CN114342640A - 数据处理方法、自动园艺设备及计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种数据处理方法、自动园艺设备及计算机程序产品。该数据处理方法获取自动割草机在工作区域内割草的历史位置信息；根据所述历史位置信息和预设的工作区域信息，确定所述漏割区域的信息；根据所述漏割区域的信息，从漏割区域中确定补割区域；基于所述补割区域和所述补割区域间的相对位置，生成遍历所述补割区域的补割路径，以控制所述自动割草机沿所述补割路径运动。该方法可以有效补割。

Description

数据处理方法、自动园艺设备及计算机程序产品

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、自动园艺设备及计算机程序产品。

背景技术

现有的自动园艺设备(也可以称为自助园艺设备或者智能园艺设备或者自移动设备等)，如自动割草机，可以在无人照看或者控制的情况下进行自动割草，从而减少对使用者时间的占用，也可以减少使用者的重复劳动。

现有的自动割草机可以按照设定的任务在工作区域内进行割草，但是因为工作区域内的环境较为复杂和多变，如存在陡坡和障碍物等，可能会出现漏割的情况，导致割草效果不好。例如，自动割草机在割草过程中出现打滑，导致一部分区域漏割，或者，在割草过程中遇到障碍物，导致一部分区域漏割等。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例，其提供一种数据处理方法、自动园艺设备及计算机程序产品，以至少解决现有的自动割草机容易出现漏割的问题。

本发明的一个或者多个实施例提供一种数据处理方法，包括：获取自动割草机在工作区域内割草的历史位置信息；根据所述历史位置信息和预设的工作区域信息，确定所述漏割区域的信息；根据所述漏割区域的信息，从漏割区域中确定补割区域；基于所述补割区域和所述补割区域间的相对位置，生成遍历所述补割区域的补割路径，以控制所述自动割草机沿所述补割路径运动。

根据本发明的另一方面，提供一种数据处理装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取自动割草机在工作区域内割草的历史位置信息；第一确定模块，用于根据所述历史位置信息和预设的工作区域信息，确定所述漏割区域的信息；第二确定模块，用于根据所述漏割区域的信息，从漏割区域中确定补割区域；生成模块，用于基于所述补割区域和所述补割区域间的相对位置，生成遍历所述补割区域的补割路径，以控制所述自动割草机沿所述补割路径运动。

根据本发明的另一方面，提供一种自动园艺设备，其包括控制器，所述控制器用于执行上述的数据处理方法。

根据本发明的另一方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如上述的数据处理方法。

通过本实施例，基于获取的自动割草机在工作区域内割草的历史位置信息，结合预设的工作区域信息，确定漏割区域的信息，再从漏割区域中确定出补割区域，进而生成遍历补割区域的补割路径。这样实现了漏割的检测，并能够对漏割区域进行筛选，确保了补割效果和补割效率，且提升了对工作区域整体割草的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请的实施例一的数据处理方法的步骤流程图；

图2A为本申请的实施例二的数据处理方法的步骤流程图；

图2B为本申请的实施例二的规划路径的示意图；

图2C为本申请的实施例二的真实割草轨迹的示意图；

图2D为本申请的实施例二的漏割区域的示意图；

图2E为本申请的实施例二的补割区域边界的示意图；

图2F为本申请的实施例二的补割区域的不同的内部覆盖路径的示意图；

图2G为本申请的实施例二的补割路径的示意图；

图3为本发明的实施例三的数据处理装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了便于说明和理解，在对数据处理方法进行说明之前，对自动园艺设备的结构和工作场景进行简略说明如下：

在本实施例中，自动园艺设备可以是自动割草机，当然，在其他实施例中，其还可以是其他能够自助移动的设备，对此不作限制。

自动园艺设备可以用于对草坪进行修剪，以保证草坪内的草的高度满足需求。自动园艺设备包括壳体、割草刀盘、驱动组件、控制组件和定位模块等。

割草刀盘设置在壳体上，并用于切割草。驱动组件可以带动自动园艺设备移动，以使其自动修剪草坪。

定位模块用于对自动割草机进行定位，定位模块可以包括但不限于：相机、卫星定位传感器(如GPS)、RTK传感器等。相机可以用于采集自动园艺设备所在环境的图像，以便后续根据图像进行定位。卫星定位传感器可以对自动割草机进行卫星定位。RTK(Real-timekinematic)传感器用于对自动割草机进行定位。

控制组件与定位模块连接，基于图像识别出自动割草机的位姿，或者根据卫星定位传感器和RTK传感器确定自动割草机的位姿，继而根据自动割草机的位姿进行路径规划，以及驱动自动割草机。

除此之外，自动割草机还可以包括碰撞传感器，其可以在自动园艺设备碰撞到障碍物时监测到碰撞信号，从而使控制组件基于碰撞信号确定障碍物的位置等等。

自动割草机在对工作区域(如草坪)进行割草时可能会因为工作区域中有障碍物(如临时障碍物或者固定障碍物)或者自动割草机打滑等因素导致可能有漏割的情况，为了解决这一问题可以通过本申请实施例的方法，以实现对需要补割的区域进行补割。

例如，在本实施例中，提供一种数据处理方法，下面对该方法的实现过程进行说明如下：

如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S102：获取自动割草机在工作区域内割草的历史位置信息。

该历史位置信息可以是自动割草机在对工作区域内进行割草时，每隔一段时间(如100ms或者1s或者10s等等)会检测一次自动割草机的位姿(如：x，y，z，roll，pitch，yaw)，这些位姿中的部分或者全部可以作为历史位置信息。或者，这些位姿中用于指示位置的部分(如：x，y，z)作为所述历史位置信息均可。

步骤S104：根据所述历史位置信息和预设的工作区域信息，确定所述漏割区域的信息。

工作区域信息用于指示工作区域的位置和范围。例如，工作区域为多边形，则工作区域信息可以包括各边线的端点的坐标。或者，工作区域为圆形，则工作区域信息包括圆心的坐标和半径。或者，工作区域为椭圆形，则工作区域信息包括中心的坐标、长轴端点的坐标和短轴端点的坐标。

基于自动割草机的历史位置信息可以确定自动割草机在割草时真实割草的覆盖区域，通过将覆盖区域和工作区域信息指示的工作区域进行比较，可以获得两者之间的差别区域，该差别区域就可以作为漏割区域。漏割区域的信息包括但不限于：漏割区域的至少部分点的位置信息。

步骤S106：根据所述漏割区域的信息，从漏割区域中确定补割区域。

为了在不影响整体割草效果的情况下提升补割效率，可以对漏割区域进行一些过滤，将对割草效果影响不大的漏割区域过滤掉，以剩余的漏割区域作为补割区域，这样需要补割的补割区域数量相对较少，也就可以提升效率。

一种过滤漏割区域的方式可以是通过漏割区域的面积进行过滤，去除面积较小的漏割区域。当然，在其他实施方式中也可以采用其他适当的方式进行过滤，对此不作限制。

步骤S108：基于所述补割区域和所述补割区域间的相对位置，生成遍历所述补割区域的补割路径，以控制所述自动割草机沿所述补割路径运动。

为了保证能够对所有的补割区域进行割草，可以基于补割区域间的相对位置以及形状等确定能够遍历各补割区域的补割路径。这样自动割草机基于补割路径移动就可以对所有补割区域进行割草，从而完成补割。

通过本实施例，基于获取的自动割草机在工作区域内割草的历史位置信息，结合预设的工作区域信息，确定漏割区域的信息，再从漏割区域中确定出补割区域，进而生成遍历补割区域的补割路径。这样实现了漏割的检测，并能够对漏割区域进行筛选，确保了补割效果和补割效率，且提升了对工作区域整体割草的效果。

实施例二

参照图2A，示出了本申请实施例二的数据处理方法的步骤流程图。

在本实施例中，自动割草机包括有视觉SLAM定位模块。自动割草机可以通过采集自身所在位置的环境图像，再基于环境图像对自身进行定位，从而获取自身位置。

下面在对数据处理方法的实现过程进行说明之前，对自动割草机在工作区域内割草的过程进行简略说明如下：

自动割草机在启动时，若未存储工作区域(如草坪)的地图，则可以对工作区域进行建图。建图完成后，用户可远程获取工作区域地图。

在建图完成或者是已经存储了工作区域的地图，则可以直接进行路径规划和割草。路径规划过程例如为：用户可设置自动割草机相对草坪的切割方向(即用户设定割草方向)，然后，根据用户设定的割草方向规划路径。或者，用户没有设置草坪的切割方向，则自动割草机将会按照预设方式自动计算最佳割草方向(也称为默认割草方向)，然后根据默认割草方向规划路径，规划出的路径可以如图2B所示，该路径可以是牛耕式路径。

基于规划出的路径，在割草时，自动割草机先执行寻边模式，从起点开始，沿着工作区域的边界运动一圈，达到更好的边界割草效果。然后继续从起点出发，按照规划出的路径运动到终点。割草机运动过程中，实时记录当前的位置信息。自动割草机可以在自身导航模块的引导下按照规划出的路径移动。如按照规划出的牛耕式路径，从路径的起点开始运动，自主导航到终点。在割草过程中实时记录自动割草机在工作区域内的位置信息。

然而，在按照预设的路径进行割草时，会遇到一些意外情景导致出现割草区域遗漏。比如：当草地上存在凹凸不平的区域时，造成自动割草机的轮子打滑，从而导致自动割草机的运动轨迹偏离规划路径，造成漏割。又或者，遇到临时障碍物时，会进行避障操作，临时障碍物占据的区域将不会被割，当临时障碍物移动后，形成漏割区域。

所述方法包括以下步骤：

步骤S202：获取自动割草机在工作区域内割草的历史位置信息。

在自动割草机割完一个工作区域或者多个工作区域后可以读取出割草过程中存储的自动割草机的位置作为历史位置信息。该历史位置展示的示意图如图2C所示。

可选地，自动割草机的历史位置信息基于视觉定位、卫星定位和RTK定位中至少之一确定。这样可以准确地确定历史位置，提升补割效率。

步骤S204：根据所述历史位置信息和预设的工作区域信息，确定所述漏割区域的信息。

在一种可行方式中，步骤S204可以通过下述过程实现：

过程A1：根据所述历史位置信息、所述自动割草机的割草刀盘的面积、以及所述割草刀盘相对所述自动割草机的移动中心的位置，确定所述自动割草机移动过程中的覆盖区域。

其中，自动割草机的移动中心可以是自动割草机的驱动组件构成的形状的几何中心。如将驱动组件构成的形状拟合成一个矩形，并将矩形的几何中心作为自动割草机的移动中心。当自动割草机处于某一历史位置时，可以认为是其移动中心位于该位置。

割草刀盘相对所述自动割草机的移动中心的位置可以是割草刀盘的转动轴相对移动中心的位置(记作偏移位置)。基于移动中心的位置和偏移位置可以确定某一时刻割草刀盘的位置，进而结合割草刀盘的面积可以确定割草刀盘覆盖的割草范围。将各个历史位置的割草刀盘覆盖的割草范围组合就可以确定覆盖区域。

过程B1：将所述覆盖区域与所述工作区域信息进行比较，以确定所述漏割区域的信息。

预设的工作区域信息可以在建图时确定的整个工作区域。将覆盖区域和工作区域信息求差集就可以确定漏割区域。漏割区域的信息可以是漏割区域中包含的点的位置。一种比较出的漏割区域的示意图如图2D所示。其中白色部分为漏割区域，灰色部分为覆盖区域。

漏割区域可以是临时障碍物占用的区域，或者固定障碍物占用的区域，或者，由于打滑等而漏割的区域。

步骤S206：根据所述漏割区域的信息，从漏割区域中确定补割区域。

在一种可行方式中，步骤S206可以通过以下过程实现：

过程A2：根据所述漏割区域的信息，提取出至少一个漏割区域的边界形状。

基于漏割区域中各点的位置信息可以将漏割区域拟合成一个多边形，如图2E所示。其中，黑色实线为提取出的漏割区域的边界形状。该多边形包围漏割区域。

过程B2：根据各所述漏割区域的边界形状，确定对应的漏割区域的面积。

基于漏割区域的多边形可以采用适当的方式计算多边形的面积作为漏割区域的面积。

过程C2：筛选出面积满足设定的面积阈值的所述漏割区域作为所述补割区域。

面积阈值可以根据需要确定，例如为一个割草刀盘的面积，但不限于此。针对某个漏割区域，若其面积大于或等于面积阈值，则可以将其确定需要补割的补割区域。若其面积小于面积阈值，则直接将其过滤掉，不将其确定为补割区域。

步骤S208：基于所述补割区域和所述补割区域间的相对位置，生成遍历所述补割区域的补割路径，以控制所述自动割草机沿所述补割路径运动。

在一可行方式中，步骤S208可以包括以下过程：

过程A3：基于补割区域的形状，确定所述补割区域内的至少一条内部覆盖路径。

补割区域内的内部覆盖路径可以采用牛耕式路径，以保证对补割区域进行覆盖。当然，在其他方式中也可以采用其他适当方式确定内部覆盖路径，内部覆盖路径的确定方式可以与规划工作区域内的路径的方式相同或者不同，对此不作限制。

需要说明的是，内部覆盖路径可以有不同的起点和终点。一个补割区域的不同覆盖方向生成的不同的内部覆盖路径的示意图，如图2F所示。

过程B3：根据所述补割区域间的相对位置，确定所述补割区域之间的移动顺序。

为了保证规划出的补割路径能够遍历所有补割区域，并提高割草效率，补割区域之间的移动顺序构成的补割路径越短越好。为此可以确定不同的补割区域之间的移动顺序。如补割区域共有3个，分别记作1、2和3，则移动顺序可以为“1-2-3”、“1-3-2”、“2-1-3”、“2-3-1”、“3-1-2”和“3-2-1”等。

过程C3：根据所述补割区域的内部覆盖路径和补割区域之间的移动顺序，确定所述补割路径。

通过将不同的移动顺序和补割区域内不同内部覆盖路径进行组合可以形成多条遍历补割区域的补割路径。从这些补割路径中选取最短的一个补割路径作为确定的补割路径。一种补割路径的示意图如图2G所示。

由于选取的补割路径考虑了内部覆盖路径的不同覆盖方向，以及该覆盖方向对应的起点和终点，而且考虑不同补割区域之间的位置和移动顺序，因此使得选取的最短补割路径的效率最高。

可选地，在本实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

步骤S210：根据所述自动割草机的当前位置和所述补割路径的起点，确定用于将所述自动割草机引导到所述补割路径的起点的导航路线。

补割路径的起点可以是补割路径的两端点中距离当前位置最近的端点，另一端点可以作为补割路径的终点。

根据当前位置和补割路径的起点可以规划出适当的导航路线，规划方式不再赘述。

步骤S212：控制所述自动割草机基于所述导航路线和所述补割路径移动。

在一可行方式中，所述控制所述自动割草机基于所述导航路线移动时可以实现为：在所述自动割草机沿所述导航路径移动过程中，控制所述自动割草机的割草刀盘抬起。

由于导航路径对应的草坪已经被修剪过，因此可以将割草刀盘抬起，使其不转动，这样一方面可以保护割草刀盘，另一方面也可以降低电量消耗，减少噪音。

在所述控制所述自动割草机基于所述补割路径移动时，可以实现为：在所述自动割草机沿所述补割路径移动的过程中，获取所述自动割草机所在位置处的地面环境信息；根据所述地面环境信息，控制所述自动割草机的割草刀盘的状态变化。

例如，自动割草机上装有可见光摄像头、或多光谱摄像头、或深度信息摄像头(如双目摄像头或TOF传感器等)。通过摄像头拍摄自动割草机附近及周边图像，通过深度学习算法识别检测图像中地面环境信息(如地面类型和凹凸信息)。

地面类型可以是：草地、土地或硬化地面等。凹凸信息用于指示地面是否有凹凸或者障碍物。

在工作过程中，可随时根据地面环境信息暂停割草刀盘运行，或提升割草刀盘高度。此时，可以保持自动割草机仍然按照补割路径移动，这样可以避免在有打刀风险的区域造成机器损伤。当通过风险地面后，检测地面类型恢复无障碍草地，则自动恢复割草刀盘高度，恢复割草刀盘运行状态，继续割草任务。

或者，在所述控制所述自动割草机基于所述补割路径移动时，可以实现为：在所述自动割草机沿所述补割路径移动的过程中，若所述自动割草机与所述补割区域之间的距离小于或等于设定距离阈值，且检测到障碍物，则控制所述自动割草机的割草刀盘抬起，并根据所述障碍物的位置，确定绕行路径。

在补割过程中，当自动割草机到达某个补割区域附近，若遇到障碍物覆盖该补割区域的至少部分，自动割草机的障碍物传感器可以感应障碍物的存在，从而抬起割草刀盘，以不割草，并基于预设的避障算法确定绕行路径，以进行避障绕行。

前述的设定距离阈值可以是避障传感器可以检测的距离，对此不作限制。

当然，需要知道的，前述的所述控制所述自动割草机基于所述补割路径移动的两种实现方式可以组合执行，对此不作限制。

可选地，该方法还包括：

步骤S214：若接收到割草中止指令，则确定接收所述割草中止指令时的中止位姿、和割草进度信息，所述割草进度信息包括已完成割草区域和未完成割草区域中至少之一。这样后续可以基于这些记录的信息继续完整工作。

步骤S216：控制所述自动割草机中止割草，并对所述中止位姿和所述割草进度信息进行存储。

当割草任务被中断后，自动割草机可以记录已经完成割草的区域和尚未开始割草的区域，对出现任务暂停或中断的位置，可以记录中断的位置是某条路径或某个位置点。

当任务中断后，需要继续执行上次未完成的任务时，将根据中断位置、导航数据驱动自动割草机移动到中断位置，在前往该中断位置的过程中，不启动割草刀盘。到达中断位置后，恢复任务中断前的位姿和工作模式，并开始继续未完成的任务。

通过本实施例，基于获取的自动割草机在工作区域内割草的历史位置信息，结合预设的工作区域信息，确定漏割区域的信息，再从漏割区域中确定出补割区域，进而生成遍历补割区域的补割路径。这样实现了漏割的检测，并能够对漏割区域进行筛选，确保了补割效果和补割效率，且提升了对工作区域整体割草的效果。

实施例三

参照图3，示出了本申请实施例三的数据处理装置的结构框图。

该装置包括：

获取模块302，用于获取自动割草机在工作区域内割草的历史位置信息；

第一确定模块304，用于根据所述历史位置信息和预设的工作区域信息，确定所述漏割区域的信息；

第二确定模块306，用于根据所述漏割区域的信息，从漏割区域中确定补割区域；

生成模块308，用于基于所述补割区域和所述补割区域间的相对位置，生成遍历所述补割区域的补割路径，以控制所述自动割草机沿所述补割路径运动。

可选地，第一确定模块304用于根据所述历史位置信息、所述自动割草机的割草刀盘的面积、以及所述割草刀盘相对所述自动割草机的移动中心的位置，确定所述自动割草机移动过程中的覆盖区域；将所述覆盖区域与所述工作区域信息进行比较，以确定所述漏割区域的信息。

可选地，第二确定模块306用于根据所述漏割区域的信息，提取出至少一个漏割区域的边界形状；根据各所述漏割区域的边界形状，确定对应的漏割区域的面积；筛选出面积满足设定的面积阈值的所述漏割区域作为所述补割区域。

可选地，生成模块308用于基于所述补割区域的形状，确定所述补割区域内的至少一条内部覆盖路径；根据所述补割区域间的相对位置，确定所述补割区域之间的移动顺序；根据所述补割区域的内部覆盖路径和补割区域之间的移动顺序，确定所述补割路径。

可选地，所述自动割草机的历史位置信息基于视觉定位、卫星定位和RTK定位中至少之一确定。

可选地，所述装置还包括：

第三确定模块310，用于根据所述自动割草机的当前位置和所述补割路径的起点，确定用于将所述自动割草机引导到所述补割路径的起点的导航路线；

第一控制模块312，用于控制所述自动割草机基于所述导航路线和所述补割路径移动。

可选地，所述第一控制模块312用于在控制所述自动割草机基于所述导航路线移动时，在所述自动割草机沿所述导航路径移动过程中，控制所述自动割草机的割草刀盘抬起。

可选地，所述第一控制模块312用于在控制所述自动割草机基于所述补割路径移动时，在所述自动割草机沿所述补割路径移动的过程中，若所述自动割草机与所述补割区域之间的距离小于或等于设定距离阈值，且检测到障碍物，则控制所述自动割草机的割草刀盘抬起，并根据所述障碍物的位置，确定绕行路径。

可选地，所述第一控制模块312用于在控制所述自动割草机基于所述补割路径移动时，在所述自动割草机沿所述补割路径移动的过程中，获取所述自动割草机所在位置处的地面环境信息；根据所述地面环境信息，控制所述自动割草机的割草刀盘的状态变化。

可选地，所述装置还包括：

第四确定模块314，用于若接收到割草中止指令，则确定接收所述割草中止指令时的中止位姿、和割草进度信息，所述割草进度信息包括已完成割草区域和未完成割草区域中至少之一；

第二控制模块316，用于控制所述自动割草机中止割草，并对所述中止位姿和所述割草进度信息进行存储。

该装置能够实现上述方法对应的效果，故不再赘述。

实施例四

本实施例中，提供一种自动园艺设备，其包括控制器，所述控制器用于执行前述的数据处理方法，并实现相应的效果，对此不再赘述。

实施例五

本实施例中，提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如上述的数据处理方法。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件或名称，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

需要说明的是，虽然结合附图对本发明的具体实施例进行了详细地描述，但不应理解为对本发明的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属于本发明的保护范围。

本发明实施例的示例旨在简明地说明本发明实施例的技术特点，使得本领域技术人员能够直观了解本发明实施例的技术特点，并不作为本发明实施例的不当限定。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

获取自动割草机在工作区域内割草的历史位置信息；

根据所述历史位置信息和预设的工作区域信息，确定所述漏割区域的信息；

根据所述漏割区域的信息，从漏割区域中确定补割区域；

基于所述补割区域和所述补割区域间的相对位置，生成遍历所述补割区域的补割路径，以控制所述自动割草机沿所述补割路径运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史位置信息和预设的工作区域信息，确定所述漏割区域的信息，包括：

根据所述历史位置信息、所述自动割草机的割草刀盘的面积、以及所述割草刀盘相对所述自动割草机的移动中心的位置，确定所述自动割草机移动过程中的覆盖区域；

将所述覆盖区域与所述工作区域信息进行比较，以确定所述漏割区域的信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述漏割区域的信息，从漏割区域中确定补割区域，包括：

根据所述漏割区域的信息，提取出至少一个漏割区域的边界形状；

根据各所述漏割区域的边界形状，确定对应的漏割区域的面积；

筛选出面积满足设定的面积阈值的所述漏割区域作为所述补割区域。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述补割区域和所述补割区域间的相对位置，生成遍历所述补割区域的补割路径，包括：

基于所述补割区域，确定所述补割区域内的至少一条内部覆盖路径；

根据所述补割区域间的相对位置，确定所述补割区域之间的移动顺序；

根据所述补割区域的内部覆盖路径和补割区域之间的移动顺序，确定所述补割路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动割草机的历史位置信息基于视觉定位、卫星定位和RTK定位中至少之一确定。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述自动割草机的当前位置和所述补割路径的起点，确定用于将所述自动割草机引导到所述补割路径的起点的导航路线；

控制所述自动割草机基于所述导航路线和所述补割路径移动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动割草机基于所述导航路线移动，包括：

在所述自动割草机沿所述导航路径移动过程中，控制所述自动割草机的割草刀盘抬起。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动割草机基于所述补割路径移动，包括：

在所述自动割草机沿所述补割路径移动的过程中，若所述自动割草机与所述补割区域之间的距离小于或等于设定距离阈值，且检测到障碍物，则控制所述自动割草机的割草刀盘抬起，并根据所述障碍物的位置，确定绕行路径。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动割草机基于所述补割路径移动，包括：

在所述自动割草机沿所述补割路径移动的过程中，获取所述自动割草机所在位置处的地面环境信息；

根据所述地面环境信息，控制所述自动割草机的割草刀盘的状态变化。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若接收到割草中止指令，则确定接收所述割草中止指令时的中止位姿、和割草进度信息，所述割草进度信息包括已完成割草区域和未完成割草区域中至少之一；

控制所述自动割草机中止割草，并对所述中止位姿和所述割草进度信息进行存储。

11.一种数据处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取自动割草机在工作区域内割草的历史位置信息；

第一确定模块，用于根据所述历史位置信息和预设的工作区域信息，确定所述漏割区域的信息；

第二确定模块，用于根据所述漏割区域的信息，从漏割区域中确定补割区域；

生成模块，用于基于所述补割区域和所述补割区域间的相对位置，生成遍历所述补割区域的补割路径，以控制所述自动割草机沿所述补割路径运动。

12.一种自动园艺设备，其特征在于，包括控制器，所述控制器用于执行权利要求1-10中任一项所述的数据处理方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如权利要求1-10中任一项所述的数据处理方法。

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