数值越小，等级越高；若数值与等级呈正相关关系，则数值越大，等级越高。以数值与等级呈负相关关系为例，假设针对无人车1，任务构建模块110设置了挖机1-3的数值分别为1-3，则挖机1的优先级最高，挖机3的优先级最低。即，无人车1会最优先选择挖机1执行作业任务。

任务构建模块110需要基于无人车的数量、n和m来设置优先级信息，以保证负载均衡。

以挖机为例，任务构建模块110，能够获取每个作业区域内所有的挖机的待装时间，待装时间是一个挖机为已分配至自身的所有无人车装载物料所需的时间；基于每个作业区域对应的待装时间为每辆无人车分配一个作业区域，以使每个作业区域内所有的挖机的待装时间均衡；针对每个作业区域内的每辆无人车设置挖机的优先级信息，以使每个作业区域内的每个挖机的待装时间均衡。

具体的，任务构建模块110，能够为n辆挖机设置至少两种优先级，且不同优先级对应的无人车的数量均衡；为m个排土场设置至少两种优先级，且不同优先级对应的无人车的数量均衡。

比如，作业区域内包括挖机1-3，排土场1-3，且存在无人车1-3，则设置的优先级信息如下：

无人车1：

挖机：

挖机1装载，优先级1

挖机2装载，优先级2

挖机3装载，优先级3

排土场：

排土场1，排土位1-排土位5，优先级1

排土场2，排土位6-排土位10，优先级2

无人车2：

挖机：

挖机2装载，优先级1

挖机3装载，优先级2

挖机1装载，优先级3

排土场：

排土场2，排土位6-排土位10，优先级1

排土场3，排土位11-排土位15，优先级2

无人车3：

挖机：

挖机3装载，优先级1

挖机1装载，优先级2

挖机2装载，优先级3

排土场：

排土场3，排土位11-排土位15，优先级1

排土场1，排土位1-排土位5，优先级2

在上面的示例中，挖机1-3相对于每辆无人车设置了3种优先级，且每种优先级对应的无人车的数量都是1；排土场1-3相对于每辆无人车设置了3种优先级，且每种优先级对应的无人车的数量都是1，从而实现了负载均衡。

任务下发模块120，能够向无人车发送循环调度任务列表，以使无人车在循环执行作业任务时，不依靠调度平台的调度，基于优先级信息和车间通信获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，通信数据表示每辆挖机或每个排土场在当前时刻所分配的无人车的数量。

在生成循环调度任务列表后，任务下发模块120可以在任意时刻将循环调度任务列表下发给无人车。

在一个可选的实施例中，任务下发模块120包括信息接收部和任务发送部，且在信息接收部接收到触发信息时，任务发送部向无人车发送循环调度任务列表。即，当信息接收部接收到触发指令或无人车上报的预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息时，任务发送部向无人车发送循环调度任务列表。

在一种实现方式中，触发信息是触发指令。其中，触发指令可以是人工触发的，也可以其他调度平台发送的，本实施例中不限定触发指令的来源。

在另一种实现方式中，触发信息是无人车上报的预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息。其中，预定状态信息表示无人车正在处于预设状态或即将处于预设状态，这里所说的预设状态可以根据实际需求设置。比如，预设状态信息表示无人车即将驶入网络信号较差的区域内，说明无人车在未来的一段时间内可能接收不到任务下发模块120发送的循环调度任务列表，所以，需要提前向无人车发送循环调度任务列表。又比如，预设状态信息表示无人车当前的网络信号较好，所以，需要向无人车发送循环调度任务列表，以避免无人车网络信号变差而无法接收到循环调度任务列表。

完成指定任务信息表示无人车已完成指定任务，这里所说的指定任务可以是阶段性或实现难度较大的任务。比如，指定任务可以是加油任务，则可以在无人车加完油后向无人车发送循环调度任务列表。又比如，指定任务可以是单次任务，则可以在无人车完成单次任务后向无人车发送循环调度任务列表。

特定位置信息表示无人车所处的特定位置，这里所说的特定位置可以根据实际需求设置。比如，特定位置可以是基站附近位置，此时无人车的网络信号较好，所以，需要向无人车发送循环调度任务列表。又比如，特定位置可以是无人车的发车位置，说明无人车还未发车，所以，需要向无人车发送循环调度任务列表，以使无人车在发车后直接循环调度作业任务。

在执行循环作业任务列表中的作业任务时，无人车需要在挖机和排土场之间循环作业，那么，无人车可以不依靠调度平台的调度，而是基于优先级信息和车辆间的局部通信能力（如V2V或者V2I等）获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场进行作业，实现了在网络情况较差甚至完全失去网络的情况下持续保持局部范围内优化调度。

需要说明的是，对于没有局部决策能力的无人车，可以将n和m均设置为1，从而限定该无人车只能在一个挖机和一个排土场之间循环作业，实现与现有的调度方式的兼容。

综上所述，本申请实施例提供的无人车的调度平台，通过确定一个作业区域内的n辆挖机、m个排土场和需要循环执行作业任务的至少两辆无人车；然后，针对每辆无人车设置n辆挖机和/或m个排土场的优先级信息，得到包含优先级信息的循环调度任务列表；最后，向无人车发送循环调度任务列表。这样，通过一次性下发循环调度任务，使得无人车能够在循环执行作业任务时，不依靠调度平台的调度，基于优先级信息和车辆间的局部通信能力（如V2V或者V2I等）获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，在实现调度平台对挖机和排土场进行约束的同时，还能够为无人车提供一定的决策选择权，实现了在网络情况较差甚至完全失去网络的情况下持续保持局部范围内优化调度，提高了作业区域内无人车的协同作业效率。

通过一次性下发循环调度任务列表，使得无人车可以在循环执行作业任务时自行调度至自身选择的挖机和/或排土场，相比于每次作业都需要接收调度平台发送的调度任务来说，可以极大地减少通信次数和通信数据量。

请参考图2，其示出了本申请一个实施例提供的无人车的结构框图。该无人车，可以包括：任务接收模块210和任务执行模块220。

任务接收模块210，能够接收无人车的调度平台发送的循环调度任务列表，循环调度任务列表包括针对至少两辆无人车设置的n辆挖机和/或m个排土场的优先级信息，至少两辆无人车、n辆挖机和m个排土场位于一个作业区域内，无人车需要循环执行在挖机处停靠以装载物料和在排土场处停靠以卸载物料的作业任务，且作业区域内的无人车之间以及无人车与挖机之间能够进行车间通信，其中，n和m中的至少一个大于或等于2，且优先级信息表示无人车选择挖机或排土场的优先级。

其中，循环调度任务列表的解释详见上文中的描述，此处不再赘述。

在一个可选的实施例中，无人车还包括信息上报模块230；信息上报模块230，能够向调度平台上报预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息，以使调度平台在接收到预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息时，向无人车发送循环调度任务列表。其中，预设状态信息、完成指定任务信息和所处特定位置信息的解释详见上文中的描述，此处不再赘述。

任务执行模块220，能够在循环执行作业任务时，不依靠调度平台的调度，基于优先级信息和车间通信获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，通信数据表示每辆挖机或每个排土场在当前时刻所分配的无人车的数量。

在选择挖机时，任务执行模块220，能够从作业区域中选择至少一个待选的挖机，与至少一个待选的挖机或其他无人车进行车间通信以获取通信数据，根据通信数据从至少一个待选的挖机中选择一个挖机来执行作业任务。

在选择排土场时，任务执行模块220，能够从作业区域中选择至少一个待选的排土场，与其他无人车进行车间通信以获取通信数据，根据通信数据从至少一个待选的排土场中选择一个排土场来执行作业任务。

具体的，通信数据包括正在装载物料的无人车的第一数量、待装物料的无人车的第二数量和排队的无人车的第三数量；任务执行模块220，能够获取每个待选的挖机对应的第一数量、第二数量和第三数量，将第一数量、第二数量和第三数量之和最小的挖机确定为最终选择的挖机。

由于第一数量、第二数量和第三数量之和最小，说明挖机中排队的无人车最少，所以，可以选择该挖机来执行作业任务，从而减少排队时间，提高了作业效率。

在无人车进行决策时，由于无需调度平台的参与，并且无人车是以实时的局部进行的决策，因此，决策的结果不依赖与调度平台的网络连接，且可以始终根据最新的数据进行决策，从而实现即使在网络异常情况下，局部场景依旧是保持最优的调度结果。

综上所述，本申请实施例提供的无人车，通过一次性接收循环调度任务，使得无人车能够在循环执行作业任务时，不依靠调度平台的调度，基于优先级信息和车辆间的局部通信能力（如V2V或者V2I等）获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，在实现调度平台对挖机和排土场进行约束的同时，还能够为无人车提供一定的决策选择权，实现了在网络情况较差甚至完全失去网络的情况下持续保持局部范围内优化调度，提高了作业区域内无人车的协同作业效率。

通过一次性接收循环调度任务列表，使得无人车可以在循环执行作业任务时自行调度至自身选择的挖机和/或排土场，相比于每次作业都需要接收调度平台发送的调度任务来说，可以极大地减少通信次数和通信数据量。

请参考图3，其示出了本申请一个实施例提供的无人车的调度方法的方法流程图，该无人车的调度方法可以应用于无人车的调度平台中。该无人车的调度方法，可以包括：

步骤301，确定一个作业区域内的n辆挖机、m个排土场和需要循环执行作业任务的至少两辆无人车，作业任务包括在挖机处停靠以装载物料和在排土场处停靠以卸载物料，其中，n和m中的至少一个大于或等于2，且作业区域内的无人车之间以及无人车与挖机之间能够进行通信。

步骤302，针对每辆无人车设置n辆挖机和/或m个排土场的优先级信息，得到包含优先级信息的循环调度任务列表，优先级信息表示无人车选择挖机或排土场的优先级。

调度平台需要基于无人车的数量、n和m来设置优先级信息，以保证负载均衡。

具体的，调度平台获取每个作业区域内所有的挖机的待装时间，待装时间是一个挖机为已分配至自身的所有无人车装载物料所需的时间；基于每个作业区域对应的待装时间为每辆无人车分配一个作业区域，以使每个作业区域内所有的挖机的待装时间均衡；针对每个作业区域内的每辆无人车设置挖机的优先级信息，以使每个作业区域内的每个挖机的待装时间均衡。

在设置优先级信息时，调度平台为n辆挖机设置至少两种优先级，且不同优先级对应的无人车的数量均衡；为m个排土场设置至少两种优先级，且不同优先级对应的无人车的数量均衡。

步骤303，向无人车发送循环调度任务列表，以使无人车在循环执行作业任务时，不依靠调度平台的调度，基于优先级信息和车间通信获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，通信数据表示每辆挖机或每个排土场在当前时刻所分配的无人车的数量。

在一个可选的实施例中，调度平台在接收到触发信息时，向无人车发送循环调度任务列表。

在一种实现方式中，触发信息是触发指令。其中，触发指令可以是人工触发的，也可以其他调度平台发送的，本实施例中不限定触发指令的来源。在另一种实现方式中，触发信息是无人车上报的预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息。

在执行循环作业任务列表中的作业任务时，无人车需要在挖机和排土场之间循环作业，那么，无人车可以不依靠调度平台的调度，而是基于优先级信息和车辆间的局部通信能力（如V2V或者V2I等）获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场执行作业任务，实现了在网络情况较差甚至完全失去网络的情况下持续保持局部范围内优化调度。

综上所述，本申请实施例提供的无人车的调度方法，通过确定一个作业区域内的n辆挖机、m个排土场和需要循环执行作业任务的至少两辆无人车；然后，针对每辆无人车设置n辆挖机和/或m个排土场的优先级信息，得到包含优先级信息的循环调度任务列表；最后，向无人车发送循环调度任务列表。这样，通过一次性下发循环调度任务，使得无人车能够在循环执行作业任务时，不依靠调度平台的调度，基于优先级信息和车辆间的局部通信能力（如V2V或者V2I等）获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，在实现调度平台对挖机和排土场进行约束的同时，还能够为无人车提供一定的决策选择权，实现了在网络情况较差甚至完全失去网络的情况下持续保持局部范围内优化调度，提高了作业区域内无人车的协同作业效率。

通过一次性下发循环调度任务列表，使得无人车可以在循环执行作业任务时自行调度至自身选择的挖机和/或排土场，相比于每次作业都需要接收调度平台发送的调度任务来说，可以极大地减少通信次数和通信数据量。

请参考图4，其示出了本申请一个实施例提供的无人车的调度方法的方法流程图，该无人车的调度方法可以应用于无人车中。该无人车的调度方法，可以包括：

步骤401，接收无人车的调度平台发送的循环调度任务列表，循环调度任务列表包括针对至少两辆无人车设置的n辆挖机和/或m个排土场的优先级信息，至少两辆无人车、n辆挖机和m个排土场位于一个作业区域内，无人车需要循环执行在挖机处停靠以装载物料和在排土场处停靠以卸载物料的作业任务，且作业区域内的无人车之间以及无人车与挖机之间能够进行通信，其中，n和m中的至少一个大于或等于2，且优先级信息表示无人车选择挖机或排土场的优先级。

在一个可选的实施例中，调度平台在接收到触发信息时，向无人车发送循环调度任务列表。

在一种实现方式中，触发信息是触发指令。其中，触发指令可以是人工触发的，也可以其他调度平台发送的，本实施例中不限定触发指令的来源。在另一种实现方式中，触发信息是无人车上报的预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息，对应的，无人车需要向调度平台上报预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息，以使调度平台在接收到预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息时，向无人车发送循环调度任务列表。

步骤402，在循环执行作业任务时，不依靠调度平台的调度，基于优先级信息和车间通信获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，通信数据表示每辆挖机或每个排土场在当前时刻所分配的无人车的数量。

在选择挖机时，无人车从作业区域中选择至少一个待选的挖机，与至少一个待选的挖机或其他无人车进行车间通信以获取通信数据，根据通信数据从至少一个待选的挖机中选择一个挖机来执行作业任务。

具体的，通信数据包括正在装载物料的无人车的第一数量、待装物料的无人车的第二数量和排队的无人车的第三数量；任务执行模块，能够获取每个待选的挖机对应的第一数量、第二数量和第三数量，将第一数量、第二数量和第三数量之和最小的挖机确定为最终选择的挖机。

由于第一数量、第二数量和第三数量之和最小，说明挖机中排队的无人车最少，所以，可以选择该挖机执行作业任务，从而减少排队时间，提高了作业效率。

在选择排土场时，无人车从作业区域中选择至少一个待选的排土场，与其他无人车进行车间通信以获取通信数据，根据通信数据从至少一个待选的排土场中选择一个排土场来执行作业任务。

在无人车进行决策时，由于无需调度平台的参与，并且无人车是以实时的局部进行的决策，因此，决策的结果不依赖与调度平台的网络连接，且可以始终根据最新的数据进行决策，从而实现即使在网络异常情况下，局部场景依旧是保持最优的调度结果。

综上所述，本申请实施例提供的无人车的调度方法，通过一次性接收循环调度任务，使得无人车能够在循环执行作业任务时，不依靠调度平台的调度，基于优先级信息和车辆间的局部通信能力（如V2V或者V2I等）获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，在实现调度平台对挖机和排土场进行约束的同时，还能够为无人车提供一定的决策选择权，实现了在网络情况较差甚至完全失去网络的情况下持续保持局部范围内优化调度，提高了作业区域内无人车的协同作业效率。

通过一次性接收循环调度任务列表，使得无人车可以在循环执行作业任务时自行调度至自身选择的挖机和/或排土场，相比于每次作业都需要接收调度平台发送的调度任务来说，可以极大地减少通信次数和通信数据量。

本申请一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如上所述的无人车的调度方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述并不用以限制本申请实施例，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请实施例的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种无人车的调度平台，其特征在于，包括：任务构建模块和任务下发模块；

所述任务构建模块，能够确定一个作业区域内的n辆挖机、m个排土场和需要循环执行作业任务的至少两辆无人车，所述作业任务包括在挖机处停靠以装载物料和在排土场处停靠以卸载物料，其中，n和m中的至少一个大于或等于2，且所述作业区域内的无人车之间以及无人车与挖机之间能够进行车间通信；针对每辆无人车设置所述n辆挖机和/或所述m个排土场的优先级信息，得到包含所述优先级信息的循环调度任务列表，所述优先级信息表示无人车选择挖机或排土场的优先级；

所述任务下发模块，能够向无人车发送所述循环调度任务列表，以使所述无人车在循环执行作业任务时，不依靠调度平台的调度，基于所述优先级信息和车间通信获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，所述通信数据表示每辆挖机或每个排土场在当前时刻所分配的无人车的数量。

2.根据权利要求1所述的无人车的调度平台，其特征在于，所述任务下发模块包括信息接收部和任务发送部；

当所述信息接收部接收到触发指令或无人车上报的预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息时，所述任务发送部向所述无人车发送所述循环调度任务列表。

3.根据权利要求1所述的无人车的调度平台，其特征在于，

所述任务构建模块，能够获取每个作业区域内所有的挖机的待装时间，所述待装时间是一个挖机为已分配至自身的所有无人车装载物料所需的时间；基于每个作业区域对应的待装时间为每辆无人车分配一个作业区域，以使每个作业区域内所有的挖机的待装时间均衡；针对每个作业区域内的每辆无人车设置挖机的优先级信息，以使每个作业区域内的每个挖机的待装时间均衡。

4.根据权利要求1至3任一所述的无人车的调度平台，其特征在于，

所述任务构建模块，能够为所述n辆挖机设置至少两种优先级，且不同优先级对应的无人车的数量均衡；为所述m个排土场设置至少两种优先级，且不同优先级对应的无人车的数量均衡。

5.一种无人车，其特征在于，包括：任务接收模块和任务执行模块；

所述任务接收模块，能够接收无人车的调度平台发送的循环调度任务列表，所述循环调度任务列表包括针对至少两辆无人车设置的n辆挖机和/或m个排土场的优先级信息，所述至少两辆无人车、所述n辆挖机和所述m个排土场位于一个作业区域内，无人车需要循环执行在挖机处停靠以装载物料和在排土场处停靠以卸载物料的作业任务，且所述作业区域内的无人车之间以及无人车与挖机之间能够进行车间通信，其中，n和m中的至少一个大于或等于2，且所述优先级信息表示无人车选择挖机或排土场的优先级；

所述任务执行模块，能够在循环执行作业任务时，不依靠所述调度平台的调度，基于所述优先级信息和车间通信获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，所述通信数据表示每辆挖机或每个排土场在当前时刻所分配的无人车的数量。

6.根据权利要求5所述的无人车，其特征在于，还包括信息上报模块；

所述信息上报模块，能够向所述调度平台上报预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息，以使所述调度平台在接收到所述预设状态信息、完成指定任务信息或所处特定位置信息时，向所述无人车发送所述循环调度任务列表。

7.根据权利要求5或6所述的无人车，其特征在于，

所述任务执行模块，能够从所述作业区域中选择至少一个待选的挖机，与所述至少一个待选的挖机或其他无人车进行车间通信以获取通信数据，根据所述通信数据从所述至少一个待选的挖机中选择一个挖机来执行作业任务；和/或，

所述任务执行模块，能够从所述作业区域中选择至少一个待选的排土场，与其他无人车进行车间通信以获取通信数据，根据所述通信数据从所述至少一个待选的排土场中选择一个排土场来执行作业任务。

8.根据权利要求7所述的无人车，其特征在于，所述通信数据包括正在装载物料的无人车的第一数量、待装物料的无人车的第二数量和排队的无人车的第三数量；

所述任务执行模块，能够获取每个待选的挖机对应的第一数量、第二数量和第三数量，将所述第一数量、所述第二数量和所述第三数量之和最小的挖机确定为最终选择的挖机。

9.一种无人车的调度方法，其特征在于，所述方法包括：

确定一个作业区域内的n辆挖机、m个排土场和需要循环执行作业任务的至少两辆无人车，所述作业任务包括在挖机处停靠以装载物料和在排土场处停靠以卸载物料，其中，n和m中的至少一个大于或等于2，且所述作业区域内的无人车之间以及无人车与挖机之间能够进行通信；

针对每辆无人车设置所述n辆挖机和/或所述m个排土场的优先级信息，得到包含所述优先级信息的循环调度任务列表，所述优先级信息表示无人车选择挖机或排土场的优先级；

向无人车发送所述循环调度任务列表，以使所述无人车在循环执行作业任务时，不依靠调度平台的调度，基于所述优先级信息和车间通信获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，所述通信数据表示每辆挖机或每个排土场在当前时刻所分配的无人车的数量。

10.一种无人车的调度方法，其特征在于，所述方法包括：

接收无人车的调度平台发送的循环调度任务列表，所述循环调度任务列表包括针对至少两辆无人车设置的n辆挖机和/或m个排土场的优先级信息，所述至少两辆无人车、所述n辆挖机和所述m个排土场位于一个作业区域内，无人车需要循环执行在挖机处停靠以装载物料和在排土场处停靠以卸载物料的作业任务，且所述作业区域内的无人车之间以及无人车与挖机之间能够进行通信，其中，n和m中的至少一个大于或等于2，且所述优先级信息表示无人车选择挖机或排土场的优先级；

在循环执行作业任务时，不依靠调度平台的调度，基于所述优先级信息和车间通信获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务，所述通信数据表示每辆挖机或每个排土场在当前时刻所分配的无人车的数量。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如权利要求9或10所述的无人车的调度方法。

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