CN115123602B - 吨包袋提绳双绳系绳装置及其系绳方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种吨包袋提绳双绳系绳装置及其系绳方法，解决吨包袋连续化系绳问题，已实现上袋时的解绳上袋作业，为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：本发明吨包袋提绳双绳系绳装置，包括，系绳机构包括挂袋板、系绳机械手、三自由度移动小车、绳轮和机架；机架为框架结构，容纳及安装所述的挂袋板、系绳机械手、三自由度移动小车、绳轮；挂袋板竖向设置在机架内，挂袋板上设有成对的提绳挂柱，提绳挂柱突出挂袋板表面并且可缩回至与挂袋板平齐，两组提绳挂柱下方设有一对夹绳板，夹绳板用于夹持系绳小车、绳轮和机架；机架为框架结构，容纳及安装所述的挂袋板、系绳机械手、三自由度移动小车、绳轮；挂袋板竖向设置在机架内，挂袋板上设有成对的提绳挂柱，提绳挂柱突出挂袋板表面并且可缩回至与挂袋板平齐，两组提绳挂柱下方设有一对夹绳板，夹绳板用于夹持系绳。

Description

吨包袋提绳双绳系绳装置及其系绳方法

技术领域

吨包袋是一种用于粉状物料包装运转的包装设备。

背景技术

通常吨包袋采用人工将其挂在灌装机的下部，然后灌装。该过程的挂袋位置，粉尘大，工作环境恶劣。而且由于为了提升灌装效率，需要人工操作速度快，跟随其挂袋速度。

目前采用机械挂袋方式也需要人工将袋子安放到机械手上，然后机械挂袋。依旧需要工人在现场作业。

如果能将吨包袋合适的卷绕，然后释放，通过机械手操作能够避免人工在现场的作业。但是吨包袋的卷绕与释放需要合适的绕绳方式，以实现吨包袋的持续释放。

专利名称为“吨包袋卷绕成的吨包袋卷辊及其卷绕方法”，申请号-202210044107.0为一种吨包的提绳系绳方式，在释放时通过拉紧系绳实现解开吨包袋系绳之间的连接，实现快速的吨包袋上袋操作。该种系绳方式需要在吨包袋卷绕线阶段，通过机械装置实现系绳与吨包袋之间的连接。

为了将上述的专利持续的系绳与卷绕，需要一种高效的系绳机械设备。

发明内容

本发明提供一种吨包袋提绳双绳系绳装置及其系绳方法，解决吨包袋连续化系绳问题，已实现上袋时的解绳上袋作业。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

本发明吨包袋提绳双绳系绳装置，包括，系绳机构包括挂袋板、系绳机械手、三自由度移动小车、绳轮和机架；机架为框架结构，容纳及安装所述的挂袋板、系绳机械手、三自由度移动小车、绳轮；挂袋板竖向设置在机架内，挂袋板上设有成对的提绳挂柱，提绳挂柱突出挂袋板表面并且可缩回至与挂袋板平齐，两组提绳挂柱下方设有一对夹绳板，夹绳板用于夹持系绳；系绳机械手，包括主绳抓手、抓手驱动和两组拨绳机械手，主绳抓手为闭合结构的抓手，能够开启与闭合形成封闭环，主绳抓手设置在抓手驱动前端，且开口朝向挂袋板，抓手驱动带动夹持机械手前后伸缩及转动，拨绳机械手设置在主绳抓手的下部，两组并列设置，拨绳机械手前端设勾头，勾头为常开状态，拨绳机械手后端设置伸缩驱动和勾头驱动，勾头驱动驱动勾头的闭合与打开；三自由度移动小车，系绳机械手设置在三自由度移动小车的移动端，三自由度移动小车设置在机架上，带动系绳机械手左右前后及上下移动；绳轮，为成对设置，分别为主绳绳轮和副绳绳轮，上面分别绕有主绳及副绳，绳轮设有放绳与紧绳驱动，放绳与紧绳驱动驱动主绳及副绳的释放和回缩，主绳及副绳延伸至挂袋板的成对提绳挂柱之间，主绳、副绳的延伸路径上设有成对导绳轮和绳环，主绳及副绳分别穿过各自的成对导绳轮和绳环。

根据所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，机架上设有两对挂袋板，两对挂袋板平行设置在机架的中间，挂袋板上的提绳挂柱朝向外侧，每组挂袋板上设有两组成对的提绳挂柱、系绳机械手、三自由度移动小车和绳轮，机架的下方设有输送带，输送带输送方向与挂袋板长度方向一致。

根据所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，所述三自由度移动小车包括纵向移动小车、横向移动架、纵向驱动、横向驱动和竖向驱动臂，纵向移动小车在机架上沿纵向方向布置，纵向驱动设置在机架上驱动纵向移动小车移动，纵向移动小车上设有横向轨道，所述横向移动架在横向轨道上移动，横向驱动设置在纵向移动小车上驱动横向移动架的移动，横向移动架的下部设置所述的竖向驱动臂，竖向驱动臂的下端设置所述的系绳机械手。

根据所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，挂袋板在提绳挂柱一侧还设有旋转挡销，旋转挡销铰接设置在挂袋板上，提绳挂柱处于旋转挡销转动的转动范围内，提绳挂柱与旋转挡销的铰接点同高，提绳挂柱的根部一周设有突出挂袋板的隔离凸起。

根据所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，主绳的延伸路径上设有成对的主绳导绳轮，副绳的延伸路径上设有成对的副绳导绳轮，主绳导绳轮和副绳导绳轮设置在挂袋板上，挂袋板上设有多个主绳绳环和多个副绳绳环，其中两主绳绳环水平处于同一高度，且上述两主绳绳环之间的主绳上设有重物用于涨紧主绳，其余主绳绳环处于主绳导绳轮上方及下方，副绳绳环处于副绳导绳轮的上方及下方。

根据所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，主绳抓手包括两对称抓指、抓指连杆和抓手臂，对称抓指后部连接所述的抓指连杆，抓指连杆由多组连杆组成，抓指连杆后端铰接于所述的抓手臂，抓手臂设置在抓手驱动前端，抓手驱动包括抓手伸缩气缸和转动电机，抓手伸缩气缸的缸体固定在转动电机的输出轴上，抓手伸缩气缸的伸出杆端部设置所述的抓手臂，转动电机固定于三自由度移动小车的移动端。

根据所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，拨绳机械手包括前端设勾头、勾头臂、勾头驱动气缸和勾头伸缩气缸，勾头伸缩气缸固定在三自由度移动小车的移动端，朝向与主绳抓手的伸缩气缸方向相同，勾头臂为空心结构，前端留出勾头安装通槽，勾头为L形，顶角位置铰接设置在安装通槽内，一端露出安装通槽，另一端端部通过钢丝绳连接于勾头驱动气缸的伸出杆前端，钢丝绳穿设在勾头臂中，勾头臂设置在勾头伸缩气缸的伸出杆前端，勾头驱动气缸设置在勾头臂空心结构中，勾头的外部顶角连接拉簧一端，拉簧另一端连接于勾头臂外部，勾头露出安装通槽的端部设有弧形钩，弧形钩朝向后端的抓手臂，根据所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，机架的顶部设有一对轨道，纵向移动小车的底部设有移动轮，移动轮在轨道上移动，纵向移动小车的中间设有横向移动槽，横向移动槽的两侧设有滑轨，横向移动架的底部设有滑块在滑轨上移动，所述横向移动架向下设置所述的向驱动臂，竖向驱动为竖向布置的气缸，气缸的伸出杆底部设置所述的系绳机械手。

根据所述的吨包袋提绳双绳系绳装置的系绳方法，包括以下步骤，

1)挂袋板上提绳挂柱弹出，人工将吨包袋的四个提绳挂在提提绳挂柱上，并且吨包袋提绳与挂袋板之间通过垫块隔开产生了一定距离，防止提绳与挂袋板贴合；

2)完成挂绳后，工人手动将旋转挡销拨动到提绳挂柱上，防止吨包袋提绳在系绳过程中脱落，导致系绳失败；

3)主绳分别穿过主绳绳环，挂上重物，再穿过主绳导绳轮，并从吨包袋提绳处向下，当主绳导绳轮反转时，在重物的重力牵引下多余的主绳会向在重物拉拽下下垂，能够有效防止主绳在主绳绳环处堆积，主绳下端处于两夹绳板之间；

4)副绳同样穿过副绳绳环，并从吨包袋提绳处向下，副绳下端处于两夹绳板之间；

5)然后活动夹绳板在驱动下与固定夹绳板推出，完成吨包袋提绳下部、主绳及副绳下端的夹紧动作，保证在系绳过程中吨包袋提绳下部、主绳以及副绳在此节点夹紧；

6)通过三自由度移动小车带动主绳抓手运动到吨包袋提绳三角区内的主绳处，依次进行以下动作，机主绳抓手张开，移动小车带动主绳抓手后缩，主绳抓手旋转270度，跑车带动主绳抓手上提，使主绳抓手运动到吨包袋提绳挂柱上方，右侧主绳拨绳机械手前伸，拨绳机械手内的勾头伸缩气缸拉动勾头完成勾绳动作，主绳抓手松开，主绳拨绳机械手后缩，主绳拨绳机械手通过三自由度移动小车带动往副绳方向运动使副绳拨绳机械手处于副绳处，副绳拨绳机械手前伸，副绳拨绳机械手的勾头驱动气缸拉动勾头完成勾绳动作，主绳拨绳机械手松开，副绳拨绳机械手后缩，主绳绳轮反转系紧主绳，副绳拨绳机械手松开，吨包袋提绳下方夹紧气缸松开，通过气缸带动提提绳挂柱缩回，使吨包挂袋脱落到下方输送机上；

7)重复进行步骤6)实现连续化的吨包袋提绳系绳。

本发明通过主绳和副绳机构将吨包袋进行连续化的系绳连接，以便于后续的卷绕作业；本发明中机械结构，采用主绳和副绳通过作业，系绳连接的吨包袋在释放阶段通过拉出副绳，即可实现主绳的释放，进而实现吨包袋提绳的解开，利于后续的吨包袋解绳上袋作业；本发明中的机械臂仅设有一组，通过三自由度移动小车带动其前后左右及上下的运动，运动的效率高，故障率低，采用三组机械手同一位置安装，减少其之间的相互干涉；设置了挂袋板这一结构，物理上实现了系绳前人工挂袋的操作便捷性，避免高效作业下的环境视野乱导致的挂袋错误。

附图说明

图1是本发明的整机结构图一，

图2是本发明的整机结构图二，

图3是本发明的整机的侧面视图，

图4是本发明的整机的前侧面视图，

图5是本发明的整机的俯视图，

图6是本发明的三自由度移动小车在机架上的结构图，

图7是本发明的系绳机械手结构图，

图8是本发明的系绳机械手中主绳抓手结构图，

图9是本发明的系绳机械手中拨绳机械手截面图。

附图标记：1、机架，2、挂袋板，21、提绳挂柱，22、夹绳板，23、旋转挡销，24、主绳导绳轮，25、副绳导绳轮，26、主绳绳环，27、副绳绳环，28、重物，29、隔离凸起，3、系绳机械手，31、主绳抓手，32抓手伸缩气缸，33、转动电机，34、拨绳机械手，35、勾头，36、勾头臂，37、勾头驱动气缸，38、勾头伸缩气缸，39、拉簧，4、三自由度移动小车，41、移动小车，42、横向移动架，43、纵向驱动，44、横向驱动，45、竖向驱动臂，46、轨道，47、横向移动槽，5、绳轮，51、主绳轮，52、副绳轮，53、主绳，54、副绳，6、输送带，7、卷袋结构，8、吨包袋，81、吨包袋提绳。

具体实施方式

下面对本发明的具体内容进行详细的说明：

本发明吨包袋提绳双绳系绳装置，用于将吨包袋的提绳使用主绳及副绳系在一起，实现连续化的系绳，以方便后续的卷绕机上袋作业。包括，包括挂袋板2、系绳机械手3、三自由度移动小车4、绳轮和机架1；机架1为框架结构，容纳及安装所述的挂袋板2、系绳机械手3、三自由度移动小车4、绳轮；挂袋板2竖向设置在机架1内，挂袋板2上设有成对的提绳挂柱，提绳挂柱突出挂袋板2表面并且可缩回至与挂袋板2平齐，两组提绳挂柱下方设有一对夹绳板，夹绳板用于夹持系绳；系绳机械手3，包括主绳抓手31、抓手驱动和两组拨绳机械手，主绳抓手31为闭合结构的抓手，能够开启与闭合形成封闭环，主绳抓手31设置在抓手驱动前端，且开口朝向挂袋板2，抓手驱动带动夹持机械手前后伸缩及转动，拨绳机械手设置在主绳抓手31的下部，两组并列设置，拨绳机械手前端设勾头，勾头为常开状态，拨绳机械手后端设置勾头伸缩气缸和勾头驱动气缸，勾头驱动气缸驱动勾头的闭合与打开；三自由度移动小车4，系绳机械手3设置在三自由度移动小车4的移动端，三自由度移动小车4设置在机架1上，带动系绳机械手3左右前后及上下移动；绳轮，为成对设置，分别为主绳绳轮和副绳绳轮，上面分别绕有主绳及副绳，绳轮设有放绳与紧绳驱动，放绳与紧绳驱动驱动主绳及副绳的释放和回缩，主绳及副绳延伸至挂袋板2的成对提绳挂柱之间，主绳、副绳的延伸路径上设有成对导绳轮和绳环，主绳及副绳分别穿过各自的成对导绳轮和绳环。

机架1上设有两对挂袋板2，两对挂袋板2平行设置在机架1的中间，挂袋板2上的提绳挂柱朝向外侧，每组挂袋板2上设有两组成对的提绳挂柱、系绳机械手3、三自由度移动小车4和绳轮，机架1的下方设有输送带，输送带输送方向与挂袋板2长度方向一致。

所述三自由度移动小车4包括纵向移动小车、横向移动架、纵向驱动、横向驱动和竖向驱动臂，纵向移动小车在机架1上沿纵向方向布置，纵向驱动设置在机架1上驱动纵向移动小车移动，纵向移动小车上设有横向轨道，所述横向移动架在横向轨道上移动，横向驱动设置在纵向移动小车上驱动横向移动架的移动，横向移动架的下部设置所述的竖向驱动臂，竖向驱动臂的下端设置所述的系绳机械手3。

挂袋板2在提绳挂柱一侧还设有旋转挡销，旋转挡销铰接设置在挂袋板2上，提绳挂柱处于旋转挡销转动的转动范围内，提绳挂柱与旋转挡销的铰接点同高，提绳挂柱的根部一周设有突出挂袋板2的隔离凸起。

主绳的延伸路径上设有成对的主绳导绳轮，副绳的延伸路径上设有成对的副绳导绳轮，主绳导绳轮和副绳导绳轮设置在挂袋板2上，挂袋板2上设有多个主绳绳环和多个副绳绳环，其中两主绳绳环水平处于同一高度，且上述两主绳绳环之间的主绳上设有重物用于涨紧主绳，其余主绳绳环处于主绳导绳轮上方及下方，副绳绳环处于副绳导绳轮的上方及下方。

主绳抓手31包括两对称抓指、抓指连杆和抓手臂，对称抓指后部连接所述的抓指连杆，抓指连杆由多组连杆组成，抓指连杆后端铰接于所述的抓手臂，抓手臂设置在抓手驱动前端，抓手驱动包括抓手伸缩气缸和转动电机，伸缩气缸的缸体固定在转动电机的输出轴上，伸缩气缸的伸出杆端部设置所述的抓手臂，转动电机固定于三自由度移动小车4的移动端。

拨绳机械手包括前端设置的勾头，还包括勾头臂、勾头驱动气缸和勾头伸缩气缸，勾头伸缩气缸固定在三自由度移动小车4的移动端，朝向与主绳抓手31的伸缩气缸方向相同，勾头臂为空心结构，前端留出勾头安装通槽，勾头为L形，该顶角位置铰接设置在安装通槽内，一端露出安装通槽，另一端端部通过钢丝绳连接于勾头驱动气缸的伸出杆前端，钢丝绳穿设在勾头臂中，勾头臂设置在勾头伸缩气缸的伸出杆前端，勾头驱动气缸设置在勾头臂空心结构中，勾头的外部顶角连接拉簧一端，拉簧另一端连接于勾头臂外部，勾头的露出安装通槽的端部设有弧形钩，弧形钩朝向后端的抓手臂，

机架1的顶部设有一对轨道，纵向移动小车的底部设有移动轮，移动轮在轨道上移动，纵向移动小车的中间设有横向移动槽，横向移动槽的两侧设有滑轨，横向移动架的底部设有滑块在滑轨上移动，所述横向移动架向下设置所述的竖向驱动臂，竖向驱动臂为竖向布置的气缸，该气缸的伸出杆底部设置所述的系绳机械手3。

本发明吨包袋提绳双绳系绳装置的系绳方法，包括以下步骤，

1)挂袋板2上提绳挂柱弹出，人工将吨包袋的四个提绳挂在提提绳挂柱上，并且吨包袋提绳与挂袋板2之间通过垫块隔开产生了一定距离，防止提绳与挂袋板2贴合；

2)完成挂绳后，工人手动将旋转挡销拨动到提绳挂柱上，防止吨包袋提绳在系绳过程中脱落，导致系绳失败；

3)主绳分别穿过主绳绳环，挂上重物，再穿过主绳导绳轮，并从吨包带提绳出向下，当主绳导绳轮反转时，在重物的重力牵引下多余的主绳会向在重物拉拽下下垂，能够有效防止主绳在主绳绳环处堆积，主绳下端处于两夹绳板之间；

4)副绳同样穿过副绳绳环，并从吨包带提绳处向下，副绳下端处于两夹绳板之间；

5)然后活动夹绳板在驱动下与固定夹绳板推出，完成吨包袋提绳下部、主绳及副绳下端的夹紧动作，保证在系绳过程中吨包袋提绳下部、主绳以及副绳在此节点夹紧；

6)通过三自由度移动小车4带动主绳抓手31运动到吨包袋提绳三角区内的主绳处，依次进行以下动作，机主绳抓手31张开，三自由度移动小车4带动主绳抓手31

前伸，主绳抓手31闭合，完成主绳抓取，三自由度移动小车4带动主绳抓手31

后缩，主绳抓手31旋转270度，三自由度移动小车4带动主绳抓手31上提，使主绳抓手31运动到吨包袋提绳挂柱上方，右侧主绳拨绳机械手前伸，拨绳机械手内的气缸拉动勾头完成勾绳动作，主绳抓手31松开，主绳拨绳机械手后缩，主绳拨绳机械手通过三自由度移动小车4带动往副绳方向运动使副绳拨绳机械手处于副绳处，副绳拨绳机械手前伸，副绳拨绳机械手的勾头气缸拉动勾头完成勾绳动作，主绳拨绳机械手松开，副绳拨绳机械手后缩，主绳绳轮反转系紧主绳，副绳拨绳机械手松开，吨包带提绳下方夹紧气缸松开，通过气缸带动提

提绳挂柱缩回，使吨包挂袋脱落到下方输送机上；

7)重复进行步骤6)实现连续化的吨包袋提绳系绳。

本发明中机械结构，采用主绳和副绳通过作业，系绳连接的吨包袋在释放阶段通过拉出副绳，即可实现主绳的释放，进而实现吨包袋提绳的解开，利于后续的吨包袋解绳上袋作业；

本发明中的机械臂仅设有一组，通过三自由度移动小车4带动其前后左右及上下的运动，运动的效率高，故障率低，采用三组机械手同一位置安装，减少其之间的相互干涉；

设置了挂袋板2这一结构，物理上实现了系绳前人工挂袋的操作便捷性，避免高效作业下的环境视野乱导致的挂袋错误。

Claims (9)

1.一种吨包袋提绳双绳系绳装置，其特征是，包括，

挂袋板(2)、系绳机械手(3)、三自由度移动小车(4)、绳轮和机架(1)；

机架(1)为框架结构，容纳及安装所述的挂袋板(2)、系绳机械手(3)、三自由度移动小车(4)、绳轮；

挂袋板(2)竖向设置在机架(1)内，挂袋板(2)上设有成对的提绳挂柱，提绳挂柱突出挂袋板(2)表面并且可缩回至与挂袋板(2)平齐，两组提绳挂柱下方设有一对夹绳板，夹绳板用于夹持系绳；

系绳机械手(3)，包括主绳抓手(31)、抓手驱动和两组拨绳机械手，主绳抓手(31)为闭合结构的抓手，能够开启与闭合形成封闭环，主绳抓手(31)设置在抓手驱动前端，且开口朝向挂袋板(2)，抓手驱动带动夹持机械手前后伸缩及转动，拨绳机械手设置在主绳抓手(31)的下部，两组并列设置，拨绳机械手前端设勾头，勾头为常开状态，拨绳机械手后端设置伸缩驱动和勾头驱动，勾头驱动驱动勾头的闭合与打开；

三自由度移动小车(4)，系绳机械手(3)设置在三自由度移动小车(4)的移动端，三自由度移动小车(4)设置在机架(1)上，带动系绳机械手(3)左右前后及上下移动；

绳轮，为成对设置，分别为主绳绳轮和副绳绳轮，上面分别绕有主绳及副绳，绳轮设有放绳与紧绳驱动，放绳与紧绳驱动驱动主绳及副绳的释放和回缩，主绳及副绳延伸至挂袋板(2)的成对提绳挂柱之间，主绳、副绳的延伸路径上设有成对导绳轮和绳环，主绳及副绳分别穿过各自的成对导绳轮和绳环。

2.根据权利要求1所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，其特征是，机架(1)上设有两对挂袋板(2)，两对挂袋板(2)平行设置在机架(1)的中间，挂袋板(2)上的提绳挂柱朝向外侧，每组挂袋板(2)上设有两组成对的提绳挂柱、系绳机械手(3)、三自由度移动小车(4)和绳轮，机架(1)的下方设有输送带，输送带输送方向与挂袋板(2)长度方向一致。

3.根据权利要求1所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，其特征是，所述三自由度移动小车(4)包括纵向移动小车、横向移动架、纵向驱动、横向驱动和竖向驱动臂，纵向移动小车在机架(1)上沿纵向方向布置，纵向驱动设置在机架(1)上驱动纵向移动小车移动，纵向移动小车上设有横向轨道，所述横向移动架在横向轨道上移动，横向驱动设置在纵向移动小车上驱动横向移动架的移动，横向移动架的下部设置所述的竖向驱动臂，竖向驱动臂的下端设置所述的系绳机械手(3)。

4.根据权利要求1所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，其特征是，挂袋板(2)在提绳挂柱一侧还设有旋转挡销，旋转挡销铰接设置在挂袋板(2)上，提绳挂柱处于旋转挡销转动的转动范围内，提绳挂柱与旋转挡销的铰接点同高，提绳挂柱的根部一周设有突出挂袋板(2)的隔离凸起。

5.根据权利要求1所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，其特征是，主绳的延伸路径上设有成对的主绳导绳轮，副绳的延伸路径上设有成对的副绳导绳轮，主绳导绳轮和副绳导绳轮设置在挂袋板(2)上，挂袋板(2)上设有多个主绳绳环和多个副绳绳环，其中两主绳绳环水平处于同一高度，且上述两主绳绳环之间的主绳上设有重物用于涨紧主绳，其余主绳绳环处于主绳导绳轮上方及下方，副绳绳环处于副绳导绳轮的上方及下方。

6.根据权利要求1所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，其特征是，

主绳抓手(31)包括两对称抓指、抓指连杆和抓手臂，对称抓指后部连接所述的抓指连杆，抓指连杆由多组连杆组成，抓指连杆后端铰接于所述的抓手臂，抓手臂设置在抓手驱动前端，抓手驱动包括抓手伸缩气缸和转动电机，抓手伸缩气缸的缸体固定在转动电机的输出轴上，抓手伸缩气缸的伸出杆端部设置所述的抓手臂，转动电机固定于三自由度移动小车(4)的移动端。

7.根据权利要求1所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，其特征是，拨绳机械手包括前端设置的勾头，还包括勾头臂、勾头驱动气缸和勾头伸缩气缸，勾头伸缩气缸固定在三自由度移动小车(4)的移动端，朝向与主绳抓手(31)的抓手伸缩气缸方向相同，勾头臂为空心结构，前端留出勾头安装通槽，勾头为L形，其顶角位置铰接设置在安装通槽内，一端露出安装通槽，另一端端部通过钢丝绳连接于勾头驱动气缸的伸出杆前端，钢丝绳穿设在勾头臂中，勾头臂设置在勾头伸缩气缸的伸出杆前端，勾头驱动气缸设

置在勾头臂空心结构中，勾头的外部顶角连接拉簧一端，拉簧另一端连接于勾头臂外部，勾头的露出安装通槽的端部设有弧形钩，弧形钩朝向后端的抓手臂。

8.根据权利要求3所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，其特征是，机架(1)的顶部设有一对轨道，纵向移动小车的底部设有移动轮，移动轮在轨道上移动，纵向移动小车的中间设有横向移动槽，横向移动槽的两侧设有滑轨，横向移动架的底部设有滑块在滑轨上移动，所述横向移动架向下设置所述的竖向驱动臂，竖向驱动臂为竖向布置的气缸，该气缸的伸出杆底部设置所述的系绳机械手(3)。

9.一种根据权利要求1所述的吨包袋提绳双绳系绳装置的吨包袋系绳方法，其特征是，包括以下步骤，

1)挂袋板(2)上提绳挂柱弹出，人工将吨包袋的四个提绳挂在提绳挂柱上，并且吨包袋提绳与挂袋板(2)之间通过垫块隔开产生了一定距离，防止提绳与挂袋板(2)贴合；

2)完成挂绳后，工人手动将旋转挡销拨动到提绳挂柱上，防止吨包袋提绳在系绳过程中脱落，导致系绳失败；

3)主绳穿过主绳绳环，挂上重物，再穿过主绳导绳轮，并从吨包袋提绳处向下，当主绳导绳轮反转时，在重物的重力牵引下多余的主绳会向在重物拉拽下下垂，能够有效防止主绳在主绳绳环处堆积，主绳下端处于两夹绳板之间；

4)副绳同样穿过副绳绳环，并从吨包袋提绳处向下，副绳下端处于两夹绳板之间；

5)然后活动夹绳板在驱动下与固定夹绳板推出，完成吨包袋提绳下部、主绳及副绳下端的夹紧动作，保证在系绳过程中吨包袋提绳下部、主绳以及副绳在此节点夹紧；

6)通过三自由度移动小车带动主绳抓手(31)运动到吨包袋提绳三角区内的主绳处，依次进行以下动作，主绳抓手(31)张开，三自由度移动小车带动主绳抓手(31)前伸，主绳抓手(31)闭合，完成主绳抓取，三自由度移动小车带动主绳抓手(31)后缩，主绳抓手(31)旋转270度，三自由度移动小车带动主绳抓手(31)上提，使主绳抓手(31)运动到吨包袋提绳挂柱上方，右侧主绳拨绳机械手前伸，拨绳机械手内的勾头伸缩气缸(38)拉动勾头完成勾绳动作，主绳抓手(31)松开，主绳拨绳机械手后缩，主绳拨绳机械手通过三自由度移动小车带动往副绳方向运动使副绳拨绳机械手处于副绳处，副绳拨绳机械手前伸，副绳拨绳机械手的勾头驱动气缸(37)拉动勾头完成勾绳动作，主绳拨绳机械手松开，副绳拨绳机械手后缩，主绳绳轮反转系紧主绳，副绳拨绳机械手松开，吨包袋提绳下方夹紧气缸松开，通过气缸带动提绳挂柱缩回，使吨包挂袋脱落到下方输送机上；

7)重复进行步骤6)实现连续化的吨包袋提绳系绳。