CN115072233B - 四向穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了四向穿梭车，涉及穿梭车技术领域。本发明包括车体，车体的顶端开设有沉降槽，车体的两侧均设置有四个X轴移动轮，车体的两端均设置有四个Y轴移动轮；车体的内部分别设置有X轴驱动组件和Y轴驱动组件。本发明通过多结构的配合设计，改变传动穿梭车的升降结构，在X轴方向移动时通过第一牵引组件带动第一转动轴移动，使车体两侧X轴移动轮与X轴轨道接触，通过X轴驱动组件驱动X轴移动轮转动，使装置可在货架上X轴向上进行移动，在Y轴方向移动时通过第二牵引组件带动X轴升降组件移动，使车体两端的Y轴移动轮与Y轴轨道接触，使装置可在货架上Y轴方向上进行移动，可根据需求在货架上X/Y方向自由穿梭。

Description

四向穿梭车

技术领域

本发明涉及穿梭车技术领域，具体为四向穿梭车。

背景技术

目前，由于对仓库存储量的要求越来越高，拣选、输送以及出入库频率等要求也越来越高，货架穿梭车在自动库领域的应用越来越广泛。穿梭车行走于立体货架的轨道上，以将货架储位上的料箱搬运至穿梭车上，或将料箱搬运至储位上；

现有的一些货架内部的穿梭车只能单个轴线行走，Y轴方向行走，X轴方向需要其他设备接驳，不可以X轴Y轴自由穿梭；X轴方向设备只为Y轴接驳，无法任意方向换库，导致自动库设备建设投入过剩，成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供四向穿梭车，以解决现有的问题：现有的一些货架内部的穿梭车只能单个轴线行走，Y轴方向行走，X轴方向需要其他设备接驳，不可以X轴Y轴自由穿梭；X轴方向设备只为Y轴接驳，无法任意方向换库，导致自动库设备建设投入过剩，成本较高。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：四向穿梭车，包括车体，所述车体的顶端开设有沉降槽，所述车体的两侧均设置有四个X轴移动轮，所述车体的两端均设置有四个Y轴移动轮；所述车体的内部分别设置有X轴驱动组件和Y轴驱动组件；

所述X轴驱动组件用于驱动车体两侧的X轴移动轮；所述X轴驱动组件包括第一转动轴、第一从传动链条、第一驱动电机、第一主传动链条，所述车体内部两端均纵向活动连接有两个第一转动轴，所述第一转动轴的端部且位于车体的外侧均与相对应的X轴移动轮相连，所述车体内侧同一端的两个第一转动轴为一组，每组所述第一转动轴的端部之间均通过第一从传动链条传动连接，所述第一驱动电机与车体固定，所述第一驱动电机的输出端通过第一主传动链条分别与两组第一转动轴传动连接；

所述Y轴驱动组件用于驱动车体两端的Y轴移动轮；所述Y轴驱动组件包括传动杆、第二驱动电机、第二主传动连接、第二转动轴、第三从传动链条、引导限位板、第二从传动链条，所述车体内侧的两端且与Y轴移动轮相对应的位置处均横向活动连接有第二转动轴，所述第二转动轴的端部且位于车体的外侧均与相对应的Y轴移动轮相连，所述车体的内侧距离最近的两个第二转动轴为一组，每组所述第二转动轴之间通过第三从传动链条传动连接，每组所述第二转动轴位于车体内侧的端部均活动连接有一个引导限位板，所述引导限位板与车体固定，所述车体的中部横向转动连接有传动杆，所述车体的内部且位于传动杆的下端固定有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端与传动杆之间通过第二主传动连接传动连接，所述传动杆的两端均通过第二从传动链条与车体内侧同端的两组第二转动轴之间传动连接。

优选的，所述车体内侧的两侧且位于两组第一转动轴之间的位置处设置有X轴升降组件，所述X轴升降组件包括第一牵引组件和第一升降电机，所述第一牵引组件的两端与两组第一转动轴相连，用于带动两组第一转动轴进行移动，所述第一升降电机用于第一牵引组件的驱动。

优选的，所述第一转动轴与车体的连接处均开设有第一引导槽，所述第一转动轴沿第一引导槽的长度方向进行移动。

优选的，所述第一牵引组件包括第一联动架、第一牵引螺杆、第一牵引套筒、第一转动杆、万向节一和第一连接套环，每组所述第一转动轴之间通过一个第一联动架相连，所述第一转动轴与第一联动架的端部内侧转动连接，两个所述第一联动架相互靠近的一端外侧均转动连接有第一连接套环，所述第一连接套环的外侧固定有第一牵引螺杆，所述第一牵引螺杆远离第一连接套环的一端螺纹连接有第一牵引套筒，所述第一转动杆设置在两组第一转动轴之间的位置处，所述第一转动杆通过轴承支架与车体固定，所述第一转动杆的两端均通过万向节一分别与两个第一牵引套筒连接，所述第一转动杆中部与第一升降电机的输出端传动连接。

优选的，所述车体内侧同一端的两组第二转动轴之间的位置处设置有Y轴升降组件，所述Y轴升降组件包括第二牵引组件和第二升降电机，所述第二牵引组件的两端与两组第二转动轴相连，用于带动两组第二转动轴进行移动，所述第二升降电机用于第二牵引组件的驱动。

优选的，所述第二转动轴与车体的连接处、第二转动轴与引导限位板的连接处均开设有第二引导槽，所述第二转动轴的端部沿第二引导槽的长度方向进行移动。

优选的，所述第二转动轴与引导限位板连接处的端部均设置有凹槽，所述凹槽用于第二转动轴的轴向限位。

优选的，所述第二牵引组件包括第二联动架、第二牵引螺杆、第二牵引套筒、第二转动杆、万向节二和第二连接套环，所述每组所述第二转动轴之间通过一个第二联动架相连，所述第二转动轴与第二联动架的端部内侧转动连接，两个所述第二联动架相互靠近的一端外侧转动连接有第二连接套环，所述第二连接套环的外侧固定有第二牵引螺杆，所述第二牵引螺杆远离第二连接套环的一端螺纹连接有第二牵引套筒，所述第二转动杆设置在两组第二转动轴之间的位置处，所述第二转动杆通过轴承支架与车体固定，所述第二转动杆的两端均通过万向节二分别与两个第二牵引套筒连接，所述第二转动杆的中部与第二升降电机的输出端传动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过多结构的配合设计，改变传动穿梭车的升降结构，在X轴方向移动时通过第一牵引组件带动第一转动轴移动，使车体两侧X轴移动轮与X轴轨道接触，通过X轴驱动组件驱动X轴移动轮转动，使装置可在货架上X轴向上进行移动，在Y轴方向移动时通过第二牵引组件带动X轴升降组件移动，使车体两端的Y轴移动轮与Y轴轨道接触，使装置可在货架上Y轴方向上进行移动，可根据需求在货架上X/Y方向自由穿梭，无需其他设备接驳，实现任意方向换库，减少自动库设备建设投入过剩，降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明整体的结构示意图；

图2为本发明车体的内部结构示意图；

图3为本发明X轴移动轮的驱动结构示意图；

图4为本发明Y轴移动轮的驱动结构示意图；

图5为本发明X轴移动轮升降结构示意图；

图6为本发明X轴移动轮升降结构的放大图；

图7为本发明Y轴移动轮的升降结构示意图；

图8为本发明Y轴移动轮的升降结构放大图。

图中：1、车体；2、沉降槽；3、X轴移动轮；4、Y轴移动轮；5、X轴驱动组件；6、Y轴驱动组件；7、X轴升降组件；8、Y轴升降组件；9、第一转动轴；10、第一从传动链条；11、第一驱动电机；12、第一张紧轮组；13、第一主传动链条；14、传动杆；15、第二驱动电机；16、第二主传动连接；17、第二转动轴；18、第三从传动链条；19、引导限位板；20、第二从传动链条；21、第二张紧轮组；22、第一引导槽；23、第一牵引组件；24、第一联动架；25、第一牵引螺杆；26、第一牵引套筒；27、第一转动杆；28、万向节一；29、第二引导槽；30、第二牵引组件；31、第二升降电机；32、第二联动架；33、第二牵引螺杆；34、第二牵引套筒；35、第二转动杆；36、万向节二；37、第一连接套环；38、第二连接套环；39、第一升降电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1-图8，四向穿梭车，包括车体1，车体1的顶端开设有沉降槽2，车体1中间位置做第二从传动链条20mm的下层设计，为了质量较差导致挠度较大第二从传动链条20mm左右的托盘可以上自动库；车体1的两侧均设置有四个X轴移动轮3，车体1的两端均设置有四个Y轴移动轮4；车体1的内部分别设置有X轴驱动组件5和Y轴驱动组件6；其中，X轴驱动组件5用于X轴移动轮3的驱动，Y轴驱动组件6用于Y轴移动轮4的驱动，通过车体1两侧四个X轴移动轮3、两端四个Y轴移动轮4的设计，在装置通过断开间隙时，可通过一拉一推的方式轻松跨过断裂位置。

具体的，X轴驱动组件5用于驱动车体1两侧的X轴移动轮3；X轴驱动组件5包括第一转动轴9、第一从传动链条10、第一驱动电机11、第一主传动链条13，车体1内部两端均纵向活动连接有两个第一转动轴9，第一转动轴9的端部且位于车体1的外侧均与相对应的X轴移动轮3相连，车体1内侧同一端的两个第一转动轴9为一组，每组第一转动轴9的端部之间均通过第一从传动链条10传动连接，第一驱动电机11与车体1固定，第一驱动电机11的输出端通过第一主传动链条13分别与两组第一转动轴9传动连接；

其中，第一驱动电机11启动时通过第一主传动链条13带动两组的第一转动轴9进行转动，每组第一转动轴9之间通过第一从传动链条10进行传动，从而通过启动第一驱动电机11可带动两组第一转动轴9进行转动，进而通过四个第一转动轴9带动车体1两侧的四个X轴移动轮3进行转动；

为了在装置X轴上实现升降带动托盘移动，车体1内侧的两侧且位于两组第一转动轴9之间的位置处设置有X轴升降组件7，X轴升降组件7包括第一牵引组件23和第一升降电机39，第一牵引组件23的两端与两组第一转动轴9相连，用于带动两组第一转动轴9进行移动，第一升降电机39用于第一牵引组件23的驱动；第一转动轴9与车体1的连接处均开设有第一引导槽22，第一转动轴9沿第一引导槽22的长度方向进行移动，通过第一升降电机39驱动第一牵引组件23带动两组第一转动轴9相互靠，并通过第一引导槽22使得两组第一转动轴9向斜下方进行移动，通过X轴移动轮3与X轴跟轨道的接触，使得X轴移动轮3位置保持不变，进而使车体1的位置升高与推盘接触，通过驱动X轴驱动组件5驱动车体1两侧的X轴移动轮3，实现装置带动推盘在货架X轴方向上进行移动。

进一步地，第一牵引组件23包括第一联动架24、第一牵引螺杆25、第一牵引套筒26、第一转动杆27、万向节一28和第一连接套环37，每组第一转动轴9之间通过一个第一联动架24相连，第一转动轴9与第一联动架24的端部内侧转动连接，两个第一联动架24相互靠近的一端外侧均转动连接有第一连接套环37，第一连接套环37的外侧固定有第一牵引螺杆25，第一牵引螺杆25远离第一连接套环37的一端螺纹连接有第一牵引套筒26，第一转动杆27设置在两组第一转动轴9之间的位置处，第一转动杆27通过轴承支架与车体1固定，第一转动杆27的两端均通过万向节一28分别与两个第一牵引套筒26连接，其中，万向节一28是成熟些现有的结构又称为万向接头，英文名称universal joint，是实现变角度动力传递的机件，用于需要改变传动轴线方向的位置，它是汽车驱动***的万向传动装置的“关节”部件。万向节与传动轴组合，称为万向节传动装置，在多个领域得到广泛应用，在本实施例中不在叙述。

第一转动杆27中部与第一升降电机39的输出端传动连接；其中，第一转动杆27与第一升降电机39通过链盘和链条或者传动盘和传动带进行传动连接。

通过第一升降电机39启动带动第一转动杆27进行转动，通过万向节一28带动第一牵引套筒26进行转动，通过第一牵引螺杆25与第一牵引套筒26的螺纹连接，使得第一牵引螺杆25收入第一牵引套筒26内部并通过第一联动架24带动第一转动轴9进行移动，在第一转动轴9移动时，通过第一引导槽22对第一转动轴9的移动进行导向，使第一转动轴9沿第一引导槽22长度方向向斜下方进行移动，从而实现两组第一转动轴9同时相互靠近并向斜下方进行移动，从而保证X轴移动轮3与X轴轨道接触，提升车体1的高度。

其中，第一牵引螺杆25通过第一连接套环37与第一联动架24的转动连接，使得第一联动架24向斜下方移动时，第一牵引螺杆25与第一联动架24的连接端通过第一连接套环37并以第一连接套环37为轴心进行转动，从而保证第一联动架24移动时第一牵引螺杆25的端部能够跟随移动，且通过第一连接套环37对第一牵引螺杆25进行限位，防止第一牵引套筒26转动时带动第一牵引螺杆25进行轴向转动。

为了防止两组第一转动轴9移动时，导致第一主传动链条13发生松动影响第一驱动电机11的传动，车体1内部且位于第一主传动链条13相对应的设置有第一张紧轮组12，通过第一张紧轮组12保证两组第一转动轴9相互靠近时保证第一主传动链条13不发生松动，其中，第一主传动链条13是成熟些现有的结构，是带传动、链传动的张紧组件，当皮带、链条的中心距不能调节时，可以采用张紧轮将皮带、链条张紧。张紧轮是为了改变皮带轮、链盘的包角或控制皮带、链条的张紧力而压在皮带、链条上的随动轮，是带传动、链传动的张紧装置，在多个领域被广泛影响，在本实施例中不在叙述。

具体的，Y轴驱动组件6用于驱动车体1两端的Y轴移动轮4；Y轴驱动组件6包括传动杆14、第二驱动电机15、第二主传动连接16、第二转动轴17、第三从传动链条18、引导限位板19、第二从传动链条20，车体1内侧的两端且与Y轴移动轮4相对应的位置处均横向活动连接有第二转动轴17，第二转动轴17的端部且位于车体1的外侧均与相对应的Y轴移动轮4相连，车体1的内侧距离最近的两个第二转动轴17为一组，每组第二转动轴17之间通过第三从传动链条18传动连接，每组第二转动轴17位于车体1内侧的端部均活动连接有一个引导限位板19，引导限位板19与车体1固定，车体1的中部横向转动连接有传动杆14，车体1的内部且位于传动杆14的下端固定有第二驱动电机15，第二驱动电机15的输出端与传动杆14之间通过第二主传动连接16传动连接，传动杆14的两端均通过第二从传动链条20与车体1内侧同端的两组第二转动轴17之间传动连接。

其中，第二驱动电机15启动时通过第二主传动连接16带动传动杆14进行转动，传动杆14的两端通过第二从传动链条20带动车体1同一端的两组第二转动轴17进行转动，每组第二转动轴17之间通过第三从传动链条18进行传动，从而通过启动第二驱动电机15可带动车体1两端的两组第二转动轴17进行转动，进而通过车体1两端的两组第二转动轴17带动车体1两端的四个Y轴移动轮4进行转动；

为了在装置Y轴上实现升降带动托盘移动，车体1内侧同一端的两组第二转动轴17之间的位置处设置有Y轴升降组件8，Y轴升降组件8包括第二牵引组件30和第二升降电机31，第二牵引组件30的两端与两组第二转动轴17相连，用于带动两组第二转动轴17进行移动，第二升降电机31用于第二牵引组件30的驱动；第二转动轴17与车体1的连接处、第二转动轴17与引导限位板19的连接处均开设有第二引导槽29，第二转动轴17的端部沿第二引导槽29的长度方向进行移动，其中，为防止第二转动轴17发生轴向移动，第二转动轴17与引导限位板19连接处的端部均设置有凹槽，凹槽用于第二转动轴17的轴向限位；通过第二升降电机31驱动第二牵引组件30带动车体1同端的两组第二转动轴17相互靠，并通过第二引导槽29使得两组第二转动轴17向斜下方进行移动，通过Y轴移动轮4与Y轴跟轨道的接触，使得Y轴移动轮4位置保持不变，进而使车体1的位置升高与推盘接触，通过驱动Y轴驱动组件6驱动车体1两端的Y轴移动轮4，实现装置带动推盘在货架Y轴方向上进行移动。

进一步地，第二牵引组件30包括第二联动架32、第二牵引螺杆33、第二牵引套筒34、第二转动杆35、万向节二36和第二连接套环38，每组第二转动轴17之间通过一个第二联动架32相连，第二转动轴17与第二联动架32的端部内侧转动连接，两个第二联动架32相互靠近的一端外侧转动连接有第二连接套环38，第二连接套环38的外侧固定有第二牵引螺杆33，第二牵引螺杆33远离第二连接套环38的一端螺纹连接有第二牵引套筒34，第二转动杆35设置在两组第二转动轴17之间的位置处，第二转动杆35通过轴承支架与车体1固定，第二转动杆35的两端均通过万向节二36分别与两个第二牵引套筒34连接，万向节二36与万向节一28的结构相同，第二转动杆35的中部与第二升降电机31的输出端传动连接。其中，第二升降电机31与第二转动杆35通过链盘和链条或者传动盘和传动带进行传动连接。

通过第二升降电机31启动带动第二转动杆35进行转动，通过万向节二36带动第二牵引套筒34进行转动，通过第二牵引套筒34与第二牵引螺杆33的螺纹连接，使得第二牵引螺杆33收入第二牵引套筒34内部并通过第二联动架32带动第二转动轴17进行移动，在第二转动轴17移动时，通过第二引导槽29对第二转动轴17的移动进行导向，使第二转动轴17沿第二引导槽29长度方向向斜下方进行移动，从而实现两组第二转动轴17同时相互靠近并向斜下方进行移动，从而保证Y轴移动轮4与Y轴轨道接触，提升车体1的高度。

其中，第二牵引螺杆33通过第二连接套环38与第二联动架32的转动连接，使得第二联动架32向斜下方移动时，第二牵引螺杆33与第二联动架32的连接端通过第二连接套环38并以第二连接套环38为轴心进行转动，从而保证第二联动架32移动时第二牵引螺杆33的端部能够跟随移动，且通过第二连接套环38对第二牵引螺杆33进行限位，防止第二牵引套筒34转动时带动第二牵引螺杆33进行轴向转动。

为了防止车体1同端的两组第二转动轴17移动时，导致第二从传动链条20发生松动影响传动杆14的传动，车体1内部且位于传动杆14两侧与第二从传动链条20相对应的设置有第二张紧轮组21，通过第二张紧轮组21保证两组第二转动轴17相互靠近时保证第二从传动链条20不发生松动，其中，第二张紧轮组21的结构与第一张紧轮组12相同。

通过多结构的配合设计，改变传动穿梭车的升降结构，在X轴方向移动时通过第一牵引组件23带动第一转动轴9移动，使车体1两侧X轴移动轮3与X轴轨道接触，通过X轴驱动组件5驱动X轴移动轮3转动，使装置可在货架上X轴向上进行移动，在Y轴方向移动时通过第二牵引组件30带动X轴升降组件7移动，使车体1两端的Y轴移动轮4与Y轴轨道接触，使装置可在货架上Y轴方向上进行移动，可根据需求在货架上X/Y方向自由穿梭，减少设备投入过剩，降低成本。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (4)

1.四向穿梭车，包括车体（1），其特征在于：所述车体（1）的顶端开设有沉降槽（2），所述车体（1）的两侧均设置有四个X轴移动轮（3），所述车体（1）的两端均设置有四个Y轴移动轮（4）；所述车体（1）的内部分别设置有X轴驱动组件（5）和Y轴驱动组件（6）；

所述X轴驱动组件（5）用于驱动车体（1）两侧的X轴移动轮（3）；所述X轴驱动组件（5）包括第一转动轴（9）、第一从传动链条（10）、第一驱动电机（11）、第一主传动链条（13），所述车体（1）内部两端均纵向活动连接有两个第一转动轴（9），所述第一转动轴（9）的端部且位于车体（1）的外侧均与相对应的X轴移动轮（3）相连，所述车体（1）内侧同一端的两个第一转动轴（9）为一组，每组所述第一转动轴（9）的端部之间均通过第一从传动链条（10）传动连接，所述第一驱动电机（11）与车体（1）固定，所述第一驱动电机（11）的输出端通过第一主传动链条（13）分别与两组第一转动轴（9）传动连接；

所述Y轴驱动组件（6）用于驱动车体（1）两端的Y轴移动轮（4）；所述Y轴驱动组件（6）包括传动杆（14）、第二驱动电机（15）、第二主传动连接（16）、第二转动轴（17）、第三从传动链条（18）、引导限位板（19）、第二从传动链条（20），所述车体（1）内侧的两端且与Y轴移动轮（4）相对应的位置处均横向活动连接有第二转动轴（17），所述第二转动轴（17）的端部且位于车体（1）的外侧均与相对应的Y轴移动轮（4）相连，所述车体（1）的内侧距离最近的两个第二转动轴（17）为一组，每组所述第二转动轴（17）之间通过第三从传动链条（18）传动连接，每组所述第二转动轴（17）位于车体（1）内侧的端部均活动连接有一个引导限位板（19），所述引导限位板（19）与车体（1）固定，所述车体（1）的中部横向转动连接有传动杆（14），所述车体（1）的内部且位于传动杆（14）的下端固定有第二驱动电机（15），所述第二驱动电机（15）的输出端与传动杆（14）之间通过第二主传动连接（16）传动连接，所述传动杆（14）的两端均通过第二从传动链条（20）与车体（1）内侧同端的两组第二转动轴（17）之间传动连接；

所述车体（1）内侧的两侧且位于两组第一转动轴（9）之间的位置处设置有X轴升降组件（7），所述X轴升降组件（7）包括第一牵引组件（23）和第一升降电机（39），所述第一牵引组件（23）的两端与两组第一转动轴（9）相连，用于带动两组第一转动轴（9）进行移动，所述第一升降电机（39）用于第一牵引组件（23）的驱动；

所述第一牵引组件（23）包括第一联动架（24）、第一牵引螺杆（25）、第一牵引套筒（26）、第一转动杆（27）、万向节一（28）和第一连接套环（37），每组所述第一转动轴（9）之间通过一个第一联动架（24）相连，所述第一转动轴（9）与第一联动架（24）的端部内侧转动连接，两个所述第一联动架（24）相互靠近的一端外侧均转动连接有第一连接套环（37），所述第一连接套环（37）的外侧固定有第一牵引螺杆（25），所述第一牵引螺杆（25）远离第一连接套环（37）的一端螺纹连接有第一牵引套筒（26），所述第一转动杆（27）设置在两组第一转动轴（9）之间的位置处，所述第一转动杆（27）通过轴承支架与车体（1）固定，所述第一转动杆（27）的两端均通过万向节一（28）分别与两个第一牵引套筒（26）连接，所述第一转动杆（27）中部与第一升降电机（39）的输出端传动连接；

所述车体（1）内侧同一端的两组第二转动轴（17）之间的位置处设置有Y轴升降组件（8），所述Y轴升降组件（8）包括第二牵引组件（30）和第二升降电机（31），所述第二牵引组件（30）的两端与两组第二转动轴（17）相连，用于带动两组第二转动轴（17）进行移动，所述第二升降电机（31）用于第二牵引组件（30）的驱动；

所述第二牵引组件（30）包括第二联动架（32）、第二牵引螺杆（33）、第二牵引套筒（34）、第二转动杆（35）、万向节二（36）和第二连接套环（38），所述每组所述第二转动轴（17）之间通过一个第二联动架（32）相连，所述第二转动轴（17）与第二联动架（32）的端部内侧转动连接，两个所述第二联动架（32）相互靠近的一端外侧转动连接有第二连接套环（38），所述第二连接套环（38）的外侧固定有第二牵引螺杆（33），所述第二牵引螺杆（33）远离第二连接套环（38）的一端螺纹连接有第二牵引套筒（34），所述第二转动杆（35）设置在两组第二转动轴（17）之间的位置处，所述第二转动杆（35）通过轴承支架与车体（1）固定，所述第二转动杆（35）的两端均通过万向节二（36）分别与两个第二牵引套筒（34）连接，所述第二转动杆（35）的中部与第二升降电机（31）的输出端传动连接。

2.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于：所述第一转动轴（9）与车体（1）的连接处均开设有第一引导槽（22），所述第一转动轴（9）沿第一引导槽（22）的长度方向进行移动。

3.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于：所述第二转动轴（17）与车体（1）的连接处、第二转动轴（17）与引导限位板（19）的连接处均开设有第二引导槽（29），所述第二转动轴（17）的端部沿第二引导槽（29）的长度方向进行移动。

4.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于：所述第二转动轴（17）与引导限位板（19）连接处的端部均设置有凹槽，所述凹槽用于第二转动轴（17）的轴向限位。