CN115175846A - 泊车辅助*** - Google Patents

泊车辅助*** Download PDF

Info

Publication number
CN115175846A
CN115175846A CN202180015461.4A CN202180015461A CN115175846A CN 115175846 A CN115175846 A CN 115175846A CN 202180015461 A CN202180015461 A CN 202180015461A CN 115175846 A CN115175846 A CN 115175846A
Authority
CN
China
Prior art keywords
parking
minimum distance
vehicle
assistance system
target objects
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202180015461.4A
Other languages
English (en)
Inventor
P·昆兹
F·埃德林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Zhixing Germany Co ltd
Original Assignee
Continental Zhixing Germany Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Zhixing Germany Co ltd filed Critical Continental Zhixing Germany Co ltd
Publication of CN115175846A publication Critical patent/CN115175846A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/025—Control of vehicle driving stability related to comfort of drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/201—Dimensions of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于本车(1)的泊车辅助***，该泊车辅助***包括控制泊车过程的控制装置(2)，其中，本车(1)被引导到泊车位(10)内的目标位置，控制装置(2)可使用检测周围环境的传感器，并通过识别泊车位(10)周围的目标物体(10a、11、12、13)，根据传感器数据确定泊车位(10)，其中，控制装置(2)设置用于，设定本车(1)与周围目标物体(10a、11、12、13)的第一最小距离和第二最小距离，控制装置(2)还设置用于，根据第一最小距离设定第一泊车区域(14)，根据第二最小距离设定第二泊车区域(15)，控制装置(2)通过设定第一泊车区域(14)和/或第二泊车区域(15)内的目标位置来确定目标位置。

Description

泊车辅助***
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1所述的泊车辅助功能或泊车辅助***，以及一种控制泊车过程的方法，所述方法尤其是通过根据本发明所述泊车辅助功能实施。此外，本发明还涉及一种具有根据本发明所述的泊车辅助***和/或使用根据本发明所述的方法控制泊车过程的车辆，以及存储有用于实施所述方法的计算机程序的一种移动式计算机可读存储介质。
背景技术
例如轿车(汽车)、重型货车(卡车)或摩托车等通用车辆越来越多地配备有驾驶员辅助***，所述驾驶员辅助***可借助传感器***检测周围环境、识别交通情形并通过例如制动干预或转向干预或通过发出视觉警告、触觉警告或音频警告等对驾驶员提供支持。雷达传感器、激光雷达传感器、摄像装置传感器、超声波传感器或类似传感器常被用作检测周围环境的传感器***。然后，可从传感器检测的传感器数据中得出有关周围环境的结论，由此例如也可生成一所谓的周围环境模型。随后，可在此基础上发出驾驶员警告/驾驶员信息或控制转向、制动和加速的指令。因此，处理传感器数据和周围环境数据的辅助功能例如可避免与其他交通参与者发生事故，或通过支持或甚至(以半自动或全自动方式)完全接管驾驶任务或车辆导引，方便了复杂的驾驶操控。例如，车辆可借助一紧急制动辅助功能(EBA、Emergency Brake Assist)进行一自动紧急制动(AEB、Automatic EmergencyBrake)、借助一时间间隔控制巡航定速功能或自适应巡航控制辅助功能(ACC)进行速度控制和跟随行驶调节、或借助一转向辅助功能(LKA、Lane Keep Assist(车道保持辅助))将车辆保持在行车道上。此外，借助一泊车辅助功能实施半自动或全自动泊车过程，在泊车位上进行泊车期间泊车辅助功能支持或替代车辆驾驶员进行泊车操控。
这类泊车辅助功能或泊车辅助***首先可借助周围环境识别传感器装置对泊车位进行检测，并定义本车/自主车辆(Ego-Fahrzeug)在泊车位内的最终位置(目标姿态或目标位置)，其中，车辆的目标位置通常在泊车位的中心。此外，还可预先规定其他目标位置，以调整适应例如相邻车位的车辆错误方位等特殊的泊车情形。例如，也可定义泊车位中的百分比定位，例如车辆可在泊车位中在本车前方设置30％的自由空间，以及在泊车位中在本车后方设置70％的自由空间。此外，本车在目标位置的方位可通过例如表面标记、边角界石、路缘石或类似物品等其他边界标记定义。
在标准泊车情况下，可使用简单的规则(居中、百分比定位)进行泊车。然而，这类调整适配在特定情况下要么被忽略，从而导致泊车位上与直观相反的定位，要么被追加实现，从而导致高的计算工作量，并在编程层面上导致极为复杂和难以维护的源代码。鉴于本车方位，停泊在未占用泊车位旁的其他车辆的错误方位也会导致本车在目标位置的错误方位。此外，如果要通过泊车辅助功能完成在一泊车位置上的泊车操控，则要与其他车辆、路缘石、边壁和其他高低物体保持一规定的安全区域，以免碰撞和车辆受损。同时，泊车时还应满足如行李箱装卸、所有乘客无障碍上下车等需要一定空间需求的舒适性要求。此外，本车在目标位置上的方位应阻止其他车辆的错误取向。
DE 10 2014 206 235 A1描述了一种评估车辆停放区域的方法，在该方法中借助一主动泊车辅助功能停泊一宿主车辆。在此，泊车辅助功能借助合适的传感器对由(例如一停泊车辆或一路缘石等)目标物体界定的一泊车位进行识别。在此，车辆被定位在例如车辆等的周围目标物体之间的一中心位置，或一般根据路缘石和/或车道进行定位。这样做的缺点是，宿主车辆总是停泊在一中心位置，并不顾及驾驶员的舒适性要求。此外，因为并非始终摆正的其他车辆的方位，可能会在宿主车辆泊车或驶离场位时造成困难或引起碰撞。
发明内容
基于现有技术，本发明的任务是提供一种可以更简单、成本更经济合理的方式改进通用驾驶员辅助***的方法，从而克服现有技术的缺点，以便完成节省空间或优化空间的安全泊车过程。
上述任务通过权利要求1以及独立权利要求的总体理论来解决。在从属权利要求中要求保护本发明的适宜的设计方案。
根据本发明所述，本车的泊车辅助***包括用于控制泊车过程的一控制装置，该装置可将本车导引到一泊车位内的目标位置。此外，控制装置还可使用检测周围环境的传感器，并根据传感器数据通过识别和分析评估或分类泊车位周围的目标物体确定一泊车位。此外，控制装置还设置用于，设定或计算本车与周围目标物体之间的一第一最小距离和一第二最小距离。在此，控制装置根据第一最小距离设定一第一泊车区域(例如为防止碰撞的一最大泊车区域)，并根据第二最小距离设定一第二泊车区域(例如为满足舒适要求的一舒适泊车区域)。随后，控制装置可通过其在第一泊车区域和/或第二泊车区域内设置目标位置来确定目标位置。由此产生的优点是，通过在与周围目标物体的不同距离或间距中对多个不同要求加以考虑，只需一个唯一的泊车方案就可满足多个不同要求，并通过对避免碰撞以及提高舒适度的观点加以考虑，实施与人类似的定位。由此在泊车时可很大程度地节省空间，从而获得空间或减少所需空间。此外，由于该目标位置也考虑到驾驶员的舒适要求，因此提高了本车驾驶员对泊车辅助功能执行泊车过程或由此确定目标位置的接受程度。
第一最小距离优选的是，为避免本车与周围目标物体的碰撞，本车与周围目标物体之间应有或必须有的距离，即，几厘米或几毫米、但优选是1分米至5分米的最小距离，这样就可避免本车的碰撞。因此，泊车过程的安全性得到了很大程度的提高。
特别有益的是，第二最小距离指，为确保例如所有乘客上下车或行李箱装载等各种舒适功能，本车和周围目标物体之间应有的距离。为确保各种舒适功能必须有足够的距离。该距离例如可通过本车几何形状进行测量。例如，可选择如下距离，使本车车门或行李箱可无障碍打开，即该距离是例如一车门等的长度。然而，也可是例如30厘米、50厘米、80厘米或100厘米等一固定的距离值。
此外，第二最小距离的设定方式也可是，使第二最小距离比第一最小距离大一百分比值或第二最小距离是第一最小距离的多倍，例如第二最小距离比第一最小距离大10％、20％、50％、100％、150％、200％、500％或是第一最小距离值的5倍、10倍、50倍、100倍、500倍。
根据使用目的，第一最小距离和/或第二最小距离相应于本车的几何形状在本车所有各侧面上都可是一样的或应面而变，或也可包括如下范围，即第二最小距离例如根据周围目标物体在前方区域内可是50厘米到100厘米，在侧面区域内可是10厘米到30厘米。例如，在本车前方和后面可预先规定更多的空间，即比车辆两侧更大的最小距离，以便在靠近路缘石泊车时例如方便行李箱装卸或操控引擎盖。除了提高泊车过程的安全性外，还可通过有针对性地调整适配最小距离，减少或优化泊放车辆的所需空间。
此外，控制装置除了第一最小距离和第二最小距离外还可设定其他最小距离，例如设定一个或多个最小距离作为在第一最小距离和第二最小距离之间的中间阶段，由此也就相应设定了可用来确定目标位置的其他泊车区域。
可将至少一雷达传感器、激光雷达传感器、摄像装置传感器或超声波传感器优选预先规定为周围环境检测传感器。此外，为进一步改善周围环境的检测，例如可在控制装置内对单一传感器数据进行融合。
根据使用目的，可实施目标物体的分类，其中，可对识别到的目标物体或泊车位周围的目标物体(如车辆、墙、树、护栏、路缘石、道路标记、标志等)进行分类。通过目标物体分类和/或测定的周围目标物体几何形状(高度、宽度等)可进行泊车位的分类，例如，分类成纵向泊车位、横向泊车位、斜向泊车位、残疾人泊车位(通过更宽尺寸和/或通过交通标志识别装置、例如借助摄像装置设定)、复式泊车位、卡车泊车位、巴士泊车位、电动车充电泊车位或类似泊车位。最小距离或泊车区域可以有益的方式根据泊车位的分类、尤其是独立或自动设定或改变。例如，在一识别到的纵向泊车位中，预先规定本车前部区域和后部区域具有更多空间，以方便车辆泊放位置的调整，并在纵向泊车位处于一道路附近时，确保本车停靠路缘石边。此外，在电动车充电泊车位的情况下可预先规定，为充电站充电插头和/或本车充电插头预定充分的通道。此外，在横向泊车位和斜向泊车位中，可预先规定车辆两侧的最小距离大于本车前部区域或后部区域的最小区域，以方便上下车。目标物体分类和/或泊车位分类也可由控制装置通过使用一(尤其是软件实现的)分类装置，或使用为此预定的另一分类单元对传感器数据的分析评估和处理来进行。
泊车空地或泊车位的一方位角优选由以下特征、尤其是根据以下优先级(如果有的话)确定：泊车位标记、路缘石、停泊的车辆、其他目标物体(如建筑物边缘、植被、交通标志或类似物体)、通过时本车的车辆方位。
控制装置可以实用方式使用本车执行机构，以自动执行泊车过程。通常将制动装置、变速器、动力装置或转向装置预先规定为执行机构，但也可控制车辆的其他执行机构。
此外，本发明还包括具有一根据本发明所述泊车辅助***的一种本车，所述泊车辅助***在泊车时全自动或半自动为驾驶员提供支持，从而在泊车辅助***向驾驶员传送指令(例如“向左或向右转向”、“加油”、“制动”等)后，驾驶员例如主动操控执行机构，或驾驶员不必进行任何操控，泊车过程独立或自动进行。
其次，本发明在并列的独立权利要求中还要求保护一种控制一本车泊车过程的方法，其中，本车被导引到一泊车位内的目标位置。为此，适用检测周围环境的传感器的传感器数据被用来通过识别泊车位周围目标物体确定泊车位。在此，确定本车与周围目标物体的一第一最小距离和一第二最小距离。随后，可根据第一最小距离设定一第一泊车区域，并根据第二最小距离设定一第二泊车区域。然后通过在第一泊车区域和/或第二泊车区域内设定的目标位置，确定本车目标位置。
根据使用目的，所述方法包括下列步骤：
-步骤1：通过周围目标物体的优先顺序，确定本车在目标位置的一方位角，
-步骤2：通过检查周围必要的最小距离和适用的舒适距离，确定第一泊车区域和第二泊车区域，
-步骤3：基于周围目标物体和标记的位置，选择第二泊车区域的一点，使用在步骤1中计算得出的方位定位本车。
根据所述方法的一特殊设计方案，在步骤3中可选择第一泊车区域的一点，从而在不能根据第二泊车区域所选点设定目标位置的情况下，也可根据第一泊车区域的选定点设置本车的目标位置。可以说，一旦无法设定舒适泊车区域或没有足够空间提供舒适泊车区域，就会使用第一泊车区域，即最大泊车区域。由此得出的优点是，如果不能到达舒适泊车区域或泊车位的尺寸太小，以至无法选择舒适泊车区域，则本车会自动停泊在最大泊车区域。
此外，在第三步骤中也可选择第一泊车区域的点，其中，本车的目标位置根据第一泊车区域和第二泊车区域的选定点同时设定。
此外，本发明还包括带有程序代码的一计算机程序，如果在一计算机或一现有技术中已知的其他可编程计算装置中执行所述计算机程序，则实施根据本发明所述方法。因此，所述方法也可设置成纯粹的计算机实现方法，其中，本发明意义上的术语“计算机实现方法”指的是根据一计算机实现或实施的过程规划或方法步骤。在此，诸如一计算机、一计算机网络或现有技术中已知的另一可编程装置(例如包括一处理器、微控制器或类似装置的一计算机装置)等计算装置可借助可编程的计算规则进行数据处理。
此外，本发明还包括含有指令的一计算机可读存储介质，所述指令使执行该指令的计算机实施根据上述权利要求中至少一项所述的方法。
附图说明
下面根据使用目的，依据实施例对本发明进行更详细的解释。其中：
图1示出带有根据本发明所述辅助***的一本车的高度简化示意图；
图2a示出一交通场景的简化图，其中，带有一根据本发明所述辅助***的一本车检测到一泊车位；
图2b示出一交通场景的简化图，其中，带有一根据本发明所述辅助***的一本车检测到一泊车位，其中，所述泊车位由泊车位标记和路缘石限定；
图3a示出图2a的交通场景的一简化图，其中，车辆借助根据本发明所述辅助***已到达泊车位中的目标位置，以及
图3b示出图3a中的交通场景的放大图。
具体实施方式
图1中的附图标记1指的是具有不同执行机构(转向装置3、动力装置4、制动装置5)的车辆或本车，所述车辆具有一控制装置2(电子控制单元(ECU)或辅助和自动驾驶控制单元(ADCU))，通过控制装置2能使用执行机构，以此方式可实现本车1的(部分)自动控制。此外，本车1具有用于周围环境检测的传感器(摄像装置6、激光雷达传感器7、雷达传感器8以及超声波传感器9a至9d)，所述传感器的传感器数据用于周围环境和目标物体的识别，从而实现例如泊车辅助功能、紧急制动辅助功能(电子制动辅助(EBA))，距离跟踪控制(自适应巡航控制(ACC))、车道保持控制或车道保持辅助功能(车道保持辅助(LKA))等不同的辅助功能。在此，辅助功能是通过控制装置2或存储在控制装置中的算法实施的。
图2a展示一交通场景，其中，本车1沿右侧由一路缘石11界定的一道路行驶。此外，在道路右侧有两辆停泊着的车辆12和13，在停泊的车辆之间有一泊车空地或一泊车位10。泊车位10是一个纵向泊车位，它由多个限制性元素界定，即停泊着的车辆12和13以及路缘石或路缘石11等。此外，泊车位10也可由例如泊车位标记10a(图2b所示)或表面标记、墙、植被、栅栏或其他未定义的高/低目标物体等其他限制性元素界定。在此，本车1包括根据本发明所述的一控制装置2或一根据本发明所述的泊车辅助***以及用于周围环境检测的适用传感器，本车1可借助这些传感器检测周围环境以及处于周围环境中的目标物体(为清楚起见，控制装置和传感器在图2a/图2b中没有展示)。由此，本车1在经过时检测周围的目标物体，并由此检测到泊车位10，从而启动或实施一泊车过程，其中，可使用根据本发明所述方法实施距离限制或空间限制的转换，以便在一个方案中同时考虑安全和舒适要求。
图3a和3b中展示的是图2a的交通情景，其中，本车1处在泊车位10的目标位置。与周围目标物体的距离分为一第一最小距离，即为避免碰撞所需的最小距离，以及一第二最小距离，即为确保舒适要求(上下车、装卸等)所需的舒适间距或舒适距离。图3b中，第一最小距离或最小间距用白色箭头表示，第二最小距离或舒适间距用黑色箭头表示。由于必须保持最小距离以避免碰撞，因此在设定目标位置时，不得违反或低于该最小间距。而舒适间距为满足舒适要求提供足够的空间，因此，如果没有足够的空间可供使用，如果泊车要求高于舒适要求，则可违反或低于舒适要求。因此，当有一泊车位时，根据最小距离确定两个泊车区域14和15，即与周围目标物体有最小所需距离的一第一泊车区域14和与周围目标物体间具有能舒适使用泊车位的距离的一第二泊车区域15。因此，计算出两个虚拟泊车位或泊车区域14和15，其中，与周围目标物体有最小所需距离(第一最小距离)的第一泊车区域14也可称为最大泊车位，有舒适距离(第二最小距离)的第二泊车区域15可称为舒适泊车位。在此，如果在本车1的一边或一侧有多个界定元素或周围目标物体，那么到该侧的一边界元素或目标物体的最大所需距离始终对设定第一泊车区域14和第二泊车区域15很重要。
根据使用目的，最大泊车位或舒适泊车位的目标位置可根据本发明所述的(多级)方法过程来实现。在此，作为第一步骤，例如可先通过例如根据一优先顺序清单(优先顺序例如可包括按重要性降序排列的以下内容：表面标记、路缘石、检测到的目标物体以及泊车操控期间的本车方向)等对界定或围绕泊车位的目标物体的选择，确定或计算目标位置的方位角，其中，也可使用周围目标物体的方向确定或计算目标位置的方位角。在此，只有当得出的本车1在经过泊车位10时的方向与本车的方向相比不超过一阈值时，才认为一界定目标物体“对方向有效”。然后，优先顺序清单中第一个现有的且有效目标物体被采用。随后，同一泊车排中所有其他识别到的停泊车辆可用来在(已停泊车辆)优先顺序上定义方位，由此可进一步提高相对于错误取向的车辆的鲁棒性。所有有效(如上所定义的“对方向有效”)停泊的车辆平均方位实际上也可用于设定本车1在目标位置中的方位。作为第二步骤，基于周围界定目标物体的位置，选择舒适泊车区域的一角或一点。使用给定的方位角，就可在不违反舒适泊车区域边界的情况下，定义在该角中的位置。
此外，如果步骤2失败，例如由于违反或低于舒适泊车区域的界限，则可定义最大泊车位界限内的位置。如果舒适泊车位的界限太小，因此不能相应用于每个方向，则该位置由最大泊车位边缘之间的纵向对中和横向对中定义。如果舒适泊车位内的定位可沿一个方向进行，则第二步骤也可只用于该方向。在此，对中也只能在选定方向上覆盖整个舒适泊车位。这确保目标位置随环境的不断变化而连续变化。
根据本发明所述的方法实际也可用于改进其他驾驶和辅助功能，例如在所谓的“车库泊车”中改进在车库中的定位，在所谓的“训练泊车”中改进在学习的路径结束时的最终定位，或在所谓的“代客泊车”中改进在泊车位中的最终定位。通过有益的特性和广泛的适用性，本发明在驾驶员辅助***领域、尤其在泊车辅助领域展示了一种极为特殊的贡献。
附图标记列表：
1 本车
2 控制装置
3 转向装置
4 动力装置
5 制动装置
6 摄像机
7 激光雷达传感器
8 雷达传感器
9a至9d 超声波传感器
10 泊车位
10a 泊车位标记
11 路缘石
12 车辆
13 车辆
14 第一泊车区域
15 第二泊车区域

Claims (15)

1.一种用于本车(1)的泊车辅助***，所述泊车辅助***包括：
控制泊车过程的控制装置(2)，在泊车过程中，本车(1)被导引到泊车位(10)内的目标位置，
控制装置(2)能使用检测周围环境的传感器，并通过识别泊车位(10)周围的目标物体(10a、11、12、13)，根据传感器数据确定泊车位(10)，其中，
控制装置(2)设置用于，设定本车(1)与周围目标物体(10a、11、12、13)的第一最小距离和第二最小距离，
控制装置(2)还设置用于，根据第一最小距离设定第一泊车区域(14)，根据第二最小距离设定第二泊车区域(15)，以及
控制装置(2)通过在第一泊车区域(14)和/或第二泊车区域(15)内设定目标位置来确定目标位置。
2.根据权利要求1所述的泊车辅助***，其特征在于，第一最小距离是指为避免本车(1)与周围目标物体(10a、11、12、13)发生碰撞，本车(1)和周围目标物体之间必须存在的距离。
3.根据权利要求1或2所述的泊车辅助***，其特征在于，第二最小距离是指，为确保舒适功能，本车(1)与周围目标物体(10a、11、12、13)之间应有的距离。
4.根据上述权利要求中至少一项所述的泊车辅助***，其特征在于，第二最小距离的设定方法是，使第二最小距离比第一最小距离大一百分比值。
5.根据上述权利要求中至少一项所述的泊车辅助***，其特征在于，根据本车(1)的几何形状，第一最小距离和/或第二最小距离在本车(1)的所有各面都是相同的，或应面而变。
6.根据上述权利要求中至少一项所述的泊车辅助***，其特征在于，除了第一最小距离和第二最小距离外，还设定其他的最小距离和/或其他泊车区域。
7.根据上述权利要求中至少一项所述的泊车辅助***，其特征在于，预先设定至少一个摄像机传感器(6)、激光雷达传感器(7)、雷达传感器(8)或超声波传感器(9a至9d)用作检测周围环境的传感器。
8.根据上述权利要求中至少一项所述的泊车辅助***，其特征在于，对泊车位(10)进行分类，并根据分类设定最小距离或泊车区域(14、15)。
9.根据上述权利要求中至少一项所述的泊车辅助***，其特征在于，从以下特征、尤其是按以下优先顺序确定泊车位(10)的方位角：泊车位标记(10a)、路缘石(11)、停泊的车辆(11、12)、其他目标物体、本车(1)在驶过时的车辆方位。
10.根据上述权利要求中至少一项所述的泊车辅助***，其特征在于，控制装置(2)能使用本车(1)的执行机构，并自动执行泊车过程。
11.一种用于控制本车(1)的泊车过程的方法，其中，
本车(1)被导引到泊车位(10)内的目标位置，
检测周围环境的传感器的传感器数据用于通过识别泊车位(10)周围的目标物体(10a、11、12、13)确定泊车位(10)，其中，
设定本车(1)与周围目标物体(10a、11、12、13)的第一最小距离和第二最小距离，
根据第一最小距离设定第一泊车区域(14)，根据第二最小距离设定第二泊车区域(15)，以及
通过在第一泊车区域(14)和/或第二泊车区域(15)内设置目标位置来确定目标位置。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括下列步骤：
-通过周围目标物体(10a、11、12、13)的优先顺序确定本车(1)在目标位置中的方位角，
-通过检查周围环境中必要的最小距离和与周围目标物体(10a、11、12、13)的适当舒适距离，确定第一泊车区域(14)和第二泊车区域(15)，
-选择第二泊车区域(15)的点，以用于根据方位角对本车(1)进行定位。
13.一种带有程序代码的计算机程序，如果在计算机上执行所述计算机程序，则实施根据权利要求10至12中任一项所述的方法。
14.一种包括指令的计算机可读存储介质，所述指令使执行该指令的计算机实施根据权利要求10至12中任一项所述的方法。
15.一种车辆(1)，其包括：
根据权利要求1至9中至少一项所述的泊车辅助***、根据权利要求13所述的计算机程序或根据权利要求14所述的计算机可读存储介质，和/或，
其中，使用根据权利要求10至12中任一项所述方法控制泊车过程。
CN202180015461.4A 2020-02-20 2021-02-10 泊车辅助*** Pending CN115175846A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020202188.0A DE102020202188A1 (de) 2020-02-20 2020-02-20 Parkassistenzsystem
DE102020202188.0 2020-02-20
PCT/DE2021/200012 WO2021164830A1 (de) 2020-02-20 2021-02-10 Parkassistenzsystem

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115175846A true CN115175846A (zh) 2022-10-11

Family

ID=74858171

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202180015461.4A Pending CN115175846A (zh) 2020-02-20 2021-02-10 泊车辅助***

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20230039125A1 (zh)
EP (1) EP4107053A1 (zh)
JP (1) JP2023512513A (zh)
KR (1) KR20220115105A (zh)
CN (1) CN115175846A (zh)
DE (1) DE102020202188A1 (zh)
WO (1) WO2021164830A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021201866B3 (de) * 2021-02-26 2022-05-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers bei einem manuellen Parkvorgang eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug
CN113830076B (zh) * 2021-09-17 2023-12-19 东风柳州汽车有限公司 泊车方法、装置、设备及存储介质
DE102022204256A1 (de) 2022-04-29 2023-11-02 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Fahrassistenzsystem zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeuges
CN115830881A (zh) * 2023-02-20 2023-03-21 常州海图信息科技股份有限公司 停车检测方法和装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102815297A (zh) * 2011-06-08 2012-12-12 罗伯特·博世有限公司 用于确定泊车轨迹的方法
DE102011084588A1 (de) * 2011-10-17 2013-04-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Einparken
EP2772414A2 (en) * 2013-03-01 2014-09-03 Nissan Motor Manufacturing (UK) Ltd. Parking assistance apparatus and parking method
EP3124327A1 (en) * 2015-07-31 2017-02-01 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assistance device
JP2019043455A (ja) * 2017-09-06 2019-03-22 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006193011A (ja) * 2005-01-12 2006-07-27 Toyota Motor Corp 駐車支援装置
WO2007052496A1 (ja) * 2005-10-31 2007-05-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 駐車支援装置
JP4432930B2 (ja) * 2006-04-25 2010-03-17 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
DE102006030560A1 (de) * 2006-07-03 2008-01-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs
DE102008045377A1 (de) * 2008-09-02 2010-03-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs
DE102011086215A1 (de) 2011-11-11 2013-05-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs
JP5845131B2 (ja) 2012-04-17 2016-01-20 株式会社日本自動車部品総合研究所 駐車空間検知装置
US9696420B2 (en) 2013-04-09 2017-07-04 Ford Global Technologies, Llc Active park assist object detection
KR101426468B1 (ko) * 2013-05-07 2014-08-05 현대모비스 주식회사 Avm 상에서의 차량의 주차 안내 방법
DE102014221759A1 (de) * 2014-10-27 2016-04-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
DE102015112313A1 (de) * 2015-07-28 2017-02-02 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs mit Lagekorrektur, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102016120810A1 (de) 2016-11-02 2018-05-03 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Auswahl einer Parkzone aus einer Mehrzahl von Parkzonen für ein Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkbereichs, Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug mit einem Parkassistenzsystem
JP2018118620A (ja) * 2017-01-25 2018-08-02 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
DE102017216442A1 (de) * 2017-09-15 2019-03-21 Panasonic Automotive & Industrial Systems Europe GmbH Automatisches Parksystem

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102815297A (zh) * 2011-06-08 2012-12-12 罗伯特·博世有限公司 用于确定泊车轨迹的方法
DE102011084588A1 (de) * 2011-10-17 2013-04-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Einparken
EP2772414A2 (en) * 2013-03-01 2014-09-03 Nissan Motor Manufacturing (UK) Ltd. Parking assistance apparatus and parking method
EP3124327A1 (en) * 2015-07-31 2017-02-01 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assistance device
JP2019043455A (ja) * 2017-09-06 2019-03-22 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP4107053A1 (de) 2022-12-28
DE102020202188A1 (de) 2021-08-26
US20230039125A1 (en) 2023-02-09
KR20220115105A (ko) 2022-08-17
JP2023512513A (ja) 2023-03-27
WO2021164830A1 (de) 2021-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11173902B2 (en) Vehicle control device
US20200094829A1 (en) Driving support control device
CN115175846A (zh) 泊车辅助***
US9493163B2 (en) Driving support apparatus for vehicle
KR102128567B1 (ko) 제동을 위한 트리거링 기준을 결정하기 위한 방법 및 차량용 비상 제동 시스템
US20190308625A1 (en) Vehicle control device
EP2330009B1 (en) Vehicle control apparatus
US10229599B2 (en) Vehicle lane changing
US20200062244A1 (en) Vehicle control device
CN110194151B (zh) 车辆控制装置
CN109318894B (zh) 车辆驾驶辅助***、车辆驾驶辅助方法及车辆
CN112277939B (zh) 一种对于避让前方压线车辆的偏移控制***及方法
US11180141B2 (en) Vehicle control system
CN107200019B (zh) 车辆控制装置、道路车辆及控制道路车辆的方法
CN113498519A (zh) 用于识别拐入车辆或拐出车辆的方法及控制单元
US20220348139A1 (en) Method for operating a parking assistance function of a motor vehicle
US10282998B2 (en) Vehicle system and vehicle controller for controlling vehicle
US11167796B2 (en) Method and system for providing a steering guidance to a driver of a host vehicle
CN112849141B (zh) 用于自主车道变更的传感器共享的过程和***
US20230303064A1 (en) Method for determining an evasion trajectory for a vehicle
JP2023107673A (ja) 車両の運転支援装置
JPWO2021164830A5 (zh)
US20240208540A1 (en) Method for controlling an ego vehicle
US20230234572A1 (en) Vehicle driving assist device
CN116572960A (zh) 绕行控制方法、装置、终端设备以及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination