CN115195678A - 应急制动装置及其控制方法、自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种应急制动装置及其控制方法、自动驾驶车辆，涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术。具体实现方案为：接收模块包括至少一个触发信号输出端，接收模块用于接收制动指令并将对应于制动指令的触发信号通过对应的触发信号输出端输出；控制模块的检测输入端与触发信号输出端一一对应通讯连接；控制模块的驱动信号输出端与驱动模块电连接，驱动模块与执行模块机械连接；控制模块用于在检测输入端接收到触发信号后，向驱动模块输出对应的驱动信号，以控制驱动模块驱动执行模块对车辆制动结构进行动作，以对车辆以对应的制动模式进行制动。能够实现应急制动装置通用于不同驾驶位置，以及以不同制动模式制动车辆。

Description

应急制动装置及其控制方法、自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术，具体涉及一种应急制动装置及其控制方法、自动驾驶车辆。

背景技术

自动驾驶当前因技术原因尚未实现完全取消安全员，在极端场景下仍然需要安全员介入车辆控制，安全员通过应急制动装置对制动踏板进行动作实现对车辆的制动。自动驾驶测试从主驾安全员→副驾安全员→后排安全员不断迭代发展，在***出现故障时需要安全员及时接管。

发明内容

本公开提供了一种应急制动装置及其控制方法、自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种应急制动装置，包括：接收模块、控制模块、驱动模块和执行模块；

所述接收模块包括至少一个触发信号输出端，所述接收模块用于接收制动指令并将对应于所述制动指令的触发信号通过对应的所述触发信号输出端输出；

所述控制模块包括至少一个检测输入端，所述检测输入端与所述触发信号输出端一一对应通讯连接；所述控制模块还包括驱动信号输出端，所述驱动信号输出端与所述驱动模块电连接，所述驱动模块与所述执行模块机械连接；

所述控制模块用于在所述检测输入端接收到所述触发信号后，向所述驱动模块输出对应的驱动信号，以控制所述驱动模块驱动所述执行模块对车辆制动结构进行动作，以对车辆以对应的制动模式进行制动；

其中，不同所述检测输入端输入所述触发信号时或者同一所述检测输入端输入不同触发信号时，所述车辆的制动模式不同。

根据本公开的另一方面，提供了一种应急制动装置的控制方法，包括：

在检测输入端接收到触发信号后，向驱动模块输出对应的驱动信号，以控制驱动模块驱动执行模块对车辆制动结构进行动作，以车辆对以对应的制动模式进行制动；

其中，不同所述检测输入端输入所述触发信号或者同一所述检测输入端输入不同的触发信号时，所述车辆的制动模式不同。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开任意实施例的应急制动装置。

根据本公开的技术，能够实现应急制动装置通用于不同驾驶位置，以及以不同制动模式制动车辆。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例提供的一种应急制动装置的结构示意图；

图2是根据本公开实施例提供的另一种应急制动装置的结构示意图；

图3是根据本公开实施例提供的接收模块与控制模块连接的一种结构示意图；

图4是根据本公开实施例提供的又一种应急制动装置的结构示意图；

图5是根据本公开实施例提供的接收模块与控制模块连接的另一种结构示意图；

图6是根据本公开实施例提供的另一种应急制动装置的结构示意图；

图7是根据本公开实施例提供的又一种应急制动装置的结构示意图；

图8是根据本公开实施例提供的驱动模块和执行模块的连接结构示意图；

图9是根据本公开实施例提供的另一种应急制动装置的结构示意图；

图10是根据本公开实施例提供的一种应急制动装置的控制方法的流程图；

图11是根据本公开实施例提供的另一种应急制动装置的控制方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本公开实施例提供的一种应急制动装置的结构示意图。本公开实施例可适用于对自动驾驶车辆测试时进行制动的情况。考虑到实际对自动驾驶车辆进行测试时会出现多种意外或者故障情况，需要在车辆任意位置的安全员及时进行接管，并对自动驾驶车辆以不同制动模式进行制动。本实施例提供了一种应急制动装置，该应急制动装置能够接收自动驾驶车辆任意位置安全员的制动指令，并根据不同制动指令以不同制动模式对自动驾驶车辆进行制动。参考图1，该应急制动装置具体可以包括：接收模块110、控制模块120、驱动模块130和执行模块140。

其中，接收模块110包括至少一个触发信号输出端A，接收模块110用于接收制动指令并将对应于制动指令的触发信号通过对应的触发信号输出端A输出；控制模块120包括至少一个检测输入端B，检测输入端B与触发信号输出端A一一对应通讯连接；控制模块120还包括驱动信号输出端C1，驱动信号输出端C1与驱动模块130电连接，驱动模块130与执行模块140机械连接；控制模块120用于在检测输入端B接收到触发信号后，向驱动模块130输出对应的驱动信号，以控制驱动模块130驱动执行模块140对车辆制动结构进行动作，以对车辆以对应的制动模式进行制动；其中，不同检测输入端B输入触发信号或者同一检测输入端B输入不同的触发信号时，车辆的制动模式不同。

其中，检测输入端B与触发信号输出端A的连接可以是有线连接，也可以是无线连接。

本实施例中，接收模块110可以接收制动指令，其中制动指令可以由安全员下发，也可以由与接收模块110通讯的指令下发装置下发。可选的，制动指令可以包括至少两个，接收模块110接收到制动指令后，将对应于制动指令的触发信号通过对应的触发信号输出端A输出。在一个可选实施例中，接收模块110包括至少两个触发信号输出端A，示例性的，接收模块110包括第一触发信号输出端A1和第二触发信号输出端A2，接收模块110接收到第一制动指令时，将对应于第一制动指令的触发信号通过第一触发信号输出端A1输出；接收模块110接收到第二制动指令时，将对应于第二制动指令的触发信号通过第二触发信号输出端A2输出。在另一可选实施例中，接收模块110包括一个触发信号输出端A，该触发信号输出端A可以根据不同制动指令输出不同的触发信号。示例性的，接收模块110接收到第一制动指令时，通过该触发信号输出端A输出对应于第一制动指令的第一触发信号，接收模块110接收到第二制动指令时，通过该触发信号输出端A输出对应于第二制动指令的第二触发信号。

控制模块120可以是集成电路板。控制模块120包括与触发信号输出端A一一对应电连接的检测输入端B，触发信号输出端A输出的触发信号可以传输至对应电连接的检测输入端B。控制模块120还包括驱动信号输出端C1，控制模块120可以通过驱动信号输出端C1向驱动模块130输出驱动信号。控制模块120可以根据不同检测输入端B输入的触发信号输出不同的驱动信号，或者根据同一检测输入端B输入的不同触发信号输出不同的驱动信号。

驱动模块130与控制模块120的驱动信号输出端C1电连接，驱动模块130可以根据接收到的驱动信号进行动作，将电能转化为机械能，通过机械动作带动相连接的执行模块140进行对车辆制动结构动作，从而实现对车辆的制动。示例性的，驱动模块130包括电机。驱动模块130可以根据不同的驱动信号来驱动执行模块140对车辆制动结构进行不同程度的动作，使得车辆最终以不同制动模式进行制动。

其中，车辆制动结构可以是制动踏板，执行模块140可以设置在制动踏板所在位置附近，进而在动作时可以实现对制动踏板的下压，从而实现对车辆的制动。示例性的，驱动模块130可以根据不同驱动信号驱动执行模块140下压制动踏板到不同位置，从而实现对车辆不同模式的制动，例如，急停制动模式下，驱动模块130驱动执行模块140下压制动踏板到极限位置；缓停制动模式下，驱动模块130驱动执行模块140下压制动踏板至50％开度的位置。

本实施例中，接收模块110与控制模块120电连接，控制模块120与驱动模块130电连接，其中，电连接的方式可以是通过导电线。因此，接收模块110的位置设置相对现有技术各结构全部为机械连接的应急制动装置更加灵活，例如现有技术中的应急制动装置各结构均通过机械连接方式连接的应急制动装置，其接收安全员动作的接收模块110只能固定设置在车辆的某一位置，例如主驾、副驾或后排，因此无法通用于不同的驾驶位置；而本实施例中的应急制动装置，接收模块110可以灵活放置在车辆的各个位置，进而接收模块110的位置可以根据安全员的位置发生改变，可以实现安全员在车辆任意位置时，无需改变应急制动装置的结构即可实现对车辆的制动，因此可以通用于各个驾驶位置。

进一步的，本实施例中，接收模块110包括至少一个触发信号输出端A，接收模块110接收到制动指令时，可以通过对应的触发信号输出端A输出对应的触发信号，控制模块120的检测输入端B在检测到触发信号后，向驱动模块130输出对应的驱动信号。其中，不同检测输入端B输入触发信号时，控制模块120向驱动模块130输出的驱动信号可以是不同的，其中，驱动信号可以是电压脉冲信号，驱动信号的驱动可以是电压脉冲信号的幅值大小不同，也可以是电压脉冲信号的脉冲宽度不同。进而使得驱动模块130根据不同驱动信号对执行模块140的动作速度或者动作时间长度不同，进而实现以不同制动模式对车辆进行制动。并且，同一检测输入端B输入不同的触发信号时，控制模块120向驱动模块130输出的驱动信号不同，使得驱动模块130驱动执行模块140对车辆制动结构的动作程度不同，同样可以实现以不同模式对车辆进行制动。

本实施例的应急制动装置，通过设置应急制动装置中，接收模块与控制模块为电连接的结构，使得接收模块的放置位置可以灵活改变，进而使得安全员在不同位置时可以通用。并且，通过设置接收模块包括至少一个触发信号输出端，以及控制模块包括与触发信号输出端一一对应的检测输入端，进而在接收模块接收到不同制动指令时，通过不同触发信号输出端输出至不同的检测输入端，使得控制模块在不同检测输入端输入触发信号以及同一检测输入端输入不同的触发信号时，可以输出不同的驱动信号，进而使得驱动模块根据不同的驱动信号，驱动执行模块的动作速度或者时间长度不同，来实现以不同制动模式对车辆进行制动。

在上述技术方案的基础上，可选的，执行模块140设置于车辆制动结构的位置处；接收模块110与执行模块140设置于车辆的不同位置。

具体的，执行模块140设置于车辆制动结构的位置处，可以指在执行模块140未对车辆制动结构进行动作时，执行模块140与车辆制动结构的直线距离小于第一设定距离，进而使得执行模块140对车辆制动结构进行动作时，可以与车辆制动结构接触，进而实现对车辆的制动。其中，第一设定距离可以设置的较小，示例性的，第一设定距离可以为3厘米、5厘米等。接收模块110与执行模块140设置在车辆的不同位置，可以指接收模块110与执行模块140的距离大于第二设定距离，其中第二设定距离可以大于第一设定距离，示例性的，第二设定距离为0.3米、0.5米或1米。接收模块110与执行模块140设置于车辆的不同位置，并且如上述技术方案所述的，接收模块110与控制模块120电连接，则接收模块110可以灵活放置在车辆的各个位置，例如主驾、副驾或后排，使得应急制动装置可以通用于不同的驾驶位置。

图2是根据本公开实施例提供的另一种应急制动装置的结构示意图，参考图2，可选的，接收模块110包括第一触发信号输出端A1和第二触发信号输出端A2；控制模块120包括第一检测输入端B1和第二检测输入端B2；

接收模块110用于在接收到第一制动指令时，将对应于第一制动指令的第一触发信号通过第一触发信号输出端A1输出至第一检测输入端B1；以及用于在接收到第二制动指令时，将对应于第二制动指令的第二触发信号通过第二触发信号输出端A2输出至第二检测输入端B2；

控制模块120用于根据第一触发信号向驱动模块130输出对应的第一驱动信号，以控制驱动模块130驱动执行模块140对车辆制动结构进行动作，以使车辆以第一制动模式进行制动；

控制模块120还用于根据第二触发信号向驱动模块130输出对应的第二驱动信号，以控制驱动模块130驱动执行模块140对车辆制动结构进行动作，以使车辆以第二制动模式进行制动；

其中，第一制动模式下车辆由设定速度到停止的时间小于第二制动模式下车辆由设定速度到停止的时间。其中，设定速度为大于0的任意速度。

本实施例中，接收模块110可以是有线接收模块。接收模块110的第一触发信号输出端A1与控制模块120的第一检测输入端B1电连接，接收模块110的第二触发信号输出端A2与控制模块120的第二检测输入端B2电连接。其中，第一制动模式可以是急停模式，第二制动模式可以是缓停模式。本实施例的技术方案，通过设置接收模块110包括第一触发信号输出端A1和第二触发信号输出端A2，以及控制模块120包括第一检测输入端B1和第二检测输入端B2，实现接收模块110以不同触发信号输出端输出触发信号时，控制模块120通过对驱动模块130的控制来实现以不同制动模式对车辆进行制动。

其中，接收模块110对第一制动指令和第二制动指令的接收可以是通过同一结构，也可以是不同结构，本实施例在此不做具体限定。

继续参考图2，在一个可选实施例中，接收模块110包括第一接收单元111和第二接收单元112，第一接收单元111与第一触发信号输出端A1电连接，用于接收第一制动指令；第二接收单元112第二触发信号输出端A2电连接，用于接收第二制动指令。

图3是根据本公开实施例提供的接收模块与控制模块连接的一种结构示意图，参考图3，可选的，第一接收单元111包括第一按键K1，第二接收单元112包括第二按键K2。

示例性的，第一按键K1为开关结构，第二按键K2也为开关结构，其中，开关结构的一端可以连接电源端VCC，开关结构的另一端可以连接对应的检测输入端B，则在按键被按下时，相应的检测输入端B输入触发信号。例如，第一按键K1被按下时，第一检测输入端B1输入第一触发信号；第二按键K2被按下时，第二检测输入端B2输入第二触发信号。需要说明的是，此处第一触发信号和第二触发信号并不代表触发信号是大小或者时长不一致，而仅是为了说明第一触发信号是从第一检测输入端B1输入的触发信号，第二触发信号是从第二检测输入端B2输入的触发信号。控制模块根据第一检测输入端B1输入的第一触发信号输出第一驱动信号，根据第二检测输入端B2输入的第二触发信号输出第二驱动信号，该第一驱动信号的电压、电流或者输出时长中的至少一者不同，使得在第一检测输入端B1输入第一触发信号时，车辆最终以第一制动模式制动，使得在第二检测输入端B2输入第二触发信号时，车辆最终以第二制动模式制动。

图4是根据本公开实施例提供的又一种应急制动装置的结构示意图，参考图4，可选的，接收模块110还包括第三触发信号输出端A3；控制模块120包括第三检测输入端B3；

接收模块110用于在接收到第三制动指令时，将对应于第三制动指令的第三触发信号通过第三触发信号输出端A3输出至第三检测输入端B3；

控制模块120用于根据第三触发信号向驱动模块130输出对应的第三驱动信号，以控制驱动模块130驱动执行模块140对车辆制动结构进行动作，以使车辆以第三制动模式进行制动；

其中，接收模块110接收到不同的第三制动指令时，对应的第三触发信号不同，控制模块120根据不同的第三触发信号输出的第三驱动信号不同。

本实施例中，第三制动模式可以是开度控制模式。示例性的，车辆制动结构为车辆踏板时，踏板的开度可以为0-100％。接收模块110可以接收不同的第三制动指令，并通过第三触发信号输出端A3输出对应的不同的第三触发信号，使得控制模块120可以根据不同的第三触发信号输出不同的第三驱动信号，使得驱动模块130对执行模块140的动作程度不同，进而在第三制动模式下，实现对踏板的不同开度的控制。其中，第三触发信号可以是电压或电流信号，第三触发信号不同可以是电压或电流大小不同。

图5是根据本公开实施例提供的接收模块与控制模块连接的另一种结构示意图，参考图4和图5，在上述技术方案的基础上，可选的，接收模块110包括第三接收单元113，第三接收单元113与第三触发信号输出端A3电连接，第三接收单元113包括可变电阻R1。

第三接收单元113包括可变电阻R1，该可变电阻R1的阻值可以通过旋钮进行调节。例如可变电阻R1可以与至少一个定值电阻R2串联在电源端VCC和接地端之间，第三触发信号输出端A3可以与可变电阻R1与定值电阻R2的公共端电连接，通过检测该公共端的电压来计算出可变电阻R1的接入阻值，并根据设定好的接入阻值与驱动信号的对应关系来输出第三驱动信号，进而来控制对车辆制动结构的动作程度。

在上述技术方案的基础上，可选的，控制模块120还用于在第三触发信号未达到第一设定阈值以及超过第二设定阈值时，不输出第三驱动信号，使得驱动模块130不会驱动执行模块140对车辆制动结构进行动作。具体的，在第三触发信号未达到第一设定阈值时，可能存在人为或者非人为的误操作，为防止这一问题的产生，在第三触发信号未达到第一设定阈值时，不输出第三驱动信号；在第三触发信号超过第二设定阈值时，可能存在刹车过猛的现象，对车辆可能存在损害，为防止这一问题的产生，在第三触发信号超过第二设定阈值时，不输出第三驱动信号，进而对车辆进行保护。

图6是根据本公开实施例提供的另一种应急制动装置的结构示意图，参考图6，可选的，可选的，接收模块110与指令下发装置200通讯连接，用于从指令下发装置200接收制动指令并将对应于制动指令的触发信号向控制模块120输出。

具体的，指令下发装置200可以是计算机，计算机与接收模块110电连接，安全员可以通过在计算机上进行操作实现对应急制动装置的控制，使得安全员不在车辆上时也可实现对车辆的制动，保证安全员的安全。

继续参考图6，可选的，在本公开一个可选实施例中，接收模块110包括无线收发单元114，无线收发单元114与指令下发装置200通讯连接；控制模块120包括无线接收单元121，无线接收单元121与无线收发单元114通讯连接，用于从无线收发单元114接收触发信号。

具体的，指令下发装置200可以是无线指令下发装置200，该无线指令下发装置200与无线收发单元114通讯连接，控制模块120的无线接收单元121与无线收发单元114通讯连接，进而使得安全员通过无线指令下发装置200即可实现对车辆应急装置的控制，进而可以实现对车辆的更远程制动，更加有利于保证安全员的人身安全。当接收模块110包括无线收发单元114时，接收模块110可以只包括一个触发信号输出端A，相应的，控制模块120可以只包括一个检测输入端B，进而根据无线接收到的不同制动指令，通过一个触发信号输出端A向检测输入端B输出不同的触发信号，进而使得控制模块120根据不同的触发信号输出不同的驱动信号来实现对车辆不同模式的制动。

图7是根据本公开实施例提供的又一种应急制动装置的结构示意图，参考图7，可选的，驱动模块130包括电机131，执行模块140包括传动单元141和执行单元142，其中传动单元141与电机131机械连接，执行单元142用于在传动单元141的带动下对车辆制动结构进行动作。

具体的，电机131接收控制模块120的驱动信号进行转动，通过传动单元141传动电机131的转动，传动单元141带动执行单元142对车辆制动结构进行动作，进而实现对车辆的制动。

图8是根据本公开实施例提供的驱动模块和执行模块的连接结构示意图，参考图8，在本公开的一个可选实施例中，传动单元141包括主动齿轮1411和行星减速器，行星减速器包括从动齿轮1412，主动齿轮1411与电机131机械连接，从动齿轮1412与主动齿轮1411机械连接；执行单元142包括摆臂机构1421，摆臂机构1421与行星减速器的输出轴连接。

其中，主动齿轮1411与电机131的机械连接方式可以是现有技术中任意可以实现电机131转子转动带动主动齿轮1411转动的连接方式。主动齿轮1411与从动齿轮1412的机械方式也可以是现有技术中任一可以实现主动齿轮1411带动从动齿轮1412转动的连接方式。

具体的，电机131根据驱动信号进行转动后，带动主动齿轮1411发生转动，从而从动齿轮1412转动，进而使得行星减速器的输出轴带动摆臂机构1421运动，摆臂机构1421可以对车辆制动结构进行动作，例如车辆制动结构为制动踏板时，摆臂机构1421对制动踏板进行下压，从而实现对车辆的制动。

继续参考图7和图8，可选的，应急制动装置还包括位置传感器150，位置传感器150与控制模块120的位置检测输入端电连接；位置传感器150设置于主动齿轮1411或从动齿轮1412位置处，用于检测主动齿轮1411或从动齿轮1412的旋转圈数并传输至控制模块120；控制模块120用于根据主动齿轮1411或从动齿轮1412的旋转圈数确定是否输出驱动信号。其中，控制模块120的位置检测输入端(图中未示出)是与本公开实施例中的检测输入端B不同的输入端。

具体的，控制模块120输出驱动信号对驱动模块130进行驱动时，需要判断车辆制动结构是否达到了目标位置，进而在车辆制动结构到达目标位置时停止输出驱动信号。本实施例中，通过在主动齿轮1411或从动齿轮1412处设置位置传感器150，采用位置传感器150检测检测主动齿轮1411或从动齿轮1412的旋转圈数传输至控制模块120，控制模块120根据该旋转圈数来确定车辆制动结构是否在执行模块140的动作下达到目标位置，进而通过位置传感器150的反馈来确定驱动信号的输出时长，从而使得车辆制动结构达到与制动指令对应的目标位置，进而可以实现不同的制动模式。

可选的，控制模块还与车辆的上电端口电连接，控制模块还用于在检测到车辆上电后，通过控制驱动模块驱动执行模块动作，使车辆制动结构回到初始位置。

具体的，车辆重新上电后，表明车辆重新启动，控制模块与车辆的上电端口电连接，进而在检测到车辆上电后，通过控制驱动模块驱动执行模块动作，使车辆制动结构回到初始位置，使得车辆上电后，应急制动装置不会对车辆制动结构施加力，使得车辆不会出现刚启动即制动的现象。

图9是根据本公开实施例提供的另一种应急制动装置的结构示意图，参考图9，可选的，控制模块120包括触发检测单元122、控制单元123和驱动单元124，触发检测单元122与检测输入端B电连接，控制单元123分别与触发检测单元122的输出端、驱动单元124的输入端电连接电连接，驱动单元124的输出端与驱动模块130电连接；触发检测单元122用于检测触发信号并输出至控制单元123；控制单元123用于根据控制信号向驱动单元124生成初始驱动信号；驱动单元124用于根据初始驱动信号向驱动模块130输出驱动信号。

其中，控制单元123可以是单片机。控制模块120的工作过程可以是：触发检测单元122检测到触发信号后，将触发信号直接传输至控制单元123，或者经过处理后传输至控制单元123，使得控制单元123根据触发信号输出初始驱动信号至驱动单元124，驱动单元124根据初始驱动信号输出驱动信号至驱动模块130。示例性的，驱动单元124可以是现有技术中的驱动桥结构。

其中驱动桥中可以集成电流传感器和温度传感器，进而实时检测驱动桥中的驱动电流以及温度，并将驱动电流和温度反馈至控制单元123，控制单元123在驱动电流超出设定电流阈值时，可以不再输出驱动信号，以及在温度超出设定温度时，不再输出驱动信号，进行过流保护和过温保护。

需要说明的是，当接收模块110包括无线收发单元时，本实施例中的触发检测单元122可以包括图6所示的无线接收单元。

继续参考图9，可选的，应急制动装置还包括位置检测单元125，位置检测单元125与位置传感器电连接，并与控制单元123电连接，位置检测单元125用于检测位置传感器的输出信号处理后输出至控制单元123，控制单元123用于根据处理后的信号以及触发信号确定是否输出驱动信号。

具体的，位置传感器检测到的信号传输至位置检测单元125，位置检测单元125可以对位置传感器检测到的信号进行处理后输出至控制单元123，进而根据处理后的信号以及触发信号确定是否输出驱动信号，示例性的，控制单元123根据位置检测单元125处理后的信号判断车辆制动结构没有达到目标位置时，根据触发信号输出初始驱动信号，使得驱动单元124输出驱动信号；以及据位置检测单元125处理后的信号判断车辆制动结构达到目标位置时，即使接收到触发信号也输出不再初始驱动信号，使得驱动单元124不再输出驱动信号，进而保证车辆制动结构到达与制动指令对应的位置后，不再动作，进而能够实现不同模式的制动。

继续参考图9，可选的，应急制动装置还包括报警模块160，报警模块160与控制模块120电连接，控制模块120还用于根据输入到自身的触发信号以及自身输出端的输出信号判断是否存在故障，并在故障时控制报警模块160进行报警。

其中，控制模块120的自身输出端可以是驱动信号输出端。具体的，可以在控制模块120中预先设定触发信号的范围，以及自身各输出端所输出信号的范围，进而在输出的触发信号超出设定的范围时进行报警，以及在自身输出端输出信号超出设定的范围时，及时进行报警，进而及时提醒安全员，保证应急制动装置的可靠性。示例性的，报警模块160可以是指示灯、蜂鸣器，还可以是其他具备报警功能的结构，本实施例在此不做具体限定。

本公开实施例还提供了一种应急制动装置的控制方法，该应急制动装置的控制方法由上述任意实施例的应急制动装置的控制模块来执行，图10是根据本公开实施例提供的一种应急制动装置的控制方法的流程图，参考图10，可选的，该应急制动装置的控制方法包括：

步骤210、在检测输入端接收到触发信号后，向驱动模块输出对应的驱动信号，以控制驱动模块驱动执行模块对车辆制动结构进行动作，以对以车辆对应的制动模式进行制动；

其中，不同检测输入端输入触发信号或者同一检测输入端输入不同的触发信号时，车辆的制动模式不同。

本实施例的应急制动装置的控制方法，具备本公开上述任意实施例的应急制动装置相应的有益效果，在此不再赘述。

图11是根据本公开实施例提供的另一种应急制动装置的控制方法的流程图，参考图11，可选的，该应急制动装置的控制方法包括：

步骤211、根据第一检测输入端输入的第一触发信号向驱动模块输出对应的第一驱动信号，以控制驱动模块驱动执行模块对车辆制动结构进行动作，以使车辆以第一制动模式进行制动；

步骤212、根据第二检测输入端输入的第二触发信号向驱动模块输出对应的第二驱动信号，以控制驱动模块驱动执行模块对车辆制动结构进行动作，以使车辆以第二制动模式进行制动；

其中，第一制动模式下车辆由设定速度到停止的时间小于第二制动模式下车辆由设定速度到停止的时间。

步骤213、根据第三检测输入端输入的第三触发信号向驱动模块输出对应的第三驱动信号，以控制驱动模块驱动执行模块对车辆制动结构进行动作，以使车辆以第三制动模式进行制动；

其中，接收模块接收到不同的第三制动指令时，对应的第三触发信号不同，控制模块根据不同的第三触发信号输出的第三驱动信号不同。

本实施例的应急装置的控制方法，通过根据不同检测输入端输入的触发信号输出对应的驱动信号，其中不同检测输入端输入驱动信号时，控制模块输出的驱动信号可以不同，进而使得执行模块在驱动模块的驱动下对车辆制动结构的动作程度不同，进而实现对车辆不同模式的制动。

本公开实施例还提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括本公开上述任意实施例的应急制动装置，并具备本公开上述任意实施例的应急制动装置的相应有益效果，在此不再赘述。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开提供的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (20)

1.一种应急制动装置，包括：接收模块、控制模块、驱动模块和执行模块；

所述接收模块包括至少一个触发信号输出端，所述接收模块用于接收制动指令并将对应于所述制动指令的触发信号通过对应的所述触发信号输出端输出；

所述控制模块包括至少一个检测输入端，所述检测输入端与所述触发信号输出端一一对应通讯连接；所述控制模块还包括驱动信号输出端，所述驱动信号输出端与所述驱动模块电连接，所述驱动模块与所述执行模块机械连接；

所述控制模块用于在所述检测输入端接收到所述触发信号后，向所述驱动模块输出对应的驱动信号，以控制所述驱动模块驱动所述执行模块对车辆制动结构进行动作，以对车辆以对应的制动模式进行制动；

其中，不同所述检测输入端输入所述触发信号时或者同一所述检测输入端输入不同触发信号时，所述车辆的制动模式不同。

2.根据权利要求1所述的应急制动装置，其中，所述执行模块设置于所述车辆制动结构的位置处；

所述接收模块与所述执行模块设置于所述车辆的不同位置。

3.根据权利要求1所述的应急制动装置，其中，所述接收模块包括第一触发信号输出端和第二触发信号输出端；所述控制模块包括第一检测输入端和第二检测输入端；

所述接收模块用于在接收到第一制动指令时，将对应于所述第一制动指令的第一触发信号通过所述第一触发信号输出端输出至所述第一检测输入端；以及用于在接收到第二制动指令时，将对应于所述第二制动指令的第二触发信号通过所述第二触发信号输出端输出至所述第二检测输入端；

所述控制模块用于根据所述第一触发信号向所述驱动模块输出对应的第一驱动信号，以控制所述驱动模块驱动所述执行模块对车辆制动结构进行动作，以使所述车辆以第一制动模式进行制动；

所述控制模块还用于根据所述第二触发信号向所述驱动模块输出对应的第二驱动信号，以控制所述驱动模块驱动所述执行模块对车辆制动结构进行动作，以使所述车辆以第二制动模式进行制动；

其中，所述第一制动模式下所述车辆由设定速度到停止的时间小于所述第二制动模式下所述车辆由所述设定速度到停止的时间。

4.根据权利要求3所述的应急制动装置，其中，所述接收模块包括第一接收单元和第二接收单元，所述第一接收单元与所述第一触发信号输出端电连接，用于接收所述第一制动指令；所述第二接收单元所述第二触发信号输出端电连接，用于接收所述第二制动指令。

5.根据权利要求4所述的应急制动装置，其特征在于，所述第一接收单元包括第一按键，所述第二接收单元包括第二按键。

6.根据权利要求1-5任一项所述的应急制动装置，其中，所述接收模块还包括第三触发信号输出端；所述控制模块包括第三检测输入端；

所述接收模块用于在接收到第三制动指令时，将对应于所述第三制动指令的第三触发信号通过所述第三触发信号输出端输出至所述第三检测输入端；

所述控制模块用于根据所述第三触发信号向所述驱动模块输出对应的第三驱动信号，以控制所述驱动模块驱动所述执行模块对车辆制动结构进行动作，以使车辆以第三制动模式进行制动；

其中，所述接收模块接收到不同的所述第三制动指令时，对应的所述第三触发信号不同，所述控制模块根据不同所述第三触发信号输出的第三驱动信号不同。

7.根据权利要求6所述的应急制动装置，其中，所述接收模块包括第三接收单元，所述第三接收单元与所述第三触发信号输出端电连接，所述第三接收单元包括可变电阻。

8.根据权利要求1所述的应急制动装置，其中，所述接收模块与指令下发装置通讯连接，用于从所述指令下发装置接收所述制动指令并将对应于所述制动指令的触发信号向所述控制模块输出。

9.根据权利要求8所述的应急制动装置，其中，所述接收模块包括无线收发单元，所述无线收发单元与所述指令下发装置通讯连接；所述控制模块包括无线接收单元，所述无线接收单元与所述无线收发单元通讯连接，用于从所述无线收发单元接收所述触发信号。

10.根据权利要求1所述的应急制动装置，其中，所述驱动模块包括电机，所述执行模块包括传动单元和执行单元，其中所述传动单元与所述电机机械连接，所述执行单元用于在所述传动单元的带动下对所述车辆制动结构进行动作。

11.根据权利要求10所述的应急制动装置，其中，所述传动单元包括主动齿轮和行星减速器，所述行星减速器包括从动齿轮，所述主动齿轮与所述电机机械连接，所述从动齿轮与所述主动齿轮机械连接；所述执行单元包括摆臂机构，所述摆臂机构与所述行星减速器的输出轴连接。

12.根据权利要求11所述的应急制动装置，还包括位置传感器，所述位置传感器与所述控制模块的位置检测输入端电连接；所述位置传感器设置于主动齿轮或所述从动齿轮位置处，用于检测所述主动齿轮或所述从动齿轮的旋转圈数并传输至所述控制模块；

所述控制模块用于根据所述主动齿轮或所述从动齿轮的旋转圈数确定是否输出所述驱动信号。

13.根据权利要求1所述的应急制动装置，其特征在于，所述控制模块还与车辆的上电端口电连接，所述控制模块还用于在检测到所述车辆上电后，通过控制所述驱动模块驱动所述执行模块动作，使所述车辆制动结构回到初始位置。

14.根据权利要求1或12所述的应急制动装置，其特征在于，所述控制模块包括触发检测单元、控制单元和驱动单元，所述触发检测单元与所述检测输入端电连接，所述控制单元分别与所述触发检测单元的输出端、所述驱动单元的输入端电连接电连接，所述驱动单元的输出端与所述驱动模块电连接；

所述触发检测单元用于检测所述触发信号并输出至所述控制单元；

所述控制单元用于根据所述控制信号向所述驱动单元生成初始驱动信号；

所述驱动单元用于根据所述初始驱动信号向所述驱动模块输出驱动信号。

15.根据权利要求14所述的应急制动装置，其特征在于，还包括位置检测单元，所述位置检测单元与位置传感器电连接，并与所述控制单元电连接，所述位置检测单元用于检测所述位置传感器的输出信号处理后输出至所述控制单元，所述控制单元用于根据处理后的信号以及所述触发信号确定是否输出所述驱动信号。

16.根据权利要求12所述的应急制动装置，其特征在于，还包括报警模块，所述报警模块与所述控制模块电连接，所述控制模块还用于根据输入到自身的触发信号以及自身输出端的输出信号判断是否存在故障，并在故障时控制所述报警模块进行报警。

17.一种应急制动装置的控制方法，包括：

在检测输入端接收到触发信号后，向驱动模块输出对应的驱动信号，以控制驱动模块驱动执行模块对车辆制动结构进行动作，以对车辆以对应的制动模式进行制动；

其中，不同所述检测输入端输入所述触发信号或者同一所述检测输入端输入不同的触发信号时，所述车辆的制动模式不同。

18.根据权利要求17所述的应急制动装置的控制方法，其中，所述在检测输入端接收到触发信号后，向驱动模块输出对应的驱动信号，以控制驱动模块驱动执行模块对车辆制动结构进行动作，以对车辆以对应的制动模式进行制动，包括：

根据第一检测输入端输入的第一触发信号向所述驱动模块输出对应的第一驱动信号，以控制所述驱动模块驱动所述执行模块对车辆制动结构进行动作，以使所述车辆以第一制动模式进行制动；

根据第二检测输入端输入的第二触发信号向所述驱动模块输出对应的第二驱动信号，以控制所述驱动模块驱动所述执行模块对车辆制动结构进行动作，以使所述车辆以第二制动模式进行制动；

其中，所述第一制动模式下所述车辆由设定速度到停止的时间小于所述第二制动模式下所述车辆由所述设定速度到停止的时间。

19.根据权利要求17或18所述的应急制动装置的控制方法，其中，所述在检测输入端接收到触发信号后，向驱动模块输出对应的驱动信号，以控制驱动模块驱动执行模块对车辆制动结构进行动作，以对车辆以对应的制动模式进行制动，还包括：

根据第三检测输入端输入的第三触发信号向所述驱动模块输出对应的第三驱动信号，以控制所述驱动模块驱动所述执行模块对车辆制动结构进行动作，以使车辆以第三制动模式进行制动；

其中，所述接收模块接收到不同的所述第三制动指令时，对应的所述第三触发信号不同，所述控制模块根据不同的第三触发信号输出的第三驱动信号不同。

20.一种自动驾驶车辆，包括权利要求1-16任一项所述的应急制动装置。

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