CN115108320A - 一种料盘输送装置以及收放板设备 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种料盘输送装置，包括主体、载位机构、移盘机构、吸取部、输送段，所述载位机构竖直设置于主体内，所述移载机构横向设置于主体内，所述载位机构包括水平方向依次排列的载盘部以及空盘部，所述载盘部容置载有物料的料盘，所述空载部容置空置的料盘；所述吸取部吸取载盘部处是料盘中的物料至输送段，或将位于输送段的物料吸取至载盘处的料盘中；所述移盘机构将载盘部的已取完物料的至少一个料盘移至空盘部，或将空盘部的空置的料盘移至载盘部，以装载由吸取部吸取的物料；物料的吸取、料盘的转移分别由吸取部、移盘机构完成，二者相互配合以完成上料过程。进一步提出包含该料盘输送装置的收放板设备。

Description

一种料盘输送装置以及收放板设备

技术领域

本发明涉及PCB板生产制造领域，更具体的，涉及一种料盘输送装置以及收放板设备。

背景技术

在目前现有的IC载板生产过程中，生产企业一般采用单个料盘或者也称tray盘承载单片PCB板，以将PCB板分隔开，防止板与板之间的直接堆叠导板面的图案被刮花。进而将多个料盘堆叠成垛存放，以备下一工序的生产。

因此，在上料过程中，取完物料后需要移走承载该物料的料盘，在下料过程中需要先移来来料盘再将物料放置在料盘中；现有技术中，一般采用设置在固定的横移模组上的吸盘架完成上述动作，例如上料过程中吸盘架沿横移模组吸取物料至输送段，再返回将料盘移走至指定位置，再进行吸取下一片PCB板，相当于每上料一片PCB板，吸盘架耗用吸取PCB板以及吸取料盘的时间，并且存放空置的料盘与存放承载有物料的料盘并不在同一位置，增加了吸盘架的行程，影响上料效率。另外，在单批次的料盘进行上料时，该批次中并非所有的料盘都承载有PCB板，存在连续的的多个空载的料盘时，由于吸盘架每次只能吸取一料盘，花费更多的时间在移动空载的料盘上。

另外，单批次PCB板完成下料后，需要在顶部放置盖板避免灰尘掉落最上方的PCB板中；对应的下部需放置底板以便于AGV/台车搬运，底板与盖板不能互相替代使用，那么在上料之前需要移走单批次料盘顶部的盖板，同时容置已取完物料的空置料盘的位置需要预先放置底板，现有技术中，由于吸盘架承担了吸取PCB板以及移走料盘的工作，避免占用吸盘架的效能，且沿横移模组运动的吸盘架只能直线运动，若由吸盘架完成盖板和底板的放置，预留的放置底板和盖板的工位需与放置料盘的位置、容置空料盘的位置直线排列，增加了设备的长度，因此现有技术中心一般采用人工放置底板和盖板的方式，自动化程度不足。

即现有技术中或存在物料的吸取与料盘的移走由同一吸取部完成，增加了每一PCB板上料的时间；或存在每次移走料盘的作业只能移走一个料盘，影响上料节拍，降低上料效率；或存在吸取部由于承担物料吸取与料盘吸取而只能配合横移模组直线运动，适用底板和盖板的放置需以增加设备长度为代价，同时吸取盖板与底板的吸盘组件与吸取PCB板、吸取料盘的吸盘组件是不一致，相当于吸盘架需要安装至少三种吸盘组件，增加吸盘架的自重。

基于此，本申请提出一种高效率、适用性好的料盘输送装置，并进一步提出一种包含该料盘输送装置的收放板设备。

发明内容

基于此，本申请第一方面提出一种至少能解决现有技术所存在的技术问题的料盘输送装置，包括主体、载位机构、移盘机构、吸取部，所述载位机构竖直设置于主体内，所述移载机构横向设置于主体内，

所述载位机构包括水平方向依次排列的载盘部以及空盘部，所述载盘部容置载有物料的料盘，所述空载部容置空置的料盘；

所述吸取部吸取载盘部的料盘中的物料至输送段，或将位于输送段的物料吸取至载盘处的料盘中；

所述移盘机构将载盘部的已取完物料的料盘移至空盘部；或将空盘部的空置的料盘移至载盘部，以装载由吸取部吸取的物料；

所述移盘机构包括对向设置的至少两组横移组件，每一横移组件上分别设置有夹盘组件，所述夹盘组件夹持至少一个料盘并沿横移组件水平运动；

所述载盘部、所述空盘部均设置有升降机构，所述升降机构带动料盘在竖直方向运动。

该方案中，载盘部的料盘中承载的物料，也即PCB板，对应上料过程，由吸取部吸取至输送段，对应下料过程则由吸取部由输送段吸取至料盘中，而已取完物料的料盘并非再由吸取部进行吸取，而是由横移组件的夹盘组件夹持横移至空盘部。那么对于载盘部可能存在的多个未载有PCB板的料盘的情形，只需升降机构带动料盘上移特定高度，设置的夹盘组件可以一次性将这些已取完物料或者空料盘转移至空盘部，相对于采用吸取部既进行PCB板吸取又进行料盘吸取的方式，本申请PCB板的吸取由吸取部完成，取完料后的料盘由横移组件在水平方向横移完成，从而在上料过程中，配合载盘部的升降机构，可以一次横移至少一个料盘至空盘部，或者在下料过程中，可以一次从空盘部横移至少一个料盘至载盘部。同时也可以理解，吸取部只需吸取PCB板等板材，吸取部不用为了配合料盘的吸取而更改生产节拍或者更改吸取结构，并且若以吸取的方式转移料盘，料盘的容易出现掉落。横移模组在水平方向依次排列的载盘部与空盘部之间往复直线运动，对应夹盘组件夹持空置的料盘、释放空置的料盘，相较吸取部吸取料盘的方式更加稳定。此结构在载盘部出现连续的空的料盘时，相对于一次移送作业只能运送一个料盘的结构而言此结构可以通过横移模组一次性将空的料盘从载盘部运送至空盘部，生产效率更高。并且由于本申请第一方面的料盘输送装置中，吸取部并不需要沿固定的横移组件运动，可以用于底板以及盖板的流转，存放底板以及盖板的位置设置更加灵活。

在一种可能的实施方式中，对于升降机构升降的距离，视是否存在空的料盘而定，并非每次只升降一个料盘的高度，所述载盘部的升降机构上移目标数量的料盘，横移组件一次作业移动所有目标数量的料盘至空盘部。

在一种可能的实施方式中，对于横移组件设置地夹盘组件，所述夹盘组件包括气缸、竖直设置的挡板，以及固定设置于挡板下部的托片，所述气缸驱动挡板运动，对向的夹盘组件的挡板相向运动，托片进入目标数量的料盘底部，托持料盘；或对向的夹盘组件的挡板背向运动，托片离开目标数量的料盘底部，释放料盘。

在一种可能的实施方式中，所述夹盘组件还包括设置于挡板的定位杆，所述定位杆可与开设于料盘的定位槽配合，使托持的至少一个料盘定位并对齐。

在一种可能的实施方式中，所述升降机构包括第一夹盘组件以及位于第一夹盘组件对侧的第二夹盘组件，二者之间设置有连接板将其分别固定在连接板两侧，连接板的两侧也设置有分别与第一夹盘组件、第二夹盘组件配合的竖直设置的导轨组，第一夹盘组件、第二夹盘组件可沿导轨组在竖直方向上移动，以托持料盘在竖直方向运动。

在一种可能的实施方式中，每一所述横移组件包括同步带以及横移导轨，两组横移组件的同步带一侧由转轴连接，另一侧分别设置夹盘组件，夹盘组件可沿横移导轨运动，所述转轴由设置电机驱动，位于不同横移组件的夹盘组件同步运动。

在一种可能的实施方式中，所述载盘部、空盘部设置有拍正机构，所述拍正机构包括前侧旋转运动的第一拍正部以及位于后侧直线运动的第二拍正部，所述拍正机构将位于第一拍正部与第二拍正部之间的料盘定位对齐。

本申请第二方面提出一种收放板设备，其包含第一方面以及第一方面可能实施方式的料盘输送装置，每批次料盘的顶部设置有盖板，底部设置有底板，所述收放板设备设置暂存工位，该暂存工位预先放置有底板，所述料盘输送装置的吸取部在暂存工位、载盘部、空盘部三者之间流转底板与盖板。

该方案中，由于第一方面的料盘输送装置中，吸取部只需吸取物料，为充分利用吸取部的效能，第二方面考虑到通常堆叠的料盘顶部设置有盖板，避免的灰尘掉落的情形，对应的底部也设置有底板以便于AGV运载料盘，在收放板设备中仅设置有一个暂存工位的前提下，吸取部在进行上料或者下料过程中，也可间隔完成盖板、底板的流转作业。

在一种可能的实施方式中，以上料过程中盖板与底板的流转为例，吸取部依序吸取该暂存工位的底板至空盘部，吸取载盘部的盖板至暂存工位，吸取暂存工位的盖板至空盘部，吸取载盘部的底板至暂存工位。

在一种可能的实施方式中，所述吸取部包括SCARA机器人以及受该SCARA机器人驱动的吸盘架组件，所述吸盘架组件包括吸取盖板或底板的第一吸盘组件、吸取料盘中物料的第二吸盘组件，所述第一吸盘组件沿吸取方向设置有伸缩结构。

在结合附图阅读本发明的具体实施方案的以下描述之后，本发明的其它方面和特征对于本领域普通技术人员将变得显而易见。

附图说明

图1为本申请一实施例的中料盘输送装置在收放板设备中的示意图；

图2为本申请一实施例中移盘机构的示意图；

图3为图2移盘机构实施例中夹盘组件示意图；

图4为本申请一实施例中升降机构的示意图；

图5为本申请一实施例中吸取部的示意图；

图6为本申请第二方面提出的收放板设备的正视图；

图7为本申请第二方面提出的收放板设备的侧视图；

图8为本申请第二方面提出的收放板设备的俯视图。

主要元件符号说明

具体实施方式

为了使发明的目的、原理、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，正如本发明内容部分所述，此处所描述的具体实施例用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要特别说明的是，根据说明书的文字或者技术内容可以确定的连接或位置关系，为了图画的简洁进行了部分的省略或者没有画出全部的位置变化图，本说明书未明确说明省略的或者没有画出的位置变化图，不能认为没有说明，为了阐述的简洁，在具体阐述时不再一一进行说明，在此统一说明。

本申请对料盘的具体形式不做限定，可为平托盘、通用托盘等，本申请所记载的料盘中承载的物料，如无特殊说明，均指代PCB板。在实际生产过程中，堆叠的料盘并非每一个都装载有物料，例如上一个料盘承载有物料，下一个料盘可能并不承载物料，那么传统采用吸取部进行作业时，吸取部先吸取上一料盘中的物料，再依次吸取上、下料盘，相当于一次吸板作业，间隔了两次吸取料盘的作业，降低PCB板上料作业的效率。

现有技术中，如中国专利CN109250419A公开的一种线路板板传送装置及操作方法，在移走空料盘时，由竖直设置的第一夹持件与第二夹持件配合，将待移走的空料盘与已移走的空料盘叠加，由其中第一夹持件托举一个料盘上移至由第二夹持件托举的已移走的空料盘的底部，第二夹持件释放料盘，所有空料盘由第一夹持件暂时托举，第二夹持件下移至所有空料盘的底部，第一夹持件释放所有空料盘，再由第二夹持件夹持所有空料盘。而料盘中的物料由移栽机(相当于本申请的吸取部)吸取至传送部(相当于本申请的输送段)，从而完成料盘的流转以及物料的吸取由分别由夹持件与传送部完成，一定程度上提高了上料效率，但显然由于该申请为了节省占地面积而采用竖直排列的第一载位部以及第二载位部，使得空料盘的流转过程中，需要更多的夹持件配合，导致空料盘由下部移至上部所需的时间较长，限制了上料速度。并且，由于第一载位部与第二载位部竖直排列，移载机用于底板与盖板的吸取，由于与第一载位部、第二载位部存在高度差，对放置底板和盖板的流程要求更高。

因此，参见图1，本申请第一方面提出一种料盘输送装置，包括主体、载位机构10、移盘机构20、吸取部60、输送段，所述载位机构10竖直设置于主体内，即在载位机构10内，料盘竖直堆叠，所述移盘机构20横向设置于主体内，

所述载位机构10包括水平方向依次排列的载盘部101以及空盘部102，所述载盘部101容置载有物料的料盘，所述空载部容置空置的料盘；

那么对应上料过程，所述吸取部60吸取载盘部101处是料盘中的物料至输送段，或对应下料过程，则吸取部60将位于输送段的物料吸取至载盘处的料盘中；

同样的，对应上料过程所述移盘机构20将载盘部101的已取完物料的至少一个料盘移至空盘部102，或对应下料过程，所述移盘机构20将空盘部102的空置的料盘移至载盘部101，以装载由吸取部60吸取的物料；

所述移盘机构20包括对向设置的至少两组横移组件201，每一横移组件201上分别设置有夹盘组件202，所述夹盘组件202夹持至少一个料盘并沿横移组件201水平运动；

所述载盘部101、所述空盘部102均设置有升降机构30，所述升降机构30带动料盘在竖直方向运动。

进一步参见图2以及图3，可以理解，所述横移组件201对向设置，那么位于不同横移组件201上的夹盘组件202也对向设置。

应注意，在上料过程中，本申请既适用载盘部101的料盘均承载物料的形式，也适应载盘部101的料盘间隔承载有物料的形式，也即本申请并不要求位于载盘部101的每一料盘均承载有物料，那么对于本申请记载的需要由移盘机构20从载盘部101移走的料盘包括已取完物料的料盘包括本来承载有物料的料盘以及可能位于该料盘下部相邻的未承载有物料的料盘。对应的，空盘部102容置的空置的料盘中，每一料盘均不承载物料。

可以理解，参见图1以及图6至图8，本申请中，载盘部101与空盘部102水平依次设置，那么在载盘部101与空盘部102之间移动空料盘时，横向设置的移盘机构20的行程覆盖载盘部101与空盘部102，进一步的，设置的移盘机构20包含的横移组件201行程也覆盖载盘部101与空盘部102，夹盘组件沿横移组件201在载盘部101与空盘部102之间水平往复运动，例如在载盘部101夹持已取完物料的料盘，移动至空盘部102后释放所夹持的料盘，即完成一次移盘作业。

进一步的，参见图4，不论是载盘部101的料盘或者空盘部102的料盘，其均由升降机构30托举并可在竖直方向上运动，那么在沿横移组件201水平运动夹盘组件202在进行移盘作业时，并不需要转换托持料盘的部件，也即本申请中夹盘组件202的动作更加简洁，在上料过程中，只需夹持、移动、释放三个动作，能更好地配合吸取部60将物料吸取至输送段，或者在下料过程中，也能更好地配合吸取部60将输送段的物料输送至载盘部101，提高工作效率。

以上料过程为例，对载盘部101与空盘部102升降机构30配合移盘结构运动进行说明，升降机构30将载盘部101堆叠料盘上移预定高度至工作高度，吸取部60吸取料盘中的物料至输送段，移盘机构20的夹盘组件202夹持该料盘至空盘部102，空盘部102下降预定高度。那么优选的，在一种可能的实施方式中，在载盘部101可设置有识别模块，以识别堆叠的料盘中是否存在未承载有物料的料盘。可以理解，若载盘部101堆叠的料盘均承载有物料，那么升降机构30带动载盘部101堆叠的料盘每次作业上移一个料盘的高度；若识别存在未承载物料的料盘，举例而言，位于上部承载有物料的料盘，其下部相邻有两个未承载物料的料盘，那么升降机构30带动载盘部101堆叠的料盘上移三个料盘的高度，吸取部60吸取对应位于上部的物料后，夹盘组件将三个空置的料盘一并移至空盘部102，空盘部102在接收夹盘组件202夹持的料盘后，对应下降三个料盘的高度。或者，在另一些实施方式中，先上移一个料盘的高度，将上部的料盘中的物料吸取，再识别其下部相邻未承载物料的料盘的数量，升降机构30上移对应高度，从而夹盘组件202将已取完物料的料盘以及下部相邻的未承载物料的料盘一并夹取，可以理解，在该实施方式中，后续的上移过程在吸取部60吸取物料的动作之后，可以保证吸取部60处于同一高度进行吸取作业，便于吸取部60定位。从而，优选的，所述吸取部60由SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人以及吸盘架组件602组成，SCARA控制吸盘架在不同平面方向进行吸取作业。

结合上述也可以理解，一般而言，本申请的移盘机构20的高度是不变化，只需设置在工作面的高度处即可，不论是一次作业移动一个已取完物料的料盘，或者是一次移动已取完物料的料盘以及位于该料盘下部相邻的未载有物料的料盘，高度的调节由升降机构30实现。

对于升降机构30，可选的，所述升降机构30包括第一夹盘组件301以及位于第一夹盘组件301对侧的第二夹盘组件302，二者之间设置有连接板将其分别固定在连接板两侧，同时连接板的两侧也设置有分别与第一夹盘组件301、第二夹盘组件302配合的导轨组2025，可以理解，所述导轨组2025竖直设置，从而第一夹盘组件301、第二夹盘组件302可沿导轨组2025在竖直方向上移动。对于驱动方式，可选的，参见4，设置有升降气缸2021与竖直设置的丝杆303，所述丝杆303与连接板连接，升降气缸2021带动丝杆303运动时，所述丝杆303带动连接板在竖直方向上运动，也即更具体的，所述丝杆303带动第一夹盘组件301、第二夹盘组件302沿导轨组2025在竖直方向上位移指定的行程。更具体的，在一种可能的实施方式中，所述第一夹盘组件301与第二夹盘组件302结构相同，包括气缸2021、竖直设置的挡板2022，以及固定设置于挡板2022下部的托板304，所述气缸2021驱动挡板2022运动。那么第一夹盘组件301与第二夹盘组件302初始位置位于载盘部101的底部，在AGV运送堆叠的料盘进入载盘部101并将料盘放置在设置于载盘部101最底部的支撑件70上，第一、第二夹盘组件的托板304进入最下部的料盘的底部，实现对料盘的托持。

进一步可以理解，AGV将料盘放置在支撑件70后，避免料盘在前段运输过程中出现错位或者在上料过程中出现偏移，需对堆叠的料盘进行定位对齐，那么进一步可选的，所述载盘部101还设置有拍正机构40，所述拍正机构包括分别位于AGV行进方向前侧与后侧的第一拍正部401、第二拍正部402，其中第一拍正部401可旋转，以避让AGV进入载盘部101，待AGV运送料盘进入载盘部101后，第一拍正部401朝向料盘旋转，第二拍正部402朝向料盘直线运动，设置于第一拍正部401以及第二拍正部402上的定位杆2024与开设于料盘上的槽口配合，使堆垛的料盘对齐，从而在上料过程中，整垛料盘被定位杆2024定位，不易出现偏移的情况，有利于吸取部60在吸取物料时的定位。

当然的，更进一步的，所述第一夹盘组件301、第二夹盘组件302的挡板2022上也设置有定位杆2024，相对于第一拍正部401与第二拍正部402，第一夹盘组件301与第二夹盘组件302分别位于AGV行进方向的左右侧，那么在AGV运送料盘进入载盘部101后，二者的气缸2021驱动挡板2022朝向料盘运动，挡板2022下部的托板304进入最下部料盘的底部时，在挡板2022上也设置有定位杆2024与料盘左右侧开设的槽口配合，使得料盘被第一夹盘组件301、第二夹盘组件302托持的同时，进一步对料盘定位。

可以理解，位于空盘部102的升降机构30，以及设置的第一拍正部401、第二拍正部402、第一夹盘组件301、第二夹盘组件302均与载盘部101的设置以及功能实现一致，本申请不再赘述其在空盘部102的设置以及功能实现。

而对于移盘机构20，作为一种可选的实施方式，参见图2以及图3，类似于升降机构30的第一夹盘组件301与第二夹盘组件302，组成移盘机构20的所述夹盘组件202包括气缸2021、竖直设置的挡板2022，以及固定设置于挡板2022下部的托片2023，所述气缸2021驱动挡板2022运动，对向设置的夹盘组件202的挡板2022相向运动，托片2023进入目标数量的料盘底部，托持料盘，如前述，此处目标数量的料盘既包括已取完物料的料盘也包括位于已取完物料的料盘下部相邻的空的料盘，例如在载盘部101，对向设置的夹盘组件202的挡板2022相互靠近，同时托片2023进入料盘底部，使得料盘被夹持在夹盘组件之间，进一步沿横移组件201移动至空盘部102，对向设置的夹盘组件202的挡板2022背向运动，相互远离，托片2023离开目标数量的料盘底部，释放料盘，从而由空盘部102暂时容置此空置的料盘。

进一步的，为保证对向设置的夹盘组件202沿各自所在的横移组件201同步运动，也即可同步移动，以完成夹持料盘后的运送。参见图2，每一所述横移组件201包括同步带2031以及横移导轨2032，两组横移组件201的同步带2031一侧由转轴2034连接，另一侧分别设置夹盘组件202,夹盘组件202可沿横移导轨2032运动，那么在设置电机2033以驱动转轴2034旋转时，位于不同横移组件201同步带2031在该转轴2034的带动下同步运动，从而位于不同同步带2031另一侧的夹盘组件202也同步移动。

为进一步说明，以下结合图1至图5所示的本申请一实施例的料盘输送装置说明料盘运转，以上料过程，也即放板过程为例，大致包括以下步骤：

S1:AGV/台车将堆叠料盘送入载盘部101的支撑件70上，该料盘部分或全部承载有物料；

S2:第一拍正部与第二拍正部朝向堆叠的料盘运动，夹紧并定位所述料盘；

S3:载盘部101的升降机构30的第一夹盘组件301、第二夹盘组件302的托板304移至最下部的料盘的底部，托持并进一步定位所述料盘，并带动料盘上升至预定的工作高度；

S4:由SCARA机器人601以及吸盘架组件602组成的吸取部60将料盘中的物料吸取至输送段；

S5:移盘机构20的夹盘组件202夹持目标数量的料盘沿横移导轨2032移至与载盘部101水平排列的空盘部102，并放置在空盘部102的升降机构30上，升降机构30接收空的料盘后，下降对应料盘数量的高度；

S6：载盘部101的升降机构30带动余下的料盘上升预定高度，保持最上部的料盘中承载有物料；

依次循环步骤S4～S6，直至载盘部101的料盘中承载的所有物料上料完毕。

可以理解，作为本领域的普通技术人员，结合本申请公开的料盘输送装置的结构以及上述上料过程的描述，对于下料过程，也即收板过程与上述上料过程对应，本申请不再赘述。

显然，该方案中，物料的吸取以及料盘的的移动分别由吸取部60和移盘机构20完成，而不需要吸取部60在吸取物料后，再返回吸取移走料盘，且一般吸取部60只能吸取一个料盘，当存在多个连续的空的料盘时，吸取部60一次次吸取料盘用时过长。本申请中，移盘机构20在吸取部60吸取物料至输送段的过程中，即可在一次移走料盘的作业移走多个料盘，配合升降机构30，保证待吸取部60返回载盘部101时，最上部的料盘中承载有物料，并不会降低吸取部60吸取作业的效率。

另外，载盘部101的目标数量的料盘由移盘机构20移走，而移盘机构20的夹盘组件202的高度一般不变化的，即夹盘组件202只在水平方向直线运动，其移走料盘放置在空盘部102后再返回载盘部101移走下一料盘的速度快，单一的夹盘组件202的动作的夹持动作也很简洁，可以更好地配合吸取部60的吸取作业，避免因移走载盘部101的料盘至空盘部102并释放，再返回载盘部101的动作用时过长，影响吸取部60的下一次吸取作业，进而影响上料速度。

作为本申请的第二方面，提出了收放板设备1，图6至图8，其包括第一方面任一实施例的料盘输送装置。并且进一步的，由于第一方面的料盘输送装置中，吸取部60并不作为移走料盘的部件，只承担物料等板类的吸取作业，为进一步利用吸取部60的效能，考虑在一些场景中，为防止单上料批次中，堆叠的料盘中，位于最上部的料盘中的物料被污染，该料盘的顶部通常设置有盖板，避免灰尘掉落到板面，对应的，为方便AGV搬运堆叠的料盘，堆叠的料盘的底部设置有底板，而前述底板与盖板并不相同，也即盖板并不能作为底板使用，底板也不能作为盖板使用，那么在上料过程中，现有技术中采用先人工移走载盘部101的盖板，以及放置底板在空盘部102的动作，影响设备的自动化作业。

因此，本申请第二方面所提出的收放板设备1为利用因第一方面的料盘输送装置中吸取部60的效能，将盖板以及底板的流转由吸取部60实现。

那么，作为一种实现方式，吸取部60需要先将顶部的盖板吸走，再进行物料的吸取，后续由移盘机构20进行移盘的动作；以及在控制的料盘放置在空盘部102前，吸取底板放置在空盘部102的升降机构30上。

而由于吸取部60吸取载盘部101堆叠的料盘的上部盖板后，盖板并不能直接放置空盘部102作为底板使用，作为本申请收放板设备1的一种实施方式，所述收放板设备1设置有暂存工位50，暂存工位50预先放置有一底板，上料过程中，吸取部60吸取暂存工位50的底板至空盘部102的升降机构30，再吸取载盘部101待上料的堆叠的料盘顶部的盖板至暂存工位50，返回载盘部101进行上料，上料完成后，吸取该批次料盘底部的底板，可以理解，该底板位于载盘部101的升降机构30中，吸取部60吸取该底板至暂存工位50，进而在下一批次料盘进行上料作业时，通过设置的一个暂存工位50完成底板与盖板的流转。

对于下料过程中盖板与底板的流转，类似的，吸取部60吸取暂存工位50的底板至载盘部101的升降机构30，再吸取空盘部102堆叠的空置的料盘顶部的盖板至暂存工位50，返回空盘部102转移空置的料盘至载盘部101，以接收来自输送段的物料，下料完成后，吸取空盘部102该批次空置的料盘底部的底板至暂存工位50。

对应上述第一方面中的步骤S1至步骤S6，在步骤S1之前，暂存工位50中放置有底板，在步骤S3之后、S4之前，吸取部60吸取暂存工位50的底板至空盘部102的升降机构30后，返回载盘部101，将位于最上部料盘的上部盖板吸取至暂存工位50，当该批次的料盘完成上料并且由移盘机构20移至空盘部102后，吸取部60吸取暂存工位50的盖板至空盘部102的空置的料盘上方，将位于载盘部101该批次料盘的底板吸取至至暂存工位50。

进而既利用了第一方面的料盘输送装置的吸取部60的效能，并且收放板设备1只在设置一暂存工位50的前提下，即可完成不同批次料盘的底板与盖板的流转。

应注意，每批次堆叠的料盘只包含一底板以及一盖板，吸取部60吸取二者并不会影响单批次料盘上料的效率。

由于第二方面提出的收放板设备1中，吸取部60需吸取物料，也即PCB板，以及盖板和底板等板材，为避免盖板和底板的吸取干涉PCB板的吸取，参见图5，所述吸取部60的吸盘架组件602包括吸取盖板或底板的第一吸盘组件6021、吸取料盘中物料的第二吸盘组件6022，所述第一吸盘组件6021沿吸取方向设置有伸缩结构6023，一般而言，盖板与底板大于物料尺寸，因此第一吸盘组件6021一般可设置在第二吸盘组件6022的***，当吸取部60在吸取物料时，第一吸盘组件6021保持回缩状态，避免接触到PCB板，当吸取部60吸取盖板与底板时，第一吸盘组件6021伸出。

值得注意的是，上述实施例中，所包括的各个模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种料盘输送装置，其特征在于，包括主体、载位机构、移盘机构、吸取部、输送段，所述载位机构竖直设置于主体内，所述移载机构横向设置于主体内，

所述载位机构包括水平方向依次排列的载盘部以及空盘部，所述载盘部容置载有物料的料盘，所述空载部容置空置的料盘；

所述吸取部吸取载盘部的料盘中的物料至输送段，或将位于输送段的物料吸取至载盘处的料盘中；

所述移盘机构将载盘部的已取完物料的至少一个料盘移至空盘部，或将空盘部的空置的料盘移至载盘部，以装载由吸取部吸取的物料；

所述移盘机构包括对向设置的至少两组横移组件，每一横移组件上分别设置有夹盘组件，所述夹盘组件夹持至少一个料盘并沿横移组件水平运动；

所述载盘部、所述空盘部均设置有升降机构，所述升降机构带动料盘在竖直方向运动。

2.如权利要求1所述的料盘输送装置，其特征在于，所述载盘部的升降机构上移目标数量的料盘，横移组件一次作业移动所有目标数量的料盘至空盘部。

3.如权利要求2所述的料盘输送装置，其特征在于，所述夹盘组件包括气缸、竖直设置的挡板，以及固定设置于挡板下部的托片，所述气缸驱动挡板运动，对向的夹盘组件的挡板相向运动，托片进入目标数量的料盘底部，托持料盘；或对向的夹盘组件的挡板背向运动，托片离开目标数量的料盘底部，释放料盘。

4.如权利要求3所述的料盘输送装置，其特征在于，所述夹盘组件还包括设置于挡板的定位杆，所述定位杆可与开设于料盘的定位槽配合，使托持的至少一个料盘定位并对齐。

5.如权利要求1所述的料盘输送装置，其特征在于，所述升降机构包括第一夹盘组件以及位于第一夹盘组件对侧的第二夹盘组件，二者之间设置有连接板将其分别固定在连接板两侧，连接板的两侧也竖直设置有分别与第一夹盘组件、第二夹盘组件配合的导轨组，第一夹盘组件、第二夹盘组件可沿导轨组在竖直方向上移动，以托持料盘在竖直方向运动。

6.如权利要求3所述的料盘输送装置，其特征在于，每一所述横移组件包括同步带以及横移导轨，两组横移组件的同步带一侧由转轴连接，另一侧分别设置夹盘组件，夹盘组件可沿横移导轨运动，所述转轴由设置的电机驱动，位于不同横移组件的夹盘组件同步运动。

7.如权利要求6所述的料盘输送装置，其特征在于，所述载盘部、空盘部设置有拍正机构，所述拍正机构包括前侧旋转运动的第一拍正部以及位于后侧直线运动的第二拍正部，所述拍正机构将位于第一拍正部与第二拍正部之间的料盘定位对齐。

8.一种收放板设备，其特征在于，包括如权利要求1至权利要求8中任一项所述的料盘输送装置，每批次料盘的顶部设置有盖板，底部设置有底板，所述收放板设备设置有暂存工位，该暂存工位预先放置有底板，所述料盘输送装置的吸取部在暂存工位、载盘部、空盘部三者之间流转底板与盖板。

9.如权利要求8所述的收放板设备，其特征在于，上料过程中依序吸取该暂存工位的底板至空盘部，吸取载盘部的盖板至暂存工位，吸取暂存工位的盖板至空盘部，吸取载盘部的底板至暂存工位。

10.如权利要求9所述的收放板设备，其特征在于，所述吸取部包括SCARA机器人以及受该SCARA机器人驱动的吸盘架组件，所述吸盘架组件包括吸取盖板或底板的第一吸盘组件、吸取料盘中物料的第二吸盘组件，所述第一吸盘组件沿吸取方向设置有伸缩结构。

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