CN115179921A - 一种车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：在激活车辆的滑行防抱死功能后，确定车辆的轴速控制偏差；根据轴速控制偏差，确定第一目标扭矩；确定车辆当前的工作模式，并根据第一目标扭矩和工作模式，对车辆进行控制。本发明实施例通过确定车辆的轴速控制偏差进一步确定车辆的第一目标扭矩，从而根据第一目标扭矩和车辆当前的工作模式对车辆进行控制，实现车辆的滑行防抱死功能，提升车辆的滑行稳定性。

Description

一种车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
随着双电机混合动力车型的发展，双电机混合动力车型的驱动控制也逐渐变得重要。
目前，在驾驶双电机混合动力车辆过程中，由于车辆电机滑行回收扭矩的存在，当车辆处于低附路面时，车辆的驱动轮会发生抱死现象，导致车辆行驶稳定性变差，严重影响车辆行驶安全。
发明内容
本发明提供了一种车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质，实现车辆在不同工作模式下的防抱死控制，提高车辆的稳定性。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的控制方法，该方法包括：在激活车辆的滑行防抱死功能后，确定车辆的轴速控制偏差；根据轴速控制偏差，确定第一目标扭矩；确定车辆当前的工作模式，并根据第一目标扭矩和工作模式，对车辆进行控制。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆的控制装置，该装置包括：偏差确定模块，用于在激活车辆的滑行防抱死功能后，确定车辆的轴速控制偏差；扭矩确定模块，用于根据轴速控制偏差，确定第一目标扭矩；车辆控制模块，用于确定车辆当前的工作模式，并根据第一目标扭矩和工作模式，对车辆进行控制。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的车辆的控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的车辆的控制方法。
本发明实施例的技术方案，通过在激活车辆的滑行防抱死功能后，确定车辆的轴速控制偏差；根据轴速控制偏差，确定第一目标扭矩；确定车辆当前的工作模式，并根据第一目标扭矩和工作模式，对车辆进行控制。在上述实施例的基础上，通过确定车辆的轴速控制偏差进一步确定车辆的第一目标扭矩，从而根据第一目标扭矩和车辆当前的工作模式对车辆进行控制，实现车辆的滑行防抱死功能，提升车辆的滑行稳定性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例中提供的一种车辆的控制方法的一个流程图；
图2是本发明实施例中提供的一种发动机效率最优曲线示意图；
图3是本发明实施例中提供的一种车辆的控制方法的又一流程图；
图4是本发明实施例中提供的一种车辆的控制装置的结构示意图；
图5是本发明实施例中提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1是本发明实施例中提供的一种车辆的控制方法的一个流程图，本实施例可适用于车辆滑行情况，该方法可以由车辆的控制装置来执行，该车辆的控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，在一个具体的实施例中，该车辆的控制装置可配置于电子设备(如车辆或者车辆集成的设备)中。如图1所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S110、在激活车辆的滑行防抱死功能后，确定车辆的轴速控制偏差。
其中，轴速控制偏差是由通过车辆的实际轴速和目标轴速的差值确定的。
具体的，在激活车辆的滑行防抱死功能后，获取车辆的实际轴速和当前车速，进一步根据车辆的当前车速确定车辆的目标轴速，然后通过车辆的实际轴速和目标轴速的差值确定车辆的轴速控制偏差。
S120、根据轴速控制偏差，确定第一目标扭矩。
其中，第一目标扭矩是指车辆从曲轴端输出的扭矩。
进一步的，在确定车辆的轴速控制偏差之后，根据车辆的轴速控制偏差、比例项系数和积分项系数确定车辆的第一目标扭矩。
具体的，车辆的第一目标扭矩
Figure BDA0003772870300000041
其中，Δv为轴速控制偏差，i是车辆行驶过程中不同的时刻，n是具体的某一时刻，kp为比例项系数，kl积分项系数，kp和kl的取值是通过标定确定的，以适用于直线、转向等不同的工况。
S130、确定车辆当前的工作模式，并根据第一目标扭矩和工作模式，对车辆进行控制。
其中，工作模式是指车辆当前的工作状态，包括纯电动工作模式、串联工作模式和并联工作模式，车辆的纯电动工作模式是指车辆的驱动电机为车辆行驶提供驱动扭矩，动力电池为车辆提供电机所需的电能；车辆的串联工作模式是指车辆的驱动电机为车辆行驶提供驱动扭矩，发动机通过发电机为驱动电机提供所需的电能；车辆的并联工作模式是指车辆的发动机直接驱动车辆行驶，驱动电机进行制动能量回收或者提供驱动助力扭矩。
具体的，在确定了第一目标扭矩TTgt(n)之后，根据车辆当前的工作模式和第一目标扭矩TTgt(n)进一步对车辆进行控制。
在上述实施例的基础上，可选的，若车辆的工作模式为纯电动工作模式，根据第一目标扭矩和工作模式，对车辆进行控制，包括：确定驱动电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000042
和驱动电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000043
根据驱动电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000051
驱动电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000052
和第一目标扭矩TTgt(n)，确定第二目标扭矩TTM；控制驱动电机目标扭矩为第二目标扭矩TTM、发动机处于停机状态，以及发电机目标扭矩为0。
其中，驱动电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000053
Figure BDA0003772870300000054
为车辆的驱动电机上报的驱动电机自身最大驱动扭矩，
Figure BDA0003772870300000055
为车辆根据动力电池上报的动力电池的最大放电驱动率和驱动电机实际转速计算的到的最大扭矩。驱动电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000056
Figure BDA0003772870300000057
为车辆的驱动电机上报的驱动电机自身最大发电扭矩，
Figure BDA0003772870300000058
为车辆根据动力电池上报的最大充电功率和驱动电机实际转速计算得到的最大扭矩。
具体的，若第一目标扭矩TTgt(n)不小于驱动电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000059
且不大于驱动电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000000510
则令第二目标扭矩TTM等于第一目标扭矩TTgt(n)；若第一目标扭矩TTgt(n)小于驱动电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000000511
则令第二目标扭矩TTM等于驱动电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000000512
若第一目标扭矩TTgt(n)大于驱动电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000000513
则令第二目标扭矩TTM等于驱动电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000000514
在上述实施例的基础上，可选的，若车辆的工作模式为串联工作模式，根据第一目标扭矩TTgt(n)和工作模式，对车辆进行控制，包括：确定驱动电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000000515
和驱动电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000000516
根据驱动电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000000517
驱动电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000000518
和第一目标扭矩
Figure BDA00037728703000000519
确定第二目标扭矩TTM；确定第三目标扭矩TGM(i)、发电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000000520
和发电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000000521
根据发电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000000522
发电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000000523
和第三目标扭矩TGM(i)，确定第四目标扭矩；确定第五目标扭矩TEng和发动机最大能力
Figure BDA00037728703000000524
根据发动机最大能力
Figure BDA00037728703000000525
和第五目标扭矩TGM(i)，确定第六目标扭矩；控制驱动电机目标扭矩为第二目标扭矩TTM、发电机目标扭矩为第四目标扭矩，以及发动机目标扭矩为第六目标扭矩。
其中，发电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000061
Figure BDA0003772870300000062
为发电机上报的发电机自身最大驱动扭矩，
Figure BDA0003772870300000063
为根据动力电池上报动力电池的最大放电功率和驱动电机实际转速计算得到的最大扭矩。发电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000064
Figure BDA0003772870300000065
为发电机上报的发电机自身最大发电扭矩，
Figure BDA0003772870300000066
为根据电池上报电池的最大充电功率和驱动电机实际转速计算得到的最大扭矩。发动机最大能力
Figure BDA0003772870300000067
Figure BDA0003772870300000068
为当前充气效率下发动机最大扭矩。
具体的，根据驱动电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000069
驱动电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000000610
和第一目标扭矩TTgt(n)，确定第二目标扭矩TTM包括：若第一目标扭矩TTgt(n)不小于驱动电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000000611
且不大于驱动电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000000612
则令第二目标扭矩TTM等于第一目标扭矩TTgt(n)；若第一目标扭矩TTgt(n)小于驱动电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000000613
则令第二目标扭矩TTM等于驱动电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000000614
若第一目标扭矩TTgt(n)大于驱动电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000000615
则令第二目标扭矩TTM等于驱动电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000000616
根据发电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000000617
发电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000000618
和第三目标扭矩TGM(i)，确定第四目标扭矩，包括：若第三目标扭矩TGM(i)不小于发电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000000619
且不大于发电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000000620
则令第四目标扭矩等于第三目标扭矩TGM(i)；若第三目标扭矩TGM(i)小于发电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000000621
则令第三目标扭矩TGM(i)等于发电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000000622
若第三目标扭矩TGM(i)大于发电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000000623
则令第三目标扭矩TGM(i)等于发电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000000624
根据发动机最大能力
Figure BDA00037728703000000625
和第五目标扭矩TEng，确定第六目标扭矩，包括：若第五目标扭矩TEng不大于发动机最大能力
Figure BDA00037728703000000626
则令第六目标扭矩等于第五目标扭矩TEng；若第五目标扭矩TEng大于发动机最大能力
Figure BDA0003772870300000071
则令第六目标扭矩等于发动机最大能力
Figure BDA0003772870300000072
控制驱动电机目标扭矩为第二目标扭矩TTM、发电机目标扭矩为第四目标扭矩，以及发动机目标扭矩为第六目标扭矩。
进一步的，第三目标扭矩
Figure BDA0003772870300000073
其中，ΔnEng为发动机实际转速与目标转速的偏差，TEng_act为发动机实际扭矩,j表示发动机的不同时刻。第五目标扭矩TEng＝PEng/nEng，其中，PEng为发送机目标功率，nEng为发动机目标转速。串联工作模式下，图2是本发明实施例中提供的一种发动机效率最优曲线示意图；发送机工作的效率最美曲线如图2所示，nEng＝map(pEng)，横坐标为发送机的转速，纵坐标为发动机的扭矩。发动机目标功率PEng需要考虑轮端实际功率需求Pwhl、整车耗能附件的功率需求，和车辆混动***电池***及芯片(System on Chip，SOC)平衡对功率需求。车辆的轮端实际功率需求Pwhl＝TTgt×nact，nact为驱动轴实际转速。整车耗能附件的功率P_acc包括空调和直流变换器(DC-DC converter,DCDC)等，可根据***上报的电压和电流计算得到。电池SOC平衡功率是为了保证电池SOC处在合理范围内，保证车辆的最佳性能。当电池实际SOC过高时，电池SOC平衡功率P_soc为负值，减小发动机目标功率，使电池放电，降低电池的SOC；当电池实际SOC过低时，电池SOC平衡功率P_soc为正值，增加发动机目标功率，使电池充电，升高电池的SOC。
在上述实施例的基础上，可选的，若车辆的工作模式为并联工作模式，根据第一目标扭矩TTgt(n)和工作模式，对车辆进行控制，包括：确定发动机最大
Figure BDA0003772870300000074
能力；根据发动机最大能力
Figure BDA0003772870300000075
和第一目标扭矩TTgt(n)，确定第七目标扭矩；确定第八目标扭矩、驱动电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000076
和驱动电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000081
根据驱动电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000082
驱动电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000083
和第八目标扭矩，确定第九目标扭矩；控制发动机目标扭矩为第七目标扭矩、驱动电机目标扭矩为第九目标扭矩、以及发电机目标扭矩为0。
具体的，根据发动机最大能力
Figure BDA0003772870300000084
和第一目标扭矩TTgt(n)，确定第七目标扭矩包括：若第一目标扭矩TTgt(n)不大于发动机最大能力
Figure BDA0003772870300000085
则令第七目标扭矩等于第一目标扭矩TTgt(n)；若第一目标扭矩TTgt(n)大于发动机最大能力
Figure BDA0003772870300000086
则令第七目标扭矩等于发动机最大能力
Figure BDA0003772870300000087
根据驱动电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000088
驱动电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000089
和第八目标扭矩，确定第九目标扭矩包括：若第八目标扭矩不小于驱动电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000000810
且不大于驱动电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000000811
则令第九目标扭矩等于第八目标扭矩；若第八目标扭矩小于驱动电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000000812
则令第九目标扭矩等于驱动电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000000813
若第八目标扭矩大于驱动电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000000814
则令第九目标扭矩等于驱动电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000000815
进一步的，第八目标扭矩等于TTgt(n)与发动机实际扭矩TEng_act的差值，控制发动机目标扭矩为第七目标扭矩、驱动电机目标扭矩为第九目标扭矩、以及发电机目标扭矩为0。这样设置的好处在于，根据车辆的不同工作模式，分别确定车辆的目标扭矩，进一步对车辆进行控制，提升车辆滑行稳定性。
本发明实施例的技术方案，通过在激活车辆的滑行防抱死功能后，获取车辆的目标滑移率、当前车速和实际轴速；根据目标滑移率和当前车速，确定车辆的目标轴速；根据目标轴速和实际轴速，确定轴速控制偏差；根据轴速控制偏差，确定第一目标扭矩；确定车辆当前的工作模式，并根据第一目标扭矩和工作模式，对车辆进行控制。在上述实施例的基础上，通过获取车辆的目标滑移率、当前车速和实际轴速确定车辆的目标轴速，进一步确定轴速控制偏差和第一目标扭矩，从而实现对车辆的控制，有效避免抱死工况下减速度波动、扭矩波动和侧滑甩尾，提升车辆滑行稳定性。
在上述实施例的基础上，可选的，若车辆满足预设条件，则关闭滑行防抱死功能；其中，预设条件包括以下至少之一：车辆的需求扭矩大于第一目标扭矩的时间大于或者等于预设时间；需求扭矩大于预设阈值；车辆的制动功能触发；车辆的稳定性控制功能被激活；车辆的档位位于非D档。
其中，车辆的需求扭矩是根据车辆在滑行过程中的加速踏板开度和纵向车速查表确定的扭矩；预设时间是指预先规定的时间；预设阈值是指预先规定的车辆的行驶扭矩。
具体的，当车辆在滑行过程中，若车辆满足车辆的需求扭矩大于第一目标扭矩的时间大于或者等于预设时间；需求扭矩大于预设阈值；车辆的制动功能触发；车辆的稳定性控制功能被激活；车辆的档位位于非D档中的任一条件，此时车辆关闭滑行防抱死功能。
这样设置的好处在于，若车辆满足预设条件，车辆关闭滑行防抱死功能，使得车辆在行驶过程中合理使用滑行防抱死功能，提升用户的使用体验。
本发明实施例的技术方案，通过在激活车辆的滑行防抱死功能后，确定车辆的轴速控制偏差；根据轴速控制偏差，确定第一目标扭矩；确定车辆当前的工作模式，并根据第一目标扭矩和工作模式，对车辆进行控制。在上述实施例的基础上，通过确定车辆的轴速控制偏差进一步确定车辆的第一目标扭矩，从而根据第一目标扭矩和车辆当前的工作模式对车辆进行控制，实现车辆的滑行防抱死功能，有效避免在抱死工况下减速度波动、扭矩波动和侧滑甩尾现象，提升车辆的滑行稳定性。
图3是本发明实施例中提供的一种车辆的控制方法的又一流程图，在上述实施例的基础上，对于确定车辆的轴速控制偏差、确定第一目标扭矩以及在车辆的不同工作模式下，具体对车辆的控制进一步优化，如图2所示，该方法具体包括如下步骤：
S310、在激活车辆的滑行防抱死功能后，获取车辆的目标滑移率、当前车速和实际轴速。
其中，目标滑移率sTgt由当前车速vx和路面利用附着系数μ查表获得。当前车速vx较低时，目标滑移率sTgt较大，保证车辆的驱动能力；当前车速vx升高时，目标滑移率sTgt逐渐变小，保证车辆的驱动稳定性；通过路面利用附着系数μ对目标滑移率sTgt修正，使目标滑移率sTgt适合不同的路面。
具体的，在激活车辆的滑行防抱死功能后，通过查表确定车辆的目标滑移率，并直接通过车辆的传感器获取当前车速vx和实际轴速。
在上述实施例的基础上，可选的，确定车辆的实际滑移率；若实际滑移率大于目标滑移率，则激活滑行防抱死功能。
具体的，确定车辆的驱动类型是前轮驱动车型还是后轮驱动车型，进一步根据车辆的驱动类型确定车辆的实际滑移率sAct之后，若实际滑移率sAct大于目标滑移率sTgt，则激活滑行防抱死功能，否则，不激活车辆的滑行防抱死功能。这样设置的好处在于，根据车辆的驱动车型，确定车辆的实际滑移率与目标滑移率的大小，从而确定是否激活车辆的滑行防抱死功能。
在上述实施例的基础上，可选的，确定车辆的实际滑移率，包括：若车辆为前轮驱动车辆，则根据当前车速、左前轮车速、右前轮车速、横摆角速度、前车轮转角和轴距，确定实际滑移率；若车辆为后轮驱动车辆，则根据当前车速、左后轮车速和右后轮车速，确定实际滑移率。
具体的，当车辆为前轮驱动车型时，车辆的实际滑移率
Figure BDA0003772870300000101
vfl为左前轮车速；vfr为右前轮车速；ω为横摆角速度；δ为前车轮转角；L为轴距。当车辆为后轮驱动车型时，车辆的实际滑移率
Figure BDA0003772870300000111
vrl为左后轮车速；vrr为右后轮车速。这样设置的好处在于，根据车辆的驱动车型，确定车辆的实际滑移率。
S320、根据目标滑移率和当前车速，确定车辆的目标轴速。
具体的，确定车辆的目标滑移率sTgt和当前车速vx之后，车辆的目标轴速vTgt＝(1-sTgt)×vx。
S330、根据目标轴速和实际轴速，确定轴速控制偏差。
具体的，在确定车辆的目标轴速vTgt之后，直接通过车辆的传感器获取车辆的实际轴速vAct，根据车辆的目标轴速vTgt与实际轴速vAct的差值确定车辆的轴速控制偏差Δv。
S340、根据轴速控制偏差，确定第一目标扭矩。
具体的，在确定车辆的轴速控制偏差之后，根据轴速控制偏差、比例项系数和积分项系数，确定第一目标扭矩。
S350、确定车辆当前的工作模式，并根据第一目标扭矩和工作模式，对车辆进行控制。
具体的，若车辆的工作模式为纯电动工作模式，若第一目标扭矩TTgt(n)不小于驱动电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000112
且不大于驱动电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000113
则令第二目标扭矩TTM等于第一目标扭矩TTgt(n)；若第一目标扭矩TTgt(n)小于驱动电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000114
则令第二目标扭矩TTM等于驱动电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000115
若第一目标扭矩TTgt(n)大于驱动电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000116
则令第二目标扭矩TTM等于驱动电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000117
控制驱动电机目标扭矩为第二目标扭矩TTM、发动机处于停机状态，以及发电机目标扭矩为0。若车辆的工作模式为串联工作模式，根据驱动电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000121
驱动电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000122
和第一目标扭矩TTgt(n)，确定第二目标扭矩TTM包括：若第一目标扭矩TTgt(n)不小于驱动电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000123
且不大于驱动电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000124
则令第二目标扭矩TTM等于第一目标扭矩TTgt(n)；若第一目标扭矩TTgt(n)小于驱动电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000125
则令第二目标扭矩TTM等于驱动电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000126
若第一目标扭矩TTgt(n)大于驱动电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000127
则令第二目标扭矩TTM等于驱动电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000128
根据发电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000129
发电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000001210
和第三目标扭矩TGM(i)，确定第四目标扭矩，包括：若第三目标扭矩TGM(i)不小于发电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000001211
且不大于发电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000001212
则令第四目标扭矩等于第三目标扭矩TGM(i)；若第三目标扭矩TGM(i)小于发电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000001213
则令第三目标扭矩TGM(i)等于发电机最大发电能力
Figure BDA00037728703000001214
若第三目标扭矩TGM(i)大于发电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000001215
则令第三目标扭矩TGM(i)等于发电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000001216
根据发动机最大能力
Figure BDA00037728703000001217
和第五目标扭矩TEng，确定第六目标扭矩，包括：若第五目标扭矩TEng不大于发动机最大能力
Figure BDA00037728703000001218
则令第六目标扭矩等于第五目标扭矩TEng；若第五目标扭矩TEng大于发动机最大能力
Figure BDA00037728703000001219
则令第六目标扭矩等于发动机最大能力
Figure BDA00037728703000001220
控制驱动电机目标扭矩为第二目标扭矩TTM、发电机目标扭矩为第四目标扭矩，以及发动机目标扭矩为第六目标扭矩。若车辆的工作模式为并联工作模式，根据发动机最大能力
Figure BDA00037728703000001221
和第一目标扭矩TTgt(n)，确定第七目标扭矩包括：若第一目标扭矩TTgt(n)不大于发动机最大能力
Figure BDA00037728703000001222
则令第七目标扭矩等于第一目标扭矩TTgt(n)；若第一目标扭矩TTgt(n)大于发动机最大能力
Figure BDA00037728703000001223
则令第七目标扭矩等于发动机最大能力
Figure BDA00037728703000001224
根据驱动电机最大驱动能力
Figure BDA00037728703000001225
驱动电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000131
和第八目标扭矩，确定第九目标扭矩包括：若第八目标扭矩不小于驱动电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000132
且不大于驱动电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000133
则令第九目标扭矩等于第八目标扭矩；若第八目标扭矩小于驱动电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000134
则令第九目标扭矩等于驱动电机最大发电能力
Figure BDA0003772870300000135
若第八目标扭矩大于驱动电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000136
则令第九目标扭矩等于驱动电机最大驱动能力
Figure BDA0003772870300000137
进一步的，第八目标扭矩等于TTgt(n)与发动机实际扭矩TEng_act的差值，控制发动机目标扭矩为第七目标扭矩、驱动电机目标扭矩为第九目标扭矩、以及发电机目标扭矩为0。
本发明实施例的技术方案，通过在激活车辆的滑行防抱死功能后，获取车辆的目标滑移率、当前车速和实际轴速；根据目标滑移率和当前车速，确定车辆的目标轴速；根据轴速控制偏差，确定第一目标扭矩；确定车辆当前的工作模式，并根据第一目标扭矩和工作模式，对车辆进行控制。在上述实施例的基础上，通过确定车辆的目标轴速，进一步确定车辆的轴速控制偏差，然后根据车辆的轴速控制偏差确定车辆的第一目标扭矩，从而根据第一目标扭矩和车辆当前的工作模式对车辆进行控制，实现车辆的滑行防抱死功能，有效避免在抱死工况下减速度波动、扭矩波动和侧滑甩尾现象，提升车辆的滑行稳定性。
图4是本发明实施例中提供的一种车辆的控制装置的结构示意图，该装置包括：偏差确定模块410、扭矩确定模块420和车辆控制模块430。其中，
偏差确定模块410，用于在激活车辆的滑行防抱死功能后，确定车辆的轴速控制偏差。
扭矩确定模块420，用于根据轴速控制偏差，确定第一目标扭矩。
车辆控制模块430，用于确定车辆当前的工作模式，并根据第一目标扭矩和工作模式，对车辆进行控制。
可选的，偏差确定模块410，具体用于：在激活车辆的滑行防抱死功能后，获取车辆的目标滑移率、当前车速和实际轴速；根据目标滑移率和当前车速，确定车辆的目标轴速；根据目标轴速和实际轴速，确定轴速控制偏差。
可选的，扭矩确定模块420，具体用于：根据轴速控制偏差、比例项系数和积分项系数，确定第一目标扭矩。
可选的，该装置还包括：功能激活模块，用于：确定车辆的实际滑移率；若实际滑移率大于目标滑移率，则激活滑行防抱死功能。
可选的，功能激活模块，具体用于：若车辆为前轮驱动车辆，则根据当前车速、左前轮车速、右前轮车速、横摆角速度、前车轮转角和轴距，确定实际滑移率；若车辆为后轮驱动车辆，则根据当前车速、左后轮车速和右后轮车速，确定实际滑移率。
可选的，若工作模式为纯电动工作模式，车辆控制模块430，具体用于：确定驱动电机最大驱动能力和驱动电机最大发电能力；根据驱动电机最大驱动能力、驱动电机最大发电能力和第一目标扭矩，确定第二目标扭矩；控制驱动电机目标扭矩为第二目标扭矩、发动机处于停机状态，以及发电机目标扭矩为0。
可选的，若工作模式为串联工作模式，车辆控制模块430，具体用于：确定驱动电机最大驱动能力和驱动电机最大发电能力；根据驱动电机最大驱动能力、驱动电机最大发电能力和第一目标扭矩，确定第二目标扭矩；确定第三目标扭矩、发电机最大驱动能力和发电机最大发电能力；根据发电机最大驱动能力、发电机最大发电能力和第三目标扭矩，确定第四目标扭矩；确定第五目标扭矩和发动机最大能力；根据发动机最大能力和第五目标扭矩，确定第六目标扭矩；控制驱动电机目标扭矩为第二目标扭矩、发电机目标扭矩为第四目标扭矩，以及发动机目标扭矩为第六目标扭矩。
可选的，车辆控制模块430，具体用于：若第一目标扭矩不小于驱动电机最大发电能力、且不大于驱动电机最大驱动能力，则令第二目标扭矩等于第一目标扭矩；若第一目标扭矩小于驱动电机最大发电能力，则令第二目标扭矩等于驱动电机最大发电能力；若第一目标扭矩大于驱动电机最大驱动能力，则令第二目标扭矩等于驱动电机最大驱动能力；
若第三目标扭矩不小于发电机最大发电能力、且不大于发电机最大驱动能力，则令第四目标扭矩等于第三目标扭矩；若第三目标扭矩小于发电机最大发电能力，则令第三目标扭矩等于发电机最大发电能力；若第三目标扭矩大于发电机最大驱动能力，则令第三目标扭矩等于发电机最大驱动能力；
若第五目标扭矩不大于发动机最大能力，则令第六目标扭矩等于第五目标扭矩；若第五目标扭矩大于发动机最大能力，则令第六目标扭矩等于发动机最大能力。
可选的，若工作模式为并联工作模式，车辆控制模块430，具体用于：确定发动机最大能力；根据发动机最大能力和第一目标扭矩，确定第七目标扭矩；确定第八目标扭矩、驱动电机最大驱动能力和驱动电机最大发电能力；根据驱动电机最大驱动能力、驱动电机最大发电能力和第八目标扭矩，确定第九目标扭矩；控制发动机目标扭矩为第七目标扭矩、驱动电机目标扭矩为第九目标扭矩、以及发电机目标扭矩为0。
可选的，车辆控制模块430，具体用于：若第一目标扭矩不大于发动机最大能力，则令第七目标扭矩等于第一目标扭矩；若第一目标扭矩大于发动机最大能力，则令第七目标扭矩等于发动机最大能力；
若第八目标扭矩不小于驱动电机最大发电能力、且不大于驱动电机最大驱动能力，则令第九目标扭矩等于第八目标扭矩；若第八目标扭矩小于驱动电机最大发电能力，则令第九目标扭矩等于驱动电机最大发电能力；若第八目标扭矩大于驱动电机最大驱动能力，则令第九目标扭矩等于驱动电机最大驱动能力。
可选的，该装置还包括，功能关闭模块，用于：若车辆满足预设条件，则关闭滑行防抱死功能；其中，预设条件包括以下至少之一：车辆的需求扭矩大于第一目标扭矩的时间大于或者等于预设时间；需求扭矩大于预设阈值；车辆的制动功能触发；车辆的稳定性控制功能被激活；车辆的档位位于非D档。
本发明实施例所提供的车辆的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图5是本发明实施例中提供的一种电子设备的结构示意图，电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法车辆的控制。
在一些实施例中，方法车辆的控制可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的方法车辆的控制的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法车辆的控制。
本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的***和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (12)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，该方法包括：
在激活车辆的滑行防抱死功能后，确定所述车辆的轴速控制偏差；
根据所述轴速控制偏差，确定第一目标扭矩；
确定车辆当前的工作模式，并根据所述第一目标扭矩和所述工作模式，对所述车辆进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的所述轴速控制偏差，包括：
获取所述车辆的目标滑移率、当前车速和实际轴速；
根据所述目标滑移率和所述当前车速，确定所述车辆的目标轴速；
根据所述目标轴速和所述实际轴速，确定所述轴速控制偏差；
相应地，所述确定第一目标扭矩，包括：
根据所述轴速控制偏差、比例项系数和积分项系数，确定所述第一目标扭矩。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
确定所述车辆的实际滑移率；
若所述实际滑移率大于所述目标滑移率，则激活所述滑行防抱死功能。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的实际滑移率，包括：
若所述车辆为前轮驱动车辆，则根据所述当前车速、左前轮车速、右前轮车速、横摆角速度、前车轮转角和轴距，确定所述实际滑移率；
若所述车辆为后轮驱动车辆，则根据所述当前车速、左后轮车速和右后轮车速，确定所述实际滑移率。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述工作模式为纯电动工作模式，所述根据所述第一目标扭矩和所述工作模式，对所述车辆进行控制，包括：
确定驱动电机最大驱动能力和驱动电机最大发电能力；
根据所述驱动电机最大驱动能力、所述驱动电机最大发电能力和所述第一目标扭矩，确定第二目标扭矩；
控制驱动电机目标扭矩为所述第二目标扭矩、发动机处于停机状态，以及发电机目标扭矩为0。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述工作模式为串联工作模式，所述根据所述第一目标扭矩和所述工作模式，对所述车辆进行控制，包括：
确定驱动电机最大驱动能力和驱动电机最大发电能力；
根据所述驱动电机最大驱动能力、所述驱动电机最大发电能力和所述第一目标扭矩，确定第二目标扭矩；
确定第三目标扭矩、发电机最大驱动能力和发电机最大发电能力；
根据所述发电机最大驱动能力、所述发电机最大发电能力和所述第三目标扭矩，确定第四目标扭矩；
确定第五目标扭矩和发动机最大能力；
根据所述发动机最大能力和所述第五目标扭矩，确定第六目标扭矩；
控制驱动电机目标扭矩为所述第二目标扭矩、发电机目标扭矩为所述第四目标扭矩，以及发动机目标扭矩为所述第六目标扭矩。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动电机最大驱动能力、所述驱动电机最大发电能力和所述第一目标扭矩，确定第二目标扭矩包括：
若所述第一目标扭矩不小于所述驱动电机最大发电能力、且不大于所述驱动电机最大驱动能力，则令所述第二目标扭矩等于所述第一目标扭矩；
若所述第一目标扭矩小于所述驱动电机最大发电能力，则令所述第二目标扭矩等于所述驱动电机最大发电能力；
若所述第一目标扭矩大于所述驱动电机最大驱动能力，则令所述第二目标扭矩等于所述驱动电机最大驱动能力；
所述根据所述发电机最大驱动能力、所述发电机最大发电能力和所述第三目标扭矩，确定第四目标扭矩，包括：
若所述第三目标扭矩不小于所述发电机最大发电能力、且不大于所述发电机最大驱动能力，则令所述第四目标扭矩等于所述第三目标扭矩；
若所述第三目标扭矩小于所述发电机最大发电能力，则令所述第三目标扭矩等于所述发电机最大发电能力；
若所述第三目标扭矩大于所述发电机最大驱动能力，则令所述第三目标扭矩等于所述发电机最大驱动能力；
所述根据所述发动机最大能力和所述第五目标扭矩，确定第六目标扭矩，包括：
若所述第五目标扭矩不大于所述发动机最大能力，则令所述第六目标扭矩等于所述第五目标扭矩；
若所述第五目标扭矩大于所述发动机最大能力，则令所述第六目标扭矩等于所述发动机最大能力。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述工作模式为并联工作模式，所述根据所述第一目标扭矩和所述工作模式，对所述车辆进行控制，包括：
确定发动机最大能力；
根据所述发动机最大能力和所述第一目标扭矩，确定第七目标扭矩；
确定第八目标扭矩、驱动电机最大驱动能力和驱动电机最大发电能力；
根据所述驱动电机最大驱动能力、所述驱动电机最大发电能力和所述第八目标扭矩，确定第九目标扭矩；
控制发动机目标扭矩为所述第七目标扭矩、驱动电机目标扭矩为所述第九目标扭矩、以及发电机目标扭矩为0。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述发动机最大能力和所述第一目标扭矩，确定第七目标扭矩包括：
若所述第一目标扭矩不大于所述发动机最大能力，则令所述第七目标扭矩等于所述第一目标扭矩；
若所述第一目标扭矩大于所述发动机最大能力，则令所述第七目标扭矩等于所述发动机最大能力；
所述根据所述驱动电机最大驱动能力、所述驱动电机最大发电能力和所述第八目标扭矩，确定第九目标扭矩包括：
若所述第八目标扭矩不小于所述驱动电机最大发电能力、且不大于所述驱动电机最大驱动能力，则令所述第九目标扭矩等于所述第八目标扭矩；
若所述第八目标扭矩小于所述驱动电机最大发电能力，则令所述第九目标扭矩等于所述驱动电机最大发电能力；
若所述第八目标扭矩大于所述驱动电机最大驱动能力，则令所述第九目标扭矩等于所述驱动电机最大驱动能力。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述车辆满足预设条件，则关闭所述滑行防抱死功能；其中，所述预设条件包括以下至少之一：
所述车辆的需求扭矩大于所述第一目标扭矩的时间大于或者等于预设时间；
所述需求扭矩大于预设阈值；
所述车辆的制动功能触发；
所述车辆的稳定性控制功能被激活；
所述车辆的档位位于非D档。
11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的车辆的控制方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述的车辆的控制方法。
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