CN115195680B - 一种车辆制动参数确定方法、装置、设备、存储介质 - Google Patents

一种车辆制动参数确定方法、装置、设备、存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115195680B
CN115195680B CN202210621165.5A CN202210621165A CN115195680B CN 115195680 B CN115195680 B CN 115195680B CN 202210621165 A CN202210621165 A CN 202210621165A CN 115195680 B CN115195680 B CN 115195680B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
braking
parameter
determining
preset
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210621165.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115195680A (zh
Inventor
郭德东
张鹏
王明卿
刘丽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FAW Jiefang Automotive Co Ltd
Original Assignee
FAW Jiefang Automotive Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FAW Jiefang Automotive Co Ltd filed Critical FAW Jiefang Automotive Co Ltd
Priority to CN202210621165.5A priority Critical patent/CN115195680B/zh
Publication of CN115195680A publication Critical patent/CN115195680A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115195680B publication Critical patent/CN115195680B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆制动参数确定方法、装置、设备、存储介质，所述方法包括：获取被控车辆的当前行驶路况信息，并根据所述当前行驶路况信息确定车辆制动状态；当所述车辆制动状态为启动状态时，根据所述被控车辆的车辆行驶状态和所述当前行驶路况信息确定所述被控车辆的目标制动减速度值；根据所述目标制动减速度值确定对应的目标制动控制参数。本发明实施例的技术方案解决了目前AEBS控制功能通常使用一套固定的控制参数，制动效果不佳的问题，可以使车辆拥有更好的制动效果，提高车辆避免或减轻碰撞的能力。

Description

一种车辆制动参数确定方法、装置、设备、存储介质
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆制动参数确定方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
AEBS(AEBS，Automatic Emergency Braking System，自动紧急制动***)控制功能是与车辆制动***紧密配合工作的，一般是AEBS主控模块发送制动减速度请求由车辆制动***执行，因此，车辆制动***的制动能力直接影响着AEBS的控制效果。但是，车辆制动***的制动能力会受到车辆行驶状态和当前行驶路况两大方面因素的影响，而目前AEBS控制功能通常使用一套固定的控制参数，无法与制动***达到最佳的配合效果。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆制动参数确定方法、装置、设备、存储介质，可以使车辆拥有更好的制动效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆制动参数确定方法，该方法包括：
获取被控车辆的当前行驶路况信息，并根据所述当前行驶路况信息确定车辆制动状态；
当所述车辆制动状态为启动状态时，根据所述被控车辆的车辆行驶状态和所述当前行驶路况信息确定所述被控车辆的目标制动减速度值；
根据所述目标制动减速度值确定对应的目标制动控制参数。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆制动参数确定装置，该述装置包括：
制动状态确定模块，用于获取被控车辆的当前行驶路况信息，并根据所述当前行驶路况信息确定车辆制动状态；
制动减速度确定模块，用于当所述车辆制动状态为启动状态时，根据所述被控车辆的车辆行驶状态和所述当前行驶路况信息确定所述被控车辆的目标制动减速度值；
制动控制参数确定模块，用于根据所述目标制动减速度值确定对应的目标制动控制参数。
第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的车辆制动参数确定方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的车辆制动参数确定方法。
本发明实施例所提供的技术方案，通过获取被控车辆的当前行驶路况信息，并根据当前行驶路况信息确定车辆制动状态，当车辆制动状态为启动状态时，根据被控车辆的车辆行驶状态和当前行驶路况信息确定被控车辆的目标制动减速度值，最后根据目标制动减速度值确定对应的目标制动控制参数。本方案的技术方案解决了目前AEBS控制功能使用一套固定的控制参数，制动效果不佳的问题，可以在对车辆进行制动控制时，综合车辆本身行驶状态信息和实时的行驶路况信息确定最终的制动控制参数，使车辆拥有更好的制动效果，提高车辆避免或减轻碰撞的能力。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种车辆制动参数确定方法流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种车辆制动参数确定方法流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种车辆制动参数确定方法流程图；
图4是本发明实施例三提供的一种整车控制器AEBS的工作流程图；
图5是本发明实施例四提供的一种车辆制动参数确定装置的结构示意图；
图6为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种车辆制动参数确定方法流程图，本发明实施例可适用于控制移动车辆自动驾驶的场景中，该方法可以由车辆制动参数确定装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。
如图1所示，车辆制动参数确定方法包括以下步骤：
S110、获取被控车辆的当前行驶路况信息，并根据所述当前行驶路况信息确定车辆制动状态。
其中，当前行驶路况信息是指被控车辆当前行驶路段的信息，包括当前行驶路段的坡度、光滑程度，以及与其前方车辆的相对位置、相对速度等通过车辆传感器采集到的路况信息。例如，可以首先通过GPS信号获知被控车辆和被控车辆当前行驶路段的位置信息，再根据位置地图找到被控车辆当前行驶路段相对于被控车辆位置的坡度；可以根据车载摄像头采集的动态视觉信号，再采用深度学习算法估算当前行驶路段的光滑程度；可以通过毫米波雷达传感器发送电磁波对被控车辆的前方物体进行检测，将反射回来的电磁波进行放大和信号解析计算，可以获知被控车辆与其前方车辆的相对位置和相对速度。
在采集信号时，为保证传感器信号的有效性，可以对传感器信号进行预处理，如信号滤波、状态滞回控制等，从而剔除故障和干扰信息。
基于采集到的当前行驶路段的坡度、光滑程度，以及与其前方车辆的相对位置、相对速度等信息，可以判断车辆是否需要进入制动状态。比如，当被控车辆比前方车辆速度较快，而且相对位置较近，有追尾风险时，则会启动自动紧急制动***，进入车辆制动状态。车辆制动状态是当车辆有碰撞风险时启动的一种通过制动而避免或者减轻碰撞危害的措施，一般会根据风险程度分为碰撞预警阶段、部分制动阶段、紧急制动阶段三个阶段，车辆会在碰撞预警阶段提示有碰撞风险的危险预警，不会对被控车辆进行制动，在部分制动阶段车辆制动执行机构会对车辆进行非最大程度的制动，在紧急制动阶段会对被控车辆进行最大程度的制动。
S120、当所述车辆制动状态为启动状态时，根据所述被控车辆的车辆行驶状态和所述当前行驶路况信息确定所述被控车辆的目标制动减速度值。
其中，车辆行驶状态表示被控车辆当前的行驶状态，包括被控车辆当前的车速、加速度、行驶里程、车辆载荷及车辆油耗等。之所以考虑到参考车辆行驶状态和当前行驶路况信息确定被控车辆的目标制动减速度值是因为，车辆制动***的制动能力直接影响着AEBS的控制效果。而车辆制动***的制动能力又受车辆行驶状态以及车辆行驶路况信息两大方面因素的影响。一方面是随着使用时间的增长，制动***的磨损、老化会导致制动***性能发生变化；另一方面是车辆在不同场景下使用时，车辆载荷、道路坡度、附着系数等因素也会对制动***的制动效果产生影响。
目标制动减速度值表示被控车辆在当前车辆行驶状态和行驶路况下的制动减速度值，该目标制动减速度值可以根据被控车辆的车辆行驶状态和当前行驶路况信息通过算法分析获知。例如，根据不同参数对制动效果的影响程度，预先拟合一个根据多个参数确定目标制动减速度的函数，可以将采集到的多个参数输入到经过拟合得到的对应的函数中，从而得到对应的目标制动减速度值。
现有技术中，通常设置有一套统一的制动控制参数，与被控车辆的实际行驶状况并不能很好的匹配。在本实施例中，考虑到了车辆行驶状态和当前行驶路况信息，适应性的确定一个优化后的目标制动减速度值，可以得出在当前车辆行驶状态和当前行驶路况下最优的目标制动减速度值，使车辆拥有更好的制动效果。
S130、根据所述目标制动减速度值确定对应的目标制动控制参数。
其中，目标制动控制参数是根据目标制动减速度值确定的，用于控制车辆制动***执行车辆制动操作的控制参数，控制参数可以是碰撞预警阶段起动时间、部分制动阶段起动时间、紧急制动阶段起动时间、部分制动减速度值和紧急制动减速度值等制动参数。目标制动控制参数可以根据目标制动减速度值的改变进行相应的调整，比如当目标制动减速度值较大时，目标制动控制参数也会进行调整，使车辆的制动***能够达到更大的制动减速度。
本发明实施例所提供的技术方案，通过获取被控车辆的当前行驶路况信息，并根据当前行驶路况信息确定车辆制动状态，当车辆制动状态为启动状态时，根据被控车辆的车辆行驶状态和当前行驶路况信息确定被控车辆的目标制动减速度值，根据目标制动减速度值确定对应的目标制动控制参数。本发明实施例的技术方案可以根据车辆行驶状态和路况信息适应性的确定最优的目标制动减速度值，并根据目标制定减速度确定目标制动控制参数，使车辆拥有更好的制动效果，提高车辆避免或减轻碰撞的能力。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的一种车辆制动参数确定方法流程图，本发明实施例可适用于控制移动车辆自动驾驶的场景中，本实施例在上述实施例的基础上，进一步的说明如何根据被控车辆的车辆行驶状态和当前行驶路况信息确定被控车辆的目标制动减速度值，该方法可以由车辆制动参数确定装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。
如图2所示，车辆制动参数确定方法包括如下步骤：
S210、获取被控车辆的当前行驶路况信息，并根据所述当前行驶路况信息确定车辆制动状态。
本步骤的详情同上述实施例一的步骤S110，这里不进行过多赘述。
S220、当所述车辆制动状态为启动状态时，确定所述车辆行驶状态中的至少一个预设行驶状态参数对应的制动参数影响因子，和所述当前行驶路况信息中的至少一个路况参数对应的制动参数影响因子。
其中，各个参数的制动参数影响因子反映了各参数对车辆制动效果的不同影响程度，例如，车辆行驶状态参数包括车辆行驶里程和车辆载荷等参数，车辆行驶里程有对应的车辆行驶里程影响因子，车辆载荷有对应的车辆载荷影响因子；行驶路况参数包括道路坡度和道路附着系数等参数，道路坡度有对应的道路坡度影响因子，道路附着系数有对应的道路附着系数影响因子。
具体的，车辆行驶里程可以通过车辆仪表盘数据获知，当车辆累计行驶里程较多时，车辆的制动性能会有所减弱；车辆载荷可以通过车辆内置的重力传感器获知，车辆载荷可以分为满载、半载、空载等情况，满载情况下车辆的制动性能会有所减弱，而车辆处于半载或者空载状态时，不会对车辆的制动性能有较大影响；道路坡度可以通过GPS信号首先获知被控车辆和被控车辆当前行驶路段的位置信息，再根据位置地图获知被控车辆当前行驶路段相对于被控车辆位置的坡度，当道路类型为下坡路时，车辆的制动性能会有所减弱，当道路类型为上坡路或者平坡路时，不会对车辆的制动性能会有较大影响；道路附着系数是指当前行驶道路的摩擦系数，可以根据车载摄像头采集的动态视觉信号，采用深度学习算法估算获知，当道路附着系数较小时，车辆的制动性能会有所减弱，当道路附着系数较大时，不会对车辆的制动性能会有较大影响。
S230、根据所述预设行驶状态参数、所述路况参数以及对应的所述制动参数影响因子，确定所述目标制动减速度值。
其中，可以分别计算车辆累积行驶里程与预设里程参数影响因子的第一乘积、车辆载荷与预设载荷参数影响因子的第二乘积、道路坡度与预设坡度参数影响因子的第三乘积，以及道路附着系数与预设附着系数参数影响因子的第四乘积；计算第一乘积、第二乘积、第三乘积、第四乘积与被控车辆在制动踏板开度最大下的最大制动减速度的乘积，作为目标制动减速度值。
进一步的，预设里程参数影响因子、预设载荷参数影响因子、预设载荷参数影响因子与预设附着系数参数影响因子满足预设函数关系。预设函数关系可以基于行车过程中驾驶员进行常规制动时采集的大量数据进行单影响因素分析，可以得到行驶里程、车辆载荷、道路坡度、附着系数之间的关系，关系式可以是拟合的多项式或MAP图。
示例性的，可以选用行驶里程d、车辆载荷m、道路坡度s、附着系数μ、制动踏板开度p和车辆制动***能够实现的最大制动减速度aM，对车辆的实际制动减速度进行分析。
驾驶员进行常规制动时，车辆的实际制动减速度a可以表示为：
a＝f(d,m,s,μ)·p·aM
其中，行驶里程d可以通过车速信号和GPS信号确定；道路坡度s与车辆载荷m可以根据加速度信号和车辆动力学模型采用卡尔曼滤波算法进行确定，车辆载荷值还可根据满载/半载/空载开关信号进行校验；附着系数μ可以根据摄像头的动态视觉信号采用深度学习算法进行确定；制动踏板开度p可以通过制动开度传感器进行确定，制动踏板开度p值在0-1范围内，0-1范围内的p值对应制动踏板角度的变化情况，p值为0表示制动踏板角度没有变化，即没有通过制动踏板实行车辆制动，p值为1表示制动踏板角度变化最大，即通过制动踏板进行最大程度的车辆制动，aM表示理想情况下车辆制动***能够实现的最大制动减速度，为出厂固定值，可以通过离线标定的方式写入控制器。
又由于行驶里程d、车辆载荷m、道路坡度s和附着系数μ这4项状态参数对车辆制动效果的影响是相互独立的，则上式可以重写为：
a＝f1(d)·f2(m)·f3(s)·f4(μ)·p·aM
其中，f1(d)表示行驶里程影响系数与行驶里程d的乘积多项式，f2(m)表示车辆载荷影响系数与车辆载荷m的乘积多项式，f3(s)表示道路坡度影响系数与道路坡度s的乘积多项式、f4(μ)表示附着系数影响系数与附着系数μ的乘积多项式。可以基于行车过程中驾驶员进行常规制动时采集的大量数据，对上式进行单影响因素分析，得到f1(d)、f2(m)、f3(s)与f4(μ)之间的关系式，关系式可以是拟合的多项式或MAP图，并且可以随着采集数据的增加不断的对其进行修正。
将制动踏板开度p值默认恒等于1，即通过最大程度的改变制动踏板角度进行最大程度的车辆制动，可以估算出车辆在不同状态参数下的最大制动减速度为：
amax＝f1(d)·f2(m)·f3(s)·f4(μ)·aM
此时，将行驶里程d、车辆载荷m、道路坡度s和附着系数μ这4项状态参数带入至上式，可以估算出最大制动减速度amax值，并将估算出的最大制动减速度amax值作为目标制动减速度值。
S240、根据所述目标制动减速度值确定对应的目标制动控制参数。
本发明实施例所提供的技术方案，通过首先获取被控车辆的当前行驶路况信息，并根据当前行驶路况信息确定车辆制动状态，当车辆制动状态为启动状态时，当车辆制动状态为启动状态时，确定车辆行驶状态中的至少一个预设行驶状态参数对应的制动参数影响因子，和当前行驶路况信息中的至少一个路况参数对应的制动参数影响因子，然后分别计算车辆累积行驶里程与预设里程参数影响因子的第一乘积、车辆载荷与预设载荷参数影响因子的第二乘积、道路坡度与预设坡度参数影响因子的第三乘积，以及道路附着系数与预设附着系数参数影响因子的第四乘积，最后计算第一乘积、第二乘积、第三乘积、第四乘积与被控车辆在制动踏板开度最大下的最大制动减速度的乘积，作为目标制动减速度值，根据目标制动减速度值确定对应的目标制动控制参数。本发明实施例的技术方案可以根据车辆行驶状态和路况信息适应性的确定目标制动减速度值，并根据目标制定减速度确定目标制动控制参数，使车辆拥有更好的制动效果，提高车辆避免或减轻碰撞的能力。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种车辆制动参数确定方法流程图，本发明实施例可适用于控制移动车辆自动驾驶的场景中，该方法可以由车辆制动参数确定装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。
如图3所示，车辆制动参数确定方法包括如下步骤：
S310、获取被控车辆的当前行驶路况信息，并根据所述当前行驶路况信息确定车辆制动状态。
S320、当所述车辆制动状态为启动状态时，确定所述车辆行驶状态中的至少一个预设行驶状态参数对应的制动参数影响因子，和所述当前行驶路况信息中的至少一个路况参数对应的制动参数影响因子。
S330、根据所述预设行驶状态参数、所述路况参数以及对应的所述制动参数影响因子，确定所述目标制动减速度值。
S340、确定所述目标制动减速度值对应的减速度值区间，将所述减速度值区间对应的制动控制参数数值作为所述目标制动控制参数，根据所述目标制动减速度值确定对应的目标制动控制参数。
在本实施例中，将目标制动减速度值划分若干个区间，并为每个区间制定一套AEBS控制参数，每个区间的AEBS控制参数可以通过离线标定的方式写入控制器，之后根据实时估算的目标制动减速度值确定其所属于的目标制动减速度区间，并将目标制动减速度区间相对应的AEBS控制参数发送给AEBS主控模块。
具体的，目标制动控制参数包括碰撞预警阶段起动时间、部分制动阶段起动时间、紧急制动阶段起动时间、部分制动减速度值和紧急制动减速度值。其中，碰撞预警阶段起动时间表示车辆保持当前速度会发生碰撞的而启动碰撞预警的时间；部分制动阶段起动时间表示保持当前预警速度会发生碰撞的而启动部分制动的时间，此时车辆会进入部分制动状态，部分制动减速度值就表示在部分制动下车辆的减速度值；紧急制动阶段起动时间表示保持当前部分制动减速度会发生碰撞的而启动紧急制动的时间，紧急制动减速度值就表示在紧急制动下车辆的最大减速度值。当目标制动减速度值较大时，表示车辆可以在较短时间内实现的较大的减速度，因此，碰撞预警阶段起动时间、部分制动阶段起动时间、紧急制动阶段起动时间会相应的减少，而部分制动减速度值和紧急制动减速度值会相应的增加。
示例性的，以下表1为不同目标制动减速度值下AEBS控制参数的制定规则：
表1
Figure BDA0003674729960000121
如表1所示，可以首先将目标制动减速度a-max划分为a0～an共n个区间，并为每个区间制定一套AEBS控制参数，本实施例中选取的AEBS控制参数包括碰撞预警阶段起动时间Tw、部分制动阶段起动时间Tp、紧急制动阶段起动时间Te、部分制动减速度请求ap和紧急制动减速度请求ae，每个区间都会对应一套控制参数，当估算出最大制动减速度a-max后，会将最大制动减速度a-max所属区间的一套控制参数作为目标控制参数，并发送至AEBS主控模块实现车辆制动。
进一步的，车辆制动参数确定方法还包括将目标制动控制参数发送至对应的车辆制动执行机构。
其中，车辆制动执行机构包括车辆仪表、气压制动装置、发动机控制器、自动变速箱控制器等装置，当AEBS主控模块接收到目标制动控制参数后，会将目标制动控制参数发送至相对应的车辆执行机构，实现被控车辆的制动控制。
具体的，图4是本发明实施例四提供的一种整车控制器AEBS的工作流程图，如图4所示，车速传感器和GPS可以用来估算行驶里程，满载/半载/空载开关和加速度传感器可以用来估算车辆载荷，加速度传感器和GPS可以用来估算道路坡度，摄像头可以用来估算道路附着系数，制动踏板开度传感器可以用来估算制动踏板开度，其他传感器用于辅助AEBS主控模块进行车辆制动，这里不进行详细描述，车辆制动的执行结构包括仪表、气压制动***、发动机控制器、自动变速箱控制器等装置。
该整车控制器AEBS的工作流程为：传感器检测到的信号首先会进行传感器信号预处理，处理后的传感器信号会进行车辆及路面状态参数估算，估算的车辆及路面状态参数包括行驶里程、车辆载荷、道路坡度和附着系数。随后，根据通过多次驾驶员常规制动数据下的传感器信号与估算后的车辆及路面状态参数确定的最大制动减速度与车辆及路面状态参数的关系式，估算不同车辆及路面状态参数下对应的最大制动减速度，即目标制动减速度。然后，根据最大制动减速度计算出AEBS的控制参数，即目标制动控制参数，并将该AEBS的控制参数发送至AEBS主控模块，AEBS主控模块会将AEBS的控制参数发送至车辆的执行机构，车辆的执行机构根据接收到AEBS的控制参数实现车辆制动。
本发明实施例所提供的技术方案，通过获取被控车辆的当前行驶路况信息，并根据当前行驶路况信息确定车辆制动状态，当车辆制动状态为启动状态时，根据被控车辆的车辆行驶状态和当前行驶路况信息确定被控车辆的目标制动减速度值，确定目标制动减速度值对应的减速度值区间，将减速度值区间对应的制动控制参数数值作为目标制动控制参数，最后将目标制动控制参数发送至对应的车辆制动执行机构。本发明实施例的技术方案可以确定目标制动减速度值对应的减速度值区间，将减速度值区间对应的制动控制参数数值作为目标制动控制参数，最后将目标制动控制参数发送至对应的车辆制动执行机构，使车辆拥有更好的制动效果，提高车辆避免或减轻碰撞的能力。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的车辆制动参数确定装置的结构示意图，本发明实施例可适用于控制移动车辆自动驾驶的场景中，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有应用开发功能的计算机设备中。
如图5所示，车辆制动参数确定装置包括：制动状态确定模块410、制动减速度确定模块420和制动控制参数确定模块430。
其中，制动状态确定模块410，获取被控车辆的当前行驶路况信息，并根据当前行驶路况信息确定车辆制动状态；制动减速度确定模块420，用于当车辆制动状态为启动状态时，根据被控车辆的车辆行驶状态和当前行驶路况信息确定被控车辆的目标制动减速度值；制制动控制参数确定模块430，用于根据目标制动减速度值确定对应的目标制动控制参数。
本发明实施例所提供的技术方案，通过获取被控车辆的当前行驶路况信息，并根据当前行驶路况信息确定车辆制动状态，当车辆制动状态为启动状态时，根据被控车辆的车辆行驶状态和当前行驶路况信息确定被控车辆的目标制动减速度值，根据目标制动减速度值确定对应的目标制动控制参数。本方案的技术方案可以针对目标制动减速度值实时优化目标制动控制参数，使车辆拥有更好的制动效果，提高车辆避免或减轻碰撞的能力。
在一种可选的实施方式中，制动减速度确定模块420具体用于：
确定车辆行驶状态中的至少一个预设行驶状态参数对应的制动参数影响因子，和当前行驶路况信息中的至少一个路况参数对应的制动参数影响因子。
根据预设行驶状态参数、路况参数以及对应的制动参数影响因子，确定目标制动减速度值。
在一种可选的实施方式中，所述预设行驶状态参数包括车辆累积行驶里程和车辆载荷，所述路况参数包括道路坡度和道路附着系数。
在一种可选的实施方式中，制动减速度确定模块420具体还用于：
分别计算车辆累积行驶里程与预设里程参数影响因子的第一乘积、车辆载荷与预设载荷参数影响因子的第二乘积、道路坡度与预设坡度参数影响因子的第三乘积，以及道路附着系数与预设附着系数参数影响因子的第四乘积；
计算第一乘积、第二乘积、第三乘积、第四乘积与被控车辆在制动踏板开度最大下的最大制动减速度的乘积，作为目标制动减速度值；
其中，预设里程参数影响因子、预设载荷参数影响因子、预设载荷参数影响因子与预设附着系数参数影响因子满足预设函数关系。
在一种可选的实施方式中，制动控制参数确定模块430具体用于：
确定目标制动减速度值对应的减速度值区间；
将减速度值区间对应的制动控制参数数值作为目标制动控制参数；
将目标制动控制参数发送至对应的车辆制动执行机构，实现被控车辆的制动控制。
在一种可选的实施方式中，车辆制动参数确定装置还包括制动控制模块，用于：将所述目标制动控制参数发送至对应的车辆制动执行机构，实现所述被控车辆的制动控制。
在一种可选的实施方式中，目标制动控制参数包括：碰撞预警阶段起动时间、部分制动阶段起动时间、紧急制动阶段起动时间、部分制动减速度值和紧急制动减速度值。
本发明实施例所提供的车辆制动参数确定装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆制动参数确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图6为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图6显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。计算机设备12可以任意具有计算能力的终端设备，可以与配置于车辆制动参数确定设备中。
如图6所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，***存储器28，连接不同***组件(包括***存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
***存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。***存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如***存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理单元16通过运行存储在***存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发实施例所提供的车辆制动参数确定方法，该方法包括：
获取被控车辆的当前行驶路况信息，并根据所述当前行驶路况信息确定车辆制动状态；
当所述车辆制动状态为启动状态时，根据所述被控车辆的车辆行驶状态和所述当前行驶路况信息确定所述被控车辆的目标制动减速度值；
根据所述目标制动减速度值确定对应的目标制动控制参数。
实施例五
本实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车辆制动参数确定方法，包括：
获取被控车辆的当前行驶路况信息，并根据所述当前行驶路况信息确定车辆制动状态；
当所述车辆制动状态为启动状态时，根据所述被控车辆的车辆行驶状态和所述当前行驶路况信息确定所述被控车辆的目标制动减速度值；
根据所述目标制动减速度值确定对应的目标制动控制参数。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种车辆制动参数确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取被控车辆的当前行驶路况信息，并根据所述当前行驶路况信息确定车辆制动状态；
当所述车辆制动状态为启动状态时，根据所述被控车辆的车辆行驶状态和所述当前行驶路况信息确定所述被控车辆的目标制动减速度值；
根据所述目标制动减速度值确定对应的目标制动控制参数；
其中，所述根据所述被控车辆的车辆行驶状态和所述当前行驶路况信息确定所述被控车辆的目标制动减速度值，包括：
确定所述车辆行驶状态中的至少一个预设行驶状态参数对应的制动参数影响因子，和所述当前行驶路况信息中的至少一个路况参数对应的制动参数影响因子；
根据所述预设行驶状态参数、所述路况参数以及对应的所述制动参数影响因子，确定所述目标制动减速度值；
所述预设行驶状态参数包括车辆累积行驶里程和车辆载荷，所述路况参数包括道路坡度和道路附着系数；
所述根据所述预设行驶状态参数、所述路况参数以及对应的所述制动参数影响因子，确定所述目标制动减速度值，包括：
分别计算所述车辆累积行驶里程与预设里程参数影响因子的第一乘积、所述车辆载荷与预设载荷参数影响因子的第二乘积、所述道路坡度与预设坡度参数影响因子的第三乘积，以及所述道路附着系数与预设附着系数参数影响因子的第四乘积；
计算所述第一乘积、所述第二乘积、所述第三乘积、所述第四乘积与所述被控车辆在制动踏板开度最大下的最大制动减速度的乘积，作为所述目标制动减速度值；
其中，所述预设里程参数影响因子、所述预设载荷参数影响因子、所述预设载荷参数影响因子与所述预设附着系数参数影响因子满足预设函数关系。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标制动减速度值确定对应的目标制动控制参数，包括：
确定所述目标制动减速度值对应的减速度值区间；
将所述减速度值区间对应的制动控制参数数值作为所述目标制动控制参数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述目标制动控制参数发送至对应的车辆制动执行机构，实现所述被控车辆的制动控制。
4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述目标制动控制参数包括：
碰撞预警阶段起动时间、部分制动阶段起动时间、紧急制动阶段起动时间、部分制动减速度值和紧急制动减速度值。
5.一种车辆制动参数确定装置，其特征在于，所述装置包括：
制动状态确定模块，用于获取被控车辆的当前行驶路况信息，并根据所述当前行驶路况信息确定车辆制动状态；
制动减速度确定模块，用于当所述车辆制动状态为启动状态时，根据所述被控车辆的车辆行驶状态和所述当前行驶路况信息确定所述被控车辆的目标制动减速度值；
制动控制参数确定模块，用于根据所述目标制动减速度值确定对应的目标制动控制参数；
所述制动减速度确定模块还用于：确定所述车辆行驶状态中的至少一个预设行驶状态参数对应的制动参数影响因子，和所述当前行驶路况信息中的至少一个路况参数对应的制动参数影响因子；
根据所述预设行驶状态参数、所述路况参数以及所述对应的制动参数影响因子，确定所述目标制动减速度值；
所述预设行驶状态参数包括车辆累积行驶里程和车辆载荷，所述路况参数包括道路坡度和道路附着系数；
所述制动减速度确定模块还用于：分别计算所述车辆累积行驶里程与预设里程参数影响因子的第一乘积、所述车辆载荷与预设载荷参数影响因子的第二乘积、所述道路坡度与预设坡度参数影响因子的第三乘积，以及所述道路附着系数与预设附着系数参数影响因子的第四乘积；
计算所述第一乘积、所述第二乘积、所述第三乘积、所述第四乘积与被控车辆在制动踏板开度最大下的最大制动减速度的乘积，作为所述目标制动减速度值；
其中，所述预设里程参数影响因子、所述预设载荷参数影响因子、所述预设载荷参数影响因子与所述预设附着系数参数影响因子满足预设函数关系。
6.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的车辆制动参数确定方法。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的车辆制动参数确定方法。
CN202210621165.5A 2022-06-01 2022-06-01 一种车辆制动参数确定方法、装置、设备、存储介质 Active CN115195680B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210621165.5A CN115195680B (zh) 2022-06-01 2022-06-01 一种车辆制动参数确定方法、装置、设备、存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210621165.5A CN115195680B (zh) 2022-06-01 2022-06-01 一种车辆制动参数确定方法、装置、设备、存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115195680A CN115195680A (zh) 2022-10-18
CN115195680B true CN115195680B (zh) 2023-06-27

Family

ID=83575391

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210621165.5A Active CN115195680B (zh) 2022-06-01 2022-06-01 一种车辆制动参数确定方法、装置、设备、存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115195680B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115824666B (zh) * 2022-11-17 2023-11-03 交通运输部公路科学研究所 车辆自动紧急制动性能测试方法、装置、***和电子设备

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1102383A (zh) * 1993-08-31 1995-05-10 易通公司 最大限度发挥汽车的刹车效能和控制的方法和设备
JPH11321597A (ja) * 1998-05-15 1999-11-24 Fujitsu Ten Ltd 車両走行制御装置および走行路
CN108928335A (zh) * 2018-07-16 2018-12-04 汽解放汽车有限公司 一种用于无人驾驶车的自动制动***
CN113561993A (zh) * 2021-08-13 2021-10-29 苏州智加科技有限公司 车速规划方法、装置及电子设备
CN114255614A (zh) * 2021-12-07 2022-03-29 郑州大学 一种基于车载智能手机及行车记录仪的高速公路车辆智能减速预警方法与***

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008014771A1 (de) * 2008-03-18 2009-09-24 Wabco Gmbh Abstandregeltempomat
CN111267853B (zh) * 2018-12-03 2021-06-18 广州汽车集团股份有限公司 一种自适应车辆弯道辅助控制方法、装置、计算机设备和存储介质

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1102383A (zh) * 1993-08-31 1995-05-10 易通公司 最大限度发挥汽车的刹车效能和控制的方法和设备
JPH11321597A (ja) * 1998-05-15 1999-11-24 Fujitsu Ten Ltd 車両走行制御装置および走行路
CN108928335A (zh) * 2018-07-16 2018-12-04 汽解放汽车有限公司 一种用于无人驾驶车的自动制动***
CN113561993A (zh) * 2021-08-13 2021-10-29 苏州智加科技有限公司 车速规划方法、装置及电子设备
CN114255614A (zh) * 2021-12-07 2022-03-29 郑州大学 一种基于车载智能手机及行车记录仪的高速公路车辆智能减速预警方法与***

Also Published As

Publication number Publication date
CN115195680A (zh) 2022-10-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109760678B (zh) 一种汽车自适应巡航***的限速方法
CN107415704B (zh) 复合制动方法、装置和自适应巡航控制器
US20210171050A1 (en) System for evaluating vehicle performance
CN110562246A (zh) 一种泊车控制方法、装置、车辆和存储介质
CN111216733B (zh) 一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
US20150206430A1 (en) Vehicle with traffic flow reminder
CN115195680B (zh) 一种车辆制动参数确定方法、装置、设备、存储介质
CN111959503B (zh) 车辆制动方法、装置、***及设备
WO2022193137A1 (zh) 车辆控制方法及装置
CN107696861B (zh) 倒车车速的控制方法、装置、***和倒车安全控制器
CN110103932B (zh) 故障检测方法、装置、设备和介质
CN112026769A (zh) 辅助驾驶的纵向控制方法、装置、***及存储介质
CN114030475A (zh) 一种车辆辅助驾驶方法、装置、车辆及存储介质
CN113682306A (zh) 一种自适应巡航跟车方法、***、计算机设备及存储介质
US20220203988A1 (en) Method for driving a vehicle platoon
CN113911111B (zh) 车辆碰撞检测方法、***、电子设备以及存储介质
US20200369286A1 (en) Garage Mode Control Unit, Control System and Control Method
CN110450788B (zh) 一种驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质
CN102849058B (zh) 液压制动辅助真空维持***和方法
CN111806339A (zh) 一种高位刹车灯控制方法、***、装置和设备
US10418020B2 (en) Vehicle adaptive cruise control noise cancelation
US7525417B1 (en) Method and system for transitive turn signal and braking indication
CN115320407B (zh) 车辆控制方法和车辆控制装置
CN112092822B (zh) 一种提示方法、装置、设备及存储介质
US20220017099A1 (en) Vehicle and method of controlling the same

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant