CN115246085A - 一种周边磨床刀片翻转定位装置及其控制方法 - Google Patents

一种周边磨床刀片翻转定位装置及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115246085A
CN115246085A CN202211023880.5A CN202211023880A CN115246085A CN 115246085 A CN115246085 A CN 115246085A CN 202211023880 A CN202211023880 A CN 202211023880A CN 115246085 A CN115246085 A CN 115246085A
Authority
CN
China
Prior art keywords
blade
supporting
grinding machine
raw materials
magnet
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202211023880.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115246085B (zh
Inventor
曾俊
曾垂坤
曾欢
黄添松
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Haoteman Intelligent Machine Co ltd
Original Assignee
Guangdong Haoteman Intelligent Machine Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Haoteman Intelligent Machine Co ltd filed Critical Guangdong Haoteman Intelligent Machine Co ltd
Priority to CN202211023880.5A priority Critical patent/CN115246085B/zh
Publication of CN115246085A publication Critical patent/CN115246085A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115246085B publication Critical patent/CN115246085B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B3/00—Sharpening cutting edges, e.g. of tools; Accessories therefor, e.g. for holding the tools
    • B24B3/36—Sharpening cutting edges, e.g. of tools; Accessories therefor, e.g. for holding the tools of cutting blades
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/005—Feeding or manipulating devices specially adapted to grinding machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/007—Weight compensation; Temperature compensation; Vibration damping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/06—Work supports, e.g. adjustable steadies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/12—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation involving optical means
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
    • Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)

Abstract

本申请涉及磨床加工装备技术领域，具体涉及一种周边磨床刀片翻转定位装置及其控制方法。周边磨床刀片翻转定位装置包括工作台，工作台上安装有料盘，料盘中放置有若干呈水平设置的刀片原料，还包括抓取机构以及翻转机构，抓取结构用于将刀片原料从料盘转移至翻转机构上，翻转机构包括旋转组件、安装在旋转组件上的支撑组件以及用于限制刀片原料位置的限位组件，旋转组件驱动支撑组件旋转，支撑组件具有水平状态以及竖直状态。使用抓取机构对料盘上的刀片进行转移，翻转机构运转使得刀片从水平状态翻转至竖直状态，能广泛适应不同形状以及角度的刀片原料，无需针对刀片原料进行料盘非标定制，节省成本。

Description

一种周边磨床刀片翻转定位装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及磨床加工装备技术领域，具体涉及一种周边磨床刀片翻转定位装置及其控制方法。
背景技术
磨床是一种利用磨具对工件表面进行磨削加工的机床，大多数磨床使用高速旋转的砂轮对物料进行磨削加工。
参照图1，需要加工刀片时，一般会使用周边磨床对刀片原料进行研磨。在上料过程中，需要将刀片原料竖直地放置在料盘上，竖直放置的目的是为了便于机械手进行夹取，但是刀片的形状通常不是一致的，不同的刀片外形且角度都存在差别，此时需要非标定制不同规格的料盘对刀片进行支撑以使得刀片能竖直放置，采用这种方式，每一种刀片均需进行相应的定制。即料盘的通用性不佳，导致设计成本和制作成本增加。
发明内容
因此，本发明要解决的技术问题在于改善相关技术中料盘通用性不佳的问题，从而提供一种周边磨床的刀片翻转定位装置及其控制方法。
第一方面，本申请提供一种周边磨床刀片翻转定位装置，包括工作台，所述工作台上安装有料盘，所述料盘中放置有若干呈水平设置的刀片原料，还包括抓取机构以及翻转机构，所述抓取结构用于将刀片原料从所述料盘转移至所述翻转机构上，所述翻转机构包括旋转组件、安装在所述旋转组件上的支撑组件以及用于限制刀片原料在所述支撑组件上位置的限位组件，所述旋转组件驱动所述支撑组件旋转，所述支撑组件具有水平状态以及竖直状态。
进一步的，所述支撑组件包括安装在所述旋转组件上的摆杆，所述摆杆上安装有支撑座，所述支撑座上安装有导向片，所述导向片上开设有用于限制刀片原料位置的V型槽以及圆弧凹槽。
进一步的，所述限位组件包括安装在所述支撑座远离所述导向片一侧的气缸以及安装在所述气缸推杆的磁铁。
进一步的，所述支撑座上开设有通槽，所述磁铁的一侧位于所述通槽中并与所述导向片的一面抵接，所述磁铁可沿所述通槽的长度方向往复滑动使所述磁铁与所述V型槽相对或脱离。
进一步的，所述抓取机构包括机械臂，所述机械臂包括基座、腰部、大臂、小臂以及腕部，所述腕部上安装有真空吸盘以及机械夹爪，所述机械臂中集成有控制模块。
进一步的，还包括检测机构，所述检测机构包括第一检测组件以及第二检测组件，所述第一检测组件包括安装在所述工作台的支撑柱以及安装在所述支撑柱的光传感器，所述光传感器与所述机械臂的控制模块电连接；所述第二检测组件包括安装在所述工作台的第一固定座以及安装在所述第一固定座上的接近传感器，所述接近传感器位于所述摆杆的下方，所述接近传感器与所述机械臂的控制模块电连接。
进一步的，还包括缓冲机构，所述缓冲机构包括安装在所述工作台的第二固定座以及安装在所述第二固定座的油压缓冲器，所述油压缓冲器朝向所述摆杆。
第二方面，本申请提供一种周边磨床刀片翻转定位装置的控制方法，包括如下步骤：
S1：抓取机构旋转使得真空吸盘位于料盘中刀片原料的上方并与刀片原料抵接，真空吸盘吸取刀片原料，抓取机构带动刀片原料转移；
S2：旋转组件旋转使得支撑组件处于水平状态，抓取机构旋转使得真空吸盘带动刀片原料位于导向片的V型槽以及圆弧凹槽的上方，真空吸盘泄气放下刀片原料，使得刀片原料位于导向片的V型槽以及圆弧凹槽中；
S3：气缸推出磁铁，磁铁沿着滑槽长度方向滑动与V型槽相对，磁铁磁吸刀片原料；
S4：旋转组件旋转使得支撑组件从水平状态转变为竖直状态；
S5：气缸带动磁铁缩回，磁铁与V型槽脱离，同时抓取机构旋转使得机械夹爪位于刀片原料的上方并对刀片原料进行抓取。
进一步的，所述S1还包括，真空吸盘吸取刀片原料后，机械臂带动刀片原料移动至第一检测组件的前方，若第一检测组件检测到刀片原料，则驱动抓取机构带动刀片原料转移；若第一检测组件检测不到刀片原料，重新驱动抓取机构吸取刀片原料。
进一步的，所述S4还包括，第二检测组件对支撑组件的到位情况进行检测，若此时支撑组件不到位，重新驱动旋转组件直至支撑组件到位；若此时支撑组件到位，继续进行S5。
本发明技术方案，具有如下优点：
1.本申请的一种周边磨床刀片翻转定位装置，通过设置抓取机构以及翻转机构，使用抓取机构将料盘上的刀片转移在翻转机构上，翻转机构运转使得刀片从水平状态翻转至竖直状态，最后抓取机构抓取竖直状态的刀片送入研磨加工；能广泛适应不同形状以及角度的刀片原料，无需针对每一个刀片原料进行料盘的非标定制，改善相关技术中料盘通用性不佳的问题，节省成本。
2.本申请的一种周边磨床刀片翻转定位装置，还包括限位组件，通过限位组件在支撑座的通槽中滑动，限位组件与V型槽相对或脱离即可对刀片原料的位置进行限制或取消限制，结构紧凑使用方便，增加了翻转定位装置的工作稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中刀片原料放置在料盘上的结构示意图；
图2为本申请一种周边磨床刀片翻转定位装置的结构示意图；
图3为本申请中抓取机构的结构示意图；
图4为本申请工作台、翻转机构以及检测机构的结构示意图；
图5为图4中A部分的局部放大示意图；
图6为本申请工作台、翻转机构以及检测机构的另一结构示意图；
图7为图6中B部分的局部放大示意图；
图8为本申请中翻转机构的结构示意图。
附图标记说明：
1、工作台；11、料盘；2、抓取机构；21、基座；22、腰部；23、大臂；24、小臂；25、腕部；26、真空吸盘；27、机械夹爪；3、翻转机构；31、旋转组件；32、支撑组件；321、摆杆；322、支撑座；323、导向片；33、限位组件；331、气缸；332、磁铁；4、检测机构；41、第一检测组件；411、支撑柱；412、光传感器；42、第二检测组件；421、第一固定座；422、接近传感器；5、缓冲机构；51、第二固定座；52、油压缓冲器。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
实施例1：
参照图1，图1是现有技术中料盘11的结构示意图，现有技术中的料盘11需要针对刀片原料的形状以及角度对料盘11的规格进行调整，才能使得刀片原料稳定且竖直地放置在料盘11上被抓取送入加工。若刀片在料盘11上发生位置偏移，刀片原料会则在抓取送入加工时会造成加工偏差，严重时会损坏刀片原料产生大量的不良品。
参照图2，为了改善这种情况，本申请提供一种周边磨床刀片翻转定位装置，其包括工作台1，工作台1置于磨床的一侧，工作台1上安装有料盘11，料盘11具体可以通过定位销的方式安装在工作台1上，料盘11上具有若干截面呈长方形的料格，料格中放置有若干呈水平设置的刀片原料。
参照图2和图3，周边磨床刀片翻转定位装置还包括抓取机构2以及翻转机构3。抓取结构用于将刀片原料从料盘11转移至翻转机构3上，具体地，抓取机构2包括机械臂，机械臂包括基座21、腰部22、大臂23、小臂24以及腕部25。在本实施例中，机械臂为六轴机械臂，基座21可沿着A1轴旋转，腰部22可沿着A2轴旋转，大臂23沿着A3轴旋转，小臂24带动腕部25沿着A4轴以及A5轴旋转，腕部25可沿A6轴旋转。腕部25上安装有真空吸盘26以及机械夹爪27，机械夹爪27包括两组气动手指，机械臂中集成有控制模块，集成模块用于控制机械臂、真空吸盘26以及机械夹爪27动作，集成模块可通过现有技术实现，不再赘述。
参照图4和图5，翻转机构3包括旋转组件31以及安装在旋转组件31上的支撑组件32，旋转组件31驱动支撑组件32旋转，支撑组件32具有水平状态以及竖直状态。具体地，旋转组件31包括旋转气缸331，旋转气缸331安装在工作台1上，旋转气缸331位于料盘11的一侧。支撑组件32包括安装在旋转组件31上的摆杆321，摆杆321分为转动部和摆动部，转动部安装在旋转气缸331上跟随旋转气缸331进行旋转，摆动部大体呈长方体型，摆动部与转动部一体成型，摆动部跟随转动部的旋转而发生摆动，摆杆321的摆动部上安装有支撑座322，支撑座322大体呈长方体型，支撑座322宽度方向的一侧安装在摆杆321的摆动部上，支撑座322具体可以螺纹连接在摆杆321的摆动部上。
参照图6和图7，支撑座322上安装有导向片323，导向片323包括底板以及安装在底板远离导向片323一侧的槽板，底板安装在支撑座322上，槽板上开设有用于限制刀片原料位置的V型槽，V型槽的最底端还开设有圆弧凹槽，当刀片原料放置在V型槽上时，刀片原料的边缘会部分与V型槽抵接，刀片原料的尖端部分会位于圆弧凹槽中，通过设置圆弧凹槽，使得刀片原料的尖端部分不会与槽板接触，从而保护刀片原料的尖端部分。
需要加工刀片原料时，令支撑组件32恢复至初始状态，即支撑座322以及导向片323在旋转组件31的带动下处于水平状态。此时抓取机构2将抓取水平放置的刀片原料放置在导向片323的V型槽以及圆弧凹槽中，随后旋转组件31带动支撑组件32旋转至竖直状态，刀片原料在支撑组件32的带动下也由水平状态旋转至竖直状态，此时抓取机构2对处于竖直状态的刀片原料进行抓取随后送料加工研磨。
参照图8，由于刀片原料的形状与角度不一，刀片原料若只放在V型槽以及圆弧凹槽中，当支撑组件32在旋转组件31的运转下旋转至竖直位置时，由于发生相对运动，刀片原料在运动过程中的的位置可能发生偏移。为此，翻转机构3还包括限位组件33，限位组件33包括安装在支撑座322远离导向片323一侧的气缸331以及安装在气缸331推杆的磁铁332。支撑座322上开设有通槽，磁铁332的一侧位于通槽中并与导向片323的一面抵接，在气缸331的推动下，磁铁332可沿通槽的长度方向往复滑动使磁铁332与V型槽相对或脱离。
当刀片原料被放置在处于水平状态的支撑组件32上时，气缸331驱动磁铁332伸出，磁铁332与V型槽以及圆弧凹槽相对，磁铁332会对刀片原料施加一个磁吸力从而将刀片原料磁吸在V型槽以及圆弧凹槽中进行限位固定，随后旋转组件31驱动支撑组件32旋转，支撑组件32从水平状态旋转至竖直状态，刀片原料的位置能保持稳定。随后抓取机构2对刀片进行抓取，抓取机构2抓取刀片原料时，气缸331驱动磁铁332收缩，磁铁332与V型槽以及圆弧凹槽脱离，从而使得抓取机构2可以抓取刀片原料送入磨床进行研磨加工。
此外，为了增加精确度，刀片翻转定位装置还包括检测机构4。具体地，检测机构4包括第一检测组件41以及第二检测组件42，第一检测组件41包括安装在工作台1的支撑柱411以及安装在支撑柱411上的光传感器412，光传感器412与控制模块电连接，光传感器412用于检测真空吸盘26是否将刀片原料吸取到位，当光传感器412检测到真空吸盘26将刀片原料吸取到位后，光传感器412会发送一个电信号至机械臂的控制模块中，机械臂继续进行下一动作。第二检测组件42包括安装在工作台1的第一固定座421以及安装在第一固定座421上的接近传感器422，接近传感器422位于摆杆321的下方，接近传感器422与控制模块电连接。接近传感器422用于检测支撑组件32是否旋转至竖直状态，当支撑组件32在旋转组件31的带动下处于竖直状态时，接近传感器422会传递一个电信号给机械臂的控制模块，机械臂继而进行下一动作。
此外，为了增加工作稳定性，刀片翻转定位装置还包括缓冲机构5。具体地，缓冲机构5包括安装在工作台1的第二固定座51以及安装在第二固定座51的油压缓冲器52，油压缓冲器52朝向摆杆321。当旋转气缸331放气驱动支撑组件32旋转至竖直状态时，支撑组件32可能会由于摆动速度过快或摆动过度导致刀片原料从导向片323中脱离，通过设置缓冲机构5，一方面能防止支撑组件32摆动过度，另一方面在支撑组件32摆动速度过快时能有效减缓支撑组件32的摆动速度，从而增加刀片翻转定位装置的工作稳定性。
实施例二：
第二方面，本申请提供一种周边磨床刀片翻转定位装置的控制方法，包括如下步骤：
S1：抓取机构2旋转使得真空吸盘26位于料盘11中刀片原料的上方并与刀片原料抵接，真空吸盘26吸取刀片原料后，抓取机构2带动刀片原料转移；
具体地，抓取机构2带动真空吸盘26移动，使得真空吸盘26位于刀片原料的上方并与刀片原料抵接，真空吸盘26动作吸取刀片原料，随后机械臂摆动带动真空吸盘26移动至第一检测组件41的前方，第一检测组件41检测刀片原料是否被吸取到位，当检测到真空吸盘26上吸取有刀片原料位置时，光传感器412会发送信号给机械臂以及旋转组件31，随后机械臂动作将刀片原料带起，旋转组件31动作。第一检测组件41检测不到刀片原料，则光传感器412会发送信号给机械臂，驱动机械臂重新抓取刀片原料。
S2：旋转组件31旋转使得支撑组件32处于水平状态，抓取机构2旋转使得真空吸盘26带动刀片原料位于导向片323的V型槽以及圆弧凹槽的上方，真空吸盘26泄气放下刀片原料，使得刀片原料位于导向片323的V型槽以及圆弧凹槽中；
具体地，收到光传感器412的信号后，旋转组件31动作带动支撑座322以及导向片323旋转并处于水平状态。机械臂带动真空吸盘26将水平状态的刀片原料移动至V型槽以及圆弧凹槽的上方，随后真空吸盘26放气，使得刀片原料落在导向片323的V型槽以及圆弧凹槽中。
S3：气缸331推出磁铁332，磁铁332沿着滑槽长度方向滑动与V型槽相对，磁铁332磁吸刀片原料；
具体地，设定真空吸盘26放气后的一段时间t1后，气缸331动作推出磁铁332，磁铁332沿着滑槽长度方向滑动，当气缸331推杆达到行程极限时，磁铁332与V型槽以及圆弧凹槽相对，此时磁铁332对刀片原料施加一个磁力使得刀片限位在导向片323上。
S4：旋转组件31旋转使得支撑组件32从水平状态转变为竖直状态；
具体地，设定真空吸盘26放气后的一段时间t2(t2＞t1)后，旋转组件31带动支撑组件32旋转至竖直状态，刀片原料在支撑组件32的带动下也由水平状态旋转至竖直状态。当旋转组件31带动支撑组件32旋转至竖直状态时，第二检测组件42的接近开关会检测支撑组件32的位置，当接近开关检测到支撑组件32的位置时，接近开关会发生信号至机械臂以及气缸331，若接近开关检测不到支撑组件32，则重新启动旋转组件31，直至支撑组件32旋转到位。
S5：气缸331带动磁铁332缩回，磁铁332与V型槽脱离，同时抓取机构2旋转使得机械夹爪27位于刀片原料的上方并对刀片原料进行抓取。
具体地，当抓取机构2接受到接近开关的信号后，抓取机构2对处于竖直状态的刀片原料进行抓取随后送料加工研磨。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种周边磨床刀片翻转定位装置，包括工作台(1)，其特征在于，所述工作台(1)上安装有料盘(11)，所述料盘(11)中放置有若干呈水平设置的刀片原料，还包括抓取机构(2)以及翻转机构(3)，所述抓取机构(2)用于将刀片原料从所述料盘(11)转移至所述翻转机构(3)上，所述翻转机构(3)包括旋转组件(31)、安装在所述旋转组件(31)上的支撑组件(32)以及用于限制刀片原料在所述支撑组件(32)上位置的限位组件(33)，所述旋转组件(31)驱动所述支撑组件(32)旋转，所述支撑组件(32)具有水平状态以及竖直状态。
2.根据权利要求1所述的一种周边磨床刀片翻转定位装置，其特征在于，所述支撑组件(32)包括安装在所述旋转组件(31)上的摆杆(321)，所述摆杆(321)上安装有支撑座(322)，所述支撑座(322)上安装有导向片(323)，所述导向片(323)上开设有用于限制刀片原料位置的V型槽以及圆弧凹槽。
3.根据权利要求2所述的一种周边磨床刀片翻转定位装置，其特征在于，所述限位组件(33)包括安装在所述支撑座(322)远离所述导向片(323)一侧的气缸(331)以及安装在所述气缸(331)推杆的磁铁(332)。
4.根据权利要求3所述的一种周边磨床刀片翻转定位装置，其特征在于，所述支撑座(322)上开设有通槽，所述磁铁(332)的一侧位于所述通槽中并与所述导向片(323)的一面抵接，所述磁铁(332)可沿所述通槽的长度方向往复滑动使所述磁铁(332)与所述V型槽相对或脱离。
5.根据权利要求2-4任一项所述的一种周边磨床刀片翻转定位装置，其特征在于，所述抓取机构(2)包括机械臂，所述机械臂包括基座(21)、腰部(22)、大臂(23)、小臂(24)以及腕部(25)，所述腕部(25)上安装有真空吸盘(26)以及机械夹爪(27)，所述机械臂中集成有控制模块。
6.根据权利要求5所述的一种周边磨床刀片翻转定位装置，其特征在于，还包括检测机构(4)，所述检测机构(4)包括第一检测组件(41)以及第二检测组件(42)，所述第一检测组件(41)包括安装在所述工作台(1)的支撑柱(411)以及安装在所述支撑柱(411)的光传感器(412)，所述光传感器(412)与所述机械臂的控制模块电连接；所述第二检测组件(42)包括安装在所述工作台(1)的第一固定座(421)以及安装在所述第一固定座(421)上的接近传感器(422)，所述接近传感器(422)位于所述摆杆(321)的下方，所述接近传感器(422)与所述机械臂的控制模块电连接。
7.根据权利要求2-4任一项所述的一种周边磨床刀片翻转定位装置，其特征在于，还包括缓冲机构(5)，所述缓冲机构(5)包括安装在所述工作台(1)的第二固定座(51)以及安装在所述第二固定座(51)的油压缓冲器(52)，所述油压缓冲器(52)朝向所述摆杆(321)。
8.一种周边磨床刀片翻转定位装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：抓取机构(2)旋转使得真空吸盘(26)位于料盘(11)中刀片原料的上方并与刀片原料抵接，真空吸盘(26)吸取刀片原料，抓取机构(2)带动刀片原料转移；
S2：旋转组件(31)旋转使得支撑组件(32)处于水平状态，抓取机构(2)旋转使得真空吸盘(26)带动刀片原料位于导向片(323)的V型槽以及圆弧凹槽的上方，真空吸盘(26)泄气放下刀片原料，使得刀片原料位于导向片(323)的V型槽以及圆弧凹槽中；
S3：气缸(331)推出磁铁(332)，磁铁(332)沿着滑槽长度方向滑动与V型槽相对，磁铁(332)磁吸刀片原料；
S4：旋转组件(31)旋转使得支撑组件(32)从水平状态转变为竖直状态；
S5：气缸(331)带动磁铁(332)缩回，磁铁(332)与V型槽脱离，同时抓取机构(2)旋转使得机械夹爪(27)位于刀片原料的上方并对刀片原料进行抓取。
9.根据权利要求8所述的一种周边磨床刀片翻转定位装置的控制方法，其特征在于，所述S1还包括，真空吸盘(26)吸取刀片原料后，机械臂带动刀片原料移动至第一检测组件(41)的前方，若第一检测组件(41)检测到刀片原料，则驱动抓取机构(2)带动刀片原料转移；若第一检测组件(41)检测不到刀片原料，重新驱动抓取机构(2)吸取刀片原料。
10.根据权利要求8所述的一种周边磨床刀片翻转定位装置的控制方法，其特征在于，所述S4还包括，第二检测组件(42)对支撑组件(32)的到位情况进行检测，若此时支撑组件(32)不到位，重新驱动旋转组件(31)直至支撑组件(32)到位；若此时支撑组件(32)到位，继续进行S5。
CN202211023880.5A 2022-08-24 2022-08-24 一种周边磨床刀片翻转定位装置及其控制方法 Active CN115246085B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211023880.5A CN115246085B (zh) 2022-08-24 2022-08-24 一种周边磨床刀片翻转定位装置及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211023880.5A CN115246085B (zh) 2022-08-24 2022-08-24 一种周边磨床刀片翻转定位装置及其控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115246085A true CN115246085A (zh) 2022-10-28
CN115246085B CN115246085B (zh) 2023-08-01

Family

ID=83700082

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211023880.5A Active CN115246085B (zh) 2022-08-24 2022-08-24 一种周边磨床刀片翻转定位装置及其控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115246085B (zh)

Citations (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3895462A (en) * 1972-03-22 1975-07-22 Maurice Garin Microtome-blade sharpening machine
US6932684B1 (en) * 2004-03-08 2005-08-23 Roy H. Hunt Reciprocal blade lapping machine
CN103112712A (zh) * 2013-01-31 2013-05-22 深圳深蓝精机有限公司 装载设备
CN104723180A (zh) * 2015-03-31 2015-06-24 王华江 用于手术刀片刃口自动磨削装置的磨刃机构及磨削装置
CN105500356A (zh) * 2016-01-04 2016-04-20 湖州高源金机械有限公司 码垛机搬运机械手
CN105600440A (zh) * 2015-10-20 2016-05-25 福建南平南孚电池有限公司 一种用于电池出盘的磁铁机构
KR101636757B1 (ko) * 2016-03-02 2016-07-06 주식회사 윈텍오토메이션 초경인서트 얼라인 및 반전 장치
CN106041891A (zh) * 2016-07-06 2016-10-26 安徽中鑫模具产业发展有限公司 一种六轴机器人手臂
CN206869561U (zh) * 2017-06-20 2018-01-12 郑州锐力超硬材料有限公司 刀片钝化翻面装置
CN108608727A (zh) * 2018-03-29 2018-10-02 吴连根 一种套色印刷机
CN108688181A (zh) * 2018-04-11 2018-10-23 苏州派菲特自动化科技有限公司 一种机器人辅助式上料机构
CN209551764U (zh) * 2018-12-27 2019-10-29 昆山同日工业自动化有限公司 一种机器人上料机械手
CN111702569A (zh) * 2020-05-06 2020-09-25 德清勤龙磨床制造有限公司 一种封闭式桁架全自动锯片刀片磨床
CN211687179U (zh) * 2020-01-09 2020-10-16 东莞市盛鸣鸿精密机械有限公司 数控刀片自动翻面装置
CN111792365A (zh) * 2020-07-27 2020-10-20 东莞市卡丁精密机械有限公司 一种带视觉供料机械臂
CN111975501A (zh) * 2020-08-19 2020-11-24 宁波三韩合金材料有限公司 一种硬质合金刀片磨削成型加工生产线
CN112249674A (zh) * 2020-09-25 2021-01-22 苏州富强科技有限公司 一种工件移载装置
CN212531373U (zh) * 2020-06-05 2021-02-12 东莞信丰五金机械塑胶工业有限公司 一种工件翻转装置
CN212711615U (zh) * 2020-07-27 2021-03-16 东莞市卡丁精密机械有限公司 一种带视觉供料机械臂
CN212947805U (zh) * 2020-09-04 2021-04-13 潍坊海丰自动化科技有限公司 一种基于3d视觉的机器人无序上料用机械臂的调节机构
CN113020958A (zh) * 2021-03-01 2021-06-25 苏州特斯迈智能制造股份有限公司 一种用于螺丝自动上料的六轴机器人装置
CN214298026U (zh) * 2021-01-15 2021-09-28 厦门达斯自动化技术有限公司 一种智能双向可逆刀片摆盘机
CN214455008U (zh) * 2021-01-08 2021-10-22 东莞市勇创自动化设备有限公司 一种吸磁芯上料装置
CN217096939U (zh) * 2022-03-10 2022-08-02 湖北远蓝机器有限公司 一种数控刀片翻转装置

Patent Citations (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3895462A (en) * 1972-03-22 1975-07-22 Maurice Garin Microtome-blade sharpening machine
US6932684B1 (en) * 2004-03-08 2005-08-23 Roy H. Hunt Reciprocal blade lapping machine
CN103112712A (zh) * 2013-01-31 2013-05-22 深圳深蓝精机有限公司 装载设备
CN104723180A (zh) * 2015-03-31 2015-06-24 王华江 用于手术刀片刃口自动磨削装置的磨刃机构及磨削装置
CN105600440A (zh) * 2015-10-20 2016-05-25 福建南平南孚电池有限公司 一种用于电池出盘的磁铁机构
CN105500356A (zh) * 2016-01-04 2016-04-20 湖州高源金机械有限公司 码垛机搬运机械手
KR101636757B1 (ko) * 2016-03-02 2016-07-06 주식회사 윈텍오토메이션 초경인서트 얼라인 및 반전 장치
CN106041891A (zh) * 2016-07-06 2016-10-26 安徽中鑫模具产业发展有限公司 一种六轴机器人手臂
CN206869561U (zh) * 2017-06-20 2018-01-12 郑州锐力超硬材料有限公司 刀片钝化翻面装置
CN108608727A (zh) * 2018-03-29 2018-10-02 吴连根 一种套色印刷机
CN108688181A (zh) * 2018-04-11 2018-10-23 苏州派菲特自动化科技有限公司 一种机器人辅助式上料机构
CN209551764U (zh) * 2018-12-27 2019-10-29 昆山同日工业自动化有限公司 一种机器人上料机械手
CN211687179U (zh) * 2020-01-09 2020-10-16 东莞市盛鸣鸿精密机械有限公司 数控刀片自动翻面装置
CN111702569A (zh) * 2020-05-06 2020-09-25 德清勤龙磨床制造有限公司 一种封闭式桁架全自动锯片刀片磨床
CN212531373U (zh) * 2020-06-05 2021-02-12 东莞信丰五金机械塑胶工业有限公司 一种工件翻转装置
CN111792365A (zh) * 2020-07-27 2020-10-20 东莞市卡丁精密机械有限公司 一种带视觉供料机械臂
CN212711615U (zh) * 2020-07-27 2021-03-16 东莞市卡丁精密机械有限公司 一种带视觉供料机械臂
CN111975501A (zh) * 2020-08-19 2020-11-24 宁波三韩合金材料有限公司 一种硬质合金刀片磨削成型加工生产线
US20220055171A1 (en) * 2020-08-19 2022-02-24 Qingdao university of technology Carbide blade grinding forming processing production line
CN212947805U (zh) * 2020-09-04 2021-04-13 潍坊海丰自动化科技有限公司 一种基于3d视觉的机器人无序上料用机械臂的调节机构
CN112249674A (zh) * 2020-09-25 2021-01-22 苏州富强科技有限公司 一种工件移载装置
CN214455008U (zh) * 2021-01-08 2021-10-22 东莞市勇创自动化设备有限公司 一种吸磁芯上料装置
CN214298026U (zh) * 2021-01-15 2021-09-28 厦门达斯自动化技术有限公司 一种智能双向可逆刀片摆盘机
CN113020958A (zh) * 2021-03-01 2021-06-25 苏州特斯迈智能制造股份有限公司 一种用于螺丝自动上料的六轴机器人装置
CN217096939U (zh) * 2022-03-10 2022-08-02 湖北远蓝机器有限公司 一种数控刀片翻转装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN115246085B (zh) 2023-08-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11376702B2 (en) Integrated rotary cutting tool manufacturing device and method
CN107199485B (zh) 一种研磨机
CN104175213B (zh) 智能机械手
CN116352517A (zh) 一种垂直针双向上下料研磨加工设备
CN105345830A (zh) 吸盘式机械手
CN110465860A (zh) 球面滚子球基面专用磨床自动上下料***
CN115246085A (zh) 一种周边磨床刀片翻转定位装置及其控制方法
CN218639278U (zh) 一种镜片粗胚铣磨设备
CN203109644U (zh) 铣曲轴键槽自动夹紧装置
CN209793234U (zh) 一种用于双z轴机床的机械手及应用其的双z轴机床
CN219189805U (zh) 磨床自动上下料***
CN116638416A (zh) 一种垂直针研磨加工设备
JPH0644589Y2 (ja) 旋盤におけるワーク搬送装置
JPS61273418A (ja) ワ−ク反転装置
CN113770395A (zh) 一种数控车床的自动上下料机械手
WO2022019864A1 (en) A loading and unloading system for form grinding machines
CN108394051B (zh) 制造方法、工件保持装置及加工装置
CN113800252B (zh) 一种车灯灯杯上下料***
CN219278760U (zh) 一种齿轮轴自动生产线用高效送料装置
CN111015224A (zh) 一种铣切设备及铣切方法
CN218518479U (zh) 定位机构及加工装置
CN210548881U (zh) 一种用于激光打标机的上下料机械结构
CN220825359U (zh) 一种伺服机械手半自动冲床
CN211966767U (zh) 机床自动上下料组件
CN113770442B (zh) 切断装置及其切断方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 523000 Room 101, building 2, No. 10, Huanhu Road, Houjie Town, Dongguan City, Guangdong Province

Applicant after: Guangdong Hotman Machine Tool Co.,Ltd.

Address before: 523000 Room 101, building 2, No. 10, Huanhu Road, Houjie Town, Dongguan City, Guangdong Province

Applicant before: GUANGDONG HAOTEMAN INTELLIGENT MACHINE Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant