CN115158306A - 车辆避让方法、装置、终端设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆避让方法、装置、终端设备以及存储介质，该方法包括：获取待切入旁车与本车的相对行驶信息；判断所述相对行驶信息是否满足预设安全条件；若所述相对行驶信息满足预设安全条件，则控制本车执行安全舒适性避让模式；若不满足，则控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶。通过获取到待切入旁车与本车的相对行驶信息，并将相对行驶信息与预设安全条件进行比较，推测出旁车真切入的可能性大小，以及本车进行避让的时间是否充足，从而选择对应的避让模式，提高了对旁车切入状况预测的准确性，以避免过度响应导致牺牲舒适性，同时避免响应过缓导致安全隐患，进而在应对旁车切入过程中，在保障安全性的情况下提高了车辆的舒适性。

Description

车辆避让方法、装置、终端设备以及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆避让方法、装置、终端设备以及存储介质。

背景技术

城市自动驾驶既要求安全又要求舒适，旁车切入是城市驾驶极普遍的场景。城市场景复杂，对周围车辆，行人，自行车的感知无法保证100％准确。由于不同司机，不同车型切入急缓程度不同，在加上多样复杂的城市路况，使得旁车切入的轨迹很难准确预测。如果过度追求安全，感知或预测到到切入旁车有切入意图即做减速安全避让，则因为错误的感知和预测牺牲自动驾驶的舒适性。如果对切入车辆减速响应过缓则会带来安全隐患。

因此，有必要提出一种应对旁车切入过程中，在保障安全性的情况下提高车辆舒适性的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆避让方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在应对旁车切入过程中，在保障安全性的情况下提高车辆的舒适性。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆避让方法，所述车辆避让方法包括：

获取待切入旁车与本车的相对行驶信息；

判断所述相对行驶信息是否满足预设安全条件；

若所述相对行驶信息满足预设安全条件，则控制本车进行平缓减速以避免撞击到待切入旁车；

若所述相对行驶信息不满足预设安全条件，则控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶。

可选地，所述获取待切入旁车与本车的相对行驶信息的步骤包括：

获取所述待切入旁车的切入状态参数；

获取所述本车的应对状态参数；

根据所述切入状态参数及所述应对状态参数计算所述相对行驶信息。

可选地，所述切入状态参数包括所述待切入旁车的朝向信息、位置信息和/或车速信息，所述应对状态参数包括所述本车的朝向信息、位置信息和/或车速信息，所述相对行驶信息包括夹角度数、横向距离、纵向距离和/或行驶时间，所述根据所述切入状态参数及所述应对状态参数计算所述相对行驶信息的步骤包括以下至少一项：

根据所述待切入旁车的朝向信息与所述本车的朝向信息，计算所述待切入旁车与本车的朝向夹角，得到夹角度数；

根据所述待切入旁车的位置信息与所述本车的位置信息，计算所述待切入旁车与本车的横向距离和/或纵向距离；

根据所述待切入旁车的车速信息与所述本车的朝向信息，计算所述待切入旁车行驶到本车正前方所需的行驶时间。

可选地，所述判断所述相对行驶信息是否满足预设安全条件的步骤包括：

将所述相对行驶信息中的夹角度数、横向距离和/或行驶时间分别与所述预设安全条件中的预设角度阈值、预设距离阈值和/或预设时间阈值进行比较，其中，所述预设安全条件包括：所述夹角度数小于所述预设角度阈值、所述横向距离大于所述预设距离阈值，且所述行驶时间大于所述预设时间阈值。

可选地，所述控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶的步骤包括：

控制本车进行紧急刹车，计算绕行方案，并判断所述绕行方案是否满足执行条件；

若所述绕行方案满足执行条件，则根据所述绕行方案进行绕行行驶。

可选地，所述判断所述待切入旁车与本车是否有碰撞风险的步骤包括：

判断所述相对加速度是否小于预设阈值；

若所述相对加速度不小于预设阈值，则判定所述待切入旁车与本车有碰撞风险。

可选地，所述获取所述待切入旁车的切入状态参数的步骤包括：

通过视觉感知设备对所述待切入旁车进行视觉感知，得到视觉感知信息；

通过雷达探测设备对所述待切入旁车进行雷达探测，得到雷达探测信息；

对所述视觉感知信息及雷达探测信息进行信息融合，得到所述切入状态参数。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆避让装置，所述车辆避让装置包括：

获取模块，获取待切入旁车与本车的相对行驶信息；

判断模块，用于判断所述相对行驶信息是否满足预设安全条件；

第一控制模块，若所述相对行驶信息满足预设安全条件，则用于控制本车进行平缓减速以避免撞击到待切入旁车；

第二控制模块，若所述相对行驶信息不满足预设安全条件，则用于控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆避让程序，所述车辆避让程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆避让方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆避让程序，所述车辆避让程序被处理器执行时实现如上所述的车辆避让方法的步骤。

本发明实施例提出的一种车辆避让方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取待切入旁车与本车的相对行驶信息；判断所述相对行驶信息是否满足预设安全条件；若所述相对行驶信息满足预设安全条件，则控制本车进行平缓减速以避免撞击到待切入旁车；若所述相对行驶信息不满足预设安全条件，则控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶。通过获取到待切入旁车与本车的相对行驶信息，并将相对行驶信息与预设安全条件进行比较，推测出旁车真切入的可能性大小，以及本车进行避让的时间是否充足，从而选择对应的避让模式，提高了对旁车切入状况预测的准确性，以避免过度响应导致牺牲舒适性，同时避免响应过缓导致安全隐患，进而在应对旁车切入过程中，在保障安全性的情况下提高了车辆的舒适性。

附图说明

图1为本发明车辆避让装置所属终端设备的功能模块示意图；

图2为本发明车辆避让方法一示例性实施例的流程示意图；

图3为图2实施例中步骤S10的具体流程示意图；

图4为图3实施例中步骤S103的具体流程示意图；

图5为本发明实施例中待切入旁车与本车朝向的夹角示意图；

图6为本发明实施例中待切入旁车与本车的横向距离示意图；

图7为本发明实施例中待切入旁车与本车的纵向距离示意图；

图8为本发明实施例中待切入旁车行驶至本车正前方的过程示意图；

图9为本发明车辆避让方法另一示例性实施例的流程示意图；

图10为图2实施例中步骤S40的具体流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：通过获取待切入旁车与本车的相对行驶信息；判断所述相对行驶信息是否满足预设安全条件；若所述相对行驶信息满足预设安全条件，则控制本车进行平缓减速以避免撞击到待切入旁车；若所述相对行驶信息不满足预设安全条件，则控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶。通过获取到待切入旁车与本车的相对行驶信息，并将相对行驶信息与预设安全条件进行比较，推测出旁车真切入的可能性大小，以及本车进行避让的时间是否充足，从而选择对应的避让模式，提高了对旁车切入状况预测的准确性，以避免过度响应导致牺牲舒适性，同时避免响应过缓导致安全隐患，进而在应对旁车切入过程中，在保障安全性的情况下提高了车辆的舒适性。

具体地，参照图1，图1为本发明车辆避让装置所属终端设备的功能模块示意图。该车辆避让装置可以为独立于终端设备的、能够进行车辆避让的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于终端设备上。该终端设备可以为手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动终端，还可以为具有数据处理功能的固定终端设备或服务器等。

在本实施例中，该车辆避让装置所属终端设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。

存储器130中存储有操作***以及车辆避让程序，车辆避让装置可以将获取的待切入旁车与本车的相对行驶信息、预设安全条件以及安全舒适性避让模式等信息存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括WIFI模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。

其中，存储器130中的车辆避让程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取待切入旁车与本车的相对行驶信息；

判断所述相对行驶信息是否满足预设安全条件；

若所述相对行驶信息满足预设安全条件，则控制本车进行平缓减速以避免撞击到待切入旁车；

若所述相对行驶信息不满足预设安全条件，则控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶。

进一步地，存储器130中的车辆避让程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取所述待切入旁车的切入状态参数；

获取所述本车的应对状态参数；

根据所述切入状态参数及所述应对状态参数计算所述相对行驶信息。

进一步地，存储器130中的车辆避让程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述待切入旁车的朝向信息与所述本车的朝向信息，计算所述待切入旁车与本车的朝向夹角，得到夹角度数；

根据所述待切入旁车的位置信息与所述本车的位置信息，计算所述待切入旁车与本车的横向距离和/或纵向距离；

根据所述待切入旁车的车速信息与所述本车的朝向信息，计算所述待切入旁车行驶到本车正前方所需的行驶时间。

进一步地，存储器130中的车辆避让程序被处理器执行时还实现以下步骤：

将所述相对行驶信息中的夹角度数、横向距离和/或行驶时间分别与所述预设安全条件中的预设角度阈值、预设距离阈值和/或预设时间阈值进行比较，其中，所述预设安全条件包括：所述夹角度数小于所述预设角度阈值、所述横向距离大于所述预设距离阈值，且所述行驶时间大于所述预设时间阈值。

进一步地，存储器130中的车辆避让程序被处理器执行时还实现以下步骤：

控制本车进行紧急刹车，计算绕行方案，并判断所述绕行方案是否满足执行条件；

若所述绕行方案满足执行条件，则根据所述绕行方案进行绕行行驶。

进一步地，存储器130中的车辆避让程序被处理器执行时还实现以下步骤：

判断所述相对加速度是否小于预设阈值；

若所述相对加速度不小于预设阈值，则判定所述待切入旁车与本车有碰撞风险。

进一步地，存储器130中的车辆避让程序被处理器执行时还实现以下步骤：

通过视觉感知设备对所述待切入旁车进行视觉感知，得到视觉感知信息；

通过雷达探测设备对所述待切入旁车进行雷达探测，得到雷达探测信息；

对所述视觉感知信息及雷达探测信息进行信息融合，得到所述切入状态参数。

本实施例通过上述方案，具体通过获取待切入旁车与本车的相对行驶信息；判断所述相对行驶信息是否满足预设安全条件；若所述相对行驶信息满足预设安全条件，则控制本车进行平缓减速以避免撞击到待切入旁车；若所述相对行驶信息不满足预设安全条件，则控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶。通过获取到待切入旁车与本车的相对行驶信息，并将相对行驶信息与预设安全条件进行比较，推测出旁车真切入的可能性大小，以及本车进行避让的时间是否充足，从而选择对应的避让模式，提高了对旁车切入状况预测的准确性，以避免过度响应导致牺牲舒适性，同时避免响应过缓导致安全隐患，进而在应对旁车切入过程中，在保障安全性的情况下提高了车辆的舒适性。

基于上述终端设备架构但不限于上述架构，提出本发明方法实施例。

本实施例方法的执行主体可以为一种车辆避让装置或终端设备等，本实施例以车辆避让装置进行举例。

参照图2，图2为本发明车辆避让方法一示例性实施例的流程示意图。所述车辆避让方法包括：

步骤S10，获取待切入旁车与本车的相对行驶信息；

旁车切入是城市驾驶极普遍的场景，城市场景复杂，对周围车辆，行人，自行车的感知无法保证100％准确。由于不同司机，不同车型切入急缓程度不同，在加上多样复杂的城市路况，使得旁车切入的轨迹很难准确预测。

具体地，在本发明实施例中，通过获取待切入旁车的切入状态参数及本车的应对状态参数，进而根据切入状态参数及应对状态参数计算两车的相对行驶信息，例如，在本发明实施例中，根据旁车与本车的朝向信息计算旁车与本车朝向的夹角，得到夹角度数；根据旁车与本车的位置信息计算旁车与本车的横向距离，根据旁车车速信息与本车的朝向信息计算待切入旁车行驶到本车正前方所需的行驶时间，由此可得到待切入旁车的相对行驶信息，通过对待切入旁车的相对行驶信息与预设安全条件进行比对，判断出旁车切入的可能性大小，以及本车来得及避让的可能性，进而选取合适的避让方案。

步骤S20，判断所述相对行驶信息是否满足预设安全条件；

进一步地，在对旁车的切入状况进行预测的过程中，如果过度追求安全，感知或预测到到切入旁车有切入意图即做减速安全避让，则因为错误的感知和预测牺牲自动驾驶的舒适性，如果对切入车辆减速响应过缓则会带来安全隐患。为了在保障车辆安全的前提下使舒适性最大化，本发明实施例中预先计算出旁车的朝向与本车朝向的夹角的临界值，即角度阈值；旁车与本车的距离阈值，以及旁车出现在本车前方所需时间的阈值，即时间阈值，进而根据计算出的各阈值设置预设条件，通过判断待切入旁车的相对行驶信息是否满足预设条件确定本车需要执行的避让方案。

步骤S30，若所述相对行驶信息满足预设安全条件，则控制本车进行平缓减速以避免撞击到待切入旁车；

更进一步地，如果判断出待切入旁车的相对行驶信息满足预先设置的条件，则可控制本车执行相应的避让模式。

具体地，如果待切入旁车的朝向与本车朝向的夹角度数小于预设角度阈值，且待切入旁车与本车的横向距离大于距离阈值，待切入旁车出现在本车正前方需要的时间大于时间阈值，则说明待切入旁车真切入的可能性较小，且本车进行避让的时间较为充分，因此无需紧急刹车影响车辆的舒适性，控制本车执行平缓减速避让即可，从而保证了车辆避让过程中的舒适性。

在本申请实施例中，平缓减速可通过松油门进行减速，控制车辆以不低于-1.5m/s²的减速度进行减速，减速到与前车保持1.2s的时距，其中，所述时距为车辆当前速度乘以1.2s得到的距离，当本车与前车的距离为1.2s的时距时，即可恢复正常驾驶模式，

此外，如果待切入旁车的朝向与本车朝向的夹角度数不小于预设角度阈值，或待切入旁车与本车的横向距离不大于距离阈值，又或待切入旁车出现在本车正前方需要的时间大于时间阈值，即待切入旁车的相对行驶信息不符合预设条件中的任意一条，则说明待切入旁车真切入的可能性较大，或本车进行避让的时间较为紧迫，则需紧急刹车避让，避免减速不及时带来的碰撞风险，从而保证了车辆避让过程中的安全性。

步骤S40，若所述相对行驶信息不满足预设安全条件，则控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶。

在本申请实施例中，如果待切入旁车的朝向与本车朝向的夹角度数不小于预设角度阈值，或待切入旁车与本车的横向距离不大于距离阈值，又或待切入旁车出现在本车正前方需要的时间大于时间阈值，即待切入旁车的相对行驶信息不符合预设条件中的任意一条，则判定相对行驶信息不满足预设安全条件，控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶，在此过程中，可通过控制本车进行紧急刹车以进行安全减速避让，同时，可通过计算绕行方案，并判断绕行方案是否满足执行条件确定是否进行绕行行驶，从而进一步避免碰撞的发生。

在本实施例中，通过获取待切入旁车与本车的相对行驶信息；判断所述相对行驶信息是否满足预设安全条件；若所述相对行驶信息满足预设安全条件，则控制本车进行平缓减速以避免撞击到待切入旁车；若所述相对行驶信息不满足预设安全条件，则控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶。通过获取到待切入旁车与本车的相对行驶信息，并将相对行驶信息与预设安全条件进行比较，推测出旁车真切入的可能性大小，以及本车进行避让的时间是否充足，从而选择对应的避让模式，提高了对旁车切入状况预测的准确性，以避免过度响应导致牺牲舒适性，同时避免响应过缓导致安全隐患，进而在应对旁车切入过程中，在保障安全性的情况下提高了车辆的舒适性。

参照图3，图3为图2实施例中步骤S10的具体流程示意图。本实施例基于上述图2所示的实施例，在本实施例中，上述步骤S10包括：

步骤S101，获取所述待切入旁车的切入状态参数；

步骤S102，获取所述本车的应对状态参数；

步骤S103，根据所述切入状态参数及所述应对状态参数计算所述相对行驶信息。

自动驾驶车辆通常需通过多个传感器采集周围环境信息，进而将采集的信息整合成统一的空间信息，即可得到待切入旁车的切入状态参数，具体过程包括：

通过视觉感知设备对所述待切入旁车进行视觉感知，得到视觉感知信息；

通过雷达探测设备对所述待切入旁车进行雷达探测，得到雷达探测信息；

对所述视觉感知信息及雷达探测信息进行信息融合，得到所述切入状态参数。

具体地，自动驾驶车辆常用的传感器包括激光雷达、毫米波雷达以及摄像头等，其中，激光雷达根据发射和接收激光的时间差，按照光速可计算出距离，因为激光的波长短，能够构造出被扫描物体的表面；毫米波雷达可发射毫米波，例如超声波，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候全天时的特点；摄像头属于最常用的传感器，不必发射，只接收光信号。自动驾驶汽车上安装了多种类的传感器，并且每种传感器有多个，这些传感器安装在不同的位置和角度，首先不同传感器得到的信息不一样，所以需要进行整合，变成统一的空间信息才能处理；其次是感知到的信息位于不同的位置和角度，需要对图像进行3D重构，可以通过图像的特征值进行三维重构；不同传感器采样的频率不一样，所以要进行时间校准；在完成了空间校准和时间校准后，由于不同传感器得到的信息可能出现矛盾，例如摄像头发现前面出现一堵墙，而激光雷达发现是一个斜坡，通常是由于各种传感器的精度不一样，就需涉及到把不同精度的传感器进行融合的问题，本发明实施例中在对旁车位置和朝向角感知方面，采用基于深度学***台基于Xavier，30TOPS算力。其中，采用的视觉感知硬件包括正前方的三目摄像，2M像素，帧率15/60fps；左右1颗侧视摄像头，1M像素，30fps，分辨率457*237；尾部一颗后视摄像头2M像素，帧率30fps。采用的毫米波雷达是5颗第五代毫米波雷达，分别在车头和车身四个角上，从而采集到视觉感知信息及雷达探测信息，并进一步进行信息融合，得到旁车的切入状态参数。

基于本车的各车身传感器及定位***，可以得到包括本车的朝向信息及位置信息等信息在内的本车应对状态参数，从而根据待切入旁车的切入状态参数与本车的应对状态参数计算出二者的相对行驶信息，进而根据相对行驶信息进行进行判定，确认对应的避让模式。

参照图4，图4为图3实施例中步骤S103的具体流程示意图。本实施例基于上述图3所示的实施例，在本实施例中，上述步骤S103包括：

步骤S1031，根据所述待切入旁车的朝向信息与所述本车的朝向信息，计算所述待切入旁车与本车的朝向夹角，得到夹角度数；

参照图5，图5为本发明实施例中待切入旁车与本车朝向的夹角示意图，如图5所示，待切入旁车的朝向与本车朝向的夹角θ即为所求夹角度数，如果该夹角度数小于预先计算的角度阈值，则说明旁车真切入的可能性较小。在本申请实施例中，通过直接调参确定所述角度阈值theta-threshold为10度，在其他实施例中也可以根据实际情况及其他确定方式，选取或确定所述角度阈值。

步骤S1032，根据所述待切入旁车的位置信息与所述本车的位置信息，计算所述待切入旁车与本车的横向距离和/或纵向距离；

参照图6，图6为本发明实施例中待切入旁车与本车的横向距离示意图，如图6所示，待切入旁车与本车的横向距离为D，如果横向距离D大于预先计算的距离阈值，则说明本车避让旁车切入的可能性较大，即发生碰撞的风险较小。在本申请实施例中，通过直接调参确定所述距离阈值D-threshold为1.5m，在其他实施例中也可以根据实际情况及其他确定方式，选取或确定所述距离阈值。

参照图7，图7为本发明实施例中待切入旁车与本车的纵向距离示意图，如图7所示，待切入旁车与本车的纵向距离为L。

步骤S1033，根据所述待切入旁车的车速信息与所述本车的朝向信息，计算所述待切入旁车行驶到本车正前方所需的行驶时间；

参照图8，图8为本发明实施例中待切入旁车行驶至本车正前方的过程示意图，如图8所示，待切入旁车行驶到本车正前方需要的时间为T，如果行驶时间T大于预先计算的时间阈值，则说明本车应对旁车切入的避让时间较为充足。在本申请实施例中，通过直接调参确定所述时间阈值T-threshold为0.9s，在其他实施例中也可以根据实际情况及其他确定方式，选取或确定所述时间阈值。

需要说明的是，上述步骤的先后顺序不做限定，其中任意一项或多项都可作为相对行驶信息，分别用于与预设安全条件中对应的各预设阈值进行比较。

作为其中一种实施方式，将根据待切入旁车的朝向信息、位置信息及车速信息计算出的夹角度数、横向距离及行驶时间作为所述待切入旁车的相对行驶信息，用于与预设安全条件进行比较，进而根据比较结果选择恰当的避让方式。

本实施例通过上述方案，具体通过根据所述待切入旁车的朝向信息与所述本车的朝向信息，计算所述待切入旁车与本车的朝向夹角，得到夹角度数；根据所述待切入旁车的位置信息与所述本车的位置信息，计算所述待切入旁车与本车的横向距离和/或纵向距离；根据所述待切入旁车的车速信息与所述本车的朝向信息，计算所述待切入旁车行驶到本车正前方所需的行驶时间；根据所述待切入旁车的车速信息、本车的车速信息及所述纵向距离，计算相对加速度。将根据待切入旁车的朝向信息、位置信息及车速信息计算出的夹角度数、横向距离、纵向距离、行驶时间和/或相对加速度作为所述待切入旁车的相对行驶信息，用于与预设安全条件进行比较，进而根据比较结果选择恰当的避让方式，可以提高对待切入旁车的切入状态预测结果的准确性，进而提高车辆避让过程中的安全性及舒适性。

参照图9，图9为本发明车辆避让方法另一示例性实施例的流程示意图。基于上述图2所示的实施例，在本实施例中，所述判断所述相对行驶信息是否满足预设安全条件的步骤包括：

步骤S201，将所述相对行驶信息中的夹角度数、横向距离和/或行驶时间分别与所述预设安全条件中的预设角度阈值、预设距离阈值和/或预设时间阈值进行比较，其中，所述预设安全条件包括：所述夹角度数小于所述预设角度阈值、所述横向距离大于所述预设距离阈值，且所述行驶时间大于所述预设时间阈值。

具体地，切入旁车与本车之间的夹角度数越大，则旁车真切入可能越大，并且避让本车的可能性越小。同理，待切入旁车与本车之间的横向距离越小，真切入或者强行切入可能性越大；待切入旁车的行驶时间(未来待切入旁车出现在本车前方的时刻距当前时刻的时间)越小，表明切入的可能性越大，避让本车的可能性越小，本车应对旁车切入的避让时间越短。

在本发明实施例中，将满足待切入旁车与本车的夹角度数小于预设角度阈值、横向距离大于预设距离阈值，且行驶时间大于预设时间阈值的条件作为预设安全条件，如果待切入旁车的相对行驶信息满足预设安全条件，则认为待切入旁车的真切入可能性小，并且本车应对旁车切入的避让时间较为充足，则可控制本车执行安全舒适性避让模式，即通过松油门以使车辆舒适性减速，在能够避让待切入旁车保障安全的前提下提高了车辆的舒适性。

参照图10，图10为图2实施例中步骤S40的具体流程示意图。本实施例基于上述图2所示的实施例，在本实施例中，上述步骤S40包括：

步骤S401，控制本车进行紧急刹车，计算绕行方案，并判断所述绕行方案是否满足执行条件；

对旁车真切入可能性小，并且能来得及避让本车的切入车辆，考虑舒适性，仅仅舒适性减速；对旁车真切入可能性大，并且避让本车可能性小的切入，应当考虑安全性减速，例如：

若所述相对行驶信息中的夹角度数不小于预设角度阈值、所述横向距离不大于预设距离阈值，或所述行驶时间不大于预设时间阈值，只要符合其中一项或多项，即可判定所述相对行驶信息不满足预设安全条件，则控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶。

作为其中一种实施方式，根据待切入旁车与本车的相对行驶信息与预设安全条件进行比较后，如果待切入旁车的朝向与本车朝向的夹角度数不小于预设角度阈值，或待切入旁车与本车的横向距离不大于距离阈值，又或待切入旁车出现在本车正前方需要的时间大于时间阈值，即待切入旁车的相对行驶信息不符合预设条件中的任意一条，则说明待切入旁车真切入的可能性较大，或本车进行避让的时间较为紧迫，则需紧急刹车避让，同时可计算绕行方案，并判断绕行方案是否满足执行条件，如果绕行方案满足执行条件，则控制本车根据绕行方案中的绕行路径和绕行速度进行行驶，避免减速不及时带来的碰撞风险，从而保证了车辆避让过程中的安全性。

作为其中一种实施方式，紧急刹车的加速度可根据待切入旁车的车速信息及待切入旁车与本车的纵向距离计算得到，具体包括：

a＝(v²-v₁ ²)/2L

其中，v₁是待切入旁车的速度、v是本车的速度，L是待切入旁车与本车之间的纵向距离。

具体地，所述判断所述绕行方案是否满足执行条件的步骤包括：

获取所述本车的周围环境信息；

根据所述周围环境信息判断所述绕行路径是否存在障碍；

若所述绕行路径不存在障碍，则判定所述绕行方案满足执行条件。

作为其中一种实施方式，通过车身的视觉感知设备及雷达探测设备可以获取到本车的周围环境信息，主要用于判断本车计算的绕行路径中是否存在障碍，例如判断左侧车道有无车辆，且左后方有无加速车辆预备超车等。此外，计算绕行方案过程中，可以以固定的向心加速度规划一条往待切入旁车反方向行驶的贴路边线的横向轨迹，该轨迹即可作为本车的绕行路径，在本申请所述了，选取的向心加速度为2m/s，在待切入旁车反方向不存在车辆及行人等障碍物的情况下，可控制本车以固定向心加速度向待切入旁车反方向行驶，以避免发生碰撞。

步骤S402，若所述绕行方案满足执行条件，则根据所述绕行方案进行绕行行驶。

如果判断出计算出的绕行方案满足执行条件，则可以在紧急刹车的同时控制本车横向反向打方向盘，以固定的向心加速度沿绕行路径行驶，从而避免与待切入旁车发生碰撞。

本实施例通过上述方案，具体通过若所述相对行驶信息不满足预设安全条件，则控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶。通过根据待切入旁车的相对行驶信息与预设安全条件的比较结果，推测出旁车真切入的可能性大小，以及本车进行避让的时间是否充足，从而选择对应的避让模式，提高了对旁车切入状况预测的准确性，在与预设安全条件不符的情况下及时控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶，避免响应过缓导致安全隐患，进而提高了车辆应对旁车切入过程中的安全性。

此外，本发明实施例还提出一种车辆避让装置，所述车辆避让装置包括：

获取模块，获取待切入旁车与本车的相对行驶信息；

判断模块，用于判断所述相对行驶信息是否满足预设安全条件；

第一控制模块，若所述相对行驶信息满足预设安全条件，则用于控制本车进行平缓减速以避免撞击到待切入旁车；

第二控制模块，若所述相对行驶信息不满足预设安全条件，则用于控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶。

根据切入旁车的朝向角，与本车的横向位置关系，以及预计切入本车前方的时间，来判断本车是急刹安全避让，还是松油门舒适减速避让。

切入旁车与本车夹角越大，旁车真切入可能越大，并且避让本车的可能性越小。同理，与本车横向位置越近，真切入或者强行切入可能性越大；切入时刻(未来切入旁车出现在本车前方的时刻)据当前时刻越近，表明切入的可能性越大，避让本车的可能性越小。

对旁车真切入可能性大，并且避让本车可能性小的切入，应当考虑安全性减速；对旁车真切入可能性小，并且能来得及避让本车的切入车辆，考虑舒适性，仅仅舒适性减速。如果切入旁车同时满足以下三种情况，则本车会先松油门舒适减速，同时保证安全性，避免减速不及时带来的碰撞风险。

(1)计算切入旁车的朝向角与本车朝向的夹角theta。theta角要小于角度阈值theta_threshold；

(2)计算切入旁车的与本车的横向距离D。横向距离D要大于距离阈值D_threshold；

(3)计算切入旁车出现在本车前方需要的时间T，时间T要大于时间阈值T_threshold。

此外，在急刹安全避让过程中，如果判断出本车的绕行路径满足执行条件，则可在紧急刹车减速同时沿绕行路径行驶以避免发生碰撞。

本实施例通过上述方案，具体通过计算切入旁车的相对行驶信息，分别与预设阈值进行比较，根据比较结果选择合适的避让方案。通过将计算出的切入旁车的相对行驶信息与预设阈值分别进行比较，推测出旁车真切入的可能性大小，以及本车进行避让的时间是否充足，从而选择对应的避让模式，提高了对旁车切入状况预测的准确性，以避免过度响应导致牺牲舒适性，同时避免响应过缓导致安全隐患，进而提高了车辆应对旁车切入过程中的安全性与舒适性。

此外，本发明实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆避让程序，所述车辆避让程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆避让方法的步骤。

由于本车辆避让程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆避让程序，所述车辆避让程序被处理器执行时实现如上所述的车辆避让方法的步骤。

由于本车辆避让程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

相比现有技术，本发明实施例提出的车辆避让方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取待切入旁车与本车的相对行驶信息；判断所述相对行驶信息是否满足预设安全条件；若所述相对行驶信息满足预设安全条件，则控制本车进行平缓减速以避免撞击到待切入旁车；若所述相对行驶信息不满足预设安全条件，则控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶。通过获取到待切入旁车与本车的相对行驶信息，并将相对行驶信息与预设安全条件进行比较，推测出旁车真切入的可能性大小，以及本车进行避让的时间是否充足，从而选择对应的避让模式，提高了对旁车切入状况预测的准确性，以避免过度响应导致牺牲舒适性，同时避免响应过缓导致安全隐患，进而在应对旁车切入过程中，在保障安全性的情况下提高了车辆的舒适性。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本申请每个实施例的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆避让方法，其特征在于，所述车辆避让方法包括以下步骤：

获取待切入旁车与本车的相对行驶信息；

判断所述相对行驶信息是否满足预设安全条件；

若所述相对行驶信息满足预设安全条件，则控制本车进行平缓减速以避免撞击到待切入旁车；

若所述相对行驶信息不满足预设安全条件，则控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶。

2.如权利要求1所述的车辆避让方法，其特征在于，所述获取待切入旁车与本车的相对行驶信息的步骤包括：

获取所述待切入旁车的切入状态参数；

获取所述本车的应对状态参数；

根据所述切入状态参数及所述应对状态参数计算所述相对行驶信息。

3.如权利要求2所述的车辆避让方法，其特征在于，所述切入状态参数包括所述待切入旁车的朝向信息、位置信息和/或车速信息，所述应对状态参数包括所述本车的朝向信息、位置信息和/或车速信息，所述相对行驶信息包括夹角度数、横向距离、纵向距离和/或行驶时间，所述根据所述切入状态参数及所述应对状态参数计算所述相对行驶信息的步骤包括以下至少一项：

根据所述待切入旁车的朝向信息与所述本车的朝向信息，计算所述待切入旁车与本车的朝向夹角，得到夹角度数；

根据所述待切入旁车的位置信息与所述本车的位置信息，计算所述待切入旁车与本车的横向距离和/或纵向距离；

根据所述待切入旁车的车速信息与所述本车的朝向信息，计算所述待切入旁车行驶到本车正前方所需的行驶时间。

4.如权利要求3所述的车辆避让方法，其特征在于，所述判断所述相对行驶信息是否满足预设安全条件的步骤包括：

所述预设安全条件包括：所述夹角度数小于所述预设角度阈值、所述横向距离大于所述预设距离阈值，且所述行驶时间大于所述预设时间阈值。

5.如权利要求3所述的车辆避让方法，其特征在于，所述控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶的步骤包括：

控制本车进行紧急刹车，计算绕行方案，并判断所述绕行方案是否满足执行条件；

若所述绕行方案满足执行条件，则根据所述绕行方案进行绕行行驶。

6.如权利要求5所述的车辆避让方法，其特征在于，所述绕行方案包括绕行路径和/或绕行速度，所述判断所述绕行方案是否满足执行条件的步骤包括：

获取所述本车的周围环境信息；

根据所述周围环境信息判断所述绕行路径是否存在障碍；

若所述绕行路径不存在障碍，则判定所述绕行方案满足执行条件。

7.如权利要求2所述的车辆避让方法，其特征在于，所述获取所述待切入旁车的切入状态参数的步骤包括：

通过视觉感知设备对所述待切入旁车进行视觉感知，得到视觉感知信息；

通过雷达探测设备对所述待切入旁车进行雷达探测，得到雷达探测信息；

对所述视觉感知信息及雷达探测信息进行信息融合，得到所述切入状态参数。

8.一种车辆避让装置，其特征在于，所述车辆避让装置包括：

获取模块，获取待切入旁车与本车的相对行驶信息；

判断模块，用于判断所述相对行驶信息是否满足预设安全条件；

第一控制模块，若所述相对行驶信息满足预设安全条件，则用于控制本车进行平缓减速以避免撞击到待切入旁车；

第二控制模块，若所述相对行驶信息不满足预设安全条件，则用于控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶。

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆避让程序，所述车辆避让程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆避让方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆避让程序，所述车辆避让程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆避让方法的步骤。

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