CN115148034A - 无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***及其方法和装置 - Google Patents

无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***及其方法和装置 Download PDF

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赵荣
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Abstract

本发明提供了一种无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，包括：线路约定，根据混合作业场景设定无人驾驶路线和人工驾驶路线，并设定冲突区域；位置信息获取模块，其实时获取无人驾驶车辆和人工驾驶车辆位置信息；计算模块，其实时计算无人驾驶车辆或者人工驾驶车辆与冲突区域边界距离，以及与冲突区域中心的距离；根据计算的距离，判断模块用来判断无人驾驶车辆或者人工驾驶车辆与冲突区域之间的几何位置关系，有序地来控制无人驾驶车辆和人工驾驶车辆的通过或者等待。本发明还提供了一种无人驾驶与人工驾驶混合运行控制方法和装置。该发明能够实现冲突区域车辆调度及分流、交通信号控制，使混合作业规范化、有序化，达到无人有人混合作业的目的。

Description

无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***及其方法和装置
技术领域
本发明涉及无人驾驶车辆领域。更具体地说，本发明涉及一种在露天封闭场景下无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***及其方法和装置。
背景技术
露天封闭场景，以露天矿区无人驾驶为例，致力于解决在无人环境下，物料由采场到排场运输过程中的一系列问题。这个过程，严重依赖于无人作业的一套规则及体系。
但当前甚至今后相当长的一段时期内，露天矿山作业仍然存在大量有人场景，如洒水除尘车、刮路机、推土机、人工驾驶作业车等，离不开人工驾驶的作业方式。人为因素的介入，打破了无人驾驶作业规则及体系。因此、如何设计一套规则及***，使之既能满足智慧矿山无人运输的需求，又能兼顾到现有人工驾驶的现实情况，将成为露天矿区有人无人混合作业的迫切需求及是否成功的关键。
发明内容
本发明的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。
本发明还有一个目的是提供一种在露天封闭场景下无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***及其方法和装置，能够实现冲突区域车辆调度及分流、交通信号控制，从而使混合作业规范化、有序化，达到无人有人混合作业的目的。
为了实现本发明的这些目的和其它优点，第一方面，本发明提供了一种无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，包括：
线路约定，根据混合作业场景，设定无人驾驶路线和人工驾驶路线，并设定冲突区域；
位置信息获取模块，其用于实时获取无人驾驶车辆和人工驾驶车辆的位置信息；
计算模块，其用于实时计算无人驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L1，人工驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L2，以及无人驾驶车辆或人工驾驶车辆与冲突区域中心之间的距离L3；
判断模块，其用于判断距离L3是否小于等于冲突区域的半径R，若小于等于，则确定所述冲突区域内有车辆，控制模块给所述冲突区域外的无人驾驶车辆下发等待的指令，并控制交通信号发出等待的信号；否则，所述冲突区域内无车辆，继续判断无人驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L1是否小于人工驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L2，若小于，则所述控制模块给无人驾驶车辆下发通过的指令，并控制交通信号发出等待的信号，若大于，则所述控制模块给无人驾驶车辆下发等待的指令，并控制交通信号发出通过的信号。
优选的是，所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，所述位置信息获取模块包括：
无线通信设备模块，其和无人驾驶车辆通信连接，并实时接收无人驾驶车辆的位置信息；
感知***模块，其用于扫描并解算感知区域内的无人驾驶车辆和人工驾驶车辆的位置信息，其中，所述感知***模块感知的区域面积大于所述冲突区域的面积，并使所述感知区域覆盖所述冲突区域；
车辆类型检测模块，若车辆的位置信息来自于所述通信设备模块和所述感知***模块，则确定该车辆为无人驾驶车辆；若车辆的位置信息来自于所述感知***模块，则确定车辆为人工驾驶车辆。
优选的是，所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，所述控制模块包括：
命令下发模块，其通过所述无线通信设备模块向无人驾驶车辆下发通过或等待的命令；
交通信号控制模块，其通过所述无线通信设备模块或有线直连方式控制交通信号为等待或通过的信号。
优选的是，所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，所述冲突区域是以人工驾驶路线与无人驾驶路线交汇或重合的中心为原点，以预定的距离为半径R，划分出来一个虚拟的圆形区域。
优选的是，所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，所述交通信号为设置在道路交叉口上的控制人工驾驶车辆通行或等待的信号。
优选的是，所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，在所述判断模块中，若无人驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L1等于人工驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L2，则根据距离解算时间，如果无人驾驶车辆先到，则所述控制模块给无人驾驶车辆下发通过的指令，并控制交通信号为等待信号，如果人工驾驶车辆先到，则所述控制模块对无人驾驶车辆下发等待的指令，并控制交通信号为通过信号。
优选的是，所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，所述感知***模块包括激光雷达和摄像头。
优选的是，所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，还包括存储模块，其预先存储有冲突区域的边界位置信息和中心位置信息。
第二方面，本发明提供了一种无人驾驶与人工驾驶混合运行控制方法，应用于所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，包括：
根据混合作业场景，设定无人驾驶路线和人工驾驶路线，并设定冲突区域；
实时获取无人驾驶车辆和人工驾驶车辆的位置信息；
实时计算无人驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L1，人工驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L2，以及无人驾驶车辆或人工驾驶车辆与冲突区域中心之间的距离L3；
判断距离L3是否小于等于冲突区域的半径R，若小于等于，则确定所述冲突区域内有车辆，向所述冲突区域外的无人驾驶车辆下发等待的指令，并控制交通信号发出等待的信号；否则，所述冲突区域内无车辆，继续判断无人驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L1是否小于人工驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L2，若小于，则向无人驾驶车辆下发通过的指令，并控制交通信号发出等待的信号，若大于，则向无人驾驶车辆下发等待的指令，并控制交通信号发出通过的信号；若等于，则根据距离解算时间，如果无人驾驶车辆先到，则向无人驾驶车辆下发通过的指令，并控制交通信号为等待信号，如果人工驾驶车辆先到，则向无人驾驶车辆下发等待的指令，并控制交通信号为通过信号。
第三方面，本发明提供了一种无人驾驶与人工驾驶混合运行控制装置，应用于所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，包括：路侧设备和交通信号设备，所述路侧设备设置于冲突区域附近，包括无线通信设备模块，感知***模块，车辆类型检测模块，计算模块，判断模块，存储模块，命令下发模块以及交通信号控制模块；所述交通信号设备设置于冲突区域外侧，用以提供交通信号。
本发明至少包括以下有益效果：一、通过对矿区混合作业场景的线路约定，使无人驾驶车辆走无人驾驶路线，人工驾驶车辆走人工驾驶路线，并在无人驾驶路线与人工驾驶路线的交汇或重合的区域设定冲突区域，以便后续能够对冲突区域进行调度。二、设置的无线通信设备模块，能够和无人驾驶车辆通信连接，并实时接收和监测无人驾驶车辆的位置信息；感知***模块，能够扫描并解算感知区域内的无人驾驶车辆和人工驾驶车辆的位置信息，且所述感知***模块感知的区域面积大于所述冲突区域的面积，并使所述感知区域覆盖所述冲突区域，这样能够实时地感知和监测冲突区域以及冲突区域附近的车辆交通态势。三、设置的计算模块，能够实时计算无人驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L1，人工驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L2，以及无人驾驶车辆或人工驾驶车辆与冲突区域中心之间的距离L3；根据计算的距离，判断模块能够很容易来判断无人驾驶车辆或者人工驾驶车辆与冲突区域之间的几何位置关系，从而有序地来控制无人驾驶车辆和人工驾驶车辆的通过和等待，对冲突区域进行调度和分流，解决了露天矿区作业中、无人驾驶与人工驾驶混合作业场景中相互冲突的可能性，达到人工驾驶与无人驾驶混合作业的目的，最大化地提升了露天矿山运输环境作业效率。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本发明其中一个实施例中无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***的关系示意图。
图2为本发明其中一个实施例中冲突区域的示意图。
图3为本发明其中一个实施例中冲突区域内有无车辆示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
如图1～图3所示，本发明实施例提供了一种无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，包括：线路约定，根据混合作业场景，设定无人驾驶路线1和人工驾驶路线2，并设定冲突区域3；位置信息获取模块，其用于实时获取无人驾驶车辆和人工驾驶车辆的位置信息；计算模块，其用于实时计算无人驾驶车辆与冲突区域边界4之间的距离L1，人工驾驶车辆与冲突区域边界4之间的距离L2，以及无人驾驶车辆或人工驾驶车辆与冲突区域中心之间的距离L3；判断模块，其用于判断距离L3是否小于等于冲突区域的半径R，若小于等于，则确定所述冲突区域内有车辆，控制模块给所述冲突区域外的无人驾驶车辆下发等待的指令，并控制交通信号发出等待的信号；否则，所述冲突区域内无车辆，继续判断无人驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L1是否小于人工驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L2，若小于，则所述控制模块给无人驾驶车辆下发通过的指令，并控制交通信号发出等待的信号，若大于，则所述控制模块给无人驾驶车辆下发等待的指令，并控制交通信号发出通过的信号。
其中，所述冲突区域是以人工驾驶路线与无人驾驶路线交汇或重合的中心为原点，以预定的距离为半径R，划分出来一个虚拟的圆形区域，冲突区域的边界是包含该圆形区域的一个正方形，正方形的边长为圆形区域的直径。所述交通信号为设置在道路交叉口上的控制人工驾驶车辆通行或等待的信号。
还需要说明的是，在图2中，设置的无人驾驶路线与人工驾驶路线是相互垂直的，这时，包含该冲突区域的正方形即冲突区域边界与无人驾驶路线和人工驾驶路线都是相互垂直的。但是在实际场景中，很多情况下不会是相互垂直的，这时候对于每条线路，均按照冲突区域的圆形区域画出来一个正方形边界，保证冲突区域的边界线是与该条线路垂直的，以便于计算该条线路上的车辆到边界线的距离。
在上述实施例中，通过对矿区混合作业场景的线路约定，使无人驾驶车辆走无人驾驶路线，人工驾驶车辆走人工驾驶路线，并在无人驾驶路线与人工驾驶路线的交汇或重合的区域设定冲突区域，以便后续能够对冲突区域进行调度。设置的计算模块，能够实时计算无人驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L1，人工驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L2，以及无人驾驶车辆或人工驾驶车辆与冲突区域中心之间的距离L3；根据计算的距离，判断模块能够很容易来判断无人驾驶车辆或者人工驾驶车辆与冲突区域之间的几何位置关系，从而有序地来控制无人驾驶车辆和人工驾驶车辆的通过和等待，对冲突区域进行调度和分流，解决了露天矿区作业中、无人驾驶与人工驾驶混合作业场景中相互冲突的可能性，达到人工驾驶与无人驾驶混合作业的目的，最大化地提升了露天矿山运输环境作业效率。
在其中一具体实施方式中，所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，所述位置信息获取模块包括：无线通信设备模块，其和无人驾驶车辆通信连接，并实时接收无人驾驶车辆的位置信息；感知***模块，其用于扫描并解算感知区域6内的无人驾驶车辆和人工驾驶车辆的位置信息，其中，所述感知***模块感知的区域面积大于所述冲突区域的面积，并使所述感知区域覆盖所述冲突区域；车辆类型检测模块，若车辆的位置信息来自于所述通信设备模块和所述感知***模块，则确定该车辆为无人驾驶车辆；若车辆的位置信息来自于所述感知***模块，则确定车辆为人工驾驶车辆。
其中，所述感知***模块包括激光雷达和摄像头。
需要说明的是，由于感知***模块在感知区域得到的车辆位置信息，并不能自动区分是无人驾驶车辆的位置信息，还是人工驾驶车辆的位置信息，因此，设置车辆类型检测模块来区分是无人驾驶车辆还是人工驾驶车辆。
在上述实施方式中，设置的无线通信设备模块，能够和无人驾驶车辆通信连接，并实时接收和监测无人驾驶车辆的位置信息；感知***模块，能够实时扫描并解算感知区域内的无人驾驶车辆和人工驾驶车辆的位置信息，这样能够实时地感知和监测冲突区域以及冲突区域附近的车辆交通态势。
在其中一具体实施方式中，所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，所述控制模块包括：
命令下发模块，其通过所述无线通信设备模块向无人驾驶车辆下发通过或等待的命令；
交通信号控制模块，其通过所述无线通信设备模块或有线直连方式控制交通信号为等待或通过的信号。
在上述实施方式中，交通信号优选为红绿灯，若设置的交通信号控制模块离交通信号设置的位置比较远，可采用无线通信的方式；若设置的交通信号控制模块离交通信号设置的位置比较近，可采用有线直连的方式，具体设置时，可以采用一条线路控制红灯，一条线路控制绿灯，则能够通过线路的接通或断开来控制红灯亮或绿灯亮。
在其中一具体实施方式中，所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，在所述判断模块中，若无人驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L1等于人工驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L2，则根据距离解算时间，如果无人驾驶车辆先到，则所述控制模块给无人驾驶车辆下发通过的指令，并控制交通信号为等待信号，如果人工驾驶车辆先到，则所述控制模块对无人驾驶车辆下发等待的指令，并控制交通信号为通过信号。
在其中一具体实施方式中，所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，还包括存储模块，其预先存储有冲突区域的边界位置信息和中心位置信息。
本发明又一实施例提供了一种无人驾驶与人工驾驶混合运行控制方法，应用于所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，包括：
S10、根据混合作业场景，设定无人驾驶路线和人工驾驶路线，并设定冲突区域；
S20、实时获取无人驾驶车辆和人工驾驶车辆的位置信息；
S30、实时计算无人驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L1，人工驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L2，以及无人驾驶车辆或人工驾驶车辆与冲突区域中心之间的距离L3；
S40、判断距离L3是否小于等于冲突区域的半径R，若小于等于，则确定所述冲突区域内有车辆，向所述冲突区域外的无人驾驶车辆下发等待的指令，并控制交通信号发出等待的信号；否则，所述冲突区域内无车辆，继续判断无人驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L1是否小于人工驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L2，若小于，则向无人驾驶车辆下发通过的指令，并控制交通信号发出等待的信号，若大于，则向无人驾驶车辆下发等待的指令，并控制交通信号发出通过的信号；若等于，则根据距离解算时间，如果无人驾驶车辆先到，则向无人驾驶车辆下发通过的指令，并控制交通信号为等待信号，如果人工驾驶车辆先到，则向无人驾驶车辆下发等待的指令，并控制交通信号为通过信号。
本发明又一实施例提供了一种无人驾驶与人工驾驶混合运行控制装置，应用于所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，包括：路侧设备7和交通信号设备5，所述路侧设备设置于冲突区域附近，包括无线通信设备模块，感知***模块，车辆类型检测模块，计算模块，判断模块，存储模块，命令下发模块以及交通信号控制模块；所述交通信号设备设置于冲突区域外侧，用以提供交通信号。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，其特征在于，包括：
线路约定，根据混合作业场景，设定无人驾驶路线和人工驾驶路线，并设定冲突区域；
位置信息获取模块，其用于实时获取无人驾驶车辆和人工驾驶车辆的位置信息；
计算模块，其用于实时计算无人驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L1，人工驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L2，以及无人驾驶车辆或人工驾驶车辆与冲突区域中心之间的距离L3；
判断模块，其用于判断距离L3是否小于等于冲突区域的半径R，若小于等于，则确定所述冲突区域内有车辆，控制模块给所述冲突区域外的无人驾驶车辆下发等待的指令，并控制交通信号发出等待的信号；否则，所述冲突区域内无车辆，继续判断无人驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L1是否小于人工驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L2，若小于，则所述控制模块给无人驾驶车辆下发通过的指令，并控制交通信号发出等待的信号，若大于，则所述控制模块给无人驾驶车辆下发等待的指令，并控制交通信号发出通过的信号。
2.如权利要求1所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，其特征在于，所述位置信息获取模块包括：
无线通信设备模块，其和无人驾驶车辆通信连接，并实时接收无人驾驶车辆的位置信息；
感知***模块，其用于扫描并解算感知区域内的无人驾驶车辆和人工驾驶车辆的位置信息，其中，所述感知***模块感知的区域面积大于所述冲突区域的面积，并使所述感知区域覆盖所述冲突区域；
车辆类型检测模块，若车辆的位置信息来自于所述通信设备模块和所述感知***模块，则确定该车辆为无人驾驶车辆；若车辆的位置信息来自于所述感知***模块，则确定车辆为人工驾驶车辆。
3.如权利要求2所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，其特征在于，所述控制模块包括：
命令下发模块，其通过所述无线通信设备模块向无人驾驶车辆下发通过或等待的命令；
交通信号控制模块，其通过所述无线通信设备模块或有线直连方式控制交通信号为等待或通过的信号。
4.如权利要求1所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，其特征在于，所述冲突区域是以人工驾驶路线与无人驾驶路线交汇或重合的中心为原点，以预定的距离为半径R，划分出来一个虚拟的圆形区域。
5.如权利要求3所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，其特征在于，所述交通信号为设置在道路交叉口上的控制人工驾驶车辆通行或等待的信号。
6.如权利要求1所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，其特征在于，在所述判断模块中，若无人驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L1等于人工驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L2，则根据距离解算时间，如果无人驾驶车辆先到，则所述控制模块给无人驾驶车辆下发通过的指令，并控制交通信号为等待信号，如果人工驾驶车辆先到，则所述控制模块对无人驾驶车辆下发等待的指令，并控制交通信号为通过信号。
7.如权利要求2所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，其特征在于，所述感知***模块包括激光雷达和摄像头。
8.如权利要求2所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，其特征在于，还包括存储模块，其预先存储有冲突区域的边界位置信息和中心位置信息。
9.无人驾驶与人工驾驶混合运行控制方法，应用于权利要求1～8任一所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，其特征在于，包括：
根据混合作业场景，设定无人驾驶路线和人工驾驶路线，并设定冲突区域；
实时获取无人驾驶车辆和人工驾驶车辆的位置信息；
实时计算无人驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L1，人工驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L2，以及无人驾驶车辆或人工驾驶车辆与冲突区域中心之间的距离L3；
判断距离L3是否小于等于冲突区域的半径R，若小于等于，则确定所述冲突区域内有车辆，向所述冲突区域外的无人驾驶车辆下发等待的指令，并控制交通信号发出等待的信号；否则，所述冲突区域内无车辆，继续判断无人驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L1是否小于人工驾驶车辆与冲突区域边界之间的距离L2，若小于，则向无人驾驶车辆下发通过的指令，并控制交通信号发出等待的信号，若大于，则向无人驾驶车辆下发等待的指令，并控制交通信号发出通过的信号；若等于，则根据距离解算时间，如果无人驾驶车辆先到，则向无人驾驶车辆下发通过的指令，并控制交通信号为等待信号，如果人工驾驶车辆先到，则向无人驾驶车辆下发等待的指令，并控制交通信号为通过信号。
10.无人驾驶与人工驾驶混合运行控制装置，应用于权利要求1～8任一所述的无人驾驶与人工驾驶混合运行控制***，其特征在于，包括：路侧设备和交通信号设备，所述路侧设备设置于冲突区域附近，包括无线通信设备模块，感知***模块，车辆类型检测模块，计算模块，判断模块，存储模块，命令下发模块以及交通信号控制模块；所述交通信号设备设置于冲突区域外侧，用以提供交通信号。
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