CN115140349B - 一种分拣用可折叠包装袋自动输送控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种分拣用可折叠包装袋自动输送***及控制方法，包括具有多个分拣口的货物分拣线、置于分拣口下方的可折叠包装袋操作装置、用于输送移动模块的折叠包装袋输送主环线、用于手工套装包装袋的人工套袋工位、与主环线和人工套袋工位衔接的辅环线、用于分拣后包装袋送出的输送线以及包含用户操作端和协同控制算法的自动输送控制***，每个分拣位、每个套袋工位均配备用于完成套接口推送动作的推动装置；本发明自动化往复循环作业，大大地提高分拣用包装袋的输送效率，大大节约分拣用人工劳动力。

Description

一种分拣用可折叠包装袋自动输送控制方法

技术领域

本发明涉及包装袋技术领域，具体涉及一种分拣用可折叠包装袋自动输送控制方法。

背景技术

折叠包装袋是包装袋生产过程中必不可少的步骤，目前，包装袋生产企业通常采用人工方式折叠包装袋，需要操作人员分多班次的进行人工折叠，人员需求量大直接导致了人工成本高。因此，包装袋生产企业急需一种包装袋折叠机，可实现包装袋折叠的机械自动化控制，为企业减少人工成本。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种分拣用可折叠包装袋自动输送***及控制方法。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种分拣用可折叠包装袋自动输送***，包括具有多个分拣口的货物分拣线、置于分拣口下方的可折叠包装袋操作装置、用于输送移动模块的折叠包装袋输送主环线、用于手工套装包装袋的人工套袋工位、与主环线和人工套袋工位衔接的辅环线、用于分拣后包装袋送出的输送线以及包含用户操作端和协同控制算法的自动输送控制***，每个分拣位、每个套袋工位均配备用于完成套接口推送动作的推动装置；

所述移动模块的底部设置有衔接单元，所述移动模块的上分别设置有相对称的两组移动支撑杆和固定支撑杆，所述移动支撑杆和固定支撑杆的顶部均设置有沿包装袋宽度方向上向外延长并伸向外侧的横杆；移动支撑杆和固定支撑杆的顶部设置有片状块，所述片状块可绕支撑杆转动，所述片状块上设置有用于压住包装袋四个边角点的夹持装置。

进一步地，所述可折叠包装袋操作装置包括位于分拣口下方且带有对称导轨和输送滚轮提升孔的固定模块、取送移动模块的导轨装置、具有有高度拨叉同步装置和水平拨叉同步装置装置的工位框架、分别设置在工位框架上的自动包装袋口夹持装置、货物清单打印装置、货物清单粘贴装置、依托分拣口的包装袋口两端张紧装置和自动缝纫封口装置以及位于固定模块和移动模块下方滚轮可提升的送出装置；每个人工套袋工位配备取送移动模块的导轨装置、带有对称导轨的固定模块、带有高度拨叉同步装置和水平拨叉同步装置装置的工位框架。

进一步地，所述移动模块包括套袋移动模块和空移动模块，所述套袋移动模块从人工套袋工位完成套袋后通过环线去往分拣口装货物，所述空移动模块在包装袋装货物后同样通过环线从分拣口回到人工套袋工位，再次套包装袋。

进一步地，工位框架设置有包装袋内折辅助连杆机构，其位于工位框架的长度方向两侧，两端及中部铰接，两端铰接点固定且高于水平拨叉位置，辅助套入的包装袋在水平方向折叠时向内移动，所述包装袋内折辅助连杆机构在水平方向折叠结束前随重力斜向下移动回到工位框架初始位置，另一个移动模块到达后随水平拨叉同步装置装置移动回到水平位置。

进一步地，每个分拣位操作装置、主环线、辅环线和每个人工套袋工位均配备可手动控制的人工开关，并通过***配备的控制终端分别操作控制。

进一步地，主环线与辅环线通过伺服驱动装置驱动，且所述主环线和所述辅环线在驱动装置作用下做间歇式循环运动；

伺服驱动装置包括伺服电机、配合电磁阀和传动机构，所有伺服驱动装置与自动输送***的主控制器连接，用于准确执行主控制器发出的指令。

本发明还提供了一种分拣用可折叠包装袋自动输送控制方法，采用分拣用可折叠包装袋自动输送***，包括以下步骤：

S1：离开辅环线：从辅环线上将空移动模块分流到人工套袋工位，工位正对空移动模块，配套的推动装置将空移动模块推向工位方向，使移动模块的底部衔接元件进入套袋工位的套接口，同时触发套接口使其旋转90度，将空移动模块拉入取送移动模块装置，完成离开辅环线动作；

S2：高度展开：在底部同步链条的驱动下，移动支撑杆和固定支撑杆的横杆进入导轨进入高度拨叉，下端横杆水平移动，两个高度拨叉可以使移动支撑杆和固定支撑杆的横杆双向移动；

S3：支撑杆分离：两个移动支撑杆的外侧上下横杆在丝杆或其他同步装置驱动下，以相同速度向固定模块远离固定支撑杆端移动，直到固定模块内侧导轨端头，驱动停止；

S4：人工套袋夹紧：人工取包装袋，放入水平和高度方向均展开的工位框架中，长宽方向分别对应，并将四个转角处的宽度侧袋口分别压入夹紧装置；

S5：支撑杆合拢操作：当同步驱动装置推动移动支撑杆同时向固定支撑杆，内折辅助连杆机构向内运动，使得放入的包装袋长度方向均内折，当移动支撑杆和固定支撑杆合拢后，下端横杆停止运动，推动上端横杆的水平拨叉松开，与固定支撑杆的上横杆一起卡入高度拨叉；

S6：高度折叠操作：移动模块底部的衔接单元旋转180度，随后取送移动模块装置，推动移动支撑杆和固定支撑杆下端横杆，继续往辅环线移动，同时，四个支撑杆上端横杆在高度拨叉助力下，在导轨中水平上继续运动，高度方向降低，沿着斜线向下，实现包装袋在高度方向的折叠，当移动模块接触到辅环线，高度折叠到预设位置，固定支撑杆顶部的整体横杆卡在卡扣里，高度拨叉松开；

S7：返回辅环线操作：辅环线工位可接受套袋移动模块的情况下，配套的推动装置推动移动模块底部的衔接单元，使其向辅助线移动，当移动模块的底部衔接元件进入辅环线对应位置的套接口，套接口使其回转90度，将套袋后的移动模块拉进辅环线，完成返回辅环线动作。

进一步地，首先设定分拣位、套袋工位的四个状态；

其中，“00”(无移动模块，可交互)、“01”(完成交互后)、“10”(工位已自动备好，可装货或装袋)、“11”(完成装货或装袋可交互)；

主环线和辅环线上的任意段为三个状态：其中，“00”(无移动模块)、“01”(空移动模块)、“10”(套袋移动模块)、“11”备用；

通过自动输送***的主控制器通过以下状态标志判断是否可交互并给出交互后的状态值，包括以下步骤：

①分拣位就绪，可接收套袋移动模块，此时分拣位状态为“00”，需与主环线上对应段“10”状态位匹配；完成交互后，分拣位状态为“01”(即分拣位装置开始操作)、主环线上对应段状态为“00”(即该段无移动模块)；

②分拣位就绪，要推送空移动模块到主环线，此时分拣位状态为“10”，需与主环线上对应段“00”状态位匹配；完成交互后，分拣位状态为“00”(即分拣位等待套袋移动模块)、主环线上对应段状态为“01”(即该段为空移动模块)；

③辅环线就绪，要推送套袋移动模块上主环线，此时辅环线对应段的状态为“10”，需与主环线上对应段“00”状态位匹配；完成交互后，辅环线上对应段状态为“00”(即该段无移动模块)、主环线上对应段状态为“10”(即该段为套袋移动模块)；

④辅环线就绪，可接收空移动模块，此时辅环线对应段的状态为“00”，需与主环线上对应段“01”状态位匹配；完成交互后，主环线上对应段状态为“00”(即该段无移动模块)，辅环线上状态为“01”(为“01”可上人工套袋工位)；

⑤人工套袋工位就绪，要推送套袋移动模块上辅环线，此时辅环线对应段的状态为“00”，需与人工套袋工位上“11”状态位匹配；完成交互后，人工套袋工位状态为“00”(即可接收空移动模块)、辅环线上对应段状态为“10”(为“10”可上主环线)；

⑥人工套袋工位就绪，可接收空移动模块，此时辅环线对应段的状态为“01”，需与人工套袋工位上“00”状态位匹配。完成交互后，分拣位状态为“01”、辅环线上对应段状态为“00”(即可接收移动模块)；

进一步地，主环线与辅环线需要通过控制终端作对应设置，主环线与辅环线位置状态均有“00”“01”“10”三种，与具体业务的对应规则如下：

①当辅环线6将套袋移动模块推送上主环线时，辅环线为“10”，主环线为“00”；套袋移动模块上主环线后，主环线对应位置状态修改为“10”，辅环线对应位置状态修改为“00”；

②当主环线将空移动模块推送上辅环线时，辅环线为“00”，主环线为“01”；空移动模块上辅环线后，主环线对应位置状态修改为“00”，辅环线对应位置状态修改位“01”；

上述中，主环线或辅环线上某段的标志值为“01”对应空移动模块，为“10”对应套袋移动模块，为“00”时即可接纳空移动模块、也可接纳套袋移动模块。

进一步地，人工套袋工位接收辅环线上的空移动模块配合人工操作将其转变为套袋移动模块，包括以下步骤：

①通过交互，空移动模块从辅环线输送到某人工套袋工位，辅环线对应段的状态从“01”改为“00”，人工套袋工位位置状态从“00”改为“01”；

②在工位框架操作下，移动模块自动靠近固定模块，完成高度和水平展开动作，自动准备好等待人工操作，人工套袋工位状态改为“10”；

③人工取包装袋放入工位框架，完成套袋夹紧等操作，再手工启动折叠功能，在工位框架操作下完成水平和高度折叠动作后，人工套袋工位状态改为“11”，等待辅环线“00”段和自动输送***的主控制器指令完成交互。

进一步地，当分拣位装置接收主环线输送的套袋移动模块，靠近固定模块，完成高度和水平展开包装袋，两侧增加夹持，放入货物后经松开支撑杆顶部夹持、两端张紧、缝纫封口、打印张贴货物清单一系列操作后，通过提升式滚轮将分拣后包装袋输送上输出线去往运输/配送理货区域，完成支撑杆的水平和高度折叠后移动模块离开固定模块等待上主环线，具体包括以下步骤：

①某分拣位有需求可接收套袋移动模块且主环线上对应段为套袋移动模块时，分拣位状态为“00”，主环线为“10”；

②通过交互，套袋移动模块上分拣位后，主环线对应段的状态改为“00”，分拣位的状态改为“01”；

③在工位框架操作下，移动模块自动靠近固定模块，完成高度和水平展开、两侧加固夹持等动作，分拣位自动准备好等待货物到达，其状态改为“10”；

④分拣位装入货物后，工位框架自动松开支撑杆顶部夹持，自动依次完成分拣后包装袋两端张紧、缝纫封口、打印张贴货物清单等操作；

⑤工位框架松开支撑杆顶部夹持后，自动完成支撑杆的水平和高度折叠动作，空移动模块离开固定模块，分拣位状态改为“11”，等待主环线“00”段和自动输送***的主控制器指令完成交互；

⑥分拣位底部滚轮提升并按要求转动，送出分拣后包装袋，通过输送线7搬运到运输/配送理货区域，完成包装袋送出和空移动模块上主环线之后，分拣位状态改为“00”，等下一个套袋移动模块的到来。

本发明具有以下有益效果：本发明所提供的一种分拣用可折叠包装袋自动输送***及控制方法，其结构可靠，使用性能好，自动化程度高，有效的实现人工套好包装袋的自动化折叠、自动输送套袋移动模块上辅助线、转入主环线，在辅环线、主环线上按节拍移动，根据指令在分拣口下方自动出主环线，进入待分拣到货位置后自动展开、自动加固夹持，货物分拣进袋后自动张紧与自动缝合封口，自动打印货物清单并粘贴在包装袋外侧，毕后自动送入分拣后包装袋的输送装置，自动输送空移动模块按节拍回主环线、转辅环线、上人工套袋工位套袋，自动化往复循环，大大地提高分拣用包装袋的输送效率，大大节约分拣用人工劳动力。

附图说明

图1为本发明流程示意图；

图2为本发明控制***示意图；

图3为本发明结构示意图；

图4为本发明中移动支撑杆和固定支撑杆分布结构示意图；

图5为工位框架结构示意图；

图6为伺服驱动装置和主辅环线配合示意图；

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1至图6所示，一种分拣用可折叠包装袋自动输送***，包括具有多个分拣口的货物分拣线1、置于分拣口下方的可折叠包装袋操作装置2、用于输送移动模块3的折叠包装袋输送主环线4、用于手工套装包装袋的人工套袋工位5、与主环线4和人工套袋工位5衔接的辅环线6、用于分拣后包装袋送出的输送线7以及包含用户操作端和协同控制算法的自动输送控制***8，每个分拣位、每个套袋工位均配备用于完成套接口推送动作的推动装置22；通过该自动输送***，有效地实现人工套好包装袋的自动化折叠、自动输送套袋移动模块3上辅助线、转入主环线4，在辅环线6、主环线4上按节拍移动，根据指令在分拣口下方自动出主环线4，进入待分拣到货位置后自动展开、自动加固夹持，货物分拣进袋后自动张紧与自动缝合封口，自动打印货物清单并粘贴在包装袋外侧，毕后自动送入分拣后包装袋的输送装置，自动输送空移动模块3按节拍回主环线4、转辅环线6、上人工套袋工位5套袋，自动化往复循环，提高分拣用包装袋的输送效率，大大节约分拣用人工劳动力。

所述移动模块3的底部设置有衔接单元21，所述移动模块3的上分别设置有相对称的两组移动支撑杆和固定支撑杆，所述移动支撑杆和固定支撑杆的顶部均设置有沿包装袋宽度方向上向外延长并伸向外侧的横杆；移动支撑杆和固定支撑杆的顶部设置有片状块，所述片状块可绕支撑杆转动，所述片状块上设置有用于压住包装袋四个边角点的夹持装置。移动模块3在主环线4、辅环线6上按设计节拍移动，带有两个铰接点可单向折叠/打开的移动和固定支撑杆，每个支撑杆顶部均配后伸向外侧的小横杆(包装袋宽度方向上向外延长)，两个顶部较低的固定支撑杆在移动模块3上位置固定，其横杆较短用于高度展开/折叠，两个顶部较高、可移动的移动支撑杆置于两侧导轨中且底部仍配外侧小横杆，与顶部横杆同长(长于固定支撑杆的)用于水平展开/折叠，导轨一端开口与固定模块的导轨对接，工作时可从移动模块3运动到固定模块上导轨的另一端。

此外，为了保证人工套袋的可靠性，四个支撑杆顶部配加固夹持装置压住袋口四个点，支撑杆顶部设类似旗帜的片状块，其长度小于口袋宽的1/2，可绕支撑杆转动，但仅能从包装袋长度方向向宽度方向旋转90度或返回去转90度，夹持装置放在片状块上，人工套袋时将包装袋某位置夹持住，在完成装袋后开始袋口两端张紧前由分拣口下工位框架13中自动化装置将其打开，片状块在袋口张紧时自动转向包装袋长度方向，既便于袋口两端张紧，也便于移动支撑杆回到移动模块3上。由于支撑杆折叠后其顶部难以接触到移动模块3板面，特设置限位装置在远离固定模块侧，限位装置宽度根据固定支撑杆顶部片状块长度而定，保证该片状块折叠后正常置于其上；

所述可折叠包装袋操作装置2包括位于分拣口下方且带有对称导轨和输送滚轮提升孔的固定模块、取送移动模块3的导轨装置10、具有有高度拨叉同步11装置和水平拨叉同步装置12装置的工位框架13、分别设置在工位框架13上的自动包装袋口夹持装置14、货物清单打印装置15、货物清单粘贴装置16、依托分拣口的包装袋口两端张紧装置17和自动缝纫封口装置18以及位于固定模块和移动模块3下方滚轮可提升的送出装置19；每个人工套袋工位5配备取送移动模块3的导轨装置10、带有对称导轨的固定模块、带有高度拨叉同步11装置和水平拨叉同步装置12装置的工位框架13。

根据移动模块3上是否已经套上包装袋，所述移动模块3包括套袋移动模块3和空移动模块3，所述套袋移动模块3从人工套袋工位5完成套袋后通过环线去往分拣口装货物，所述空移动模块3在包装袋装货物后同样通过环线从分拣口回到人工套袋工位5，再次套包装袋。

工位框架13配备移动支撑杆顶部片状块上加固夹持机构的松开动作装置、包装袋长度方向上的两个固型板，固型版用于防止包装袋长度方向向外突出过多，不便于移动支撑杆回到移动模块3上，或者移动分拣后包装袋时干涉到移动支撑杆。

此外，工位框架13设置有包装袋内折辅助连杆机构，其位于工位框架13的长度方向两侧，两端及中部铰接，两端铰接点固定且高于水平拨叉位置，辅助套入的包装袋在水平方向折叠时向内移动，所述包装袋内折辅助连杆机构在水平方向折叠结束前随重力斜向下移动回到工位框架13初始位置，另一个移动模块3到达后随水平拨叉同步装置12装置移动回到水平位置。

每个分拣位操作装置、主环线4、辅环线6和每个人工套袋工位5均配备可手动控制的人工开关，并通过***配备的控制终端分别操作控制。

本发明中，主环线4与辅环线6通过伺服驱动装置驱动，且所述主环线4和所述辅环线6在驱动装置作用下做间歇式循环运动；伺服驱动装置包括伺服电机、配合电磁阀和传动机构，传动机构采用链条结构，所有伺服驱动装置与自动输送***的主控制器连接，用于准确执行主控制器发出的指令。

在工作中，主环线4和辅环线6按设定方向的节奏循环，每步距离与相邻分拣位的最小间距，称为步进长度，分拣位间的距离为这个最小间距的整数倍，转弯处不设分拣位或按整数倍设置，主环线4和辅环线6用链条驱动，需要按照单节链条长度的整数倍与最小间距接近的原则来确定链条单节长度。

主辅环线6的长度为步进长度的整数倍，每个步进长度为一段，每段对应的链条上需合理设置套接装置的安装位置，每个套接装置可以有1-3个套接口。每段可放置一个移动模块3，移动模块3下方与套接装置链接，实现移动模块3随链条移动的步进动作，主辅环线6相互紧挨的部分(也是步进长度的整数倍)称为可交互段，实现移动模块3在两个环线的转移，可交互段上可以每段是能上下两环线的，也可以也是某些段上主环线4(即下辅环线6)而其他段上辅环线6(即下主环线4)，这些设置需配置在主控制器中；

***的驱动装置主要采用多种型号的伺服电机，配合电磁阀和传动机构等实现主环线4、辅环线6、每个分拣位装置、每个人工套袋工位5装置的自动化动作，包括主环线4上对应每个分拣口或可交互段的套接装置动作。在实际应用中，可根据需要适当组合共用驱动装置，比如主辅环线6在可交互段附近共用、或人工套袋工位5与辅环线6、分拣位装置与主环线4共用，还可设计备用驱动装置保证***的可靠性；所有这些执行机构与自动输送***的主控制器连接，准确执行主控制器发出的指令。辅环线6起到暂存空移动模块3或套袋移动模块3的作用，根据场地实际情况可以不用辅环线6，辅环线6另外一个功能是在套袋移动模块3上主环线4之前或空移动模块3上人工套袋工位5之前旋转180度，保证移动模块3在对接固定模块时方向正确，这个转向功能也可以设置在主环线4上，在实际应用中根据环线的个数灵活配置。

本发明还提供了一种分拣用可折叠包装袋自动输送控制方法，采用分拣用可折叠包装袋自动输送***，包括以下步骤：

S1：离开辅环线6：从辅环线6上将空移动模块3分流到人工套袋工位5，工位正对空移动模块3，配套的推动装置22将空移动模块3推向工位方向，使移动模块3的底部衔接元件进入套袋工位的套接口，同时触发套接口使其旋转90度，将空移动模块3拉入取送移动模块3装置，完成离开辅环线6动作；

S2：高度展开：在底部同步链条的驱动下，移动支撑杆和固定支撑杆的横杆进入导轨进入高度拨叉，下端横杆水平移动，两个高度拨叉可以使移动支撑杆和固定支撑杆的横杆双向移动；

S3：支撑杆分离：两个移动支撑杆的外侧上下横杆在丝杆或其他同步装置驱动下，以相同速度向固定模块远离固定支撑杆端移动，直到固定模块内侧导轨端头，驱动停止；

S4：人工套袋夹紧：人工取包装袋，放入水平和高度方向均展开的工位框架13中，长宽方向分别对应，并将四个转角处的宽度侧袋口分别压入夹紧装置；

S5：支撑杆合拢操作：当同步驱动装置推动移动支撑杆同时向固定支撑杆，内折辅助连杆机构向内运动，使得放入的包装袋长度方向均内折，当移动支撑杆和固定支撑杆合拢后，下端横杆停止运动，推动上端横杆的水平拨叉松开，与固定支撑杆的上横杆一起卡入高度拨叉；

S6：高度折叠操作：移动模块3底部的衔接单元21旋转180度，随后取送移动模块3装置，推动移动支撑杆和固定支撑杆下端横杆，继续往辅环线6移动，同时，四个支撑杆上端横杆在高度拨叉助力下，在导轨中水平上继续运动，高度方向降低，沿着斜线向下，实现包装袋在高度方向的折叠，当移动模块3接触到辅环线6，高度折叠到预设位置，固定支撑杆顶部的整体横杆卡在卡扣里，高度拨叉松开；

S7：返回辅环线6操作：辅环线6工位可接受套袋移动模块3的情况下，配套的推动装置22推动移动模块3底部的衔接单元21，使其向辅助线移动，当移动模块3的底部衔接元件进入辅环线6对应位置的套接口，套接口使其回转90度，将套袋后的移动模块3拉进辅环线6，完成返回辅环线6动作。

进一步地，首先设定分拣位、套袋工位的四个状态；

其中，“00”(无移动模块3，可交互)、“01”(完成交互后)、“10”(工位已自动备好，可装货或装袋)、“11”(完成装货或装袋可交互)；

主环线4和辅环线6上的任意段为三个状态：其中，“00”(无移动模块3)、“01”(空移动模块3)、“10”(套袋移动模块3)、“11”备用；

通过自动输送***的主控制器通过以下状态标志判断是否可交互并给出交互后的状态值，包括以下步骤：

①分拣位就绪，可接收套袋移动模块3，此时分拣位状态为“00”，需与主环线4上对应段“10”状态位匹配；完成交互后，分拣位状态为“01”(即分拣位装置开始操作)、主环线4上对应段状态为“00”(即该段无移动模块3)；

②分拣位就绪，要推送空移动模块3到主环线4，此时分拣位状态为“10”，需与主环线4上对应段“00”状态位匹配；完成交互后，分拣位状态为“00”(即分拣位等待套袋移动模块3)、主环线4上对应段状态为“01”(即该段为空移动模块3)；

③辅环线6就绪，要推送套袋移动模块3上主环线4，此时辅环线6对应段的状态为“10”，需与主环线4上对应段“00”状态位匹配；完成交互后，辅环线6上对应段状态为“00”(即该段无移动模块3)、主环线4上对应段状态为“10”(即该段为套袋移动模块3)；

④辅环线6就绪，可接收空移动模块3，此时辅环线6对应段的状态为“00”，需与主环线4上对应段“01”状态位匹配；完成交互后，主环线4上对应段状态为“00”(即该段无移动模块3)，辅环线6上状态为“01”(为“01”可上人工套袋工位5)；

⑤人工套袋工位5就绪，要推送套袋移动模块3上辅环线6，此时辅环线6对应段的状态为“00”，需与人工套袋工位5上“11”状态位匹配；完成交互后，人工套袋工位5状态为“00”(即可接收空移动模块3)、辅环线6上对应段状态为“10”(为“10”可上主环线4)；

⑥人工套袋工位5就绪，可接收空移动模块3，此时辅环线6对应段的状态为“01”，需与人工套袋工位5上“00”状态位匹配。完成交互后，分拣位状态为“01”、辅环线6上对应段状态为“00”(即可接收移动模块3)；

主辅环线6的循环方向即可以相同、也可以不同，即在可交互段相向而行、也可同向而行，它会影响到协同控制算法的运行，需要通过控制终端作对应设置；主环线4与辅环线6需要通过控制终端作对应设置，主环线4与辅环线6位置状态均有“00”“01”“10”三种，与具体业务的对应规则如下：

①当辅环线6将套袋移动模块3推送上主环线4时，辅环线6为“10”，主环线4为“00”；套袋移动模块3上主环线4后，主环线4对应位置状态修改为“10”，辅环线6对应位置状态修改为“00”；

②当主环线4将空移动模块3推送上辅环线6时，辅环线6为“00”，主环线4为“01”；空移动模块3上辅环线6后，主环线4对应位置状态修改为“00”，辅环线6对应位置状态修改位“01”；

上述中，主环线4或辅环线6上某段的标志值为“01”对应空移动模块3，为“10”对应套袋移动模块3，为“00”时即可接纳空移动模块3、也可接纳套袋移动模块3。

人工套袋工位5接收辅环线6上的空移动模块3配合人工操作将其转变为套袋移动模块3，包括以下步骤：

①通过交互，空移动模块3从辅环线6输送到某人工套袋工位5，辅环线6对应段的状态从“01”改为“00”，人工套袋工位5位置状态从“00”改为“01”；

②在工位框架13操作下，移动模块3自动靠近固定模块，完成高度和水平展开动作，自动准备好等待人工操作，人工套袋工位5状态改为“10”；

③人工取包装袋放入工位框架13，完成套袋夹紧等操作，再手工启动折叠功能，在工位框架13操作下完成水平和高度折叠动作后，人工套袋工位5状态改为“11”，等待辅环线6“00”段和自动输送***的主控制器指令完成交互。

当分拣位装置接收主环线4输送的套袋移动模块3，靠近固定模块，完成高度和水平展开包装袋，两侧增加夹持，放入货物后经松开支撑杆顶部夹持、两端张紧、缝纫封口、打印张贴货物清单一系列操作后，通过提升式滚轮将分拣后包装袋输送上输出线去往运输/配送理货区域，完成支撑杆的水平和高度折叠后移动模块3离开固定模块等待上主环线4，具体包括以下步骤：

①某分拣位有需求可接收套袋移动模块3且主环线4上对应段为套袋移动模块3时，分拣位状态为“00”，主环线4为“10”；

②通过交互，套袋移动模块3上分拣位后，主环线4对应段的状态改为“00”，分拣位的状态改为“01”；

③在工位框架13操作下，移动模块3自动靠近固定模块，完成高度和水平展开、两侧加固夹持等动作，分拣位自动准备好等待货物到达，其状态改为“10”；

④分拣位装入货物后，工位框架13自动松开支撑杆顶部夹持，自动依次完成分拣后包装袋两端张紧、缝纫封口、打印张贴货物清单等操作；

⑤工位框架13松开支撑杆顶部夹持后，自动完成支撑杆的水平和高度折叠动作，空移动模块3离开固定模块，分拣位状态改为“11”，等待主环线4“00”段和自动输送***的主控制器指令完成交互；

⑥分拣位底部滚轮提升并按要求转动，送出分拣后包装袋，通过输送线7搬运到运输/配送理货区域，完成包装袋送出和空移动模块3上主环线4之后，分拣位状态改为“00”，等下一个套袋移动模块3的到来。

以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种分拣用可折叠包装袋自动输送控制方法，其特征在于，采用自动输送***进行操作，该自动输送***包括具有多个分拣口的货物分拣线、置于分拣口下方的可折叠包装袋操作装置、用于输送移动模块的折叠包装袋输送主环线、用于手工套装包装袋的人工套袋工位、与折叠包装袋输送主环线和人工套袋工位衔接的辅环线、用于将分拣后的包装袋送出的输送线以及包含用户操作端和协同控制算法的自动输送控制***，每个分拣位、每个人工套袋工位均配备有用于完成套接口推送动作的推动装置；

所述移动模块的底部设置有衔接单元，所述移动模块的上分别设置有相对称的两组移动支撑杆和固定支撑杆，所述移动支撑杆和固定支撑杆的顶部均设置有沿包装袋宽度方向上向外延长并伸向外侧的横杆；移动支撑杆和固定支撑杆的顶部设置有片状块，所述片状块可绕支撑杆转动，所述片状块上设置有用于压住包装袋四个边角点的夹持装置；

所述可折叠包装袋操作装置包括位于分拣口下方且带有对称导轨和输送滚轮提升孔的固定模块、取送移动模块的导轨装置、具有高度拨叉同步装置和水平拨叉同步装置的工位框架、分别设置在工位框架上的自动包装袋口夹持装置、货物清单打印装置、货物清单粘贴装置、依托分拣口的包装袋口两端张紧装置和自动缝纫封口装置以及位于固定模块和移动模块下方滚轮可提升的送出装置；每个人工套袋工位配备取送移动模块的导轨装置、带有对称导轨的固定模块、带有高度拨叉同步装置和水平拨叉同步装置的工位框架；

采用上述自动输送***进行操作时，包括以下步骤：

S1：离开辅环线：从辅环线上将空移动模块分流到人工套袋工位，人工套袋工位正对空移动模块，配套的推动装置将空移动模块推向工位方向，使空移动模块的底部衔接元件进入人工套袋工位的套接口，同时触发套接口使其旋转90度，将空移动模块拉入取送移动模块装置，完成离开辅环线动作；

S2：高度展开：在底部同步链条的驱动下，移动支撑杆和固定支撑杆的横杆通过导轨进入高度拨叉同步装置，下端横杆水平移动，两个高度拨叉同步装置使移动支撑杆和固定支撑杆的横杆双向移动；

S3：支撑杆分离：位于两个移动支撑杆外侧的上下横杆在丝杆或其他同步装置驱动下，以相同速度向固定模块远离固定支撑杆端移动，直到到达固定模块内侧导轨端头，驱动停止；

S4：人工套袋夹紧：人工取包装袋，将其放入水平和高度方向均呈展开状态的工位框架中，保持长宽方向分别对应，并将位于四个转角处的宽度侧的袋口分别压入夹持装置；

S5：支撑杆合拢操作：当同步驱动装置推动移动支撑杆同时向固定支撑杆和包装袋内折辅助连杆机构运动，使得放入的包装袋长度方向均内折，当移动支撑杆和固定支撑杆合拢后，下端横杆停止运动，推动上端横杆的水平拨叉同步装置松开，与固定支撑杆的上横杆一起卡入高度拨叉同步装置；

S6：高度折叠操作：移动模块底部的衔接单元旋转180度，随后取送移动模块装置，推动移动支撑杆和固定支撑杆下端横杆，继续往辅环线移动，同时，四个支撑杆上端横杆在高度拨叉同步装置助力下，在导轨中水平继续运动，高度方向降低，沿着斜线向下，实现包装袋在高度方向的折叠，当移动模块接触到辅环线后，高度折叠到预设位置，固定支撑杆顶部的整体横杆卡在卡扣里，高度拨叉同步装置松开；

S7：返回辅环线操作：辅环线工位在可接受套袋移动模块的情况下，配套的推动装置推动移动模块底部的衔接单元，使其向辅助线移动，当移动模块的底部衔接元件进入辅环线对应位置的套接口，套接口使其回转90度，将套袋后的移动模块拉进辅环线，完成返回辅环线动作。

2.根据权利要求1所述的分拣用可折叠包装袋自动输送控制方法，其特征在于，所述移动模块包括套袋移动模块和空移动模块，所述套袋移动模块从人工套袋工位完成套袋后先经辅环线再经折叠包装袋输送主环线去往分拣口装货物，所述空移动模块在包装袋装货物后先经折叠包装袋输送主环线再经辅环线从分拣口回到人工套袋工位，再次套包装袋。

3.根据权利要求1所述的分拣用可折叠包装袋自动输送控制方法，其特征在于，每个分拣位操作装置、折叠包装袋输送主环线、辅环线和每个人工套袋工位均配备可手动控制的人工开关，并通过***配备的控制终端分别操作控制；

折叠包装袋输送主环线与辅环线通过伺服驱动装置驱动，且所述折叠包装袋输送主环线和所述辅环线在驱动装置作用下做间歇式循环运动；

伺服驱动装置包括伺服电机、配合电磁阀和传动机构，所有伺服驱动装置与自动输送***的主控制器连接，用于准确执行主控制器发出的指令。

4.根据权利要求2所述的分拣用可折叠包装袋自动输送控制方法，其特征在于，首先设定分拣位、人工套袋工位包括“00”、“01”、“10”和“11”四个位置状态；

其中，“00”表示为无移动模块、可交互，“01”表示为已完成交互后，“10”表示为工位已自动备好、可装货或装袋，“11”表示为完成装货或装袋可交互；

折叠包装袋输送主环线和辅环线上的任意段为四个位置状态：其中，“00”表示为无移动模块、“01”表示为空移动模块、“10”表示为套袋移动模块、“11”表示为备用；

通过自动输送***的主控制器通过以下状态标志判断是否可交互并给出交互后的状态值，包括以下步骤：

①分拣位就绪，可接收套袋移动模块，此时分拣位位置状态为“00”，需与折叠包装袋输送主环线上对应段“10”位置状态位匹配；完成交互后，分拣位位置状态为“01”，表示分拣位装置开始操作；折叠包装袋输送主环线上对应段位置状态为“00”，表示该段无移动模块；

②分拣位就绪，要推送空移动模块到折叠包装袋输送主环线，此时分拣位位置状态为“10”，需与折叠包装袋输送主环线上对应段“00”位置状态位匹配；完成交互后，分拣位位置状态为“00”，表示分拣位等待套袋移动模块；折叠包装袋输送主环线上对应段位置状态为“01”，表示该段为空移动模块；

③辅环线就绪，要推送套袋移动模块上折叠包装袋输送主环线，此时辅环线对应段位置状态为“10”，需与折叠包装袋输送主环线上对应段“00”位置状态位匹配；完成交互后，辅环线上对应段位置状态为“00”，表示该段无移动模块；折叠包装袋输送主环线上对应段位置状态为“10”，表示该段为套袋移动模块；

④辅环线就绪，可接收空移动模块，此时辅环线对应段的位置状态为“00”，需与折叠包装袋输送主环线上对应段“01”位置状态位匹配；完成交互后，折叠包装袋输送主环线上对应段位置状态为“00”，表示该段无移动模块；辅环线上对应段位置状态为“01”，表示该段为可上人工套袋工位；

⑤人工套袋工位就绪，要推送套袋移动模块上辅环线，此时辅环线对应段的位置状态为“00”，需与人工套袋工位上“11”位置状态位匹配；完成交互后，人工套袋工位位置状态为“00”，表示可接收空移动模块；辅环线上对应段位置状态为“10”，表示该段为可上折叠包装袋输送主环线；

⑥人工套袋工位就绪，可接收空移动模块，此时辅环线对应段的位置状态为“01”，需与人工套袋工位上“00”位置状态位匹配；完成交互后，分拣位位置状态为“01”、辅环线上对应段位置状态为“00”，表示可接收移动模块。

5.根据权利要求2所述的分拣用可折叠包装袋自动输送控制方法，其特征在于，折叠包装袋输送主环线与辅环线需要通过控制终端作对应设置，折叠包装袋输送主环线与辅环线位置状态均有“00”、“01”、“10”三种，与具体业务的对应规则如下：

①当辅环线将套袋移动模块推送上折叠包装袋输送主环线时，辅环线位置状态为“10”，折叠包装袋输送主环线位置状态为“00”；套袋移动模块上折叠包装袋输送主环线后，折叠包装袋输送主环线对应段位置状态修改为“10”，辅环线对应段位置状态修改为“00”；

②当折叠包装袋输送主环线将空移动模块推送上辅环线时，辅环线位置状态为“00”，折叠包装袋输送主环线位置状态为“01”；空移动模块上辅环线后，折叠包装袋输送主环线对应位置状态修改为“00”，辅环线对应位置状态修改位“01”；

上述中，折叠包装袋输送主环线或辅环线上位置状态为“01”时，对应空移动模块；位置状态为“10”时，对应套袋移动模块；位置状态为“00”时，既可接纳空移动模块、也可接纳套袋移动模块。

6.根据权利要求2所述的分拣用可折叠包装袋自动输送控制方法，其特征在于，人工套袋工位接收辅环线的空移动模块配合人工操作将其转变为套袋移动模块，人工套袋工位有“00”、“01”、“10”、“11”四种位置状态，包括以下步骤：

①通过交互，空移动模块从辅环线输送到某人工套袋工位，辅环线对应段的位置状态从“01”改为“00”，人工套袋工位位置状态从“00”改为“01”；

②在工位框架操作下，移动模块自动靠近固定模块，完成高度和水平展开动作，自动准备好等待人工操作，人工套袋工位位置状态改为“10”；

③人工取包装袋放入工位框架，完成套袋夹紧等操作，再手工启动折叠功能，在工位框架操作下完成水平和高度折叠动作后，人工套袋工位位置状态改为“11”，等待辅环线上位置状态为“00”的对应段和自动输送***的主控制器指令完成交互；

上述中，人工套袋工位位置状态为“00”时，对应可接收空移动模块；位置状态为“01”时，对应已接收空移动模块；位置状态为“10”时，对应空移动模块已打开；位置状态为“11”时，对应移动模块已完成套袋，成为套袋移动模块，等待辅环线上位置状态为“00”的对应段来对接接收套袋移动模块。

7.根据权利要求2所述的分拣用可折叠包装袋自动输送控制方法，其特征在于，当分拣位装置接收折叠包装袋输送主环线输送的套袋移动模块，靠近固定模块，完成高度和水平展开包装袋，两侧增加夹持，放入货物后经松开支撑杆顶部夹持、两端张紧、缝纫封口、打印张贴货物清单一系列操作后，通过提升式滚轮将分拣后包装袋输送上输出线去往运输/配送理货区域，完成支撑杆的水平和高度折叠后，移动模块离开固定模块等待上折叠包装袋输送主环线，分拣位有“00”、“01”、“10”、“11”四种状态，具体包括以下步骤：

①某分拣位有需求可接收套袋移动模块且折叠包装袋输送主环线上对应段为套袋移动模块时，分拣位位置状态为“00”，折叠包装袋输送主环线对应段位置状态为“10”；

②通过交互，套袋移动模块上分拣位后，折叠包装袋输送主环线对应段位置状态改为“00”，分拣位位置状态改为“01”；

③在工位框架操作下，移动模块自动靠近固定模块，完成高度和水平展开、两侧加固夹持等动作，分拣位自动准备好等待货物到达，其位置状态改为“10”；

④分拣位装入货物后，工位框架自动松开支撑杆顶部夹持，自动依次完成分拣后包装袋两端张紧、缝纫封口、打印张贴货物清单等操作；

⑤工位框架松开支撑杆顶部夹持后，自动完成支撑杆的水平和高度折叠动作，空移动模块离开固定模块，分拣位位置状态改为“11”，等待折叠包装袋输送主环线上位置状态为“00”的对应段和自动输送***的主控制器指令完成交互；

⑥分拣位底部滚轮提升并按要求转动，送出分拣后包装袋，通过输送线搬运到运输/配送理货区域，完成包装袋送出和空移动模块上折叠包装袋输送主环线之后，分拣位位置状态改为“00”，等下一个套袋移动模块的到来；

货物清单的打印装置、张贴装置可采用相邻两个分拣位共用方式；

上述中，分拣位位置状态为“00”时，对应可接收套袋移动模块；位置状态为“01”时，对应已接收套袋移动模块；位置状态为“10”时，对应套袋移动模块已打开；位置状态为“11”时，对应套袋移动模块上的包装袋已装好货物并移除分拣位，成为空移动模块，等待折叠包装袋输送主环线上位置状态为“00”的对应段来对接接收空移动模块。