CN115179768A - 车辆的扭矩安全监控方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的扭矩安全监控方法、装置、设备及存储介质，属于电动汽车技术领域，该方法包括：若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零，则确定车辆当前状态是否符合预设有效条件；若所述车辆当前状态符合所述预设有效条件，则确定所述扭矩指令有效；确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件；若所述有效扭矩指令符合所述预设可信条件，则执行所述有效扭矩指令。本申请能够深度监控车辆的扭矩安全。

Description

车辆的扭矩安全监控方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种车辆的扭矩安全监控方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，电动汽车电机控制器接在接收扭矩指令的过程中，没有考虑整车控制器在遭受网络攻击或网络劫持下的扭矩安全，且没有对接收到的扭矩指令的真假进行判断，若该扭矩指令是从第三方控制器发出的，或者当整车控制器遭到攻击时，电动汽车的扭矩安全将存在隐患。

因此，现有技术中存在车辆的扭矩安全监控不到位的问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车辆的扭矩安全监控方法、装置、设备及存储介质，旨在解决车辆的扭矩安全监控不到位的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种车辆的扭矩安全监控方法，所述车辆的扭矩安全监控方法包括以下步骤：

若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零，则确定车辆当前状态是否符合预设有效条件；

若所述车辆当前状态符合所述预设有效条件，则确定所述扭矩指令有效；

确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件；

若所述有效扭矩指令符合所述预设可信条件，则执行所述有效扭矩指令。

在本申请的一种可能的实施方式中，所述若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零，则确定车辆当前状态是否符合预设有效条件的步骤中，所述预设有效条件包括：

所述车辆的电机控制器高压回路已闭合；

所述车辆处于非驻车状态；

所述车辆的加速踏板开度大于预设值；

所述车辆处于非充电状态且充电插枪未连接；

所述车辆的制动踏板开度为零；

所述车辆的任一控制器无三级以上故障。

在本申请的一种可能的实施方式中，所述确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件的步骤中，所述预设可信条件包括：

所述有效扭矩指令的信号幅值无跳变；

所述有效扭矩指令的信号接收周期稳定；

所述有效扭矩指令的信号与驾驶意图一致。

在本申请的一种可能的实施方式中，应用于具有制动能量回收***的车辆，所述确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件的步骤中，所述预设可信条件还包括：

所述车辆的制动扭矩幅值与预设能量回收值一致。

在本申请的一种可能的实施方式中，所述若所述有效扭矩指令符合所述预设可信条件，则执行所述有效扭矩指令的步骤之前，所述方法还包括：

若不符合所述预设有效条件和不符合所述预设可信条件的扭矩指令在预设时段内超过预设个数阈值，则停止对所述扭矩指令的响应，并发出扭矩安全异常信号。

在本申请的一种可能的实施方式中，所述若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零，则确定车辆当前状态是否符合预设有效条件的步骤之前，所述方法还包括：

将获取的车辆行车环境图像以及驾驶员状态图像输入至预设紧急状态识别模型，基于所述预设紧急状态识别模型，确定所述车辆是否处于紧急状态；

当所述车辆处于紧急状态时，执行扭矩输出置零指令，以供所述车辆快速解除紧急状态。

在本申请的一种可能的实施方式中，所述确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件的步骤之后，所述方法还包括：

获取执行所述有效扭矩指令后输出的反馈扭矩；

计算得到所述反馈扭矩的扭矩值与所述有效扭矩指令中的扭矩值的差值，若所述差值大于预设扭矩差的阈值，则发出扭矩失控信号。

本申请还提供一种车辆的扭矩安全监控装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零，则确定车辆当前状态是否符合预设有效条件；

第二确定模块，用于若所述车辆当前状态符合所述预设有效条件，则确定所述扭矩指令有效；

第三确定模块，用于确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件；

执行模块，用于若所述有效扭矩指令符合所述预设可信条件，则执行所述有效扭矩指令。

本申请还提供一种车辆的扭矩安全监控设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆的扭矩安全监控程序，所述车辆的扭矩安全监控程序配置为实现如上述任一项所述的车辆的扭矩安全监控方法的步骤。

本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆的扭矩安全监控程序，所述车辆的扭矩安全监控程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的车辆的扭矩安全监控方法的步骤。

本申请提供一种车辆的扭矩安全监控方法，与现有技术中电动汽车整车控制器接在接收扭矩指令的过程中，没有考虑整车控制器在遭受网络攻击或网络劫持下的扭矩安全，且没有对接收到的扭矩指令的真假进行判断，即扭矩安全监控不到位相比，本申请通过若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零，则确定车辆当前状态是否符合预设有效条件；若所述车辆当前状态符合所述预设有效条件，则确定所述扭矩指令有效；确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件；若所述有效扭矩指令符合所述预设可信条件，则执行所述有效扭矩指令。可以理解，通过确定车辆当前状态是否符合预设有效条件，判断所述扭矩指令的有效性；若所述扭矩指令是有效的，则需要判断所述扭矩指令的来源是否安全，因此，通过判断所述有效扭矩指令的信号是否符合预设可信条件，来判断所述有效扭矩指令是否可信，若可信，则其来源是安全的，在确定所述扭矩指令是有效且可信之后，才可执行所述有效扭矩指令，以实现对扭矩安全的深度监控。因此，本申请能够深度监控车辆的扭矩安全。

附图说明

图1为本申请一种车辆的扭矩安全监控方法的第一实施例的流程示意图；

图2为本申请第一实施例的车辆的扭矩安全监控方法的逻辑架构图；

图3为本申请第一实施例的车辆的扭矩安全监控方法的第一场景示意图；

图4是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆的扭矩安全监控设备的结构示意图；

图5为本申请第一实施例的车辆的扭矩安全监控装置示意图；

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供了一种车辆的扭矩安全监控方法，参照图1，图1为本申请一种车辆的扭矩安全监控方法的第一实施例的流程示意图。

在本实施例中，所述车辆的扭矩安全监控方法包括：

步骤S10：若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零，则确定车辆当前状态是否符合预设有效条件；

步骤S20：若所述车辆当前状态符合所述预设有效条件，则确定所述扭矩指令有效；

步骤S30：确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件；

步骤S40：若所述有效扭矩指令符合所述预设可信条件，则执行所述有效扭矩指令。

本实施例旨在：深度监控车辆的扭矩安全，

作为一种示例，车辆的扭矩安全监控方法可以应用于车辆的扭矩安全监控***，该车辆的扭矩安全监控***从属于车辆的扭矩安全监控设备。

作为一种示例，车辆的扭矩安全监控方法应用于电动汽车，所述电动汽车可以是纯电动汽车和混合动力汽车等，所述纯电动汽车可以是纯电动乘用车和商用车等，具体不做限定。

为了便于描述，以下以车辆的扭矩安全监控方法应用于纯电动汽车进行具体举例说明。

作为一种示例，如图3所示，应用于纯电动汽车的扭矩安全监控***可以包括电机控制器、整车控制器、动力电池高压配电箱、三相交流电机、整车仪表、网关控制器、远程通信模块、一键清扭矩开关以及一键禁远程通信开关。

作为一种示例，如图3所示，纯电动汽车的电机的主要作用是产生驱动扭矩，是纯电动汽车的动力源，电机控制器是通过软件来控制电机按照设定的方向、速度、角度、响应时间进行工作的集成电路；在纯电动汽车中，电机控制器通过接收充电插枪和加速、制动踏板开度等驾驶意图硬线信号的带档位、油门、刹车等指令，将动力电池高压配电箱中所存储的电能转化为驱动电机所需的电能；电机控制器基于接收到的扭矩指令调节电压电流，来控制纯电动汽车的启动运行、进退速度、爬坡力度等行驶状态，或者将帮助纯电动汽车刹车，并将部分刹车能量存储到动力电池中。

具体地，如图3所示，整车控制器根据驾驶员加速踏板的位置、档位、制动踏板力等操作意图，计算出电机所需转矩等参数，发送需求指令至电机控制器以协调各动力部件运动，保证电动汽车正常行驶；整车控制器通过CAN通信网络将各个子控制***连接在一起，协调管理整个通信网络；整车控制器对汽车的状态信息进行采集和处理，将重要的状态和故障信息发送给整车仪表进行显示，如车速、电动机转速、电池剩余电量、电动机或者电池故障信息等；整车控制器根据实际工况，对整车进行管理，监控电动汽车充电以及制动能量的回收，控制车上其他用电设备；整车控制器实时监控各设备运行状态，对出现的异常情况进行诊断、提示和主动修复，保证电动汽车安全运行。

作为一种示例，扭矩(Torque，也称为转矩)在物理学中就是特殊的力矩，等于力和力臂的乘积，国际单位是牛米N·m，电机转速越快，产生的扭矩越小。扭矩反映了车辆在一定范围内的负载能力，以同类型发动机轿车做比较，扭矩输出愈大承载量愈大，加速性能愈好，爬坡力愈强，换挡次数愈少，对汽车的磨损也会相对减少。

具体地，扭矩指令中的扭矩值有正负之分，例如，对于加速踏板扭矩请求指令而言，当驾驶意图为制动时，扭矩指令中的扭矩值为负，当驾驶意图为加速时，扭矩指令中的扭矩值为正。

在本实施例中，具体步骤如下：

步骤S10：若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零，则确定车辆当前状态是否符合预设有效条件；

在本实施例中，如图2所示，当判断接收到的扭矩指令中的扭矩值的绝对值是否为大于零，若该绝对值为零，则扭矩输出为零，即，此时电机控制器对接收到的扭矩指令不做任何响应，车辆保持原状态；若该绝对值大于零，即，若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零时，则需要对该扭矩指令做出响应；在做出响应前，需要对该扭矩指令的安全进行监控，因此，监控的第一步为基于车辆当前状态，判断所述扭矩指令是否符合预设有效条件。

作为一种示例，车辆当前状态可以是车门开关状态、电机运行状态等，具体不做限定。

在本实施例中，预设有效条件是基于车辆类型以及车辆结构制定的车辆运行状态条件以及车辆零部件所处状态条件等，具体不做限定。

在本实施例中，所述若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零，则确定车辆当前状态是否符合预设有效条件的步骤中，所述预设有效条件包括：

所述车辆的电机控制器高压回路已闭合；

所述车辆处于非驻车状态；

所述车辆的加速踏板开度大于预设值；

所述车辆处于非充电状态且充电插枪未连接；

所述车辆的制动踏板开度为零；

所述车辆的任一控制器无三级以上故障。

作为一种示例，纯电动汽车的电机控制器在收到扭矩指令后，检测车辆当前状态，并判断该车辆当前状态是否符合以下所述预设有效条件：

电机控制器高压回路已闭合，即动力电池高压配电箱已上电且可正常进入电机允许运行状态；

手刹或电子驻车***无效，即未拉手刹或未驻车；

加速踏板开度大于预设值，对于配置踩油门自动解除驻车功能的纯电动汽车，该加速踏板开度信号需设置为硬线信号，其中所述预设值可以是3％或2.99％，具体不做限定。

挡位有效，整车未处于充电状态且充电插枪未连接；

整车制动踏板开度为0％；

动力电池高压配电箱、制动***、转向***等整车任一控制器无严重故障(三级以上故障)。

在本实施例中，应用于电动客车，所述确定车辆当前状态是否符合预设有效条件的步骤中，所述预设有效条件还包括：

所述车辆的所有车门均为关闭状态。

作为一种示例，纯电动客车的电机控制器在收到扭矩指令后，检测车辆当前状态，除了判断该车辆当前状态是否符合以上所述预设有效条件之外，还应判断该纯电动客车是否符合所有车门均为关闭状态的条件。

步骤S20：若所述车辆当前状态符合所述预设有效条件，则确定所述扭矩指令有效；

在本实施例中，如图2所示，若所述车辆当前状态符合上述所述预设有效条件，则确定所述扭矩指令有效。

作为一种示例，若当前车辆为纯电动乘用车，则其当前状态若符合上述所述预设有效条件，则确定所述扭矩指令有效。

作为一种示例，若当前车辆为纯电动客车，则当纯电动客车的电机控制器在收到扭矩指令后，检测车辆当前状态时，除上述预设有效条件外，还必须符合所有车门均为关闭状态的条件，才能确定所述扭矩指令有效。

在本实施例中，所述若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零，则确定车辆当前状态是否符合预设有效条件的步骤之后，若所述车辆当前状态不符合所述预设有效条件，则拒绝执行所述扭矩指令，并发出扭矩失效信号。

在本实施例中，如图2所示，若所述车辆当前状态不符合上述预设有效条件，则拒绝执行所述扭矩指令，拒绝执行后所述扭矩指令的表现为将当前扭矩输出置零，并发出扭矩失效信号，以提示驾驶员以及车辆的扭矩安全监控后台对所述扭矩失效情况进行处理。

步骤S30：确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件；

在本实施例中，如图2所示，若确定所述扭矩指令有效，则需要进行车辆的扭矩安全监控的第二步：确定上述有效扭矩指令的信号是否符合预设可信条件；所述确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件的步骤中，所述预设可信条件包括：

所述有效扭矩指令的信号幅值无跳变；

所述有效扭矩指令的信号接收周期稳定；

所述有效扭矩指令的信号与驾驶意图一致。

在本实施例中，应用于具有制动能量回收***的车辆时，所述确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件的步骤中，所述预设可信条件还包括：所述车辆的制动扭矩幅值与预设能量回收值一致。

作为一种示例，上述有效扭矩指令的信号幅值无跳变的条件可以是扭矩上升梯度幅值偏差在10％以内，扭矩下降梯度幅值偏差在20％以内；还可以是若请求扭矩幅值达到电机最大允许扭矩值但低于110％的电机最大允许扭矩，则按电机最大允许扭矩处理，其中，幅值偏差以及最大允许扭矩值为根据经验数据确定的可以进行修改的值，具体不做限定。

作为一种示例，上述扭矩指令信号接收周期稳定可以是偏离正常周期10％以内，扭矩指令正常协议周期为20毫秒，其中，正常周期以及偏离值为根据经验数据确定的可以进行修改的值，具体不做限定。

作为一种示例，上述有效扭矩指令与驾驶意图一致的条件可以是加速踏板开度大于3％时扭矩指令为驱动方向，可以是制动踏板开度大于3％时扭矩指令为制动方向或扭矩请求绝对值为零，可以是加速踏板和制动踏板开度信号同时有效时，以制动信号为准，其他情况下扭矩指令为0或满足在滑行能量回收功能有效的场景下，电制动扭矩幅值与回收设计值一致的要求，其中，加速踏板开度、制动踏板开度为根据经验数据确定的可以进行修改的值，具体不做限定。

在本实施例中，所述确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件的步骤之后，若所述有效扭矩指令不符合所述预设可信条件，则拒绝执行所述扭矩指令，并发出扭矩受干扰信号。

在本实施例中，如图2所示，若若所述有效扭矩指令不符合所述预设可信条件，则拒绝执行所述扭矩指令，并发出扭矩受干扰信号，同时，表现形式为当前扭矩输出归零。

作为一种示例，若上述有效扭矩指令每20毫秒上升梯度正常最大设定为20牛米，若扭矩上升梯度大于22牛米则确定所述有效扭矩指令不可信。

作为一种示例，若请求扭矩幅值连续达到电机最大允许扭矩值阈值110％以上连续10个周期，则确定所述有效扭矩指令不可信。

作为一种示例，若扭矩指令正常协议周期超过22毫秒或低于18毫秒，则确定所述有效扭矩指令不可信。

作为一种示例，若所述电制动扭矩幅值与能量回收设计值不一致，则确定所述有效扭矩指令不可信。

步骤S40：若所述有效扭矩指令符合所述预设可信条件，则执行所述有效扭矩指令。

在本实施例中，如图2所示，若上述有效扭矩指令符合所述预设可信条件，则执行所述有效扭矩指令。

在本实施例中，所述若所述有效扭矩指令符合所述预设可信条件，则执行所述有效扭矩指令的步骤之前，所述方法还包括：

步骤A1：若不符合所述预设有效条件和不符合所述预设可信条件的扭矩指令在预设时段内超过预设个数阈值，则停止对所述扭矩指令的响应，并发出扭矩安全异常信号。

在本实施例中，在确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件的步骤之前，统计不符合所述预设有效条件和不符合所述预设可信条件的扭矩指令的个数，即，统计上述发出的所述扭矩失效信号和扭矩受干扰信号的总次数，若所述个数超过预设个数阈值，即，若该总次数在预设时段内超过预设次数阈值，则停止对所述扭矩指令的响应，并发出扭矩安全异常信号。

作为一种示例，如图2所示，若在2分钟内发出的所述扭矩失效信号和扭矩受干扰信号的总次数超过3次，则终止响应扭矩指令，并发出扭矩安全异常信号，2分钟后重新统计该总次数。

作为一种示例，如图3所示，所述扭矩失效信号和扭矩受干扰信号等相关报警信号，由电机控制器输出并发给整车仪表以及远程通信模块，作为驾驶提示和后台扭矩安全监控的信号源。

在本实施例中，所述确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件的步骤之后，所述方法还包括：

步骤B1：获取执行所述有效扭矩指令后输出的反馈扭矩；

在本实施例中，上述执行所述有效扭矩指令后会输出一个反馈扭矩，反馈给电机，使车辆按所述反馈扭矩进行工作。

步骤B2：计算得到所述反馈扭矩的扭矩值与所述有效扭矩指令中的扭矩值的差值，若所述差值大于预设扭矩差的阈值，则发出扭矩失控信号。

在本实施例中，计算得到所述反馈扭矩的扭矩值与所述有效扭矩指令中的扭矩值的差值，若所述差值大于预设扭矩差的阈值，则发出扭矩失控信号。

作为一种示例，若反馈扭矩为350牛米，所述扭矩指令中的扭矩值为347牛米，大于预设扭矩差的阈值2牛米，则发出扭矩失控信号，以供电机控制器进一步监控所述扭矩指令的安全性。

在本实施例中，通过确定车辆当前状态是否符合预设有效条件，判断所述扭矩指令的有效性；若所述扭矩指令是有效的，则需要判断所述扭矩指令的来源是否安全，因此，通过判断所述有效扭矩指令的信号是否符合预设可信条件，来判断所述有效扭矩指令是否可信，若可信，则其来源是安全的，在确定所述扭矩指令是有效且可信之后，才可执行所述有效扭矩指令；再继续对执行所述有效扭矩指令后输出的反馈扭矩是否准确进行判断，以实现对扭矩安全的深度监控。

进一步地，基于本申请中第一实施例，提供本申请的另一实施例，在本实施例中，为了保障车辆的行驶安全，在车辆的扭矩安全监控***中加入了一键清扭矩开关，当车辆所处任一状态时，都可以通过一键清扭矩开关将扭矩输出置零，尤其是当车辆处于紧急状态时，通过一键清扭矩开关将扭矩输出置零，来使车辆的车速能够缓慢降为零，以保障驾驶安全。

作为一种示例，当车辆处于任一状态时，若驾驶员需要将输出扭矩置零，即可按下一键清扭矩开关，将输出扭矩强制置零。

作为一种示例，当自动检测到车辆处于紧急状态时，可以强制打开一键清扭矩开关。

在本实施例中，所述若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零，则确定车辆当前状态是否符合预设有效条件的步骤之前，所述方法还包括：

步骤C1：将获取的车辆行车环境图像以及驾驶员状态图像输入至预设紧急状态识别模型，基于所述预设紧急状态识别模型，确定所述车辆是否处于紧急状态；

在本实施例中，通过获取车辆行车环境图像以及驾驶员状态图像，将所述车辆行车环境图像以及驾驶员状态图像输入至预设紧急状态识别模型，所述预设紧急状态识别模型是基于带有紧急状态标签的图像对预设待训练模型进行迭代训练得到的，基于所述预设紧急状态识别模型，对所述车辆行车环境图像以及驾驶员状态图像进行识别，以确定所述车辆是否处于紧急状态；

作为一种示例，通过识别人脸表情以及车辆所处环境等，判断车辆是否处于紧急状态。

步骤C2：当所述车辆处于紧急状态时，执行扭矩输出置零指令，以供所述车辆快速解除紧急状态。

作为一种示例，当所述车辆处于紧急状态时，执行扭矩输出置零指令，其中紧急状态可以是车辆自动检测确定的状态，以及驾驶员触发紧急状态按钮时确定的状态，具体不做限定。

作为一种示例，当执行扭矩输出置零指令后，若当时车辆处于刹车失灵的状态，即可通过将扭矩输出置零，来使车辆的车速能够缓慢降为零，以保障驾驶安全。

在本实施例中，当车辆紧急状态解除后，再执行所述若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零，则确定车辆当前状态是否符合预设有效条件的步骤。

在本实施例中，在车辆所处任一状态，都可以强制关闭所述车辆的远程无线通信功能，以供所述车辆清除网络对扭矩指令信号的干扰。

作为一种示例，车辆接收到的信号包括通讯信号以及硬线信号，其中通讯信号包括CAN(Controller Area Network，控制器域网)信号以及以太网信号等，通讯信号在传输过程中有通讯协议，很多个控制器连接在同一根接线上，很容易通过其他控制器对电机控制器进行攻击；而硬线信号为开关信号、电压信号、油门信号以及档位信号等不受控制器控制的信号，比较单一，信号范围很窄，因此不容易收到网络攻击。

在本实施例中，为进一步确保扭矩指令信号可信，即避免受到网络的攻击，则如图3所示，加入了一键禁远程通信开关，该一键禁远程通信开关信号为硬线信号，通过一键禁远程通信开关，即可随时关闭所述车辆的远程无线通信功能，车辆的硬线信号正常。

作为一种示例，关闭所述车辆的远程无线通信功能可以是当驾驶员确定需要关闭且向车辆发出关闭网络通信功能指令，或车辆的扭矩安全监控***检测到需要关闭网络通信功能时做出的，具体不做限定。

在本实施例中，通过关闭所述车辆的远程无线通信功能，以及当所述车辆处于紧急状态时，执行扭矩输出置零指令的方式，可以避免车辆在形式过程中可能遇到的由于扭矩受干扰以及扭矩失效等造成的安全事故发生，在行车过程中起到关键作用。

本申请还提供一种车辆的扭矩安全监控设备装置，如图5所示，所述装置包括：

第一确定模块10，用于若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零，则确定车辆当前状态是否符合预设有效条件；

第二确定模块20，用于若所述车辆当前状态符合所述预设有效条件，则确定所述扭矩指令有效；

第三确定模块30，用于确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件；

执行模块40，用于若所述有效扭矩指令符合所述预设可信条件，则执行所述有效扭矩指令。

可选地，在本申请的一种可能的实施方式中，所述若所述有效扭矩指令符合所述预设可信条件，则执行所述有效扭矩指令的步骤之前，所述装置还包括：

停止响应模块，用于若不符合所述预设有效条件和不符合所述预设可信条件的扭矩指令在预设时段内超过预设个数阈值，则停止对所述扭矩指令的响应，并发出扭矩安全异常信号。

可选地，在本申请的一种可能的实施方式中，所述若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零，则确定车辆当前状态是否符合预设有效条件的步骤之前，所述装置还包括：

第四确定模块，用于将获取的车辆行车环境图像以及驾驶员状态图像输入至预设紧急状态识别模型，基于所述预设紧急状态识别模型，确定所述车辆是否处于紧急状态；

执行模块，用于当所述车辆处于紧急状态时，执行扭矩输出置零指令，以供所述车辆快速解除紧急状态。

可选地，在本申请的一种可能的实施方式中，所述确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件的步骤之后，所述装置还包括：

获取模块，用于获取执行所述有效扭矩指令后输出的反馈扭矩；

计算模块，用于计算得到所述反馈扭矩的扭矩值与所述有效扭矩指令中的扭矩值的差值，若所述差值大于预设扭矩差的阈值，则发出扭矩失控信号。

本申请车辆的扭矩安全监控方法的具体实施方式与上述车辆的扭矩安全监控方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆的扭矩安全监控程序，所述车辆的扭矩安全监控程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的车辆的扭矩安全监控方法的步骤。

本申请存储介质具体实施方式与上述车辆的扭矩安全监控方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

参照图4，图4是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

如图4所示，该车辆的扭矩安全监控设备可以包括：处理器1001，存储器1005，通信总线1002。通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。

可选地，该车辆的扭矩安全监控设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、WiFi模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入子模块比如键盘(Keyboard)，可选用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的车辆的扭矩安全监控设备结构并不构成对车辆的扭矩安全监控设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图4所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块以及车辆的扭矩安全监控程序。操作***是管理和控制车辆的扭矩安全监控设备硬件和软件资源的程序，支持车辆的扭矩安全监控程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与车辆的扭矩安全监控***中其它硬件和软件之间通信。

在图4所示的车辆的扭矩安全监控设备中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的车辆的扭矩安全监控程序，实现上述任一项所述的车辆的扭矩安全监控方法的步骤。

本申请车辆的扭矩安全监控设备具体实施方式与上述车辆的扭矩安全监控方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆的扭矩安全监控方法，其特征在于，所述车辆的扭矩安全监控包括以下步骤：

若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零，则确定车辆当前状态是否符合预设有效条件；

若所述车辆当前状态符合所述预设有效条件，则确定所述扭矩指令有效；

确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件；

若所述有效扭矩指令符合所述预设可信条件，则执行所述有效扭矩指令。

2.如权利要求1所述的车辆的扭矩安全监控方法，其特征在于，所述若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零，则确定车辆当前状态是否符合预设有效条件的步骤中，所述预设有效条件包括：

所述车辆的电机控制器高压回路已闭合；

所述车辆处于非驻车状态；

所述车辆的加速踏板开度大于预设值；

所述车辆处于非充电状态且充电插枪未连接；

所述车辆的制动踏板开度为零；

所述车辆的任一控制器无三级以上故障。

3.如权利要求1所述的车辆的扭矩安全监控方法，其特征在于，所述确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件的步骤中，所述预设可信条件包括：

所述有效扭矩指令的信号幅值无跳变；

所述有效扭矩指令的信号接收周期稳定；

所述有效扭矩指令的信号与驾驶意图一致。

4.如权利要求3所述的车辆的扭矩安全监控方法，应用于具有制动能量回收***的车辆，其特征在于，所述确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件的步骤中，所述预设可信条件还包括：

所述车辆的制动扭矩幅值与预设能量回收值一致。

5.如权利要求1所述的车辆的扭矩安全监控方法，其特征在于，所述若所述有效扭矩指令符合所述预设可信条件，则执行所述有效扭矩指令的步骤之前，所述方法还包括：

若不符合所述预设有效条件和不符合所述预设可信条件的扭矩指令在预设时段内超过预设个数阈值，则停止对所述扭矩指令的响应，并发出扭矩安全异常信号。

6.如权利要求1所述的车辆的扭矩安全监控方法，其特征在于，所述若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零，则确定车辆当前状态是否符合预设有效条件的步骤之前，所述方法还包括：

将获取的车辆行车环境图像以及驾驶员状态图像输入至预设紧急状态识别模型，基于所述预设紧急状态识别模型，确定所述车辆是否处于紧急状态；

当所述车辆处于紧急状态时，执行扭矩输出置零指令，以供所述车辆快速解除紧急状态。

7.如权利要求1所述的车辆的扭矩安全监控方法，其特征在于，所述确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件的步骤之后，所述方法还包括：

获取执行所述有效扭矩指令后输出的反馈扭矩；

计算得到所述反馈扭矩的扭矩值与所述有效扭矩指令中的扭矩值的差值，若所述差值大于预设扭矩差的阈值，则发出扭矩失控信号。

8.一种车辆的扭矩安全监控装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于若接收到的扭矩指令中的扭矩值非零，则确定车辆当前状态是否符合预设有效条件；

第二确定模块，用于若所述车辆当前状态符合所述预设有效条件，则确定所述扭矩指令有效；

第三确定模块，用于确定有效扭矩指令是否符合预设可信条件；

执行模块，用于若所述有效扭矩指令符合所述预设可信条件，则执行所述有效扭矩指令。

9.一种车辆的扭矩安全监控设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆的扭矩安全监控程序，所述车辆的扭矩安全监控程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆的扭矩安全监控方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆的扭矩安全监控程序，所述车辆的扭矩安全监控程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆的扭矩安全监控方法的步骤。

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