CN115131889A - 一种道路收费方法及装置 - Google Patents

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Abstract

一种道路收费方法及装置，用以解决非自由流收费场景中，车辆无序通行而导致的错误抬杆问题。其中方法包括：在车辆支付道路的通行费用后，车辆中的车载设备从路侧端接收交易凭证信息，该交易凭证信息用于指示车辆已支付通行费用，在车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值时，车载设备发送通行请求消息，该通行请求消息中包括交易凭证信息，能够避免路侧端在控制闸口的栏杆抬杆放行后，其它车辆加塞切入到该车辆的前方，从而可以解决非自由流收费场景中，车辆无序通行而导致的错误抬杆问题。在车辆通过闸口后，车载设备停止发送通行请求消息，可以节省网络资源。

Description

一种道路收费方法及装置
技术领域
本申请涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种道路收费方法及装置。
背景技术
电子不停车收费(electronic toll collection，ETC)***，是一种成熟的不停车收费技术，目前的高速公路出入口有专门的ETC通道，由于ETC是基于5.8GHz的专用短程通信(dedicated short rang communications，DSRC)技术实现通信，存在如下缺点：通信抗干扰能力弱，通信距离短，一般通信半径为10m-30m，而且覆盖范围小，从而限制了交易状态下车辆的通行速度，例如，不能保证车辆在120km/h以上的车速下的交易成功率。因此，业界也在考虑其他替代方案，例如基于LTE-V2X通信技术实现高速收费，LTE-V2X通信技术具有通信距离长、通信抗干扰能力强等优点，可以支持高速运动车辆的通信，而且基于LTE-V2X通信方式实现收费的可靠性高于ETC收费。
目前，基于LTE-V2X通信方式实现收费的方法中，在非自由流收费(即先收费后通行)场景下，收费站路侧设备收到车辆的缴费就抬起闸口栏杆，可能会出现误抬杆的情况，例如图1所示的场景中，车辆1在距离闸口栏杆较远处已经通过LTE-V2X通信方式完成缴费，然后闸口栏杆抬起，而此时尚未完成缴费的车辆2通过加塞的方式切入到车辆1前面，这种情况下车辆2就可以在未缴费的情况下直接驶离收费站，从而出现车辆无序通行而导致的误抬杆问题。
发明内容
本申请提供一种道路收费方法及装置，用以解决非自由流收费场景中，车辆无序通行而导致的错误抬杆问题。
第一方面，本申请提供一种道路收费方法，该方法可应用于车辆中的车载设备端，例如，该方法可以由车载设备端的道路收费装置来执行。该方法包括：在车辆支付道路的通行费用后，车辆中的车载设备从路侧端接收交易凭证信息，该交易凭证信息用于指示车辆已支付通行费用，在车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值时，车载设备发送通行请求消息，该通行请求消息中包括交易凭证信息，在车辆通过闸口后，车载设备停止发送通行请求消息。
通过该方法，车辆的车载设备通过发送包括交易凭证信息的通行请求消息，能够使得路侧端基于交易凭证信息知晓车辆已支付通行费用，而且，车载设备发送该通行请求消息时车辆距离闸口的距离小于第一阈值，说明车辆距离闸口的距离很近，能够避免路侧端在控制闸口的栏杆抬杆放行后，其它车辆加塞切入到该车辆的前方，从而可以解决非自由流收费场景中，车辆无序通行而导致的错误抬杆问题。此外，在车辆通过闸口后，车载设备停止发送通行请求消息，可以节省网络资源。
在一种可能地实施方式中，车载设备发送通行请求消息，包括：车载设备周期性发送通行请求消息。
在一种可能地实施方式中，通行请求消息中还包括车辆的位置信息。如此，有助于路侧端准确的确定车辆距离闸口的距离。
在一种可能地实施方式中，车载设备停止发送通行请求消息，包括：车载设备根据车辆相对于闸口的位置得到车辆通过闸口的确定结果，之后，根据确定结果停止发送通行请求消息。如此，可以在确保车辆通过闸口后，再停止发送通行请求消息。
在一种可能地实施方式中，车载设备停止发送通行请求消息，包括：车载设备从路侧端接收放行指示消息，该放行指示消息用于指示车辆已被闸口放行，之后，车载设备根据放行指示消息停止发送通行请求消息。如此，可以在确保车辆已被闸口放行后，再停止发送通行请求消息。
在一种可能地实施方式中，在车载设备从路侧端接收放行指示消息之前，车载设备发送通过消息，该通过消息包括但不限于车辆信息或交易凭证码等，该通过消息用于指示车载设备已通过闸口。如此，有助于路侧端根据通过消息确定车辆已通过闸口，从而控制闸口的栏杆降下。
在一种可能地实施方式中，路侧端包括第一路侧设备。车辆中的车载设备从路侧端接收交易凭证信息包括：车辆中的车载设备从第一路侧设备接收交易凭证信息；车载设备发送通行请求消息包括：车载设备向第一路侧设备发送通行请求消息。
在一种可能地实施方式中，路侧端包括第一路侧设备和第二路侧设备。车辆中的车载设备从路侧端接收交易凭证信息，包括：车辆中的车载设备从第一路侧设备接收交易凭证信息；车载设备发送通行请求消息，包括：车载设备向第二路侧设备发送通行请求消息。示例性的，第一路侧设备可以设于道路收费站附近，第二路侧设备可以设于闸口附近。通过该实施方式，可以应用于高速行驶的车辆，车辆可以在进入第一路侧设备的信号覆盖范围内先完成支付道路的通行费用，然后在距离闸口的距离小于第一阈值时向第二路侧设备发送通行请求消息，不仅可以解决非自由流收费场景中，车辆无序通行而导致的错误抬杆问题，还可以保持较高的速度通过闸口。
第二方面，本申请提供一种道路收费方法，该方法可应用于车辆中的路侧端，例如，该方法可以由路侧端的道路收费装置来执行。该方法包括：接收车辆发送的通行请求消息，通行请求消息中包括交易凭证信息，交易凭证信息用于指示车辆已支付道路的通行费用，获得车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果，根据交易凭证信息和判断结果生成放行控制信号，放行控制信息用于使得车辆通过闸口。
通过该方法，路侧端基于交易凭证信息可以知晓车辆已支付通行费用，然后在获得车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果生成放行控制信号，能够避免路侧端在控制闸口的栏杆抬杆放行后，其它车辆加塞切入到该车辆的前方，从而可以解决非自由流收费场景中，车辆无序通行而导致的错误抬杆问题。
在一种可能地实施方式中，在接收车辆发送的通行请求消息之前，该方法还包括：在车辆支付通行费用后，向车辆发送交易凭证信息，交易凭证信息用于指示车辆已支付通行费用。
在一种可能地实施方式中，通行请求消息中还包括车辆的位置信息，获得车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果，包括：根据位置信息和闸口的位置确定判断结果。如此，路侧端可以准确的确定出上述判断结果。
在一种可能地实施方式中，获得车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果，包括：根据路侧端感知设备对车辆的感知结果确定判断结果。
在一种可能地实施方式中，通行请求消息中还包括用于指示车辆将要行驶到闸口处的临近指示信息，获得车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果，包括：根据临近指示信息获得判断结果。
在一种可能地实施方式中，在生成放行控制信号之后，该方法还包括：向车辆发送放行指示消息，放行指示消息用于指示车辆已被闸口放行。如此，有助于车辆中的车载设备确定车辆已被闸口放行，尽快驶离闸口。
相应于第一方面至第二方面任一种道路收费方法，本申请还提供了一种通信装置。通信装置可以是以无线方式进行数据传输的任意一种发送端的设备或接收端的设备。例如，车载设备、路侧端的道路收费装置。在通信过程中，发送端的设备和接收端的设备是相对的。在某些通信过程中，通信装置可以作为上述车载设备或可用于车载设备的通信芯片；在某些通信过程中，通信装置可以作为上述路侧端的道路收费装置或可用于路侧端的道路收费装置的通信芯片。
第三方面，提供了一种通信装置，包括接收单元、发送单元和处理单元，以执行上述第一方面、以及第一方面中的任一种实施方式。接收单元用于执行与接收相关的功能，发送单元用于执行与发送相关的功能。在一种设计中，通信装置为通信芯片，接收单元和发送单元可以为通信芯片的输入输出电路或者端口。
在另一种设计中，接收单元可以为接收器或者接收机，发送单元可以为发射器或者发射机。
可选的，通信装置还包括可用于执行上述第一方面、以及第一方面中的任一种实施方式的各个模块。
第四方面，提供了一种通信装置，包括通信单元和处理单元，以执行上述第二方面、以及第二方面中的任一种实施方式。通信单元用于执行与发送和接收相关的功能。可选地，通信单元包括接收单元和发送单元。在一种设计中，通信装置为通信芯片，通信单元可以为通信芯片的输入输出电路或者端口。
在另一种设计中，通信单元可以为发射器和接收器，或者通信单元为发射机和接收机。
可选的，通信装置还包括可用于执行上述第二方面、以及第二方面中任一种道路收费方法中的任一种实施方式的各个模块。
第五方面，提供了一种通信装置，该通信装置可以为上述车辆的车载设备或路侧端的道路收费装置，包括处理器和存储器。可选的，还包括收发器，该存储器用于存储计算机程序或指令，该处理器用于从存储器中调用并运行该计算机程序或指令，当处理器执行存储器中的计算机程序或指令时，使得该通信装置执行上述第一方面至第二方面任一方面，以及第一方面至第二方面中任一种道路收费方法中的任一种实施方式。
可选的，处理器为一个或多个，存储器为一个或多个。
可选的，存储器可以与处理器集成在一起，或者存储器与处理器分离设置。
可选的，收发器中可以包括，发射机(发射器)和接收机(接收器)。
第六方面，提供了一种通信装置，包括处理器。该处理器与存储器耦合，可用于执行第一方面至第二方面中任一方面，以及第一方面至第二方面中任一种可能实现方式中的方法。可选地，该通信装置还包括存储器。可选地，该通信装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。
在一种实现方式中，该通信装置为车载设备。当该通信装置为车载设备时，通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。可选地，收发器可以为收发电路。可选地，输入/输出接口可以为输入/输出电路。
在另一种实现方式中，该通信装置为路侧端的道路收费装置。当该通信装置为路侧端的道路收费装置时，通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。可选地，收发器可以为收发电路。可选地，输入/输出接口可以为输入/输出电路。
在又一种实现方式中，该通信装置为芯片或芯片***。当该通信装置为芯片或芯片***时，通信接口可以是该芯片或芯片***上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。处理器也可以体现为处理电路或逻辑电路。
第七方面，提供了一种***，***包括上述车辆的车载设备和路侧端的道路收费装置。
第八方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当计算机程序被运行时，使得计算机执行上述第一方面、以及第一方面中任一种可能实现方式中的方法，或者使得计算机执行上述第二方面、以及第二方面中任一种实现方式中的方法。
第九方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读介质存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面、以及第一方面中任一种可能实现方式中的方法，或者使得计算机执行上述第二方面、以及第二方面任一种实现方式中的方法。
第十方面，提供了一种芯片***，该芯片***可以包括处理器。该处理器与存储器耦合，可用于执行第一方面至第二方面中任一方面，以及第一方面至第二方面中任一方面中任一种可能实现方式中的方法。可选地，该芯片***还包括存储器。存储器，用于存储计算机程序(也可以称为代码，或指令)。处理器，用于从存储器调用并运行计算机程序，使得安装有芯片***的设备执行第一方面至第二方面中任一方面，以及第一方面至第二方面中任一方面中任一种可能实现方式中的方法。
在具体实现过程中，上述处理装置可以为芯片，输入电路可以为输入管脚，输出电路可以为输出管脚，处理电路可以为晶体管、门电路、触发器和各种逻辑电路等。输入电路所接收的输入的信号可以是由例如但不限于接收器接收并输入的，输出电路所输出的信号可以是例如但不限于输出给发射器并由发射器发射的，且输入电路和输出电路可以是同一电路，该电路在不同的时刻分别用作输入电路和输出电路。本申请实施例对处理器及各种电路的具体实现方式不做限定。
附图说明
图1为本申请实施例适用的一种场景示意图；
图2为本申请实施例适用的一种可能的***架构示意图；
图3为本申请实施例适用的车载设备的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种道路收费方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种道路收费方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的一种通信装置示意图；
图7为本申请实施例提供的一种通信装置示意图；
图8为本申请实施例提供的一种通信装置示意图；
图9为本申请实施例提供的一种通信装置示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
本申请实施例中车辆可以基于车辆与外界无线通信技术(例如，vehicle toeverything(V2X))与其它物体进行通信。例如，可以基于车辆与基础设施间无线通信技术(例如，vehicle to vehicle(V2I))实现车辆与路侧设备之间的通信。车辆与基础设施间之间进行通信可以基于长期演进(long term evolution，LTE)通信技术、第五代(5thgeneration，5G)移动通信技术、以及未来移动通信技术等为基础的车联网无线通信技术进行通信，以下实施例中以车辆与路侧设备之间通过LTE-V2X进行通信为例进行说明。
本申请实施例中的道路收费方法可以应用于多种道路收费场景，例如，高速公路收费场景，又例如，停车场收费场景，本申请对具体的应用场景不作限定，以下实施例中以将道路收费方法应用于高速公路收费场景为例进行说明。
图2为本申请实施例适用的一种可能的通信***的架构示意图。如图2所示，在该通信***中可以包括路侧端和车辆。车辆中的车载设备可以与路侧端基于LTE-V2X通信，车载设备例如也称为车载单元(on-board unit，OBU)，放置于车辆内或安装于车辆内，例如车载设备可以设于车辆的中控屏下方，又例如车载设备设于后视镜处，可以由车辆的供电***供电，本申请实施例对车载设备的具***置不作限定。车载设备可以负责车辆身份唯一标识，绑定银行卡、手机微信等支付账户、读写现有的ETC通行卡、卫星定位等。
路侧端可以包括一个或多个路侧设备，以路侧端包括多个路侧设备为例，如图2所示，路侧端包括高速沿线路侧设备、收费站路侧设备和闸口路侧设备。
其中，高速沿线路侧设备可以设于高速公路多义路径的路段旁，多义路径是指两个收费站之间存在两条或两条以上的行驶路径。高速沿线路侧设备可包括第一路侧单元(road side unit，RSU)，用于在车辆经过时与车载设备基于LTE-V2X通信、并获取车辆的位置信息。
收费站路侧设备可以设于高速公路收费站附近，收费站路侧设备可包括第二RSU，一方面，第二RSU可以与高速沿线路侧设备包括的第一RSU进行通信，以便获取车辆的行驶过程中经过的位置信息，从而获得行驶路径；另一方面，第二RSU可以在车辆经过时与车载设备基于LTE-V2X通信，从而完成高速公路收费的交易过程。
闸口路侧设备可以设于闸口栏杆附近，闸口路侧设备可包括第三RSU，一方面，第三RSU可以与车载设备基于LTE-V2X通信，接收车载设备发送的交易凭证信息，交易凭证信息用于指示车辆已支付通行费用，例如，交易凭证信息包括交易凭证码，以便路侧端根据车辆发送的交易凭证信息确定到达闸口栏杆处的车辆已支付通行费用，然后控制闸口的栏杆抬起，从而车辆可以驶离收费站。此外，第三RSU还可以通过与车载设备通信，获取车辆的位置信息，以便确定车辆相对于闸口的距离。在另一些实施例中，第三RSU还可以与收费站路侧设备包括的第二RSU之间基于LTE-V2X通信，以便获取车辆的位置信息和/或交易凭证信息。
上述实施例中，任两个路侧设备(例如任两个高速沿线路侧设备，又例如高速沿线路侧设备与收费站路侧设备，再例如收费站路侧设备与闸口路侧设备)之间可以基于LTE-V2X进行无线通信，在其它一些实施例中，任两个路侧设备也可以通过光纤连接进行通信。
在其他一些实施例中，收费站路侧设备和闸口路侧设备也可以集成为一个路侧设备，设置于收费站附近，可以实现上述收费站路侧设备和闸口路侧设备的功能。
下面对车载设备的结构进行说明。
如图3所示，车载设备可以包括控制模块、通信模块和定位模块，其中，控制模块主要负责协调各模块，并负责控制、存储、读写等，通信模块具有LTE-V2X、蓝牙、无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)、近场通信(near field communication，NFC)等通讯功能，主要负责与高速沿线路侧设备中的第一RSU、收费站路侧设备中的第二RSU、闸口路侧设备中的第三RSU进行通信、ETC通行卡读写、以及与其他设备之间的通信。定位模块用于与北斗卫星和/或全球定位***(global positioning system，GPS)通讯设备进行通信，以便获取车辆的位置信息。
为便于理解本申请实施例，下面先对本申请实施例中的部分用语进行介绍。
车与外界(vehicle-to-everything，V2X)是一种用于车与车(vehicle-to-vehicle，V2V)、车与路侧基础设施(vehicle-to-infrastructure，V2I)、车与行人(vehicle-to-pedestrian，V2P)的直接通信，以及车与网络(vehicle-to-network，V2N)之间通信的技术。
V2I即车辆与基础设施相连接，I在此包含交通信号灯、公交站、电线杆、大楼、立交桥、隧道、路障等交通设施设备。V2I通信在不影响车载传感器的情况下实现基础设施与车辆之间相互通信功能。
本申请实施例中的术语“***”和“网络”可被互换使用。“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
以及，除非有特别说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的优先级或者重要程度。例如，第一路侧设备、第二路侧设备，只是为了区分不同的路侧设备，而并不是表示这两个路侧设备的优先级或者重要程度等的不同。
目前，基于LTE-V2X通信方式实现收费的方法中，在非自由流收费场景下，收费站路侧设备收到车辆的缴费就抬起闸口栏杆，可能会出现误抬杆的情况，例如图1所示的场景中，车辆1在距离闸口栏杆较远处已经通过LTE-V2X通信方式完成缴费，然后闸口栏杆抬起，而此时尚未完成缴费的车辆2通过加塞的方式切入到车辆1前面，这种情况下车辆2就可以在未缴费的情况下直接驶离收费站，从而出现车辆无序通行而导致的误抬杆问题。
为解决上述问题，本申请提供一种道路收费方法，用以解决非自由流收费场景中，车辆无序通行而导致的误抬杆问题。
【实施例一】
图4为本申请实施例提供的一种道路收费方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括以下步骤：
步骤401，在车辆支付道路的通行费用后，车辆中的车载设备从路侧端接收交易凭证信息，交易凭证信息用于指示车辆已支付通行费用。
下面对车辆支付道路的通行费用进行介绍。
以车辆支付高速公路的通行费用为例，当车辆临近或到达高速公路收费站，可以与路侧端基于LTE-V2X通信方式进行交易，以完成支付高速公路的通行费用。在具体实施中，车辆高速公路上行驶过程中，路侧端可以获取车辆的行驶路径、行驶里程、经过路段的收费费率等相关信息，然后计算出通行费用，并将扣费信息(至少包括通行费用)反馈给车载设备。车载设备接收该扣费信息，通过与车辆绑定的银行卡或ETC通行卡实现自动扣费，完成支付高速公路的通行费用。在车辆支付通行费用后，路侧端可以向车辆发送该交易凭证信息，以便于车辆确定已完成支付通行费用。
本申请实施例中，交易凭证信息可以包括车辆信息和缴费信息。其中，车辆信息为可以唯一标识车辆的信息，车辆信息可以包括以下至少一种：车牌号，车架号，发动机号。缴费信息可以包括通行费用、车辆进入高速公路的入口信息和与出高速公路的出口信息等，还可以包括其它信息，此处不作限定。
步骤402，在车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值时，车载设备发送通行请求消息，通行请求消息中包括交易凭证信息。相应的，路侧端接收车辆的车载设备发送的通行请求消息。
此处，本申请对第一阈值的具体数值不作限定，可以根据实际情况进行设置，例如设置为一个车辆的长度；又例如，闸口的栏杆前有一段两侧有遮挡物的车道，一般车辆的车头到达该段两侧有遮挡物的车道入口处，其它车辆就无法加塞到该车辆的前面，第一阈值可以设置为该段两侧有遮挡物的车道的长度；再例如，第一阈值可以设置为该段两侧有遮挡物的车道的长度与一个车辆的长度之和。
在一种可能的实施方式中，车载设备周期性发送通行请求消息，相应的，路侧端接收车辆的车载设备周期性发送的通行请求消息。
本申请实施例中，对车载设备周期性发送通行请求消息的一个周期的具体时长不作限定。在具体实施中，可以建立表征不同的车型、不同的车速与发送频率之间的关系的算法，以便基于该算法根据该车辆的车型和/或车速，确定通行请求消息的发送频率。例如，车速越高，发送频率越高，本申请对此不作限制。
步骤403，路侧端获得车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果。
上述步骤403中，路侧端获得车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果有多种可能的实施方式，以下分别进行介绍：
可能的实施方式a1，通行请求消息中还包括车辆的位置信息，路侧端可以根据位置信息和闸口的位置确定车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果。
在具体实施中，车载设备可以通过GPS定位或者北斗卫星定位获取车辆的位置信息，通过这种方式可获得亚米级位置信息。当然，本申请实施例中也可以通过其他方式获取车辆的位置信息，本申请对此不作限制。
以车载设备周期性发送通行请求消息，通行请求消息包括车辆的位置信息和交易凭证信息为例，路侧端可以根据周期性接收到的通行请求消息中的车辆的位置信息，确定上述判断结果。
示例的，车载设备在第一个周期内获取到车辆的位置信息A，向路侧端发送通行请求消息1，该通行请求消息1包括位置信息A和交易凭证信息，路侧端接收到通行请求消息1后，基于交易凭证信息确定车辆已支付通行费用，并根据位置信息A确定车辆是否通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值，若是，则执行上述继续执行步骤404-405，若否，继续在下一个周期获取判断结果。此处，以第一周期的结果为否为例说明，车载设备在第2个周期内获取到车辆的位置信息B，向路侧端发送通行请求消息2，该通行请求消息2包括位置信息B和交易凭证信息，路侧端接收到通行请求消息1后，基于交易凭证信息确定车辆已支付通行费用，并根据位置信息B确定车辆是否通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值，若是，则执行上述继续执行步骤404，若否，继续在下一个周期获取判断结果，直到得到上述步骤403中的判断结果，即车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值。
可能的实施方式a2，根据路侧端感知设备对车辆的感知结果确定车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果。需要说明的是，路侧端感知设备可以设置在路侧设备中，也可以设置于闸口附近的独立的设备，若感知设备为独立的设备，则感知设备可以将感知结果转发给路侧设备。
在一个示例中，路侧端感知设备例如可以包括摄像装置，例如高清摄像头，可以对闸口附近的车辆进行拍摄，然后摄像装置向路侧端发送图像数据，路侧端接收到图像数据之后，根据图像数据确定车辆是否通过道路的闸口、以及车辆与闸口之间的距离，例如，通过图像识别技术确定车辆是否通过道路的闸口、以及车辆与闸口之间的距离。
在另一个示例中，路侧端感知设备例如可以包括第一NFC装置，车载设备中包括第二NFC装置，当车辆行驶至距离闸口的距离小于第一阈值时，第二NFC装置向第一NFC装置发送第一消息，第一消息用于指示车辆与闸口栏杆之间的距离小于预设阈值，这样只要第一NFC装置接收到该第一消息，就可以确定车辆与闸口栏杆之间的距离小于预设阈值。
在又一个示例中，路侧端感知设备例如可以包括雷达装置，路侧端可以接收雷达装置发送的第二消息，第二消息包括车辆与雷达装置之间的距离。然后，路侧端根据车辆与雷达装置之间的距离、以及雷达装置与闸口栏杆之间的距离，确定车辆与闸口栏杆之间的距离，从而获得上述判断结果。
可能的实施方式a3，通行请求消息中还包括用于指示车辆将要行驶到闸口处的临近指示信息，路侧端可以根据临近指示信息获得车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果。
步骤404，路侧端根据交易凭证信息和判断结果生成放行控制信号，放行控制信息用于使得车辆通过闸口。
在一种可能的实施方式中，路侧端在生成放行控制信号之后，还可以向车辆发送放行指示消息，放行指示消息用于指示车辆已被闸口放行。如此，有助于车辆中的车载设备确定车辆已被闸口放行，尽快驶离闸口。
步骤405，在车辆通过闸口后，车载设备停止发送通行请求消息。
上述步骤405中，在车辆通过闸口后，车载设备停止发送通行请求消息有多种可能的实施方式，以下分别进行介绍：
可能的实施方式b1，车载设备根据车辆相对于闸口的位置得到车辆通过闸口的确定结果，车载设备根据确定结果停止发送通行请求消息。如此，可以在确保车辆通过闸口后，再停止发送通行请求消息。
可能的实施方式b2，车载设备从路侧端接收放行指示消息，放行指示消息用于指示车辆已被闸口放行，之后，车载设备根据放行指示消息停止发送通行请求消息。如此，可以在确保车辆已被闸口放行后，再停止发送通行请求消息。
在其它一些实施例中，在车载设备从路侧端接收放行指示消息之前，车载设备还可以发送通过消息，该通过消息包括但不限于车辆信息或交易凭证码等，该通过消息用于指示车载设备已通过闸口。如此，有助于路侧端根据通过消息确定车辆已通过闸口，从而控制闸口的栏杆降下。
本申请实施例中，车辆的车载设备通过发送包括交易凭证信息的通行请求消息，能够使得路侧端基于交易凭证信息知晓车辆已支付通行费用，而且，车载设备发送该通行请求消息时车辆距离闸口的距离小于第一阈值，说明车辆距离闸口的距离很近，能够避免路侧端在控制闸口的栏杆抬杆放行后，其它车辆加塞切入到该车辆的前方，从而可以解决非自由流收费场景中，车辆无序通行而导致的错误抬杆问题。此外，在车辆通过闸口后，车载设备停止发送通行请求消息，可以节省网络资源。
上述实施例一中，是以路侧端和车辆的车载设备通过交互的方式实现上述道路收费的方案。其中，路侧端可以为一个路侧设备，例如称为第一路侧设备，示例的，该第一路侧设备可以为上述图2所示的通信***中的收费站路侧设备，那么上述方法实施例中的路侧端替换为第一路侧设备即可，具体实现参见上述实施例一中的描述。在另一种可选地实施方式中，路侧端也可以包括两个路侧设备，例如包括第一路侧设备和第二路侧设备，示例性的，第一路侧设备可以为上述图2所示的通信***中的收费站路侧设备，第二路侧设备可以为上述图2所示的通信***中的闸口路侧设备。下面基于实施例二详细介绍第一路侧设备、第二路侧设备和车辆的车载设备这种三方交互的具体实现过程。
【实施例二】
图5示例性示出本申请实施例二提供的道路收费方法对应的流程示意图，如图5所示，该方法包括以下步骤：
步骤501，在车辆支付道路的通行费用后，车辆中的车载设备从第一路侧设备接收交易凭证信息，交易凭证信息用于指示车辆已支付通行费用。
一种可能的实施方式中，在车辆支付通行费用后，第一路侧设备还可以向车辆发送交易凭证信息。
此处，步骤501的具体实施方式可以参见上述实施例一中的步骤401的相关内容，此处不再赘述。
步骤502，在车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值时，车载设备向第二路侧设备发送通行请求消息，通行请求消息中包括交易凭证信息。相应的，第二路侧设备接收车辆的车载设备发送的通行请求消息。
一种可能的实现方式中，所述车载设备周期性向第二路侧设备发送所述通行请求消息。
此处，步骤502的具体实施方式可以参见上述实施例一中的步骤的相关内容，此处不再赘述。
步骤503，第二路侧设备获得车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果。
此处，第二路侧设备获得车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果有多种可能的实施方式，以下分别进行介绍：
可能的实施方式c1，通行请求消息中还包括车辆的位置信息，第二路侧设备可以根据位置信息和闸口的位置确定车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果。可能的实施方式c1的具体实现方式可以参见上述实施例一中的可能的实施方式a1的相关内容，此处不再赘述。
可能的实施方式c2，第二路侧设备根据路侧端感知设备对车辆的感知结果确定车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果。需要说明的是，路侧端感知设备可以设置在第一路侧设备中，可以设置在第二路侧设备中，也可以设置于闸口附近的独立的设备，若路侧端感知设备为独立的设备或设置在第一路侧设备中，则路侧端感知设备可以将感知结果转发给第二路侧设备。可能的实施方式c2的具体实现方式可以参见上述实施例一中的可能的实施方式a2的相关内容，此处不再赘述。
可能的实施方式c3，通行请求消息中还包括用于指示车辆将要行驶到闸口处的临近指示信息，第二路侧设备可以根据临近指示信息获得车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果。
步骤504，第二路侧设备根据交易凭证信息和判断结果生成放行控制信号，放行控制信息用于使得车辆通过闸口。
在一种可能的实施方式中，第二路侧设备在生成放行控制信号之后，还可以向车辆发送放行指示消息，放行指示消息用于指示车辆已被闸口放行。如此，有助于车辆中的车载设备确定车辆已被闸口放行，尽快驶离闸口。
步骤505，在车辆通过闸口后，车载设备停止向第二路侧设备发送通行请求消息。
上述步骤505中，在车辆通过闸口后，车载设备停止向第二路侧设备发送通行请求消息有多种可能的实施方式，以下分别进行介绍：
可能的实施方式d1，车载设备根据车辆相对于闸口的位置得到车辆通过闸口的确定结果，车载设备根据确定结果停止发送通行请求消息。如此，可以在确保车辆通过闸口后，再停止向第二路侧设备发送通行请求消息。
可能的实施方式d2，车载设备从路侧端接收放行指示消息，放行指示消息用于指示车辆已被闸口放行，之后，车载设备根据放行指示消息停止向第二路侧设备发送通行请求消息。如此，可以在确保车辆已被闸口放行后，再停止向第二路侧设备发送通行请求消息。
在其它一些实施例中，在车载设备从第二路侧设备接收放行指示消息之前，车载设备还可以向第二路侧设备发送通过消息，该通过消息包括但不限于车辆信息或交易凭证码等，该通过消息用于指示车载设备已通过闸口。如此，有助于第二路侧设备根据通过消息确定车辆已通过闸口，从而控制闸口的栏杆降下。
本申请实施例，可以应用于高速行驶的车辆，车辆可以在进入第一路侧设备的信号覆盖范围内先完成支付道路的通行费用，然后在距离闸口的距离小于第一阈值时向第二路侧设备发送通行请求消息，说明车辆距离闸口的距离很近，能够避免第二路侧设备在控制闸口的栏杆抬杆放行后，其它车辆加塞切入到该车辆的前方，不仅可以解决非自由流收费场景中，车辆无序通行而导致的错误抬杆问题，还可以保持较高的速度通过闸口。此外，在车辆通过闸口后，车载设备停止发送通行请求消息，可以节省网络资源。
需要说明的是，上述各个信息的名称仅仅是作为示例，随着通信技术的演变，上述任意信息均可能改变其名称，但不管其名称如何发生变化，只要其含义与本申请上述信息的含义相同，则均落入本申请的保护范围之内。
上述主要从各个网元之间交互的角度对本申请提供的方案进行了介绍。可以理解的是，上述实现各网元为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
根据前述方法，图6为本申请实施例提供的通信装置的结构示意图，如图5所示，该通信装置可以为路侧端的道路收费装置(或第一路侧设备、第二路侧设备)或车载设备。也可以为芯片或电路，比如可设置于路侧端的道路收费装置(或第一路侧设备、第二路侧设备)内的芯片或电路，再比如可设置于车载设备内的芯片或电路。
进一步的，该通信装置601还可以进一步包括总线***，其中，处理器602、存储器604、收发器603可以通过总线***相连。
应理解，上述处理器602可以是一个芯片。例如，该处理器602可以是现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，可以是专用集成芯片(applicationspecific integrated circuit，ASIC)，还可以是***芯片(system on chip，SoC)，还可以是中央处理器(central processor unit，CPU)，还可以是网络处理器(networkprocessor，NP)，还可以是数字信号处理电路(digital signal processor，DSP)，还可以是微控制器(micro controller unit，MCU)，还可以是可编程控制器(programmable logicdevice，PLD)或其他集成芯片。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器602中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器602中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器604，处理器602读取存储器604中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
应注意，本申请实施例中的处理器602可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解，本申请实施例中的存储器604可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的***和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
该通信装置601对应上述方法中的车载设备的情况下，该通信装置601可以包括收发器603和存储器604，可选的，该通信装置601还包括处理器602。该存储器604用于存储指令，该处理器602用于执行该存储器604存储的指令，以实现如上图4或图5中所示的任一项或任多项对应的方法中车载设备的相关方案。
当该通信装置601实现上述图4所示的任一项或任多项对应的方法中车载设备的相关方案时：收发器603，用于在车辆支付道路的通行费用后，从路侧端接收交易凭证信息，交易凭证信息用于指示车辆已支付通行费用；在车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值时，发送通行请求消息，通行请求消息中包括交易凭证信息；在车辆通过闸口后，停止发送通行请求消息。
在一种可能地实施方式中，收发器603，具体用于周期性发送通行请求消息。
在一种可能地实施方式中，通行请求消息中还包括车辆的位置信息。
在一种可能地实施方式中，处理器602，具体用于：根据车辆相对于闸口的位置得到车辆通过闸口的确定结果；收发器603，具体用于：根据确定结果控制通信单元停止发送通行请求消息。
在一种可能地实施方式中，收发器603，具体用于：从路侧端接收放行指示消息，放行指示消息用于指示车辆已被闸口放行；根据放行指示消息停止发送通行请求消息。
该通信装置601对应上述方法中的路侧端的道路收费装置的情况下，该通信装置601可以包括处理器602、收发器603和存储器604。该存储器604用于存储指令，该处理器602用于执行该存储器604存储的指令，以实现如上图4或图5中所示的任一项或任多项对应的方法中路侧端的道路收费装置的相关方案：
当通信装置601实现上述图4所示的任一项或任多项对应的方法中路侧端的道路收费装置的相关方案时：收发器603，用于接收车辆发送的通行请求消息，通行请求消息中包括交易凭证信息，交易凭证信息用于指示车辆已支付道路的通行费用；处理器602，用于获得车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果；根据交易凭证信息和判断结果生成放行控制信号，放行控制信息用于使得车辆通过闸口。
在一种可能地实施方式中，收发器603在接收车辆发送的通行请求消息之前，还用于：在车辆支付通行费用后，向车辆发送交易凭证信息，交易凭证信息用于指示车辆已支付通行费用。
在一种可能地实施方式中，通行请求消息中还包括车辆的位置信息，处理器602，具体用于：根据位置信息和闸口的位置确定判断结果。
在一种可能地实施方式中，处理器602，具体用于：根据路侧端感知设备对车辆的感知结果确定判断结果。
在一种可能地实施方式中，通行请求消息中还包括用于指示车辆将要行驶到闸口处的临近指示信息，处理器602，具体用于：根据临近指示信息获得判断结果。
在一种可能地实施方式中，收发器603，还用于：在放行控制信号被生成之后，向车辆发送放行指示消息，放行指示消息用于指示车辆已被闸口放行。
当该通信装置601实现上图5所示的任一项或任多项对应的方法中车载设备的相关方案时：收发器603，用于在车辆支付道路的通行费用后，从第一路侧设备接收交易凭证信息，交易凭证信息用于指示车辆已支付通行费用；在车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值时，向第二路侧设备发送通行请求消息，通行请求消息中包括交易凭证信息；处理器602，用于在车辆通过闸口后，停止向第二路侧设备发送通行请求消息。
当通信装置601实现上图5所示的任一项或任多项对应的方法中第二路侧设备的相关方案时：收发器603，用于接收车辆发送的通行请求消息，通行请求消息中包括交易凭证信息，交易凭证信息用于指示车辆已支付道路的通行费用；处理器602，用于获得车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果；根据交易凭证信息和判断结果生成放行控制信号，放行控制信息用于使得车辆通过闸口。
当通信装置601实现上图5所示的任一项或任多项对应的方法中第一路侧设备的相关方案时：处理器602，用于在车辆支付通行费用后，生成交易凭证信息，交易凭证信息用于指示车辆已支付通行费用；收发器603，用于向车辆中的车载设备发送该交易凭证信息。
该通信装置所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法或其他实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。
根据前述方法，图7为本申请实施例提供的通信装置的结构示意图，如图7所示，通信装置701可以包括通信接口703、处理器702和存储器704。通信接口703，用于输入和/或输出信息；处理器702，用于执行计算机程序或指令，使得通信装置701实现上述图4相关方案中路侧端的方法，或使得通信装置701实现上述图4的相关方案中车载设备的方法，或使得通信装置701实现上述图5的相关方案中车载设备的方法，或使得通信装置701实现上述图5的相关方案中第一路侧设备的方法，或使得通信装置701实现上述图5的相关方案中第二路侧设备的方法。本申请实施例中，通信接口703可以实现上述图6的收发器603所实现的方案，处理器702可以实现上述图6的处理器602所实现的方案，存储器704可以实现上述图6的存储器604所实现的方案，在此不再赘述。
基于以上实施例以及相同构思，图8为本申请实施例提供的通信装置的示意图，如图8所示，该通信装置801可以为路侧端(道路收费装置或第一路侧设备或第二路侧设备)，也可以为芯片或电路，比如可设置于道路收费装置或第一路侧设备或第二路侧设备的芯片或电路。
该通信装置可以实现如上图4中所示的任一项或任多项对应的方法中路侧端所执行的步骤。该通信装置可以对应上述方法中的路侧端。该通信装置可以包括处理单元802和通信单元803。通信单元803，用于接收车辆发送的通行请求消息，通行请求消息中包括交易凭证信息，交易凭证信息用于指示车辆已支付道路的通行费用；处理单元802，用于获得车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果；根据交易凭证信息和判断结果生成放行控制信号，放行控制信息用于使得车辆通过闸口。
在一种可能地实施方式中，通信单元803在接收车辆发送的通行请求消息之前，还用于：在车辆支付通行费用后，向车辆发送交易凭证信息，交易凭证信息用于指示车辆已支付通行费用。
在一种可能地实施方式中，通行请求消息中还包括车辆的位置信息，通信单元803，具体用于：根据位置信息和闸口的位置确定判断结果。
在一种可能地实施方式中，通信单元803，具体用于：根据路侧端感知设备对车辆的感知结果确定判断结果。
在一种可能地实施方式中，通行请求消息中还包括用于指示车辆将要行驶到闸口处的临近指示信息，通信单元803，具体用于：根据临近指示信息获得判断结果。
在一种可能地实施方式中，通信单元803，还用于：在放行控制信号被生成之后，向车辆发送放行指示消息，放行指示消息用于指示车辆已被闸口放行。
该通信装置可以实现如上图5中所示的任一项或任多项对应的方法中第一路侧设备或第二路侧设备所执行的步骤。该通信装置可以对应上述方法中的第一路侧设备或第二路侧设备。该通信装置可以包括处理单元802和通信单元803。
该通信装置对应上述方法中的第二路侧设备的情况下，通信单元803，用于接收车辆发送的通行请求消息，通行请求消息中包括交易凭证信息，交易凭证信息用于指示车辆已支付道路的通行费用；处理单元802，用于获得车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值的判断结果；根据交易凭证信息和判断结果生成放行控制信号，放行控制信息用于使得车辆通过闸口。
该通信装置对应上述方法中的第一路侧设备的情况下，处理单元802，用于在车辆支付通行费用后，生成交易凭证信息，交易凭证信息用于指示车辆已支付通行费用；通信单元803，用于向车辆中的车载设备发送该交易凭证信息。
该通信装置所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法或其他实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。
可以理解的是，上述通信装置801中各个单元的功能可以参考相应方法实施例的实现，此处不再赘述。
应理解，以上通信装置的单元的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。本申请实施例中，通信单元803可以由上述图6的收发器603或由上述图7的通信接口703实现，处理单元802可以由上述图6的处理器602或由上述图7的处理器702实现。
基于以上实施例以及相同构思，图9为本申请实施例提供的通信装置的示意图，如图9所示，该通信装置901可以为车载设备，也可以为芯片或电路，比如可设置于车载设备的芯片或电路。该通信装置可以对应上述方法中的车载设备。该通信装置可以包括接收单元902和发送单元903，可选的，该通信装置还包括处理单元904。
该通信装置可以实现如上图4中所示的任一项或任多项对应的方法中车载设备所执行的步骤。接收单元902，用于在车辆支付道路的通行费用后，从路侧端接收交易凭证信息，交易凭证信息用于指示车辆已支付通行费用；发送单元903，用于在车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值时，发送通行请求消息，通行请求消息中包括交易凭证信息；发送单元903，还用于在车辆通过闸口后，停止发送通行请求消息。
在一种可能地实施方式中，发送单元903，具体用于：周期性发送通行请求消息。
在一种可能地实施方式中，通行请求消息中还包括车辆的位置信息。
在一种可能地实施方式中，处理单元904，用于根据车辆相对于闸口的位置得到车辆通过闸口的确定结果；发送单元903，具体用于：根据确定结果停止发送通行请求消息。
在一种可能地实施方式中，接收单元902还用于：从路侧端接收放行指示消息，放行指示消息用于指示车辆已被闸口放行；发送单元903，具体用于：根据放行指示消息停止发送通行请求消息。
该通信装置可以实现如上图5中所示的任一项或任多项对应的方法中车载设备所执行的步骤。该通信装置可以对应上述方法中的车载设备。接收单元902，用于在车辆支付道路的通行费用后，从第一路侧设备接收交易凭证信息，交易凭证信息用于指示车辆已支付通行费用；发送单元903，用于在车辆未通过道路的闸口且车辆距离闸口的距离小于第一阈值时，向第二路侧设备发送通行请求消息，通行请求消息中包括交易凭证信息；发送单元903，还用于在车辆通过闸口后，停止向第二路侧设备发送通行请求消息。
在一种可能地实施方式中，发送单元903，具体用于：周期性向第二路侧设备发送通行请求消息。
在一种可能地实施方式中，通行请求消息中还包括车辆的位置信息。
在一种可能地实施方式中，处理单元904，用于根据车辆相对于闸口的位置得到车辆通过闸口的确定结果；发送单元903，具体用于：根据确定结果停止向第二路侧设备发送通行请求消息。
在一种可能地实施方式中，接收单元902还用于：从路侧端接收放行指示消息，放行指示消息用于指示车辆已被闸口放行；发送单元903，具体用于：根据放行指示消息停止向第二路侧设备发送通行请求消息。
该通信装置所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法或其他实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。
可以理解的是，上述通信装置901中各个单元的功能可以参考相应方法实施例的实现，此处不再赘述。
应理解，以上通信装置的单元的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。本申请实施例中，接收单元902和发送单元903可以由上述图6的收发器603或由上述图7的通信接口703实现，处理单元904可以由上述图6的处理器602或由上述图7的处理器702实现。
根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码或指令，当该计算机程序代码或指令在计算机上运行时，使得该计算机执行图4或图5所示实施例中任意一个实施例的方法。
根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读介质存储有程序代码，当该程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行图4或图5所示实施例中任意一个实施例的方法。
根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种芯片***，该芯片***可以包括处理器。该处理器与存储器耦合，可用于执行图4或图5所示实施例中的方法。可选地，该芯片***还包括存储器。存储器，用于存储计算机程序(也可以称为代码，或指令)。处理器，用于从存储器调用并运行计算机程序，使得安装有芯片***的设备执行图4或图5所示实施例中任意一个实施例的方法。
根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种***，其包括前述的路侧端的道路收费装置以及车辆，车辆中设置有车载终端；或者，包括前述的第一路侧设备、第二路侧设备以及车辆，车辆中设置有车载终端。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriberline，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disc，SSD))等。
需要指出的是，本专利申请文件的一部分包含受著作权保护的内容。除了对专利局的专利文件或记录的专利文档内容制作副本以外，著作权人保留著作权。
上述各个装置实施例中路侧端(又如第一路侧设备、第二路侧设备)与车载设备和方法实施例中的路侧端(又如第一路侧设备、第二路侧设备)与车载设备对应，由相应的模块或单元执行相应的步骤，例如通信单元(收发器)执行方法实施例中接收或发送的步骤，除发送、接收外的其它步骤可以由处理单元(处理器)执行。具体单元的功能可以参考相应的方法实施例。其中，处理器可以为一个或多个。
在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“***”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。通过图示，在计算设备上运行的应用和计算设备都可以是部件。一个或多个部件可驻留在进程和/或执行线程中，部件可位于一个计算机上和/或分布在两个或更多个计算机之间。此外，这些部件可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。部件可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地***、分布式***和/或网络间的另一部件交互的二个部件的数据，例如通过信号与其它***交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)和步骤(step)，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random accessmemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (27)

1.一种道路收费方法，其特征在于，包括：
在车辆支付所述道路的通行费用后，所述车辆中的车载设备从路侧端接收交易凭证信息，所述交易凭证信息用于指示所述车辆已支付所述通行费用；
在所述车辆未通过所述道路的闸口且所述车辆距离所述闸口的距离小于第一阈值时，所述车载设备发送通行请求消息，所述通行请求消息中包括所述交易凭证信息；
在所述车辆通过闸口后，所述车载设备停止发送所述通行请求消息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载设备发送所述通行请求消息，包括：
所述车载设备周期性发送所述通行请求消息。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通行请求消息中还包括所述车辆的位置信息。
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述车载设备停止发送所述通行请求消息，包括：
所述车载设备根据所述车辆相对于所述闸口的位置得到所述车辆通过所述闸口的确定结果；
所述车载设备根据所述确定结果停止发送所述通行请求消息。
5.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述车载设备停止发送所述通行请求消息，包括：
所述车载设备从所述路侧端接收放行指示消息，所述放行指示消息用于指示所述车辆已被所述闸口放行；
所述车载设备根据所述放行指示消息停止发送所述通行请求消息。
6.一种道路收费方法，其特征在于，包括：
接收车辆发送的通行请求消息，所述通行请求消息中包括交易凭证信息，所述交易凭证信息用于指示所述车辆已支付所述道路的通行费用；
获得所述车辆未通过所述道路的闸口且所述车辆距离所述闸口的距离小于第一阈值的判断结果；
根据所述交易凭证信息和所述判断结果生成放行控制信号，所述放行控制信息用于使得所述车辆通过所述闸口。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述接收车辆发送的通行请求消息之前，所述方法还包括：
在所述车辆支付所述通行费用后，向所述车辆发送所述交易凭证信息，所述交易凭证信息用于指示所述车辆已支付所述通行费用。
8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述通行请求消息中还包括所述车辆的位置信息，所述获得所述车辆未通过所述道路的闸口且所述车辆距离所述闸口的距离小于第一阈值的判断结果，包括：
根据所述位置信息和所述闸口的位置确定所述判断结果。
9.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述获得所述车辆未通过所述道路的闸口且所述车辆距离所述闸口的距离小于第一阈值的判断结果，包括：
根据路侧端感知设备对所述车辆的感知结果确定所述判断结果。
10.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述通行请求消息中还包括用于指示所述车辆将要行驶到所述闸口处的临近指示信息，所述获得所述车辆未通过所述道路的闸口且所述车辆距离所述闸口的距离小于第一阈值的判断结果，包括：
根据所述临近指示信息获得所述判断结果。
11.如权利要求6-10任一项所述的方法，其特征在于，在所述生成放行控制信号之后，所述方法还包括：
向所述车辆发送放行指示消息，所述放行指示消息用于指示所述车辆已被所述闸口放行。
12.一种车辆中的车载设备，其特征在于，包括：
接收单元，用于在所述车辆支付所述道路的通行费用后，从路侧端接收交易凭证信息，所述交易凭证信息用于指示所述车辆已支付所述通行费用；
发送单元，用于在所述车辆未通过所述道路的闸口且所述车辆距离所述闸口的距离小于第一阈值时，发送通行请求消息，所述通行请求消息中包括所述交易凭证信息；
所述发送单元，还用于在所述车辆通过闸口后，停止发送所述通行请求消息。
13.如权利要求12所述的设备，其特征在于，所述发送单元，具体用于：
周期性发送所述通行请求消息。
14.如权利要求12或13所述的设备，其特征在于，所述通行请求消息中还包括所述车辆的位置信息。
15.如权利要求12-14任一项所述的设备，其特征在于，所述车载设备还包括处理单元，用于根据所述车辆相对于所述闸口的位置得到所述车辆通过所述闸口的确定结果；所述发送单元，具体用于：
根据所述确定结果停止发送所述通行请求消息。
16.如权利要求12-14任一项所述的设备，其特征在于，所述接收单元还用于：
从所述路侧端接收放行指示消息，所述放行指示消息用于指示所述车辆已被所述闸口放行；
所述发送单元，具体用于：根据所述放行指示消息停止发送所述通行请求消息。
17.一种道路收费装置，其特征在于，包括：
通信单元，用于接收车辆发送的通行请求消息，所述通行请求消息中包括交易凭证信息，所述交易凭证信息用于指示所述车辆已支付所述道路的通行费用；
处理单元，用于获得所述车辆未通过所述道路的闸口且所述车辆距离所述闸口的距离小于第一阈值的判断结果；根据所述交易凭证信息和所述判断结果生成放行控制信号，所述放行控制信息用于使得所述车辆通过所述闸口。
18.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述通信单元在所述接收车辆发送的通行请求消息之前，还用于：
在所述车辆支付所述通行费用后，向所述车辆发送所述交易凭证信息，所述交易凭证信息用于指示所述车辆已支付所述通行费用。
19.如权利要求17或18所述的装置，其特征在于，所述通行请求消息中还包括所述车辆的位置信息，所述处理单元，具体用于：
根据所述位置信息和所述闸口的位置确定所述判断结果。
20.如权利要求17或18所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于：
根据路侧端感知设备对所述车辆的感知结果确定所述判断结果。
21.如权利要求17或18所述的装置，其特征在于，所述通行请求消息中还包括用于指示所述车辆将要行驶到所述闸口处的临近指示信息，所述处理单元，具体用于：
根据所述临近指示信息获得所述判断结果。
22.如权利要求17-21任一项所述的装置，其特征在于，所述通信单元还用于：
在放行控制信号被生成之后，向所述车辆发送放行指示消息，所述放行指示消息用于指示所述车辆已被所述闸口放行。
23.一种车载设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器执行所述计算机执行指令以实现权利要求1至6中任一项所述的方法。
24.一种道路收费装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器执行所述计算机执行指令以实现权利要求7至11中任一项所述的方法。
25.一种道路收费装置，其特征在于，包括处理器和通信接口，
所述通信接口，用于输入和/或输出信息；
所述处理器，用于执行计算机程序，使得权利要求1至6中任一项所述的方法被执行，或者，使得权利要求7至11中任一项所述的方法被执行。
26.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的方法，或实现如权利要求7至11中任一项所述的方法。
27.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的方法、或实现如上述权利要求7至11中任一项所述的方法。
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