CN115265516A

CN115265516A - 一种基于加密插件的横向精度偏差测试方法及测试***

Info

Publication number: CN115265516A
Application number: CN202210665572.6A
Authority: CN
Inventors: 严宇磊; 石小花; 万木春
Original assignee: Heading Data Intelligence Co Ltd
Current assignee: Heading Data Intelligence Co Ltd
Priority date: 2022-06-13
Filing date: 2022-06-13
Publication date: 2022-11-01

Abstract

本发明提供一种基于加密插件的横向精度偏差测试方法及测试***，应用于高精度地图中，方法包括：对于T0时刻，获取当前车辆位置坐标P0；基于当前车辆位置坐标P0在未加偏地图中匹配车道V0，计算当前车辆位置坐标P0到所述车道V0的边线距L0；基于通过加密插件加偏后的当前车辆位置坐标P0’在加偏地图中匹配车道V0’，计算加偏后的当前车辆位置坐标P0’到车道V0’的边线距L0’；计算边线距L0’与边线距L0的差值ΔL0＝L0‑L0’，作为时刻T0的横向精度偏差。通过本发明，能够测试加密插件在高精度地图中造成的精度偏差是否满足车道级定位导航需求。

Description

一种基于加密插件的横向精度偏差测试方法及测试***

技术领域

本发明涉及高精度地图领域，更具体地，涉及一种基于加密插件的横向精度偏差测试方法及测试***。

背景技术

由于数据安全需求，地图服务商需在国测局进行地图加密后才能对公众发布。加密插件，也叫保密插件或者加偏或者SM模组，是对真实地图和导航坐标***进行人为加偏处理，按照加偏算法，将真实坐标加密成虚假坐标，加偏处理不是线性加偏，加偏后坐标系被称为“火星坐标系”。地图公司在绘制完地图后，国测局将真实地图坐标加密成“火星坐标”。汽车导航应用公司对电子地图应用时，需在软件中集成加密插件，将汽车传感器收到的真实坐标信号加密转换成国家要求的保密坐标，这样，加偏定位坐标及加偏地图才能完全匹配用于汽车应用，同时，由于地图和坐标信号加偏的方式存在差异，会存在精度偏差。

传统车辆导航地图应用时，加密插件造成精度偏差能满足道路级导航定位需求即可，加密插件测试方法是基于低精度地图及道路级导航定位需求提出。在高精度电子地图全国范围自动驾驶汽车应用的背景下，需要一种新的测试方法，测试加密插件造成的精度偏差是否满足车道级定位导航需求。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于加密插件的横向精度偏差测试方法及测试***。

根据本发明的第一方面，提供了一种基于加密插件的横向精度偏差测试方法，应用于高精度地图中，包括：

对于T0时刻，获取当前车辆位置坐标P0；

基于所述当前车辆位置坐标P0在未加偏地图中匹配车道V0，计算所述当前车辆位置坐标P0到所述车道V0的边线距L0；

基于通过加密插件加偏后的当前车辆位置坐标P0’在加偏地图中匹配车道V0’，计算加偏后的当前车辆位置坐标P0’到车道V0’的边线距L0’；

计算边线距L0’与边线距L0的差值ΔL0＝L0-L0’，作为时刻T0的横向精度偏差。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述计算边线距L0’与边线距L0的差值，作为时刻T0的横向精度偏差，之前还包括：

当边线距L0或者边线距L0’大于对应的设定距离阈值时，剔除边线距L0和边线距L0’，不进行横向精度偏差的计算；以及，

当车道V0与车道V0’不是同一条车道时，剔除边线距L0和边线距L0’，不进行横向精度偏差的计算。

可选的，对于不同时刻T1、T2、...、Tn时刻，计算每一个时刻对应的横向精度偏差ΔLn＝Ln-Ln’。

可选的，所述对于不同时刻T1、T2、...、Tn时刻，计算每一个时刻对应的横向精度偏差ΔLn＝Ln-Ln’，之后还包括：

将每一个时刻以及对应的横向精度偏差，作为横向偏差测试报告输出。

可选的，所述边线距L0包括左边线距L0⁽¹⁾和右边线距L0⁽²⁾，所述边线距L0’包括左边线距L0’⁽¹⁾和右边线距L0’⁽²⁾，对应的ΔL0包括ΔL0⁽¹⁾＝L0’⁽¹⁾-L0⁽¹⁾和ΔL0⁽²⁾＝L0’⁽²⁾-L0⁽²⁾。

可选的，所述将每一个时刻以及对应的横向精度偏差，作为横向偏差测试报告输出，还包括：

基于每一个时刻的横向精度偏差，判断加密插件是否满足高精度地图的车道级精度要求。

可选的，对于高精度地图的不同区域，提供对应的加密插件，以使得所述加密插件对相应区域的当前车辆位置坐标及高精度地图进行加偏。

根据本发明的第二方面，提供一种基于加密插件的横向精度偏差测试***，应用于高精度地图中，包括：

获取模块，用于获取T0时刻的当前车辆位置坐标P0；

第一计算模块，用于基于所述当前车辆位置坐标P0在未加偏地图中匹配车道V0，计算所述当前车辆位置坐标P0到所述车道V0的边线距L0；

第二计算模块，用于基于通过加密插件加偏后的当前车辆位置坐标P0’在加偏地图中匹配车道V0’，计算加偏后的当前车辆位置坐标P0’到车道V0’的边线距L0’；

第三计算模块，用于计算边线距L0’与边线距L0的差值ΔL0＝L0-L0’，作为时刻T0的横向精度偏差。

根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现基于加密插件的横向精度偏差测试方法的步骤。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现基于加密插件的横向精度偏差测试方法的步骤。

本发明提供的一种基于加密插件的横向精度偏差测试方法及测试***，在每一个时刻，分别计算在未使用加密插件加偏是车辆当前位置与车道线的边线距，和利用加密插件加密后的车辆当前位置到车道线的边线距之间的偏差，作为横向精度偏差，基于每一个时刻的横向精度偏差，对加密插件是否满足高精度地图的精度要求进行测试。

附图说明

图1为本发明提供的一种基于加密插件的横向精度偏差测试方法流程图；

图2为未加偏的边线距与加偏后的边线距的示意图；

图3为基于加密插件的横向精度偏差测试方法的整体流程图；

图4为本发明提供的一种基于加密插件的横向精度偏差测试***的结构示意图；

图5为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；

图6为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

高精度地图相对于传统车辆导航地图，精度达到了分米级甚至更高，并且绘制了车道级边线。地图的加偏和车端坐标信号的加偏方式不同，相对于未加偏坐标信号与未加偏地图的定位匹配来说，车端加密插件在应用时匹配加偏地图会产生精度偏差。原有加密插件测试方法是基于道路级，即可保证车端加密插件应用，更高精度的地图和更详细的地物属性能帮助车辆更精准的导航和定位，本发明提到的测试方法可以更精准的测试出加密插件造成的精度影响。

图1为本发明提供的一种基于加密插件的横向精度偏差测试方法流程图，如图1所示，该横向精度偏差测试方法主要包括以下步骤：

S1，对于T0时刻，获取当前车辆位置坐标P0。

可以理解的是，被测试车辆中可以集成加密插件和不集成加密插件，加密插件可以对车端坐标信号和地图进行加密。

作为实施例，对于高精度地图的不同区域，提供对应的加密插件，以使得加密插件对相应区域的当前车辆位置坐标及高精度地图进行加偏。

其中，高精度地图可以分为多个区域，对于每一个区域，均对应有一个加密插件，后续，对于某一个区域的车端坐标以及该区域的地图，即使用对应区域的加密插件进行加偏处理。

车辆启动测试，T0时刻，被测车辆上的定位模块输出当前车辆位置坐标P0。

S2，基于所述当前车辆位置坐标P0在未加偏地图中匹配车道V0，计算所述当前车辆位置坐标P0到所述车道V0的边线距L0。

S3，基于通过加密插件加偏后的当前车辆位置坐标P0’在加偏地图中匹配车道V0’，计算加偏后的当前车辆位置坐标P0’到车道V0’的边线距L0’。

作为实施例，边线距L0包括左边线距L0⁽¹⁾和右边线距L0⁽²⁾，边线距L0’包括左边线距L0’⁽¹⁾和右边线距L0’⁽²⁾，对应的ΔL0包括ΔL0⁽¹⁾＝L0’⁽¹⁾-L0⁽¹⁾和ΔL0⁽²⁾＝L0’⁽²⁾-L0⁽²⁾。

可以理解的是，参见图2，对于没有加密的当前车辆位置坐标P0，匹配未加偏地图的当前车道为V0，计算当前位置到匹配的当前车道左边线距离L0⁽¹⁾和右边线距离L0⁽²⁾。然后带有加密插件对当前位置坐标P0位置加偏为P0’，并基于P0’匹配加偏地图的当前车道为V0’,计算当前位置到当前车道的左边线距离L0’⁽¹⁾和右边线距离L0’⁽²⁾。

作为实施例，所述计算边线距L0’与边线距L0的差值，作为时刻T0的横向精度偏差，之前还包括：当边线距L0或者边线距L0’大于对应的设定距离阈值时，剔除边线距L0和边线距L0’，不进行横向精度偏差的计算；以及，当车道V0与车道V0’不是同一条车道时，剔除边线距L0和边线距L0’，不进行横向精度偏差的计算。

可以理解的是，对于未加偏时候，计算得到的边线距离，以及加偏后，计算得到的边线距离，需要对其中的一些异常数据进行清洗，比如，隧道定位坐标偏出车道导致输出边线距异常，具体为当边线距L0或者边线距L0’的数值特别大，表明这些数据有异常，那么就将这些数据剔除，不参数后续的横向精度偏差的计算。再比如，当未加偏时，当前车辆位置在未加偏地图中匹配的车道V0和在加偏后的地图中匹配的车道V0’不一致时，也表明数据出现了异常，此时，将对应的异常数据剔除，不参与后续的横向精度偏差的计算。

可以理解的是，对于不同时刻T1、T2、...、Tn时刻，按照步骤S2和步骤S3计算得到每一个时刻对应的L1、L2、....、Ln以及L1’、L2’、....、Ln’。

S4，计算边线距L0’与边线距L0的差值ΔL0＝L0-L0’，作为时刻T0的横向精度偏差。

可以理解的是，对不同时刻得到的数据进行了数据清洗和剔除后，对于每一个时刻，计算其对应的横向精度偏差，作为实施例，对于不同时刻T1、T2、...、Tn，计算每一个时刻对应的横向精度偏差ΔLn＝Ln-Ln’。

在计算每一个时刻的横向精度偏差后，将每一个时刻以及对应的横向精度偏差，作为横向偏差测试报告输出。并且基于每一个时刻的横向精度偏差，判断加密插件是否满足高精度地图的车道级精度要求。

参见图3，为基于加密插件的横向精度偏差测试方法的整体流程图，其中，将高精度地图送往国测局加偏，并向国测局申请加密插件，其中，对高精度地图进行分区，不同区域对应不同的加密插件，利用加密插件对相应区域的高精度地图进行加偏。

对于每一个区域的加密插件是否满足高精度地图的精度要求，需要进行测试，在测试过程中，在T0时刻，根据当前车辆位置坐标所在的区域，基于当前车辆位置坐标P0在未加偏的地图中匹配车道V0，并计算P0到V0的边线距L0；以及基于加偏后的当前车辆位置坐标P0’，在加偏地图中匹配车道V0’，并计算P0’到V0’的边线距L0’。然后，对于每一个时刻，均计算未加偏时的边线距Ln，Ln表示Tn时刻未加偏时的边线距，以及加偏时的边线距Ln’，Ln’表示Tn时刻加偏时的边线距。那么，对于每一个时刻，计算其对应的横向精度偏差ΔLn＝Ln-Ln’，ΔLn表示Tn时刻的横向精度偏差。根据每一个时刻的横向精度偏差，判断加密插件是否满足高精度地图的精度要求，以对加密插件的精度进行测试。

图4为本发明实施例提供的一种基于加密插件的横向精度偏差测试***结构图，如图4所示，该***包括获取模块41、第一计算模块42、第二计算模块43和第三计算模块44，其中：

获取模块41，用于获取T0时刻的当前车辆位置坐标P0；

第一计算模块42，用于基于所述当前车辆位置坐标P0在未加偏地图中匹配车道V0，计算所述当前车辆位置坐标P0到所述车道V0的边线距L0；

第二计算模块43，用于基于通过加密插件加偏后的当前车辆位置坐标P0’在加偏地图中匹配车道V0’，计算加偏后的当前车辆位置坐标P0’到车道V0’的边线距L0’；

第三计算模块44，用于计算边线距L0’与边线距L0的差值ΔL0＝L0-L0’，作为时刻T0的横向精度偏差。

可以理解的是，本发明提供的一种基于加密插件的横向精度偏差测试***与前述各实施例提供的基于加密插件的横向精度偏差测试方法相对应，基于加密插件的横向精度偏差测试***的相关技术特征可参考基于加密插件的横向精度偏差测试方法的相关技术特征，在此不再赘述。

请参阅图5，图5为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图5所示，本发明实施例提了一种电子设备500，包括存储器510、处理器520及存储在存储器510上并可在处理器520上运行的计算机程序511，处理器520执行计算机程序511时实现以下步骤：对于T0时刻，获取当前车辆位置坐标P0；基于当前车辆位置坐标P0在未加偏地图中匹配车道V0，计算所述当前车辆位置坐标P0到所述车道V0的边线距L0；基于通过加密插件加偏后的当前车辆位置坐标P0’在加偏地图中匹配车道V0’，计算加偏后的当前车辆位置坐标P0’到车道V0’的边线距L0’；计算边线距L0’与边线距L0的差值ΔL0＝L0-L0’，作为时刻T0的横向精度偏差。

请参阅图6，图6为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图6所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质600，其上存储有计算机程序611，该计算机程序611被处理器执行时实现如下步骤：对于T0时刻，获取当前车辆位置坐标P0；基于当前车辆位置坐标P0在未加偏地图中匹配车道V0，计算所述当前车辆位置坐标P0到所述车道V0的边线距L0；基于通过加密插件加偏后的当前车辆位置坐标P0’在加偏地图中匹配车道V0’，计算加偏后的当前车辆位置坐标P0’到车道V0’的边线距L0’；计算边线距L0’与边线距L0的差值ΔL0＝L0-L0’，作为时刻T0的横向精度偏差。

本发明实施例提供的一种基于加密插件的横向精度偏差测试方法及测试***，在每一个时刻，分别计算在未使用加密插件加偏是车辆当前位置与车道线的边线距，和利用加密插件加密后的车辆当前位置到车道线的边线距之间的偏差，作为横向精度偏差，基于每一个时刻的横向精度偏差，对加密插件是否满足高精度地图的精度要求进行测试。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims

1.一种基于加密插件的横向精度偏差测试方法，应用于高精度地图中，其特征在于，包括：

对于T0时刻，获取当前车辆位置坐标P0；

2.根据权利要求1所述的横向精度偏差测试方法，其特征在于，所述计算边线距L0’与边线距L0的差值，作为时刻T0的横向精度偏差，之前还包括：

3.根据权利要求1所述的横向精度偏差测试方法，其特征在于，

对于不同时刻T1、T2、...、Tn时刻，计算每一个时刻对应的横向精度偏差ΔLn＝Ln-Ln’。

4.根据权利要求3所述的横向精度偏差测试方法，其特征在于，所述对于不同时刻T1、T2、...、Tn时刻，计算每一个时刻对应的横向精度偏差ΔLn＝Ln-Ln’，之后还包括：

5.根据权利要求1所述的横向精度偏差测试方法，其特征在于，所述边线距L0包括左边线距L0⁽¹⁾和右边线距L0⁽²⁾，所述边线距L0’包括左边线距L0’⁽¹⁾和右边线距L0’⁽²⁾，对应的ΔL0包括ΔL0⁽¹⁾＝L0’⁽¹⁾-L0⁽¹⁾和ΔL0⁽²⁾＝L0’⁽²⁾-L0⁽²⁾。

6.根据权利要求4所述的横向精度偏差测试方法，其特征在于，所述将每一个时刻以及对应的横向精度偏差，作为横向偏差测试报告输出，还包括：

7.根据权利要求1所述的横向精度偏差测试方法，其特征在于，

对于高精度地图的不同区域，提供对应的加密插件，以使得所述加密插件对相应区域的当前车辆位置坐标及高精度地图进行加偏。

8.一种基于加密插件的横向精度偏差测试***，应用于高精度地图中，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取T0时刻的当前车辆位置坐标P0；

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-7任一项所述的基于加密插件的横向精度偏差测试方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的基于加密插件的横向精度偏差测试方法的步骤。