CN115194308B - 一种集装箱顶板焊接控制方法、***、存储介质及智能终端 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种集装箱顶板焊接控制方法、***、存储介质及智能终端,涉及机械加工技术的领域，其包括获取顶板各处与测量设备于高度方向上的高度距离信息；判断高度距离信息是否处于点焊范围内；若处于，则定义顶板该位置为点焊点，并获取点焊位置信息；根据相邻点焊点的点焊位置信息以确定点焊路径信息，并定义点焊路径信息上靠近固定点的点焊点为起始点，定义另一点焊点为终止点；控制与点焊路径信息一一对应的焊接设备于起始点处向终止点方向移动作业，并获取焊接设备的移动路程信息；判断移动路程信息是否与点焊路径信息一致；若不一致，则控制焊接设备移动；若一致，则输出完成信号。本申请具有提高顶板焊接的工作效率以及焊接精度的效果。
Description
技术领域
本申请涉及机械加工技术的领域，尤其是涉及一种集装箱顶板焊接控制方法、***、存储介质及智能终端。
背景技术
集装箱是运输行业中用于存放运输货物的产品，在集装箱生产领域上我国在世界上占有极其重要的地位。集装箱包括顶板和侧板，在集装箱生产的过程中，将侧板与顶板均焊接于箱体的框架上，以形成符合要求的集装箱箱体。
相关技术中，在对集装箱顶板进行焊接加工时，常用的方法为通过工作人员抓取焊枪以对顶板与框架之间的焊缝进行焊接处理，当焊接结束后将集装箱冷却以使集装箱能运输至下一加工环节进行加工。
针对上述中的相关技术，发明人认为上述焊接方法需要工作人员全程手动进行焊接操作，不仅工作效率较低，而且在顶板焊接过程中有可能出现焊接不对位的情况，导致焊接精度较低，尚有改进空间。
发明内容
为了提高顶板焊接的工作效率以及焊接精度，本申请提供一种集装箱顶板焊接控制方法、***、存储介质及智能终端。
第一方面，本申请提供一种集装箱顶板焊接控制方法，采用如下的技术方案：
一种集装箱顶板焊接控制方法，包括：
获取顶板各处与预设测量设备于预设高度方向上的高度距离信息；
判断高度距离信息所对应的距离值是否处于所预设的点焊范围内；
若高度距离信息所对应的距离值处于点焊范围内，则定义顶板该位置为点焊点，并获取点焊点的点焊位置信息；
若高度距离信息所对应的距离值不处于点焊范围内，则定义顶板该位置为待焊点；
根据相邻点焊点的点焊位置信息以确定点焊路径信息，并定义点焊路径信息所对应路径上靠近预设固定点的点焊点为起始点，定义点焊路径信息所对应路径上另一点焊点为终止点；
控制所预设的与点焊路径信息一一对应的焊接设备于起始点处向终止点方向移动作业，并获取焊接设备的移动路程信息；
判断移动路程信息所对应的路程值是否与点焊路径信息所对应的路径路程值一致；
若移动路程信息所对应的路程值与点焊路径信息所对应的路径路程值不一致，则控制焊接设备继续移动；
若移动路程信息所对应的路程值与点焊路径信息所对应的路径路程值一致，则控制焊接设备停止移动并输出完成信号。
通过采用上述技术方案，先获取顶板各处与测量设备之间的高度距离信息以确定顶板上已经完成焊接点焊的位置情况，从而使得每一焊接设备能针对顶板的一段区域进行焊接加工，以使集装箱顶板焊接加工实现自动化控制，从而使得焊接加工精度较高的同时，还提高了顶板焊接的作业效率。
可选的，于焊接设备移动时，焊接设备移动的控制方法包括：
获取焊接设备的设备状态信息；
判断设备状态信息所对应的状态是否与所预设的损坏状态一致；
若设备状态信息所对应的状态与损坏状态一致，则定义该焊接设备为无效设备；
若设备状态信息所对应的状态与损坏状态不一致，则定义该焊接设备为有效设备；
根据无效设备计数以确定无效数量信息；
判断无效数量信息所对应的数量值是否为零；
若无效数量信息所对应的数量值为零，则输出正常作业信号；
若无效数量信息所对应的数量值不为零，则获取当前无效设备于顶板上的焊接处的焊接位置信息,并判断该无效设备移动方向处相邻的焊接设备是否为无效设备；
若该无效设备移动方向处相邻的焊接设备为无效设备，则输出异常焊接信号，并定义该无效设备的点焊路径信息所对应路径中焊接位置信息所对应位置与终止点之间的路径为未焊接路径；
若该无效设备移动方向处相邻的焊接设备不为无效设备，则控制相邻有效设备移动至对应起始点，并使该有效设备向靠近固定点的方向移动作业，直至移动至焊接位置信息所对应的位置以输出完成信号。
通过采用上述技术方案，可对焊接设备的状态进行判断以确定焊接设备是否于焊接过程中出现损坏的情况，当焊接设备出现损坏时，根据相邻的焊接设备状态可确定相邻焊接设备是否能对当前焊接设备未完成的作业进行完成，以减少部分焊接设备损坏后无法对相对应的顶板位置进行焊接的情况发生。
可选的，于判断该无效设备移动方向处相邻的焊接设备是否为无效设备前，设备情况的确定方法包括：
获取设备编号信息；
判断设备编号信息所对应的编号值是否为所预设的末尾值；
若设备编号信息所对应的编号值不为末尾值，则判断该无效设备移动方向处相邻的焊接设备是否为无效设备；
若设备编号信息所对应的编号值为末尾值，则输出异常焊接信号，并定义该无效设备的点焊路径信息所对应路径中焊接位置信息所对应位置与终止点之间的路径为未焊接路径。
通过采用上述技术方案，可确定出现损坏的焊接设备是否于焊接设备移动方向上不存在焊接设备，从而确定是否存在相邻焊接设备能对该焊接设备未完成的作业进行完成。
可选的，相邻有效设备的作业控制方法包括：
获取未焊接路径的路径长度信息；
根据预设需求数据库中所存储的路径长度信息与需求数量信息匹配分析以确定路径长度信息相对应的需求数量信息；
根据无效设备于作业移动方向上对连续的有效设备计数以确定连续数量信息；
于需求数量信息与连续数量信息中确定最小数量信息，并根据预设目标数据库中所存储的最小数量信息、路径长度信息与目标位置信息匹配分析以确定路径长度信息下最小数量信息所对应数量的有效设备的目标位置信息；
控制有效设备移动至目标位置信息所对应位置后沿靠近固定点方向移动至相邻的焊接位置信息所对应的位置或目标位置信息所对应位置。
通过采用上述技术方案，根据未焊接路径的长度以确定出进行补偿作业的需求有效设备数量，当该无效设备后续存在满足要求的数量时，可使各有效设备不用完全对相对应的焊接路段进行焊接处理，以使未焊接路径所对应的长度能分配于各有效设备中，从而使得有效设备的加工能够大致同时完成，减少焊接作业时间，提高作业效率。
可选的，目标位置信息的确定方法包括：
获取焊接设备于焊接移动过程中的第一速度值以及未焊接移动过程中的第二速度值，并获取无效设备移动所经过的移动长度信息；
根据移动长度信息以及点焊路径信息计算以确定无效长度信息；
定义：
点焊路径信息所对应路径的长度值为；
移动长度信息所对应长度值为；
第一速度值为；
第二速度值为；
最小数量信息所对应的数量值为；
第台有效设备于点焊路径信息所对应路径上无需移动的路径为/>；
，；
根据点焊路径信息以及有效设备于点焊路径信息所对应路径上无需移动的路径可进行目标位置信息的确定。
通过采用上述技术方案，可根据迭代的方法以计算出每个有效设备于自身点焊路径信息所对应路径上无需移动的路径，从而实现对有效设备路径的重新规划，以便于对有效设备的目标位置信息进行确定。
可选的，于异常焊接信号输出后，集装箱顶板焊接控制方法还包括：
获取焊接设备的焊接数量信息；
根据完成信号计数以确定完成数量信息，根据异常焊接信号计数以确定异常数量信息；
计算完成数量信息与异常数量信息的和以确定出检测总量信息；
判断检测总量信息所对应的数量值是否与焊接数量信息所对应的数量值一致；
若检测总量信息所对应的数量值与焊接数量信息所对应的数量值不一致，则继续控制焊接设备作业；
若检测总量信息所对应的数量值与焊接数量信息所对应的数量值一致，则控制顶板移动使有效设备与焊接位置信息所对应的位置对齐，并控制有效设备于未焊接路径上移动作业。
通过采用上述技术方案，根据完成信号以及异常焊接信号的数量以确定是否对顶板的每个焊接路段进行作业，当均作业处理过后，通过对顶板的移动以使焊接设备损坏且无法通过相邻焊接设备作业以完成焊接的路段进行处理，以使顶板各处均能够进行焊接处理，提高顶板加工的稳定性。
可选的，顶板移动的方法包括：
获取未焊接路径的路径编号信息；
判断路径编号信息所对应的编号值是否为所预设的头部值；
若路径编号信息所对应的编号值不为头部值，则输出移动信号；
若路径编号信息对应的编号值为头部值，则控制顶板向远离固定点的方向移动直至路径编号信息所对应编号值为头部值的未焊接路径的焊接位置信息所对应位置与有效设备对齐，并控制有效设备于该未焊接路径上移动作业，且于该未焊接路径上作业结束后输出移动信号；
于移动信号输出后控制顶板向靠近固定点的方向移动，并于有效设备与未作业的未焊接路径上焊接位置信息所对应的位置对齐时停止移动，以控制有效设备于未焊接路径上移动作业，并于未焊接路径上作业结束后继续控制顶板向固定点方向移动，直至对所有未焊接路径进行作业。
通过采用上述技术方案，对未焊接路径的编号进行判断以确定顶板的头部处是否存在未焊接的路段，当顶板头部存在未焊接路段时，则说明至少顶板头部首个焊接设备以及第二个焊接设备损坏，此时控制顶板向远离固定点的方向移动以使剩余的有效设备能移动至与头部未焊接的路段对齐，从而使得剩余的有效设备能对顶板头部位置的未焊接路段进行处理；在对顶板头部处理后，控制顶板向靠近固定点的方向移动，以使剩余的未焊接路段均能被有效设备进行处理，以减少顶板上有位置无法焊接的情况发生。
第二方面，本申请提供一种集装箱顶板焊接控制***，采用如下的技术方案：
一种集装箱顶板焊接控制***，包括：
获取模块，用于获取顶板各处与预设测量设备于预设高度方向上的高度距离信息；
处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；
判断模块，用于判断高度距离信息所对应的距离值是否处于所预设的点焊范围内；
若判断模块判断出高度距离信息所对应的距离值处于点焊范围内，则处理模块定义顶板该位置为点焊点，并获取点焊点的点焊位置信息；
若判断模块判断出高度距离信息所对应的距离值不处于点焊范围内，则处理模块定义顶板该位置为待焊点；
处理模块根据相邻点焊点的点焊位置信息以确定点焊路径信息，并定义点焊路径信息所对应路径上靠近预设固定点的点焊点为起始点，定义点焊路径信息所对应路径上另一点焊点为终止点；
处理模块控制所预设的与点焊路径信息一一对应的焊接设备于起始点处向终止点方向移动作业，并获取焊接设备的移动路程信息；
判断模块判断移动路程信息所对应的路程值是否与点焊路径信息所对应的路径路程值一致；
若判断模块判断出移动路程信息所对应的路程值与点焊路径信息所对应的路径路程值不一致，则处理模块控制焊接设备继续移动；
若判断模块判断出移动路程信息所对应的路程值与点焊路径信息所对应的路径路程值一致，则处理模块控制焊接设备停止移动并输出完成信号。
通过采用上述技术方案，通过获取模块先获取顶板各处与测量设备之间的高度距离信息以使判断模块确定顶板上已经完成焊接点焊的位置情况，从而使得控制模块能控制每一焊接设备针对顶板的一段区域进行焊接加工，以使集装箱顶板焊接加工实现自动化控制，从而使得焊接加工精度较高的同时，还提高了顶板焊接的作业效率。
第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：
一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种集装箱顶板焊接控制方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，通过智能终端的使用，先获取顶板各处与测量设备之间的高度距离信息以确定顶板上已经完成焊接点焊的位置情况，从而使得每一焊接设备能针对顶板的一段区域进行焊接加工，以使集装箱顶板焊接加工实现自动化控制，从而使得焊接加工精度较高的同时，还提高了顶板焊接的作业效率。
第四方面，本申请提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有提高顶板焊接的工作效率以及焊接精度的特点，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种集装箱顶板焊接控制方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，存储介质中有集装箱顶板焊接控制方法的计算机程序，先获取顶板各处与测量设备之间的高度距离信息以确定顶板上已经完成焊接点焊的位置情况，从而使得每一焊接设备能针对顶板的一段区域进行焊接加工，以使集装箱顶板焊接加工实现自动化控制，从而使得焊接加工精度较高的同时，还提高了顶板焊接的作业效率。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.利用焊接设备对集装箱顶板进行多段自动化焊接，以使顶板焊接时工作效率较高且精度较高；
2.可对焊接设备的损坏情况进行判断，以使焊接设备损坏时依旧能对顶板上与损坏焊接设备相对的位置进行焊接加工；
3.可控制顶板移动以使顶板上各处均能焊接，且在移动过程中可检查顶板上已焊接部位的状态，以确定顶板的整体焊接合格程度。
附图说明
图1是集装箱顶板焊接控制方法的流程图。
图2是集装箱顶板焊接情况示意图。
图3是焊接设备作业状态确定方法的流程图。
图4是末尾焊接设备确定方法的流程图。
图5是有效设备对未焊接路段焊接的方法的流程图。
图6是连续有效设备移动情况的示意图。
图7是焊接异常处理方法的流程图。
图8是顶板移动方法的流程图。
图9是多焊接设备同步处理方法的流程图。
图10是顶板焊接合格程度确定方法的流程图。
图11是集装箱顶板焊接控制方法的模块流程图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-11及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。
本申请实施例公开一种集装箱顶板焊接控制方法，根据顶板以及测量设备高度的测量以确定顶板上点焊点的位置，再通过多台焊接设备以对顶板实现焊接作业，以使顶板焊接工作效率较高，且焊接过程中的精度较高。
参照图1，集装箱顶板焊接控制的方法流程包括以下步骤：
步骤S100：获取顶板各处与预设测量设备于预设高度方向上的高度距离信息。
该顶板为已经与框架进行电焊固定的顶板，如图2所示，根据顶板的长度情况以对顶板进行长度均分点焊，由于顶板具有一定柔韧性，在顶板上相邻点焊位置之间的路段中，顶板呈拱形状态，该顶板的点焊环节为本申请所对应环节的前一环节，于点焊结束后对框架以及顶板运输而移动至本申请对应工位处，点焊的方法可以为工作人员进行手动点焊，也可根据顶板长度情况以控制焊枪进行间隔点焊，点焊方法为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述；测量设备为具有测距功能的设备，例如红外测距仪，该测量设备设置于顶板边缘正上方处，且测量设备的探头朝向正下方，高度方向为空间意义上的高度方向，高度距离信息所对应的距离为顶板于测量设备于高度方向上的距离，在顶板由上一工序逐渐移动至这一工序时，可实时对顶板各处的高度情况进行检测。
步骤S101：判断高度距离信息所对应的距离值是否处于所预设的点焊范围内。
点焊范围为工作人员认定该顶板位置处于点焊位置时顶板与测量设备的高度距离范围，判断的目的是为了对顶板上点焊的位置进行确定。
步骤S1011：若高度距离信息所对应的距离值处于点焊范围内，则定义顶板该位置为点焊点，并获取点焊点的点焊位置信息。
当高度距离信息所对应的距离值处于点焊范围内时，则说明当前所测量的位置为点焊位置，将顶板上该位置定义为点焊点以进行标识，以对顶板上焊接位置进行确定；点焊位置信息所对应的位置为点焊点相对顶板长度方向上的位置，可通过顶板移动的距离以及测量设备对点焊点进行标识的情况以确定，为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。
步骤S1012：若高度距离信息所对应的距离值不处于点焊范围内，则定义顶板该位置为待焊点。
当高度距离信息所对应的距离值不处于点焊范围内时，则说明当前所测量的位置不为点焊的位置，即该位置需要进行后续焊接加工处理，此时将该位置定义为待焊点以进行标识，以便于后续对该位置进行焊接作业。
步骤S102：根据相邻点焊点的点焊位置信息以确定点焊路径信息，并定义点焊路径信息所对应路径上靠近预设固定点的点焊点为起始点，定义点焊路径信息所对应路径上另一点焊点为终止点。
点焊路径信息所对应的路径为相邻点焊点之间的路段，如图2所示，固定点为集装箱整体加工最后工序处的标点，即集装箱顶板焊接后需要向固定点方向移动，顶板点焊的位置相较于当前位置更为远离固定点，固定点由工作人员根据实际情况进行设定，不作赘述；将点焊路径信息所对应的路径上靠近固定点的点焊点定义为起始点，点焊路径信息所对应的路径上另一点焊点定义为终止点，可实现对点焊路径信息所对应路径两个端点的定义标识，以便于后续对该路径进行焊接作业。
步骤S103：控制所预设的与点焊路径信息一一对应的焊接设备于起始点处向终止点方向移动作业，并获取焊接设备的移动路程信息。
焊接设备为具有焊接功能以及移动功能的设备，测量设备设置于焊接设备上，焊接设备处于机架上所设置的X轴运动模组上，该X轴方向与顶板长度方向一致，焊接设备于X轴运动模组上移动，且焊接设备对应设置有Y轴运动模组和Z轴运动模组，以实现焊接设备三维运动，同时设置有焊枪等部件，以使焊接设备能正常进行焊接加工；焊接设备与点焊路径信息一一对应，控制焊接设备于起始点向终止点方向移动作业，以使所有的点焊路径信息所对应路径能同步进行焊接加工，以提高作业效率，所有的焊接设备均处于同一X轴运动轨道上；移动路程信息所对应的路程值为移动设备于起始点出发后于X轴方向移动的路程值，通过焊接设备上监控其位移情况的监控设备以获取，该设备为本领域技术人员常规设置，不作赘述。
步骤S104：判断移动路程信息所对应的路程值是否与点焊路径信息所对应的路径路程值一致。
判断的目的是为了得知焊接设备是否有移动至对应的终止点处，以判断焊接设备作业是否完成。
步骤S1041：若移动路程信息所对应的路程值与点焊路径信息所对应的路径路程值不一致，则控制焊接设备继续移动。
当移动路程信息所对应的路程值与点焊路径信息所对应的路径路程值不一致时，说明焊接设备于对应焊接路段的焊接作业还未完成，此时控制焊接设备继续移动以进行焊接作业。
步骤S1042：若移动路程信息所对应的路程值与点焊路径信息所对应的路径路程值一致，则控制焊接设备停止移动并输出完成信号。
当移动路程信息所对应的路程值与点焊路径信息所对应的路径路程值一致时，说明焊接设备已经完成对所需焊接的路段进行焊接，此时控制焊接设备停止移动以使焊接设备停止作业，同时输出完成信号以对该情况进行标识，以使工作人员得知顶板焊接具体情况。
参照图3，于焊接设备移动时，焊接设备移动的控制方法包括：
步骤S200：获取焊接设备的设备状态信息。
设备状态信息所对应的状态为焊接设备当前所处的状态，该状态包括正常运行状态以及损坏允许状态，可通过对焊接设备单位时间内移动路程情况以对设备状态进行确定。
步骤S201：判断设备状态信息所对应的状态是否与所预设的损坏状态一致。
损坏状态为工作人员提前设定的焊接设备处于损坏无法作业时的状态，判断的目的是为了得知每一点焊路径信息所对应路径的焊接设备是否处于正常作业状态。
步骤S2011：若设备状态信息所对应的状态与损坏状态一致，则定义该焊接设备为无效设备。
当设备状态信息所对应的状态与损坏状态一致时，说明该焊接设备处于损坏而无法进行焊接作业的状态，此时将该焊接设备定义为无效设备以进行标识，以对焊接设备的使用情况进行确定。
步骤S2012：若设备状态信息所对应的状态与损坏状态不一致，则定义该焊接设备为有效设备。
当设备状态信息所对应的状态与损坏状态不一致时，说明该焊接设备处于正常焊接作业的状态，此时将该焊接设备定义为有效设备以进行标识，以对焊接设备的使用情况进行确定。
步骤S202：根据无效设备计数以确定无效数量信息。
无效数量信息所对应的数量值为无效设备的总量值，通过计数的方法以对无效数量信息进行确定，计数方法为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。
步骤S203：判断无效数量信息所对应的数量值是否为零。
判断的目的是为了得知是否存在无效设备，即判断顶板上是否有部分区域无法通过相对应的焊接设备进行焊接处理。
步骤S2031：若无效数量信息所对应的数量值为零，则输出正常作业信号。
当无效数量信息所对应的数量值为零时，说明不存在损坏的焊接设备，此时输出正常作业信号以说明顶板焊接处于正常工作状态。
步骤S2032：若无效数量信息所对应的数量值不为零，则获取当前无效设备于顶板上的焊接处的焊接位置信息,并判断该无效设备移动方向处相邻的焊接设备是否为无效设备。
当无效数量信息所对应的数量值不为零时，说明存在损坏的焊接设备，此时需要对损坏的焊接设备所需焊接的路段的焊接情况进一步分析；焊接位置信息所对应的位置为无效设备于顶板上损坏停止对齐的位置，如图2所示，无效设备移动方向即起始点向终止点方向，也即远离固定点的方向，判断的目的是为了得知相邻的焊接设备是否能对该路段上剩余未焊接的路段进行焊接处理。
步骤S20321：若该无效设备移动方向处相邻的焊接设备为无效设备，则输出异常焊接信号，并定义该无效设备的点焊路径信息所对应路径中焊接位置信息所对应位置与终止点之间的路径为未焊接路径。
当该无效设备移动方向处相邻的焊接设备为无效设备时，说明相邻的焊接设备无法对当前无效设备未焊接的路段进行焊接作业，同时因为相邻焊接设备的阻挡作业，更远处的焊接设备也无法移动至当前无效设备未焊接的路段进行作业，此时输出异常焊接信号以对该情况进行标识，以便于后续对该情况进一步分析处理；将点焊路径信息所对应路径中焊接位置信息所对应位置与终止点之间的路径定义为未焊接路径以进行标识，以便于后续对未焊接路径进行焊接作业。
步骤S20322：若该无效设备移动方向处相邻的焊接设备不为无效设备，则控制相邻有效设备移动至对应起始点，并使该有效设备向靠近固定点的方向移动作业，直至移动至焊接位置信息所对应的位置以输出完成信号。
当该无效设备移动方向处相邻的焊接设备不为无效设备时，说明可通过相邻焊接设备对当前无效设备所需焊接但未焊接的路段进行焊接操作，此时控制有效设备移动至对应起始点以反向移动作业，从而实现对未焊接路段进行焊接，相邻有效设备可以等相对应焊接路段完成焊接作业后再移动至对应起始点反向作业，也可以不用完成对应焊接路段的焊接作业便移动至对应起始点反向作业，具体操作方法由工作人员根据实际情况进行设定，不作赘述。
参照图4，于判断该无效设备移动方向处相邻的焊接设备是否为无效设备前，设备情况的确定方法包括：
步骤S300：获取设备编号信息。
在判断该无效设备移动方向处相邻的焊接设备是否为无效设备前，需要先确定无效设备的移动方向上是否存在焊接设备；设备编号信息所对应的编号值为焊接设备的编号值，该编号值由靠近固定点方向的焊接设备向远离固定点方向的焊接设备由前到后顺序排序。
步骤S301：判断设备编号信息所对应的编号值是否为所预设的末尾值。
末尾值为最远离固定点的焊接设备的编号值，判断的目的是为了判断该无效设备是否为最远离固定点的焊接设备，以确定该无效设备于移动方向上是否存在焊接设备。
步骤S3011：若设备编号信息所对应的编号值不为末尾值，则判断该无效设备移动方向处相邻的焊接设备是否为无效设备。
当设备编号信息所对应的编号值不为末尾值时，说明该无效设备于移动方向上具有相邻的焊接设备，此时可对相邻焊接设备进行判断处理。
步骤S3012：若设备编号信息所对应的编号值为末尾值，则输出异常焊接信号，并定义该无效设备的点焊路径信息所对应路径中焊接位置信息所对应位置与终止点之间的路径为未焊接路径。
当设备编号信息所对应的编号值为末尾值时，说明该无效设备于移动方向上不具备相邻的焊接设备，即没有焊接设备能通过移动对该无效设备所需焊接的路段进行焊接处理，此时输出异常焊接信号以对该情况进行标识，以便于后续对该情况进一步分析处理；将点焊路径信息所对应路径中焊接位置信息所对应位置与终止点之间的路径定义为未焊接路径以进行标识，以便于后续对未焊接路径进行焊接作业。
参照图5，相邻有效设备的作业控制方法包括：
步骤S400：获取未焊接路径的路径长度信息；
路径长度信息所对应长度值为需要相邻有效设备进行作业的未焊接路径的长度值。
步骤S401：根据预设需求数据库中所存储的路径长度信息与需求数量信息匹配分析以确定路径长度信息相对应的需求数量信息；
当利用相邻有效设备对未焊接路径进行焊接作业时，为了缩短整体作业的时长，可使相邻有效设备不完全对其相对应的焊接路段作业，留下部分路段以供相邻有效设备的相邻有效设备进行作业，同理迭代可使未焊接路径对应的长短分配于各有效设备中，以使得整体作业时间缩短；需求数量信息所对应数量为路径长度信息所对应长度下所需要的有效设备的数量值，有效设备的数量值越多，所需的整体时长越短，但驱动有效设备移动的能源损耗增大，因此需求数量信息可根据工作人员试验以进行确定，不同的路径长度信息对应有不同的需求数量信息，根据路径长度信息以及相对应的需求数量信息可进行需求数据库的建立，建立的方法为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。
步骤S402：根据无效设备于作业移动方向上对连续的有效设备计数以确定连续数量信息；
连续数量信息所对应数量值为无效设备于作业移动方向上出现的且呈连续的有效设备的数量，可通过计数的方法进行获取，计数方法为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。
步骤S403：于需求数量信息与连续数量信息中确定最小数量信息，并根据预设目标数据库中所存储的最小数量信息、路径长度信息与目标位置信息匹配分析以确定路径长度信息下最小数量信息所对应数量的有效设备的目标位置信息；
最小数量信息所对应数量值为需求数量信息所对应数量值和连续数量信息所对应数量值中的最小值，确定公式为，其中/>为需求数量信息所对应数量值，/>为连续数量信息所对应数量值，/>为最小数量信息所对应数量值；目标位置信息所对应位置为最小数量信息所对应的数量值的有效设备于各相对应作业路段上的目标位置，即各有效设备于作业过程中所需移动作业至的位置，不同的最小数量信息以及不同的路径长度信息具有不同的目标位置信息，根据三者对应关系可进行目标数据库的建立；参照图6，三者对应关系的确定方法如下：
获取焊接设备于焊接移动过程中的第一速度值以及未焊接移动过程中的第二速度值，并获取无效设备移动所经过的移动长度信息；
根据移动长度信息以及点焊路径信息计算以确定无效长度信息；
定义：
点焊路径信息所对应路径的长度值为；/>
移动长度信息所对应长度值为；
第一速度值为；
第二速度值为；
最小数量信息所对应的数量值为；
第台有效设备于点焊路径信息所对应路径上无需移动的路径为/>；
,，其中/>为无效设备的路径长度信息所对应长度值，/>为最靠近无效设备的有效设备所需不作业的长度值，/>为第二靠近无效设备的有效设备所需不作业的长度值，以此类推，/>=0，对/>进行确定并迭代可向前计算出/>，不断迭代直至计算出/>，根据各有效设备无需移动的路径可进行目标位置信息的确定。
步骤S404：控制有效设备移动至目标位置信息所对应位置后沿靠近固定点方向移动至相邻的焊接位置信息所对应的位置或目标位置信息所对应位置。
控制有效设备移动至目标位置信息所对应位置以使有效设备所需作业的路段遗留一部分以供相邻有效设备作业，从而使得未焊接路径所对应的焊接长度能分配于各有效设备中，提高整体作业效率。
参照图7，于异常焊接信号输出后，集装箱顶板焊接控制方法还包括：
步骤S500：获取焊接设备的焊接数量信息。
当输出异常焊接信号后，说明有路段无法通过有效设备的移动以进行焊接处理，需要对该情况进一步分析处理；焊接数量信息所对应的数量值为焊接设备的总数值，即点焊路径信息所对应路径的数量值。
步骤S501：根据完成信号计数以确定完成数量信息，根据异常焊接信号计数以确定异常数量信息。
完成数量信息所对应的数量值为完成信号的总个数值，即完成焊接作业的路径的总数量值；异常数量信息所对应的数量值为异常焊接信号的总个数值，即未完成焊接作业且无法通过相邻焊接设备进行焊接作业的路径的总数量值，两者均通过计数的方法以获取，获取的方法为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。
步骤S502：计算完成数量信息与异常数量信息的和以确定出检测总量信息。
检测总量信息所对应的数量值为已经完成检测的路径的总数量，计算方法为完成数量信息所对应的数量值加上异常数量信息所对应的数量值。
步骤S503：判断检测总量信息所对应的数量值是否与焊接数量信息所对应的数量值一致。
判断的目的是为了得知是否已经对所有路径进行过焊接处理，以便于后续对无法常规焊接的路段进一步进行焊接操作。
步骤S5031：若检测总量信息所对应的数量值与焊接数量信息所对应的数量值不一致，则继续控制焊接设备作业。
当检测总量信息所对应的数量值与焊接数量信息所对应的数量值不一致时，则说明还有路段未处理完成，此时控制焊接设备正常作业，以对能处理的路段进行处理。
步骤S5032：若检测总量信息所对应的数量值与焊接数量信息所对应的数量值一致，则控制顶板移动使有效设备与焊接位置信息所对应的位置对齐，并控制有效设备于未焊接路径上移动作业。
当检测总量信息所对应的数量值与焊接数量信息所对应的数量值一致时，说明所有的路径均已处理过，此时控制顶板移动以使有效设备能与焊接位置信息所对应的位置对齐，再使有效设备于未焊接路径上移动作业，以实现对未焊接路径的焊接作业，其中顶板的移动方向可以为靠近固定点方向，也可以为远离固定点方向，具体的移动方向由工作人员根据实际情况进行确定即可，不作赘述。
参照图8，顶板移动的方法包括：
步骤S600：获取未焊接路径的路径编号信息。
路径编号信息所对应的编号值为未焊接路径的编号值，即顶板上点焊路径信息所对应路径的编号值，根据点焊路径信息所对应路径作业的焊接设备的编号值以进行确定，例如焊接设备的编号值为1，该相对应的路径存在未焊接路径时，则该路径编号信息所对应的编号值也为1。
步骤S601：判断路径编号信息所对应的编号值是否为所预设的头部值。
头部值即最靠近固定点的点焊路径信息所对应路径上未焊接路径的编号值，判断的目的是为了得知最靠近固定点的点焊路径信息所对应路径上是否存在未焊接路径。
步骤S6011：若路径编号信息所对应的编号值不为头部值，则输出移动信号。
当路径编号信息所对应的编号值不为头部值时，则说明最靠近固定点的点焊路径信息所对应路径上不存在未焊接路径，即说明最靠近固定点的焊接设备以及第二靠近固定点的焊接设备均为有效设备，此时输出移动信号以对该情况进行标识，以便于后续处理。
步骤S6012：若路径编号信息对应的编号值为头部值，则控制顶板向远离固定点的方向移动直至路径编号信息所对应编号值为头部值的未焊接路径的焊接位置信息所对应位置与有效设备对齐，并控制有效设备于该未焊接路径上移动作业，且于该未焊接路径上作业结束后输出移动信号。
当路径编号信息对应的编号值为头部值时，说明最靠近固定点的点焊路径信息所对应路径上存在未焊接路径，即说明最靠近固定点的焊接设备以及第二靠近固定点的焊接设备均为无效设备，此时若顶板向靠近固定点的方向无法对该未焊接路径进行焊接作业，因此控制顶板向远离固定点的方向移动以使有效设备能与路径编号信息所对应编号值为头部值的未焊接路径的焊接位置信息所对应位置对齐，以控制有效设备能对该为焊接路径进行移动作业，且在焊接作业完成后输出移动信号以对该情况进行记录，以便于后续对剩余的未焊接路径进行处理。
步骤S602：于移动信号输出后控制顶板向靠近固定点的方向移动，并于有效设备与未作业的未焊接路径上焊接位置信息所对应的位置对齐时停止移动，以控制有效设备于未焊接路径上移动作业，并于未焊接路径上作业结束后继续控制顶板向固定点方向移动，直至对所有未焊接路径进行作业。
当输出移动信号时，说明顶板向固定点方向移动可实现有效设备与未焊接路径对齐的情况，此时控制顶板向靠近固定点的方向移动，以使有效设备与未作业的未焊接路径上焊接位置信息所对应的位置对齐，当对齐时停止顶板移动以使有效设备能够进行较为稳定的作业，且在顶板焊接完成后，能更快速的流转至下一加工环节，提高作业效率；同时，当结束焊接作业后继续控制顶板移动，以对剩余未作业的未焊接连接作业，实现对所有未焊接路径的焊接处理。
参照图9，于顶板停止移动后，有效设备于未焊接路径上移动作业的方法包括：
步骤S700：获取各有效设备的作业路径范围信息。
作业路径范围信息所对应的路径范围为有效设备在相邻焊接设备无需避让的情况下可于X轴方向上移动的路径范围，根据各焊接设备作业完成后的位置以进行确定，为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。
步骤S701：判断未作业的未焊接路径是否处于作业路径范围信息所对应的路径范围中。
判断的目的是为了得知在顶板停止移动后是否有未作业的未焊接路径落入有效设备的作业范围中，以确定是否有有效设备能对未处理的未焊接路径进行处理。
步骤S7011：若未作业的未焊接路径处于作业路径范围信息所对应的路径范围中，则定义该有效设备为作业设备，并控制该作业设备移动至与相对应的未焊接路径的焊接位置信息所对应位置对齐的位置进行作业。
当未作业的未焊接路径处于作业路径范围信息所对应的路径范围中时，说明该有效设备能对该未焊接路径进行处理，此时将该有效设备定义为作业设备以进行标识，以控制该作业设备移动至相对应的未焊接路径上的焊接位置信息所对应位置对齐的位置进行焊接作业，以存在多段未焊接路径同时焊接处理的可能性，从而提高了顶板焊接加工的加工效率。
步骤S7012：若未作业的未焊接路径不处于作业路径范围信息所对应的路径范围中，则不对该未焊接路径进行作业。
当未作业的未焊接路径不处于作业路径范围信息所对应的路径范围中时，说明没有有效设备能对该未焊接路径进行处理，即不对该未焊接路径处理，以在顶板后续移动过程中对该未焊接路径处理。
参照图10，集装箱顶板焊接控制方法还包括：
步骤S800：将顶板上处理过的范围定义为焊接范围。
焊接范围为顶板长度方向上被焊接设备移动作业过的范围，可根据顶板的移动情况以及焊接设备的移动情况进行确定，为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。
步骤S801：于顶板移动过程中焊接范围内判断高度距离信息所对应的距离值是否处于点焊范围内。
判断的目的是为了对顶板上焊接过的地方进行核查，以确定顶板实际焊接情况。
步骤S8011：若高度距离信息所对应的距离值处于点焊范围内，则定义顶板该位置为正常点。
当高度距离信息所对应的距离值处于点焊范围内时，则说明该位置的焊接加工工艺符合要求，将该位置定义为正常点以进行标识，以便于后续对顶板整体焊接情况进行确定。
步骤S8012：若高度距离信息所对应的距离值不处于点焊范围内，则定义顶板该位置为异常点。
当高度距离信息所对应的距离值不处于点焊范围内时，说明该位置的焊接加工工艺不符合要求，将该位置定义为异常点以进行标识，以便于后续对顶板整体焊接情况进行确定。
步骤S802：根据正常点以确定正常点的正常范围信息。
正常范围信息所对应的范围为正常点之间所组成的长度范围，根据正常点之间的连线以确定，为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。
步骤S803：根据正常范围信息所对应的范围与焊接范围以计算确定焊接率信息。
焊接率信息所对应的数值为顶板上已经焊接处理过的焊接位置的焊接合格率，计算方法为正常范围信息所对应的范围长度处于焊接范围的范围长度以获取。
步骤S804：判断焊接率信息所对应的数值是否大于所预设的基准阈值。
基准阈值为工作人员所设定的集装箱顶板焊接合格时的焊接合格率最小值，判断的目的是为了得知当前顶板的焊接情况是否满足要求。
步骤S8041：若焊接率信息所对应的数值大于基准阈值，则输出焊接合格信号。
当焊接率信息所对应的数值大于基准阈值时，说明当前顶板的焊接满足要求，输出焊接合格信号以对该情况进行记录标识，以使工作人员或者自动化生产线得知这一情况。
步骤S8042：若焊接率信息所对应的数值不大于基准阈值，则输出焊接异常信号。
当焊接率信息所对应的数值不大于基准阈值，说明当前顶板的焊接部满足要求，输出焊接异常信号以对该情况进行记录标识，以使工作人员或者自动化生产线得知这一情况，以便于及时对该情况进行处理。
参照图11，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种集装箱顶板焊接控制***，包括：
获取模块，用于获取顶板各处与预设测量设备于预设高度方向上的高度距离信息；
处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；
判断模块，用于判断高度距离信息所对应的距离值是否处于所预设的点焊范围内；
若判断模块判断出高度距离信息所对应的距离值处于点焊范围内，则处理模块定义顶板该位置为点焊点，并获取点焊点的点焊位置信息；
若判断模块判断出高度距离信息所对应的距离值不处于点焊范围内，则处理模块定义顶板该位置为待焊点；
处理模块根据相邻点焊点的点焊位置信息以确定点焊路径信息，并定义点焊路径信息所对应路径上靠近预设固定点的点焊点为起始点，定义点焊路径信息所对应路径上另一点焊点为终止点；
处理模块控制所预设的与点焊路径信息一一对应的焊接设备于起始点处向终止点方向移动作业，并获取焊接设备的移动路程信息；
判断模块判断移动路程信息所对应的路程值是否与点焊路径信息所对应的路径路程值一致；
若判断模块判断出移动路程信息所对应的路程值与点焊路径信息所对应的路径路程值不一致，则处理模块控制焊接设备继续移动；
若判断模块判断出移动路程信息所对应的路程值与点焊路径信息所对应的路径路程值一致，则处理模块控制焊接设备停止移动并输出完成信号；
设备移动控制模块，当焊接设备损坏时，可使相邻且未损坏的焊接设备对损坏焊接设备所需焊接的路段进行焊接作业；
损坏设备位置确定模块，用于确定最末尾的焊接设备是否为损坏设备，以便于判断是否需要对顶板该路段进一步焊接处理；
任务分配模块，当需要相邻有效设备进行焊接作业时，可控制无效设备移动方向上连续的有效设备进行不同路段作业，以使整体焊接时间缩短；
异常焊接处理模块，当输出异常焊接信号时，控制顶板以及所焊接的框架同步移动，以实现相对焊接设备移动，以使有效设备能对未焊接的路段进行焊接工作；
顶板移动控制模块，根据无效设备的位置以控制顶板进行不同方法的移动，以使顶板上各处均能够实现焊接作业；
顶板移动焊接控制模块，当顶板停止移动时，选择多处能进行焊接的未焊接路段进行焊接，以提高焊接作业效率；
焊接合格率确定模块，于顶板移动过程中对顶板上已焊接路段进行检测，以对顶板焊接情况进行确定。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行集装箱顶板焊接控制方法的计算机程序。
计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行集装箱顶板焊接控制方法的计算机程序。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
Claims (9)
1.一种集装箱顶板焊接控制方法，其特征在于，包括：
获取顶板各处与预设测量设备于预设高度方向上的高度距离信息；
判断高度距离信息所对应的距离值是否处于所预设的点焊范围内；
若高度距离信息所对应的距离值处于点焊范围内，则定义顶板该位置为点焊点，并获取点焊点的点焊位置信息；
若高度距离信息所对应的距离值不处于点焊范围内，则定义顶板该位置为待焊点；
根据相邻点焊点的点焊位置信息以确定点焊路径信息，并定义点焊路径信息所对应路径上靠近预设固定点的点焊点为起始点，定义点焊路径信息所对应路径上另一点焊点为终止点；
控制所预设的与点焊路径信息一一对应的焊接设备于起始点处向终止点方向移动作业，并获取焊接设备的移动路程信息；
判断移动路程信息所对应的路程值是否与点焊路径信息所对应的路径路程值一致；
若移动路程信息所对应的路程值与点焊路径信息所对应的路径路程值不一致，则控制焊接设备继续移动；
若移动路程信息所对应的路程值与点焊路径信息所对应的路径路程值一致，则控制焊接设备停止移动并输出完成信号；
于焊接设备移动时，焊接设备移动的控制方法包括：
获取焊接设备的设备状态信息；
判断设备状态信息所对应的状态是否与所预设的损坏状态一致；
若设备状态信息所对应的状态与损坏状态一致，则定义该焊接设备为无效设备；
若设备状态信息所对应的状态与损坏状态不一致，则定义该焊接设备为有效设备；
根据无效设备计数以确定无效数量信息；
判断无效数量信息所对应的数量值是否为零；
若无效数量信息所对应的数量值为零，则输出正常作业信号；
若无效数量信息所对应的数量值不为零，则获取当前无效设备于顶板上的焊接处的焊接位置信息,并判断该无效设备移动方向处相邻的焊接设备是否为无效设备；
若该无效设备移动方向处相邻的焊接设备为无效设备，则输出异常焊接信号，并定义该无效设备的点焊路径信息所对应路径中焊接位置信息所对应位置与终止点之间的路径为未焊接路径；
若该无效设备移动方向处相邻的焊接设备不为无效设备，则控制相邻有效设备移动至对应起始点，并使该有效设备向靠近固定点的方向移动作业，直至移动至焊接位置信息所对应的位置以输出完成信号。
2.根据权利要求1所述的集装箱顶板焊接控制方法，其特征在于，于判断该无效设备移动方向处相邻的焊接设备是否为无效设备前，设备情况的确定方法包括：
获取设备编号信息；
判断设备编号信息所对应的编号值是否为所预设的末尾值；
若设备编号信息所对应的编号值不为末尾值，则判断该无效设备移动方向处相邻的焊接设备是否为无效设备；
若设备编号信息所对应的编号值为末尾值，则输出异常焊接信号，并定义该无效设备的点焊路径信息所对应路径中焊接位置信息所对应位置与终止点之间的路径为未焊接路径。
3.根据权利要求1所述的集装箱顶板焊接控制方法，其特征在于，相邻有效设备的作业控制方法包括：
获取未焊接路径的路径长度信息；
根据预设需求数据库中所存储的路径长度信息与需求数量信息匹配分析以确定路径长度信息相对应的需求数量信息；
根据无效设备于作业移动方向上对连续的有效设备计数以确定连续数量信息；
于需求数量信息与连续数量信息中确定最小数量信息，并根据预设目标数据库中所存储的最小数量信息、路径长度信息与目标位置信息匹配分析以确定路径长度信息下最小数量信息所对应数量的有效设备的目标位置信息；
控制有效设备移动至目标位置信息所对应位置后沿靠近固定点方向移动至相邻的焊接位置信息所对应的位置或目标位置信息所对应位置。
4.根据权利要求3所述的集装箱顶板焊接控制方法，其特征在于，目标位置信息的确定方法包括：
获取焊接设备于焊接移动过程中的第一速度值以及未焊接移动过程中的第二速度值，并获取无效设备移动所经过的移动长度信息；
根据移动长度信息以及点焊路径信息计算以确定无效长度信息；
定义：
点焊路径信息所对应路径的长度值为 ；
移动长度信息所对应长度值为；
第一速度值为；
第二速度值为；
最小数量信息所对应的数量值为；
第台有效设备于点焊路径信息所对应路径上无需移动的路径为；
，；
根据点焊路径信息以及有效设备于点焊路径信息所对应路径上无需移动的路径可进行目标位置信息的确定。
5.根据权利要求2所述的集装箱顶板焊接控制方法，其特征在于，于异常焊接信号输出后，集装箱顶板焊接控制方法还包括：
获取焊接设备的焊接数量信息；
根据完成信号计数以确定完成数量信息，根据异常焊接信号计数以确定异常数量信息；
计算完成数量信息与异常数量信息的和以确定出检测总量信息；
判断检测总量信息所对应的数量值是否与焊接数量信息所对应的数量值一致；
若检测总量信息所对应的数量值与焊接数量信息所对应的数量值不一致，则继续控制焊接设备作业；
若检测总量信息所对应的数量值与焊接数量信息所对应的数量值一致，则控制顶板移动使有效设备与焊接位置信息所对应的位置对齐，并控制有效设备于未焊接路径上移动作业。
6.根据权利要求5所述的集装箱顶板焊接控制方法，其特征在于，顶板移动的方法包括：
获取未焊接路径的路径编号信息；
判断路径编号信息所对应的编号值是否为所预设的头部值；
若路径编号信息所对应的编号值不为头部值，则输出移动信号；
若路径编号信息对应的编号值为头部值，则控制顶板向远离固定点的方向移动直至路径编号信息所对应编号值为头部值的未焊接路径的焊接位置信息所对应位置与有效设备对齐，并控制有效设备于该未焊接路径上移动作业，且于该未焊接路径上作业结束后输出移动信号；
于移动信号输出后控制顶板向靠近固定点的方向移动，并于有效设备与未作业的未焊接路径上焊接位置信息所对应的位置对齐时停止移动，以控制有效设备于未焊接路径上移动作业，并于未焊接路径上作业结束后继续控制顶板向固定点方向移动，直至对所有未焊接路径进行作业。
7.一种集装箱顶板焊接控制***，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取顶板各处与预设测量设备于预设高度方向上的高度距离信息；
处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；
判断模块，用于判断高度距离信息所对应的距离值是否处于所预设的点焊范围内；
若判断模块判断出高度距离信息所对应的距离值处于点焊范围内，则处理模块定义顶板该位置为点焊点，并获取点焊点的点焊位置信息；
若判断模块判断出高度距离信息所对应的距离值不处于点焊范围内，则处理模块定义顶板该位置为待焊点；
处理模块根据相邻点焊点的点焊位置信息以确定点焊路径信息，并定义点焊路径信息所对应路径上靠近预设固定点的点焊点为起始点，定义点焊路径信息所对应路径上另一点焊点为终止点；
处理模块控制所预设的与点焊路径信息一一对应的焊接设备于起始点处向终止点方向移动作业，并获取焊接设备的移动路程信息；
判断模块判断移动路程信息所对应的路程值是否与点焊路径信息所对应的路径路程值一致；
若判断模块判断出移动路程信息所对应的路程值与点焊路径信息所对应的路径路程值不一致，则处理模块控制焊接设备继续移动；
若判断模块判断出移动路程信息所对应的路程值与点焊路径信息所对应的路径路程值一致，则处理模块控制焊接设备停止移动并输出完成信号。
8.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至6中任一种方法的计算机程序。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至6中任一种方法的计算机程序。
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