CN112719527A - 用于氩弧焊的智能焊接方法、***及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种用于氩弧焊的智能焊接方法、***及存储介质，其属于智能焊接领域，其中方法包括获取当前类型的待焊工件的工件图纸；根据工件图纸，生成规划路径信息；根据当前待焊工件工件图像，生成实际路径信息；判断规划路径信息与实际路径信息的偏差是否满足预设的允许偏差范围；若规划路径信息与实际路径信息之间的偏差满足预设的允许偏差范围，则在预设为零的累计数上加1；若不满足预设的允许偏差范围，则根据实际路径函数，更新规划路径信息，并将当前的累计数清零；若累计数到达预设的累计数阈值，则生成焊接信息发送到焊机终端，控制焊机直接进行焊接，无需再获取工件图像。本申请具有缩短识别时间，提高工作效率的效果。

Description

用于氩弧焊的智能焊接方法、***及存储介质

技术领域

本申请涉及智能焊接的领域，尤其是涉及一种用于氩弧焊的智能焊接方法、***及存储介质。

背景技术

氩弧焊，是使用氩气作为保护气体的一种焊接技术，又称氩气体保护焊，即在电弧焊的周围通上氩气保护气体，将空气隔离在焊区之外，防止焊区发生氧化。氩弧焊具有电弧燃烧稳定、热量集中等优点，因而被广泛应用于各种焊接场合。

公开号为CN110270997A的发明提出了一种智能焊接方法，包括每次焊接时，焊接装置拍摄获取焊接平台上工件的图像信息，并将该图像信息传输至人工智能装置，人工智能装置根据图像信息选取工件上的焊缝起始点和终止点，并反馈给焊接装置，指示焊接装置完成焊接操作。

上述中的相关技术存在以下缺陷：为了保证焊接精度，即使是针对同型号的工件，每次进行焊接之前都需要先对当前工件进行扫描从而确认焊接位置，花费时间较长，影响焊机的工作效率。

发明内容

为了提高焊机的工作效率，本申请提供一种用于氩弧焊的智能焊接方法、***及存储介质。

第一方面，本申请提供一种用于氩弧焊的智能焊接方法，采用如下的技术方案：

一种用于氩弧焊的智能焊接方法，包括：

获取当前类型的待焊工件的工件图纸；

根据所述工件图纸，生成规划路径信息，所述规划路径信息包括规划路径函数、规划路径起点和规划路径终点；

获取当前待焊工件的工件图像；

根据所述工件图像，生成实际路径信息，所述实际路径信息包括实际路径函数、实际路径起点和实际路径终点；

判断所述规划路径信息与所述实际路径信息之间的偏差是否满足预设的允许偏差范围；所述允许偏差范围包括所述规划路径起点与所述实际路径起点之间、所述规划路径终点与所述实际路径终点之间、所述规划路径函数与所述实际路径函数之间的偏差范围；

若所述规划路径信息与所述实际路径信息之间的偏差满足预设的允许偏差范围，则在预设为零的累计数上加1；

若所述规划路径信息与所述实际路径信息之间的偏差不满足预设的允许偏差范围，则根据所述实际路径函数，更新所述规划路径信息，并将当前的累计数清零；

判断所述累计数是否到达预设的累计数阈值；

若所述累计数到达预设的累计数阈值，则生成焊接信息发送到焊机终端，所述焊接信息包括所述规划路径信息。

通过采用上述技术方案，将由同类型工件的图纸得到的路径作为规划路径，当实际路径与规划路径偏差较大时，对规划路径进行更新，使其逐渐接近实际情况，当多次无需对规划路径进行修改之后，不再获取工件图像，控制焊机直接根据最近更新得到的规划路径对同类型的待焊工件进行焊接，节省了图像获取的时间，提高工作效率。

可选的，所述判断所述规划路径信息与所述实际路径信息之间的偏差是否满足预设的允许偏差范围，之后还包括：

若所述规划路径信息与所述实际路径信息之间的偏差不满足预设的允许偏差范围，则存储所述实际路径信息，并生成临时焊接信息反馈给焊机，所述临时焊接信息包括所述实际路径信息，以及用于控制焊机进行焊接的临时焊接指令。

通过采用上述技术方案，在误差过大时，使用实际路径作为临时路径对此工件进行焊接，在最终的规划路径没有确定之前，保障当下的焊接精度。

可选的，所述获取当前类型的待焊工件的工件图纸之后还包括：

根据所述工件图纸，生成最初规划路径信息，所述最初规划路径信息与所述规划路径信息相同；

所述存储所述实际路径信息之后包括：

在路径信息表格中搜索是否包括当前实际路径信息，所述路径信息表格包括一条所述最初规划路径信息与若干条所述实际路径信息，以及对应的出现频数；

若路径信息表格中包括当前实际路径信息，则将所述当前实际路径信息对应的出现频数加1；若路径信息表格中不包括当前实际路径信息，则将所述当前实际路径信息添加到所述将所述当前实际路径信息中，并为所述当前实际路径信息对应新建为1的出现频数；

将所述路径信息表格反馈给工人以供工人查看。

通过采用上述技术方案，在对规划路径进行修改的阶段，每次均将误差较大的实际路径进行存储，并记录对应出现次数，生成日志之后反馈给工人供工人查看，使得工人能够了解焊机的大概工作情况。

可选的，所述更新所述规划路径信息具体包括：

根据所述路径信息表格，生成所述最初规划路径信息和每一条实际路径信息对应的出现频率反馈给工人，所述出现频率为对应的实际路径信息和最初规划路径信息的出现频数与总出现频数的比值，所述总出现频数为最初规划路径信息和所有实际路径信息的出现频数之和。

根据所述出现频数以及与所述出现频数对应的所述实际路径信息，生成新的规划路径信息，以对所述规划路径信息进行更新。

通过采用上述技术方案，根据每条实际路径在路径信息表格中的频率，将实际路径按照不同的比例与规划路径进行结合，实现对规划路径的更新，使得规划路径能够逐渐接近实际情况。

可选的，所述判断所述规划路径信息与所述实际路径信息之间的偏差是否满足预设的允许偏差范围具体包括：

获取所述规划路径信息的规划路径起点和规划路径终点，并获取所述实际路径信息的实际路径起点和实际路径终点；

判断所述实际路径起点是否在以所述规划路径起点为中心的预设的起点误差范围内，且所述实际路径终点是否在以所述规划路径终点为中心的预设的终点误差范围内。

通过采用上述技术方案，首先进行起点和终点的判别，优先保证焊枪焊接路径的起点和终点的偏差在可接受的范围内，避免起点和终点偏差过大的路径信息产生。

可选的，所述判断所述实际路径起点是否在以所述规划路径起点为中心的预设的起点误差范围内，且所述实际路径终点是否在以所述规划路径终点为中心的预设的终点误差范围内，之后还包括：

若满足所述起点误差范围和所述终点误差范围，则从所述实际路径函数提取生成实际特征项，并根据所有实际特征项中的最高次数得到所述实际路径函数的次数；从所述规划路径函数提取生成规划特征项，并根据所有规划特征项中的最高次数得到所述规划路径函数的次数；

判断所述实际路径函数的次数与所述规划路径函数的次数是否相同；

若所述实际路径函数的次数与所述规划路径函数的次数相同，则生成错误警告发送给焊机终端。

通过采用上述技术方案，若所得到的实际路径与规划路径偏差过大，则将其判定为待焊工件放置错位，此时的实际路径没有存储的价值，直接生成警告反馈给焊机终端，暂停焊机的工作。

可选的，所述判断所述实际路径函数的次数与所述规划路径函数的次数是否相同之后还包括：

若所述实际路径函数的次数与所述规划路径函数的次数相同，则根据所述实际路径函数，生成与所述实际特征项对应的实际系数项，并且根据所述规划路径函数，生成与所述规划特征项对应的规划系数项；

判断对于相同的所述实际特征项和所述规划特征项，所述实际特征项对应的实际系数项与所述规划特征项对应的规划特征项之间的误差是否在预设的系数误差范围内。

通过采用上述技术方案，将实际系数项和规划系数项之间的误差限定在一定的范围内，提高了将累计数加1的条件，在获得一些系数偏差较大的实际路径函数时，不能将其作为规划路径函数的可焊接范围内，提高了对规划路径函数的要求，进一步提高了焊接的精度。

第二方面，本申请提供一种用于氩弧焊的智能焊接***，采用如下的技术方案：

一种用于氩弧焊的智能焊接***，包括：

图纸处理模块，用于获取当前类型的待焊工件的工件图纸；根据所述工件图纸，生成规划路径信息，所述规划路径信息包括规划路径函数、规划路径起点和规划路径终点；

图像处理模块，用于获取当前待焊工件的工件图像；根据所述工件图像，生成实际路径信息，所述实际路径信息包括实际路径函数、实际路径起点和实际路径终点；

偏差判断模块，用于判断所述规划路径信息与所述实际路径信息之间的偏差是否满足预设的允许偏差范围；若所述规划路径信息与所述实际路径信息之间的偏差满足预设的允许偏差范围，则在预设为零的累计数上加1；若所述规划路径信息与所述实际路径信息之间的偏差不满足预设的允许偏差范围，则根据所述实际路径函数，更新所述规划路径信息，并将当前的累计数清零；

累计判断模块，用于判断所述累计数是否到达预设的累计数阈值；若所述累计数到达预设的累计数阈值，则生成焊接信息发送到焊机终端，所述焊接信息包括所述规划路径信息，以及用于控制焊机之后无需再获取工件图像，而是直接进行焊接的焊接指令。

通过采用上述技术方案，根据待焊工件的图像，对从图纸得到的规划路径进行调整，当调整到合适的情况时，不再获取待焊工件的图像，而是直接根据规划路径对待焊工件进行焊接，节省时间，提高工作效率。

第三方面，本申请提供一种智能装置，采用如下的技术方案：

一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如第一方面所述方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，将由图纸得到的规划路径，根据实际情况进行多次的修正，最终更新生成最符合实际情况的规划路径，直接按照最后生成的规划路径进行焊接，减小了获取焊接工件图像的时间。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，包括存储有能够被处理器加载并执行如第一方面所述方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，能够将从图纸得到的规划路径和从图像得到的实际路径进行对比，不断地完善规划路径，最后仅依靠规划路径就能较好地对待焊工件进行焊接，提高工作效率。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.从图纸中获取到规划路径，从图像中获取到实际路径，用实际路径不断地对规划路径进行优化，当优化到满足条件后，不再获取待焊工件的图像，直接用优化后的规划路径对工件进行焊接；

2.通过规划路径和实际路径的对比，识别出摆放位置出错的工件，并向工人发出警告，提示工人将工件重新进行摆放。

附图说明

图1是本申请实施例的用于氩弧焊的智能焊接方法的流程示意图；

图2是本申请实施例的在S900将累计数清零之后的流程示意图；

图3是本申请实施例的S500判断偏差是否满足预设的允许偏差范围的子步骤的流程示意图；

图4本申请实施例的用于氩弧焊的智能焊接***的结构框图。

附图标记说明：1、焊机终端；11、图像获取模块；12、指令获取模块；13、警告显示模块；2、控制中心；21、图纸处理模块；22、图像处理模块；23、偏差判断模块；24、累计判断模块；25、规划更新模块。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种用于氩弧焊的智能焊接方法。参照图1，用于氩弧焊的智能焊接方法包括：

S100：获取待焊工件的工件图纸。

其中，待焊工件为一批同类型的工件，它们具有相同的工件图纸。

S200：根据工件图纸，生成规划路径信息。

其中，规划路径信息包括二维平面上的规划路径函数、规划路径起点和规划路径终点。具体的，在导入的工件图纸中，工人将需要焊接的路径进行描边，生成的描边是一个连续的线段，此处的线段可以是直线、曲线、折线等等，随后通过图像处理的方式提取所有的描边生成二维的规划路径函数、规划路径起点和规划路径终点。需要解释的是，生成规划路径信息的过程是首先在该工件所在的平面上，以该工件的中心为原点生成坐标系，再根据描边拟合生成规划路径函数，规划路径起点为描边的起点且位于规划路径函数上，规划路径终点为描边的终点且同样位于规划路径函数上。例如规划路径函数可为

,

,规划路径起点为(a,0)，规划路径终点为(-a,0)。

S300：获取当前待焊工件的工件图像。

具体的，通过焊机上安装的可拍摄图像的摄像头等设备，获取放置在焊机操作台上的当前待焊工件的工件图像。

S400：根据工件图像，生成实际路径信息。

其中，实际路径信息同样也为二维平面上的信息，具体包括实际路径函数，实际路径起点和规划路径起点。具体的，对获取到的工件图像进行图像识别，在实际工件所在的平面上，以该工件的中心为原点建立坐标系，该坐标系相对于工件的位置与S200中坐标系与工件的相对位置相同，且比例相同。根据工件图像和所生成的坐标系，选取待焊工件上焊缝的实际路径起点和实际路径终点，之后启动焊机上的激光等装置，进行从实际路径起点到实际路径终点之间的焊缝寻迹，生成对应的实际路径函数。

S500：判断规划路径信息与实际路径信息之间的偏差是否在预设的允许偏差范围内。

其中，允许偏差范围包括规划路径起点与实际路径起点之间的偏差范围，规划路径终点与实际路径终点之间的偏差范围，以及规划路径函数与实际路径函数所描绘路径的偏差范围。并且，若规划路径信息与实际路径信息之间的偏差满足所有预设的允许偏差范围，则跳转至S600；若规划路径信息与实际路径信息之间的偏差不满足预设的允许偏差范围，则根据实际情况跳转至S900。

具体来说，结合图3，S500包括以下子步骤：

S501：判断实际路径起点是否在规划路径起点的起点误差范围内，且实际路径终点是否在规划路径终点的终点误差范围内。

其中，起点误差范围是以规划路径起点为圆心，预设的起点距离为半径的圆形范围；终点误差范围是以规划路径终点为圆心，预设的终点距离为半径的圆形范围。

判断实际路径起点和实际路径终点是否同时满足上述的条件，若实际路径起点和实际路径终点同时满足条件，则跳转至S502。

S502：根据规划路径函数和实际路径函数，生成规划特征项和实际特征项。

其中，规划路径函数和实际路径函数均以多项式的形式存在，多项式为由若干个单项式相加组成的代数式，所有单项式中的最高项次数，即为这个多项式的次数。具体的，从规划路径函数中提取出规划特征项，规划特征项即为规划路径函数中的单项式，所有规划特征项中最高的次数即为规划路径函数的次数；从实际路径函数中提取出实际特征项，实际特征项即为实际路径函数中的单项式，所有实际特征项中最高的次数即为实际路径函数的次数。

例如，若规划路径函数为

，

，则规划特征项为

、

、

，规划路径函数的次数为a1；若实际路径函数为

,

，则实际特征项为

、

、

，规划路径函数的次数为b1。

S503：判断规划特征项的次数和实际特征项的次数是否对应相同。

具体的，若规划特征项的次数和实际特征项的次数相同，则跳转至S504。

S504：根据规划路径函数和实际路径函数，生成规划系数项和实际系数项。

具体的，根据S502中获取到的规划路径函数和实际路径函数的形式，提取规划特征项的系数生成规划系数项，规划系数项为与规划特征项对应相乘的常数；同时，提取实际特征项的系数生成实际系数项，实际系数项为与实际特征项相乘的常数。

例如，若规划路径函数为

，则规划特征项为

对应的规划系数项为c1、规划特征项

对应的规划系数项为c2、规划特征项

对应的规划系数项为c3；若实际路径函数为

，则实际特征项为

对应的实际系数项为d1、实际特征项

对应的实际系数项为d2、实际特征项

对应的实际系数项为d3。

S505：判断实际系数项与对应的规划系数项的误差是否在预设的系数误差范围内。

具体的，首先将某一实际特征项对应的实际系数项，与该实际特征项相同的规划特征项对应的规划系数项对应相除，生成对应的倍数，之后判断所有的倍数是否在预设的***误差范围内。例如，若

的实际系数项为d1，规划系数项为c1，则用实际系数项除以规划系数项得到d1/c1，因此

对应的倍数为d1/c1，然后将得到的倍数d1/c1带入预设的***误差范围内进行判断。

若计算出来的倍数均在预设的***误差范围内，则跳转至S600，若计算出来的倍数不在预设的***误差范围内，则跳转至S900。

此外，对于S501：判断实际路径起点是否在规划路径起点的起点误差范围内，且实际路径终点是否在规划路径终点的终点误差范围内，若实际路径起点和实际路径终点不同时满足条件或均未满足条件，则生成错误警告发送给焊机终端，焊机终端获取到错误警告之后，点亮焊机上设置的警示灯等设备以提示工人，待工人对待焊工件进行调整之后，跳转至S300，重新获取当前待焊工件的工件图像。

对于S503：判断规划特征项的次数和实际特征项的次数是否相同，若规划特征项的次数和实际特征项的次数不相同，则采用与上述S501相同的方法，生成错误警告发送给焊机终端以提醒工人，待工人对待焊工件进行调整之后，跳转至S300，重新获取当前待焊工件的工件图像。

S600：将累计数加1。

其中，累计数是一个预设为0的变量，每当S507中判断得到实际系数项与对应的规划系数项的误差在预设的系数误差范围内，就将累计数在自身原本的基础上加1。

S700：判断累计数是否达到预设的累计数阈值。

具体的，若累计数达到预设的累计数阈值L，L≥0，则跳转至S800；若累计数不满足预设的累计数阈值L，则返回S300，进行下一个待焊工件图像的获取。

S800：生成焊接信息。

其中，焊接信息包括当前的规划路径信息以及焊接指令。焊机终端接收到焊机指令之后，直接使用焊接信息中的规划路径信息进行待焊工件的焊接，不再对之后的待焊工件进行图像获取。

S900：将累计数清零并生成临时焊接信息。

其中，累计数与S600中的累计数相同。

结合图2，为了让规划函数逐渐接近实际情况，在S900中将累计数清零之后，根据实际路径信息生成临时焊接信息，并对规划路径进行更新。

S1000：根据实际路径信息生成临时焊接信息。

其中，临时焊接信息包括实际路径信息，以及用于控制焊机进行焊接的临时焊接指令。焊机接收到指令之后，根据实际路径信息中的实际路径函数、实际路径起点和实际路径终点对待焊工件进行焊接。

S1100：将实际路径信息存储到路径信息表格中。

其中，路径信息表格记录了最初规划路径信息和所有实际路径信息，以及最初规划路径信息和每一条实际路径信息对应的出现频数，最初规划路径信息与S200中生成的规划路径信息相同。

具体的，首先在路径信息表格中搜索是否有与当前实际路径信息相同的实际路径信息，若路径信息表格中有相同的实际路径信息，则将该实际路径信息对应的出现频数加1，若路径信息表格中没有相同的实际路径信息，则将当前实际路径信息添加到路径信息表格中，并为该当前实际路径信息添加为1的出现频数。最终，将路径信息表格反馈在焊机终端的显示屏上，便于工人实时观测焊机的工作状态。

S1200：更新规划路径信息。

具体的，将最初规划路径信息的出现频数n1,和所有实际路径信息对应的出现频数n2、n3……相加，得到总出现频数m，m=n1+n2+n3+……。用最初规划路径信息的出现频数n1，和每条实际路径信息对应的出现频数n2、n3……分别除以总出现频数m，得到各自的出现频率：n1/m、n2/m、n3/m……。将最初规划路径信息的规划系数项和每条实际路径信息的实际系数项与各自对应的出现频率n1/m、n2/m、n3/m……相乘之后相加，得到新的规划系数项，并将最初规划路径信息的规划路径起点和每条实际路径信息的实际路径起点与对应的出现频率相乘，得到新的规划路径起点和规划路径终点。根据新的规划系数项，生成新的规划路径信息，对原来的规划路径信息进行更新。

例如，若在路径信息表格中，最初规划路径信息的函数为

，最初规划路径信息的规划路径起点为（a1,b1）,规划路径终点为（a2,b2），出现频率为n1/m；一条实际路径信息的实际路径函数为

，实际路径起点为（a3,b3），实际路径终点为（a4,b4）,出现频率为n2/m，n1+n2=m，则得到的完成更新的规划路径函数为

，规划路径起点为

，规划路径终点为

。

实施原理：在初始状态下，首先从工件图纸上获得规划路径信息，并且在累计数没有达到累计数阈值时，在每次焊接前均获取待焊工件的图像，并且对图像进行处理得到实际路径信息，若实际路径信息与规划路径信息的差距较大，则根据实际路径信息不断地对规划路径信息进行更新。当规划路径信息能够连续满足多个工件的焊接要求时，直接按照规划路径信息进行焊接，不再获取待焊工件的图像，节省时间，提高工作效率。

基于上述方法，本申请实施例还公开一种用于氩弧焊的智能焊接***。参照图4，用于氩弧焊的智能焊接***包括：焊机终端1、图像获取模块11、指令获取模块12、警告显示模块13、控制中心2、图纸处理模块21、图像处理模块22、偏差判断模块23、累计判断模块24、规划更新模块25。

焊机终端1，包括：

图像获取模块11，用于获取当前待焊接工件的工件图像；

指令获取模块12，用于接收错误警告、焊接信息和临时焊接信息；

警告显示模块13，用于根据错误警告，启动焊机上的警示灯等对工人发出警告；

控制中心2，包括：

图纸处理模块21，用于获取当前类型的工件图纸，并且更加工件图纸生成规划路径信息和最初规划路径信息；

图像处理模块22，用于对获取的工件图像进行图像识别，从而生成对应的实际路径信息；

偏差判断模块23，用于对实际路径函数和规划路径函数进行因式分解，使其形成规范的形式，从特征项、常数项和系数项多个方面对实际路径函数和规划路径函数进行对比，在不满足对应条件时，生成错误警告发送给焊机终端；

累计判断模块24，用于在实际路径函数和规划路径函数偏差较小时累计加1，当两个函数连续多次偏差较小时，则判定当前的规划路径函数为最终的规划路径函数，并生成焊接信息发送给焊机终端；

规划更新模块25，用于根据路径信息表格对规划路径进行更新，生成临时焊接指令发送给焊机终端。

本申请实施例还公开一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述的用于氩弧焊的智能焊接方法的计算机程序。

本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器加载并执行如上述的用于氩弧焊的智能焊接方法的计算机程序，该计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对申请的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本申请部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请所要保护的范围。

Claims (10)

1.一种用于氩弧焊的智能焊接方法，其特征在于，包括：

获取当前类型的待焊工件的工件图纸；

根据所述工件图纸，生成规划路径信息，所述规划路径信息包括规划路径函数、规划路径起点和规划路径终点；

获取当前待焊工件的工件图像；

根据所述工件图像，生成实际路径信息，所述实际路径信息包括实际路径函数、实际路径起点和实际路径终点；

判断所述规划路径信息与所述实际路径信息之间的偏差是否满足预设的允许偏差范围；所述允许偏差范围包括所述规划路径起点与所述实际路径起点之间、所述规划路径终点与所述实际路径终点之间、所述规划路径函数与所述实际路径函数之间的偏差范围；

若所述规划路径信息与所述实际路径信息之间的偏差满足预设的允许偏差范围，则在预设为零的累计数上加1；

若所述规划路径信息与所述实际路径信息之间的偏差不满足预设的允许偏差范围，则根据所述实际路径函数，更新所述规划路径信息，并将当前的累计数清零；

判断所述累计数是否到达预设的累计数阈值；

若所述累计数到达预设的累计数阈值，则生成焊接信息发送到焊机终端，所述焊接信息包括所述规划路径信息。

2.根据权利要求1所述的用于氩弧焊的智能焊接方法，其特征在于，所述判断所述规划路径信息与所述实际路径信息之间的偏差是否满足预设的允许偏差范围，之后还包括：

若所述规划路径信息与所述实际路径信息之间的偏差不满足预设的允许偏差范围，则存储所述实际路径信息，并生成临时焊接信息反馈给焊机，所述临时焊接信息包括所述实际路径信息，以及用于控制焊机进行焊接的临时焊接指令。

3.根据权利要求2所述的用于氩弧焊的智能焊接方法，其特征在于，所述获取当前类型的待焊工件的工件图纸之后还包括：

根据所述工件图纸，生成最初规划路径信息，所述最初规划路径信息与所述规划路径信息相同；

所述存储所述实际路径信息之后包括：

在路径信息表格中搜索是否包括当前实际路径信息，所述路径信息表格包括一条所述最初规划路径信息与若干条所述实际路径信息，以及对应的出现频数；

若路径信息表格中包括当前实际路径信息，则将所述当前实际路径信息对应的出现频数加1；若路径信息表格中不包括当前实际路径信息，则将所述当前实际路径信息添加到所述将所述当前实际路径信息中，并为所述当前实际路径信息对应新建为1的出现频数；

将所述路径信息表格反馈给工人以供工人查看。

4.根据权利要求3所述的用于氩弧焊的智能焊接方法，其特征在于，所述更新所述规划路径信息具体包括：

根据所述路径信息表格，生成所述最初规划路径信息和每一条实际路径信息对应的出现频率反馈给工人，所述出现频率为对应的实际路径信息和最初规划路径信息的出现频数与总出现频数的比值，所述总出现频数为最初规划路径信息和所有实际路径信息的出现频数之和；

根据所述出现频数以及与所述出现频数对应的所述实际路径信息，生成新的规划路径信息，以对所述规划路径信息进行更新。

5.根据权利要求1所述的用于氩弧焊的智能焊接方法，其特征在于，所述判断所述规划路径信息与所述实际路径信息之间的偏差是否满足预设的允许偏差范围具体包括：

获取所述规划路径信息的规划路径起点和规划路径终点，并获取所述实际路径信息的实际路径起点和实际路径终点；

判断所述实际路径起点是否在以所述规划路径起点为中心的预设的起点误差范围内，且所述实际路径终点是否在以所述规划路径终点为中心的预设的终点误差范围内。

6.根据权利要求5所述的用于氩弧焊的智能焊接方法，其特征在于，所述判断所述实际路径起点是否在以所述规划路径起点为中心的预设的起点误差范围内，且所述实际路径终点是否在以所述规划路径终点为中心的预设的终点误差范围内，之后还包括：

若满足所述起点误差范围和所述终点误差范围，则从所述实际路径函数提取生成实际特征项，并根据所有实际特征项中的最高次数得到所述实际路径函数的次数；从所述规划路径函数提取生成规划特征项，并根据所有规划特征项中的最高次数得到所述规划路径函数的次数；

判断所述实际路径函数的次数与所述规划路径函数的次数是否相同；

若所述实际路径函数的次数与所述规划路径函数的次数相同，则生成错误警告发送给焊机终端。

7.根据权利要求6所述的用于氩弧焊的智能焊接方法，其特征在于，所述判断所述实际路径函数的次数与所述规划路径函数的次数是否相同之后还包括：

若所述实际路径函数的次数与所述规划路径函数的次数相同，则根据所述实际路径函数，生成与所述实际特征项对应的实际系数项，并且根据所述规划路径函数，生成与所述规划特征项对应的规划系数项；

判断对于相同的所述实际特征项和所述规划特征项，所述实际特征项对应的实际系数项与所述规划特征项对应的规划特征项之间的误差是否在预设的系数误差范围内。

8.一种用于氩弧焊的智能焊接***，其特征在于，包括，

焊机终端（1），所述焊机终端（1）包括：

图像获取模块（11），用于获取当前待焊工件的工件图像；

控制中心（2），所述控制中心（2）包括：

图纸处理模块（21），用于获取当前类型的待焊工件的工件图纸；根据所述工件图纸，生成规划路径信息，所述规划路径信息包括规划路径函数、规划路径起点和规划路径终点；

图像处理模块（22），用于根据所述工件图像，生成实际路径信息，所述实际路径信息包括实际路径函数、实际路径起点和实际路径终点；

偏差判断模块（23），用于判断所述规划路径信息与所述实际路径信息之间的偏差是否满足预设的允许偏差范围；若所述规划路径信息与所述实际路径信息之间的偏差满足预设的允许偏差范围，则在预设为零的累计数上加1；若所述规划路径信息与所述实际路径信息之间的偏差不满足预设的允许偏差范围，则根据所述实际路径函数，更新所述规划路径信息，并将当前的累计数清零；

累计判断模块（24），用于判断所述累计数是否到达预设的累计数阈值；若所述累计数到达预设的累计数阈值，则生成焊接信息发送到焊机终端，所述焊接信息包括所述规划路径信息。

9.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。

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