CN115265571A - 一种国测局加密插件造成纵向精度偏差的测试方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种国测局加密插件造成纵向精度偏差的计算方法及装置。根据申请的加密插件制定测试路线，并制定纵向偏差测试场景；在未加偏地图上提取各测试路线上包含的测试场景的未加偏特征点；基于未加偏地图场景的路段ID，提取加偏地图上各测试场景对应的加偏特征点；实时获取测试车当前位置P0以及当前位置加偏P0’，分别计算当前位置P0与行驶方向上的未加偏特征点Pi的纵向距离Li以及当前位置加偏P0’与行驶方向上的加偏特征点Pi’的纵向距离Li’；利用纵向距离纵向距离Li和Li’，计算测试场景j下的纵向精度偏差。由于测试过程中变量仅为加偏插件，测试结果的可信度较高，得到的各场景的纵向精度偏差能为智驾功能的应用提供很好的参考。

Description

一种国测局加密插件造成纵向精度偏差的测试方法及装置
技术领域
本发明涉及自动驾驶及高精度地图技术领域，具体涉及一种国测局加密插件造成纵向精度偏差的测试方法及装置。
背景技术
由于数据安全需求，地图服务商需在国测局进行地图加密后才能对公众发布。加密插件，也叫保密插件或者加偏或者SM模组，是对真实地图和导航坐标***进行人为加偏处理，按照加偏算法，将真实坐标加密成虚假坐标，加偏处理不是线性加偏，加偏后坐标系被称为“火星坐标系”。地图公司在绘制完地图后，国测局将真实地图坐标加密成“火星坐标”。汽车导航应用公司对电子地图应用时，需在软件中集成加密插件，将汽车传感器收到的真实坐标信号加密转换成国家要求的保密坐标，这样，加偏定位坐标及加偏地图才能完全匹配用于汽车应用。但是由于地图和坐标信号加偏的方式存在差异，会存在精度偏差。
此问题对普通车辆导航及低级别自动驾驶功能影响较低。车辆在基于高精度地图进行智驾操作时，需要地图提供车辆行驶方向即纵向上准确的地物信息，如路口信息、路面标识、限速信息及坡度信息等，智驾车辆会基于这些车辆纵向信息提前变道、减速或其它车辆操作，因此需要关注插件造成的纵向精度的偏差。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种国测局加密插件造成纵向精度偏差的测试方法及装置。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
第一方面，本发明提供一种国测局加密插件造成纵向精度偏差的计算方法，包括：
根据申请的加密插件制定测试路线，并制定纵向偏差测试场景；
在未加偏地图上提取各测试路线上包含的测试场景的未加偏特征点；基于未加偏地图场景的路段ID，提取加偏地图上各测试场景对应的加偏特征点；
实时获取测试车当前位置P0以及当前位置加偏P0’，分别计算当前位置P0与行驶方向上的未加偏特征点Pi的纵向距离Li以及当前位置加偏P0’与行驶方向上的加偏特征点Pi’的纵向距离Li’；
根据下式计算测试场景j下的纵向精度偏差ΔL(j)：
Figure BDA0003756266320000021
式中n为未加偏特征点或加偏特征点的数量。
进一步的，所述的分别计算当前位置P0与行驶方向上的未加偏特征点Pi的纵向距离Li以及当前位置加偏P0’与行驶方向上的加偏特征点Pi’的纵向距离Li’，包括：
根据行驶方向，提取位于测试车辆前方的未加偏特征点Pi以及加偏特征点Pi’；
计算当前位置P0与行驶方向上的未加偏特征点Pi的距离，若该距离小于场景设定阈值R，则将该距离记为P0到Pi的纵向距离Li；否则忽略未加偏特征点Pi；
计算当前位置加偏P0’与行驶方向上的加偏特征点Pi’的距离，若该距离小于场景设定阈值R，则将该距离记为P0’到Pi’的纵向距离Li’，否则忽略加偏特征点Pi’。
进一步的，所述测试场景包括分歧路口场景、收费站场景、隧道场景。
进一步的，若存在多个测试场景，则任意两个相邻测试场景之间，最近的特征点之间的距离大于2R。
进一步的，各个测试场景的场景设定阈值R参考车端实时输出的地图范围设定。
第二方面，本发明提供一种国测局加密插件造成纵向精度偏差的计算装置，包括：
测试准备模块，用于根据申请的加密插件制定测试路线，并制定纵向偏差测试场景；
特征点提取模块，用于在未加偏地图上提取各测试路线上包含的测试场景的未加偏特征点；基于未加偏地图场景的路段ID，提取加偏地图上各测试场景对应的加偏特征点；
纵向距离计算模块，用于实时获取测试车当前位置P0以及当前位置加偏P0’，分别计算当前位置P0与行驶方向上的未加偏特征点Pi的纵向距离Li以及当前位置加偏P0’与行驶方向上的加偏特征点Pi’的纵向距离Li’；
纵向精度偏差计算模块，根据下式计算测试场景j下的纵向精度偏差ΔL(j)：
Figure BDA0003756266320000031
式中n为未加偏特征点或加偏特征点的数量。
进一步的，所述纵向距离计算模块，具体用于：
根据行驶方向，提取位于测试车辆前方的未加偏特征点Pi以及加偏特征点Pi’；
计算当前位置P0与行驶方向上的未加偏特征点Pi的距离，若该距离小于场景设定阈值R，则将该距离记为P0到Pi的纵向距离Li；否则忽略未加偏特征点Pi；
计算当前位置加偏P0’与行驶方向上的加偏特征点Pi’的距离，若该距离小于场景设定阈值R，则将该距离记为P0’到Pi’的纵向距离Li’，否则忽略加偏特征点Pi’。
第三方面，本发明提供一种电子设备，包括：
存储器，用于存储计算机软件程序；
处理器，用于读取并执行所述计算机软件程序，进而实现本发明第一方面所述的一种国测局加密插件造成纵向精度偏差的计算方法。
第四方面，本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有用于实现本发明第一方面所述的一种国测局加密插件造成纵向精度偏差的计算方法的计算机软件程序。
本发明的有益效果是：以往地图在低级别智驾应用过程中，加偏插件造成的纵向精度丢失影响较低，随着高精度地图在高级别自动驾驶过程中的应用，需要关注插件造成不同场景下纵向精度的偏差。此测试方法将测试场景进行了分类，并且由于测试过程中变量仅为加偏插件，测试结果的可信度较高，得到的各场景的纵向精度偏差能为智驾功能的应用提供很好的参考。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种国测局加密插件造成纵向精度偏差的计算方法流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种国测局加密插件造成纵向精度偏差的计算装置结构示意图；
图3为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图；
图4为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，本发明实施例提供的一种国测局加密插件造成纵向精度偏差的计算方法，包括以下步骤：
S1，根据申请的加密插件制定测试路线，并制定纵向偏差测试场景；本实施例中以场景A：分歧路口场景，场景B：收费站场景，场景C：隧道场景为例。
S2，在未加偏地图上提取各测试路线上包含的测试场景的未加偏特征点；如分歧路口场景取地图导流带端点坐标，收费站取地图闸机坐标，隧道取入口右侧坐标点(这里需要保证场景之间的距离差值大于2R)。
S3，基于未加偏地图场景的路段ID，提取加偏地图上各测试场景对应的加偏特征点。
S4，基于各场景设定特征点应用阈值范围为R，这里各场景阈值设定为统一值(R值参考车端实时输出地图范围，一般为几百米)。
S5，将特征点及阈值分别集成到无插件软件模块及有插件软件模块。
S6，实时获取测试车当前位置P0以及当前位置加偏P0’，分别计算当前位置P0与行驶方向上的未加偏特征点Pi的纵向距离Li以及当前位置加偏P0’与行驶方向上的加偏特征点Pi’的纵向距离Li’。具体的：
根据行驶方向，提取位于测试车辆前方的未加偏特征点Pi以及加偏特征点Pi’；
计算当前位置P0与行驶方向上的未加偏特征点Pi的距离，若该距离小于场景设定阈值R，则将该距离记为P0到Pi的纵向距离Li；否则忽略未加偏特征点Pi；
计算当前位置加偏P0’与行驶方向上的加偏特征点Pi’的距离，若该距离小于场景设定阈值R，则将该距离记为P0’到Pi’的纵向距离Li’，否则忽略加偏特征点Pi’。
S7，当车辆经过测试场景j时，根据下式计算测试场景j下的纵向精度偏差ΔL(j)：
Figure BDA0003756266320000051
式中n为未加偏特征点或加偏特征点的数量。
以往地图在低级别智驾应用过程中，加偏插件造成的纵向精度丢失影响较低，随着高精度地图在高级别自动驾驶过程中的应用，需要关注插件造成不同场景下纵向精度的偏差。此测试方法将测试场景进行了分类，并且由于测试过程中变量仅为加偏插件，测试结果的可信度较高，得到的各场景的纵向精度偏差能为智驾功能的应用提供很好的参考。
如图2所示，本发明实施例还提供一种国测局加密插件造成纵向精度偏差的计算装置，包括：
测试准备模块，用于根据申请的加密插件制定测试路线，并制定纵向偏差测试场景；
特征点提取模块，用于在未加偏地图上提取各测试路线上包含的测试场景的未加偏特征点；基于未加偏地图场景的路段ID，提取加偏地图上各测试场景对应的加偏特征点；
纵向距离计算模块，用于实时获取测试车当前位置P0以及当前位置加偏P0’，分别计算当前位置P0与行驶方向上的未加偏特征点Pi的纵向距离Li以及当前位置加偏P0’与行驶方向上的加偏特征点Pi’的纵向距离Li’；
纵向精度偏差计算模块，根据下式计算测试场景j下的纵向精度偏差ΔL(j)：
Figure BDA0003756266320000061
式中n为未加偏特征点或加偏特征点的数量。
请参阅图3，图3为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图3所示，本发明实施例提了一种电子设备500，包括存储器510、处理器520及存储在存储器520上并可在处理器520上运行的计算机程序511，处理器520执行计算机程序511时实现以下步骤：
根据申请的加密插件制定测试路线，并制定纵向偏差测试场景；
在未加偏地图上提取各测试路线上包含的测试场景的未加偏特征点；基于未加偏地图场景的路段ID，提取加偏地图上各测试场景对应的加偏特征点；
实时获取测试车当前位置P0以及当前位置加偏P0’，分别计算当前位置P0与行驶方向上的未加偏特征点Pi的纵向距离Li以及当前位置加偏P0’与行驶方向上的加偏特征点Pi’的纵向距离Li’；
根据下式计算测试场景j下的纵向精度偏差ΔL(j)：
Figure BDA0003756266320000071
式中n为未加偏特征点或加偏特征点的数量。
请参阅图4，图4为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图4所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质600，其上存储有计算机程序611，该计算机程序611被处理器执行时实现如下步骤：
根据申请的加密插件制定测试路线，并制定纵向偏差测试场景；
在未加偏地图上提取各测试路线上包含的测试场景的未加偏特征点；基于未加偏地图场景的路段ID，提取加偏地图上各测试场景对应的加偏特征点；
实时获取测试车当前位置P0以及当前位置加偏P0’，分别计算当前位置P0与行驶方向上的未加偏特征点Pi的纵向距离Li以及当前位置加偏P0’与行驶方向上的加偏特征点Pi’的纵向距离Li’；
根据下式计算测试场景j下的纵向精度偏差ΔL(j)：
Figure BDA0003756266320000072
式中n为未加偏特征点或加偏特征点的数量。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种国测局加密插件造成纵向精度偏差的计算方法，其特征在于，包括：
根据申请的加密插件制定测试路线，并制定纵向偏差测试场景；
在未加偏地图上提取各测试路线上包含的测试场景的未加偏特征点；基于未加偏地图场景的路段ID，提取加偏地图上各测试场景对应的加偏特征点；
实时获取测试车当前位置P0以及当前位置加偏P0’，分别计算当前位置P0与行驶方向上的未加偏特征点Pi的纵向距离Li以及当前位置加偏P0’与行驶方向上的加偏特征点Pi’的纵向距离Li’；
根据下式计算测试场景j下的纵向精度偏差ΔL(j)：
Figure FDA0003756266310000011
式中n为未加偏特征点或加偏特征点的数量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的分别计算当前位置P0与行驶方向上的未加偏特征点Pi的纵向距离Li以及当前位置加偏P0’与行驶方向上的加偏特征点Pi’的纵向距离Li’，包括：
根据行驶方向，提取位于测试车辆前方的未加偏特征点Pi以及加偏特征点Pi’；
计算当前位置P0与行驶方向上的未加偏特征点Pi的距离，若该距离小于场景设定阈值R，则将该距离记为P0到Pi的纵向距离Li；否则忽略未加偏特征点Pi；
计算当前位置加偏P0’与行驶方向上的加偏特征点Pi’的距离，若该距离小于场景设定阈值R，则将该距离记为P0’到Pi’的纵向距离Li’，否则忽略加偏特征点Pi’。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述测试场景包括分歧路口场景、收费站场景、隧道场景。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若存在多个测试场景，则任意两个相邻测试场景之间，最近的特征点之间的距离大于2R。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，各个测试场景的场景设定阈值R参考车端实时输出的地图范围设定。
6.一种国测局加密插件造成纵向精度偏差的计算装置，其特征在于，包括：
测试准备模块，用于根据申请的加密插件制定测试路线，并制定纵向偏差测试场景；
特征点提取模块，用于在未加偏地图上提取各测试路线上包含的测试场景的未加偏特征点；基于未加偏地图场景的路段ID，提取加偏地图上各测试场景对应的加偏特征点；
纵向距离计算模块，用于实时获取测试车当前位置P0以及当前位置加偏P0’，分别计算当前位置P0与行驶方向上的未加偏特征点Pi的纵向距离Li以及当前位置加偏P0’与行驶方向上的加偏特征点Pi’的纵向距离Li’；
纵向精度偏差计算模块，根据下式计算测试场景j下的纵向精度偏差ΔL(j)：
Figure FDA0003756266310000021
式中n为未加偏特征点或加偏特征点的数量。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述纵向距离计算模块，具体用于：
根据行驶方向，提取位于测试车辆前方的未加偏特征点Pi以及加偏特征点Pi’；
计算当前位置P0与行驶方向上的未加偏特征点Pi的距离，若该距离小于场景设定阈值R，则将该距离记为P0到Pi的纵向距离Li；否则忽略未加偏特征点Pi；
计算当前位置加偏P0’与行驶方向上的加偏特征点Pi’的距离，若该距离小于场景设定阈值R，则将该距离记为P0’到Pi’的纵向距离Li’，否则忽略加偏特征点Pi’。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机软件程序；
处理器，用于读取并执行所述计算机软件程序，进而实现权利要求1-5任一项所述的一种国测局加密插件造成纵向精度偏差的计算方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有用于实现权利要求1-5任一项所述的一种国测局加密插件造成纵向精度偏差的计算方法的计算机软件程序。
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CN116311129A (zh) * 2023-03-22 2023-06-23 中国测绘科学研究院 一种地理信息偏差检测的方法及拓展模块

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