CN115056617A - 一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法及*** - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法及***，该方法包括：根据高精地图获取目标停车点的坡度值，调取所述坡度值下车辆在多个预设行驶方向角的倾角典型值，其中每个倾角典型值预设有对应的空气悬架调节参数；检测停车状态上一采样时刻的行驶方向角，选定与所述行驶方向角差值最小的预设行驶方向角、并将其倾角典型值为所述行驶方向角赋值，调取所述倾角典型值对应的空气悬架调节参数控制车辆的空气悬架伸缩量。本发明解决了坡道停车时车身倾斜导致的车辆损伤以及驾乘人员体验感不好的问题。

Description

一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法及***
技术领域
本发明涉及车辆智能化技术领域，具体涉及一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法及***。
背景技术
近年来搭载空气悬架的乘用车越来越多，空气悬架目前的主要用途体现在以下方面：
改善了车辆的舒适性：配置空气悬架的车型可以利用改***度和长度的空气弹簧，用来调节空气弹簧的软硬和长短，在一些不平路面上可以进行调节，从而获得更好的舒适性；
改善车辆驾驶性能：通过空气悬架的调节可以使车辆的悬架拥有不同的表现，兼顾舒适性、运动性、稳定性和通过性，从而获得更好的驾驶性能，以及有效提高乘员的乘坐舒适性，对于轮胎也具有一定的保护作用；
获得更好的通过性能：在安装空气悬架之后相比之前可以通过路况的不同进行调整的底盘的高度，从而适应多种路况条件下的驾驶需求，在越野的时候也可以保证越野车在恶劣的路况条件下行驶，通过性能更加优秀。
目前空气悬架的使用场景主要集中在车辆行驶以及车辆行驶时车辆的操控性能提升场景，随着对空气悬架的研究和应用，空气悬架可以拓展的使用场景越来越多。为了拓展空气悬架的使用场景，提升客户体验，研究空气悬架在静态环境中(例如停车场景)的拓展应用也很有必要。
例如，由于停车位的紧缺，导致车辆有时只能停在坡道上。而车辆停放到坡道上时，将导致驾驶员体感不舒服，并且车辆长时间停放在坡道上对于车辆悬架、轮胎和制动卡钳均存在一定的损伤。另外，当驾驶员驾驶车辆在坡道上行驶时，由于坡道的倾斜导致车辆倾斜，驾驶员在坡道上驾车时，由于车辆倾斜带了很不舒服的体感。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法及***，其解决了坡道停车时车身倾斜导致的车辆损伤以及驾乘人员体验感不好的问题。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
第一方面，本发明提供一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法，包括：
S1，根据高精地图获取目标停车点的坡度值，调取所述坡度值下车辆在多个预设行驶方向角的倾角典型值，其中每个倾角典型值预设有对应的空气悬架调节参数；
S2，检测停车状态上一采样时刻的行驶方向角，选定与所述行驶方向角差值最小的预设行驶方向角、并将其倾角典型值为所述行驶方向角赋值，调取所述倾角典型值对应的空气悬架调节参数控制车辆的空气悬架伸缩量。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，该方法还包括：
S3，检测车身的X向倾角α与Y向倾角β，其中X向和Y向分别对应整车坐标系的前后、左右方向；当|α|＜1°且|β|＜1°时，判定车身处于水平状态；当|α|≥1°或者|β|≥1°时，判定车身未处于水平状态。
进一步，该方法还包括：
S4，判定车身未处于水平状态时，通过车身的X向倾角α、Y向倾角β、车辆轴距D1和车辆轮距D2计算得到前后车轮的高度差Δd1以及左右车轮的高度差Δd2；
根据前后车轮的高度差Δd1、左右车轮的高度差Δd2、左前车轮高度L1、右前车轮高度L2、左后车轮高度L3和右后车轮高度L4计算得到各车轮分别需要调整的高度值，根据所述需要调整的高度值对应调节各空气悬架的伸缩量。
进一步，步骤S4包括：
S401，判定车身未处于水平状态时，获取车辆轴距D1和车辆轮距D2，假设车头上倾时X向倾角α为正值，车头下倾时X向倾角α为负，车身往左倾斜时Y向倾角β角度为正，车身往右倾斜时Y向倾角β角度为负；
S402，假设车辆的Y向倾角β＝0°，前侧车轮和后侧车轮的高度差为Δd1，按照三角函数公式得出Sin|α|＝Δd1/D1，Δd1＝arcsin|α|＊D1；
假设车辆的X向倾角α＝0°，左侧车轮和右侧车轮的高度差为Δd2，按照三角函数公式得出Sin|β|＝Δd2/D2，Δd2＝arcsin|β|＊D2；
S403，当α角度为正、β为正，以左前轮高度L1为参考0点，则右前轮需要调整的高度值为Δd2，左后轮需要调整的高度值为－Δd1；右后轮需要调整的高度值为Δd2－Δd1；
当α角度为正、β为负，以左前轮的高度L1为参考0点，则右前轮需要调整的高度值为－Δd2，左后轮需要调整的高度值为－Δd1；右后轮需要调整的高度值为－Δd2－Δd1；
当α角度为负，β为正，以左前轮的高度L1为参考0点，则右前轮需要调整的高度值为Δd2，左后轮需要调整的高度值为Δd1；右后轮需要调整的高度值为Δd2+Δd1；
当α角度为负，β为负，以左前轮的高度L1为参考0点，则右前轮需要调整的高度值为－Δd2，左后轮需要调整的高度值为Δd1；右后轮需要调整的高度值为－Δd2+Δd1；
S404，根据各个车轮需要调整的高度值对应调节各空气悬架的伸缩量，直到达到停止条件。
进一步，所述停止条件为车辆处于水平状态或已经达到空气悬架的最大调节范围。
进一步，步骤S2中，检测停车状态上一采样时刻的行驶方向角，包括：
实时检测车辆的行驶方向，当检测到车辆停车时，保存车辆停车的上一检测时刻的行驶方向角；其中，判断车辆停车的条件，包括：
a，车速为0，且车辆处于静止状态；
b，档位为P档；
c，制动踏板为松开状态；
d，油门踏板开度为0。
第二方面，本发明提供一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的***，包括：
坡度预测模块，根据高精地图获取目标停车点的坡度值，调取所述坡度值下车辆在多个预设行驶方向角的倾角典型值，其中每个倾角典型值预设有对应的空气悬架调节参数；
高度调节模块，检测停车状态上一采样时刻的行驶方向角，选定与所述行驶方向角差值最小的预设行驶方向角、并将其倾角典型值为所述行驶方向角赋值，调取所述倾角典型值对应的空气悬架调节参数控制车辆的空气悬架伸缩量。
进一步，所述***还包括：
坡度预测模块，根据高精地图获取目标停车点的坡度值，调取所述坡度值下车辆在多个预设行驶方向角的倾角典型值，其中每个倾角典型值预设有对应的空气悬架调节参数；
高度调节模块，检测停车状态上一采样时刻的行驶方向角，选定与所述行驶方向角差值最小的预设行驶方向角、并将其倾角典型值为所述行驶方向角赋值，调取所述倾角典型值对应的空气悬架调节参数控制车辆的空气悬架伸缩量；
水平度检测模块，检测车身的X向倾角α与Y向倾角β，其中X向和Y向分别对应整车坐标系的前后、左右方向；当|α|＜1°且|β|＜1°时，判定车身处于水平状态；当|α|≥1°或者|β|≥1°时，判定车身未处于水平状态；
高度微调模块，判定车身未处于水平状态时，通过车身的X向倾角α、Y向倾角β、车辆轴距D1和车辆轮距D2计算得到前后侧车轮的高度差Δd1以及左右侧车轮的高度差Δd2；根据前后侧车轮的高度差Δd1、左右侧车轮的高度差Δd2、左前车轮高度L1、右前车轮高度L2、左后车轮高度L3和右后车轮高度L4计算得到各车轮分别需要调整的高度值，根据所述需要调整的高度值对应调节各空气悬架的伸缩量。
第三方面，本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如上述的坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法的步骤。
第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如上述的坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法的步骤。
本发明的有益效果是：本发明在车辆停车时，通过高精度地图提供停车点的道路坡度信号，获取车辆六轴陀螺仪信号得到车辆的行驶方向角，并计算出车辆的前后倾角和车辆左右倾角。根据车辆的前后倾角和车辆左右倾角计算四个车轮需要调整的高度，进而控制四个车轮高度调整，调整后使车辆位于水平状态。本发明的技术方案解决了车辆长时间在坡道上停车时，由于车身处于倾斜状态对车辆悬架、轮胎和制动卡钳的损伤，同时也使驾乘人员再次上车时，进入车辆后无倾斜感，解决了车辆停在坡道上驾驶员上车后体感不舒服的问题，提升了驾乘人员的体验感。
附图说明
图1为本发明的车辆***组成框架示意图；
图2为本发明某一方法实施例的流程图；
图3为本发明又一方法实施例的流程图；
图4为本发明车辆的X向倾角α示意图；
图5为本发明车辆的Y向倾角β示意图；
图6为本发明的某一***实施例的结构框图；
图7为本发明的又一***实施例的结构框图；
图8为本发明的电子设备实施例的结构框图；
图9为本发明的计算机可读存储介质实施例的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，本发明各实施例的技术方案基于以下车辆***。
本发明各实施例中涉及的车辆***组成至少包括空气悬架控制器、四个车轮的空气弹簧、四个车轮悬架高度传感器、压缩机、电磁阀、储气罐、六轴陀螺仪、智能集成制动***、动力域控制***、车身电子***、安全气囊控制***、变速器***、高精度地图和定位。
本发明各实施例中涉及的空气悬架***至少由空气悬架控制器、四轮悬架高度传感器、四轮空气弹簧、压缩机、电磁阀和储气罐等组成。其中四轮悬架高度传感器可以获取左前、右前、左右和右后的四轮悬架高度，四轮空气弹簧的高度可以独立调节，从而分别进行四个车轮处车身高度的调节。
智能集成制动***提供车速、车辆静止状态、EPB(电子手刹)状态和驾驶员刹车踏板状态等信号。
六轴陀螺仪提供基于整车坐标系的X向加速度、Y向加速度、Z向加速度、左右倾斜角、前后倾斜角和左右横摆角信号。一般来讲，X向近似于指代车身前后方向，Y向近似于指代车身左右方向，Z向近似于指代车身上下方向。
动力域控制***提供车辆扭矩、油门踏板开度等信号。
变速器***提供车辆档位等信号。
车身电子***提供四门两盖状态、车辆上锁状态、车辆设防状态等信号。
安全气囊控制***提供主驾安全带状态信号。
高精度地图和定位：提供车辆导航起点和导航终点的信息，并提供道路信息和车辆定位信息，其中道路信息包含道路的曲率和道路的坡道等信息，例如可通过高精度地图获知目的地的坡度。
基于上述的车辆***，如图1所示，本实施例提供一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法，该方法包括：
S1，根据高精地图获取目标停车点的坡度值，调取所述坡度值下车辆在多个预设行驶方向角的倾角典型值，其中每个倾角典型值预设有对应的空气悬架调节参数；
S2，检测停车状态上一采样时刻的行驶方向角，选定与所述行驶方向角差值最小的预设行驶方向角、并将其倾角典型值为所述行驶方向角赋值，调取所述倾角典型值对应的空气悬架调节参数控制车辆的空气悬架伸缩量。
本实施例中，可以理解的是，根据驾驶员在高精度导航输入的目的地判断车辆最终会停到哪块区域，并从高精度地图中获取该区域的地形数据，通过对地形数据的分析计算，获取该区域地面的坡度值。在车辆行驶过程中通过GPS定位实时获取车辆距离目的地还有多远，当车辆与目的地的距离达到距离阈值(例如还有500米，可自己设定)时，自动调取在该停车区域内的坡度条件下车辆在几组行驶方向角度的典型值所对应的空气悬架调节参数。
上述多个预设行驶方向角的倾角典型值及其对应的空气悬架调节参数，为提前经过多次实验标定车辆在各个典型的行驶角度、区域地面不同坡度时对应的悬架调节量。具体的，假设以正北方向为参考，车辆的行驶方向与正北方向的角度选取几组典型值作为预设行驶方向角，即车头偏离正北方向的角度，例如±15°、±30°、±45°、±60°等。将坡度值划分为几组倾角经典值，例如±2°、±10°、±15°、±20°、±30°等，预先通过实验测试每个预设行驶方向角分别对应多个倾角经典值时，将车身调节为水平态时对应的空气悬架调节参数并保存。
当检测到车辆进入到该停车区域并检测到车辆已经处于停止状态时，随后通过陀螺仪检测车辆的实际行驶方向的角度，即停车状态的上一采样检测时刻获得的车辆行驶方向角。对检测到的行驶方向角进行模糊化和归类，将其自动修改为于其最接近的一组行驶方向角度典型值(即前述的预设行驶方向角，例如检测到的实际行驶方向角度为+20度，则自动将其修改为+15度)，随后自动匹配当前坡度下行驶角度为+15时的四组空气悬架的调节量。然后调取该角度典型值对应的四组空气悬架的调节参数，根据该调节参数对四组空气悬架的伸缩量进行控制、调节，从而将车身姿态调整至比较舒适的状态，例如趋近水平态。
本实施例中，步骤S2中，检测停车状态上一采样时刻的行驶方向角，包括：
通过陀螺仪实时检测车辆的行驶方向，当检测到车辆停车时，保存车辆停车的上一检测时刻的行驶方向角；其中，判断车辆停车的条件，包括：
a，车速为0，且车辆处于静止状态；
b，档位为P档；
c，制动踏板为松开状态；
d，油门踏板开度为0。
在上述技术方案的基础上，本实施例还可以做如下改进。
作为一个优选的实施例，如图3的流程图所示，基于上述实施例，该方法还包括：
S3，检测车身的X向倾角α与Y向倾角β，其中X向和Y向分别对应整车坐标系的前后、左右方向；当|α|＜1°且|β|＜1°时，判定车身处于水平状态；当|α|≥1°或者|β|≥1°时，判定车身未处于水平状态。
车身的X向倾角α和Y向倾角β可参考图4～图5的示意图。可以理解的是，车身处于近似水平状态时，车辆由于车身倾斜造成的损伤较小、且此种状态下驾乘人员在车内的体验感较优。因此，空气悬架控制器检测到车辆停车，并根据检测到的车辆的行驶方向角度和当前的道路坡度值自动匹配一组角度典型值，并调取该角度典型值对应的四组空气悬架的调节参数，根据该控制参数对四组空气悬架的伸缩量进行调节完成后，仍会通过六轴陀螺仪的信息，判断车辆是否处于水平状态。通过步骤S3，可判断车身是否处于水平态，从而判断是否需要进一步调整车身姿态。
作为一个优选的实施例，如图3的流程图所示，该方法还包括：
S4，判定车身未处于水平状态时，通过车身的X向倾角α、Y向倾角β、车辆轴距D1和车辆轮距D2计算得到前后车轮的高度差Δd1以及左右车轮的高度差Δd2；
根据前后车轮的高度差Δd1、左右车轮的高度差Δd2、左前车轮高度L1、右前车轮高度L2、左后车轮高度L3和右后车轮高度L4计算得到各车轮分别需要调整的高度值，根据所述需要调整的高度值对应调节各空气悬架的伸缩量。
可以理解的是，在步骤S3中通过对车身的水平状态进行检测，当判定车身水平度未达到最优值时，本实施例采用车辆检测到的各项参数根据车身当前状态再次计算车身调节所需的各空气悬架的调节量，从而再次调节车身姿态。步骤S2中对车身状态的第一次调节为粗调，步骤S4中对车身姿态的第二次调节为基于第一次调节基础上的微调，使得车身状态调节更加精准。
作为一个优选的实施例，步骤S4包括：
S401，判定车身未处于水平状态时，获取车辆轴距D1和车辆轮距D2，假设车头上倾时X向倾角α为正值，车头下倾时X向倾角α为负，车身往左倾斜时Y向倾角β角度为正，车身往右倾斜时Y向倾角β角度为负；
S402，假设车辆的Y向倾角β＝0°，前侧车轮和后侧车轮的高度差为Δd1，按照三角函数公式得出Sin|α|＝Δd1/D1，Δd1＝arcsin|α|＊D1；
假设车辆的X向倾角α＝0°，左侧车轮和右侧车轮的高度差为Δd2，按照三角函数公式得出Sin|β|＝Δd2/D2，Δd2＝arcsin|β|＊D2；
S403，当α角度为正、β为正，以左前轮高度L1为参考0点，则右前轮需要调整的高度值为Δd2，左后轮需要调整的高度值为－Δd1；右后轮需要调整的高度值为Δd2－Δd1；
当α角度为正、β为负，以左前轮的高度L1为参考0点，则右前轮需要调整的高度值为－Δd2，左后轮需要调整的高度值为－Δd1；右后轮需要调整的高度值为－Δd2－Δd1；
当α角度为负，β为正，以左前轮的高度L1为参考0点，则右前轮需要调整的高度值为Δd2，左后轮需要调整的高度值为Δd1；右后轮需要调整的高度值为Δd2+Δd1；
当α角度为负，β为负，以左前轮的高度L1为参考0点，则右前轮需要调整的高度值为－Δd2，左后轮需要调整的高度值为Δd1；右后轮需要调整的高度值为－Δd2+Δd1；
S404，根据各个车轮需要调整的高度值对应调节各空气悬架的伸缩量，直到达到停止条件。
步骤S401～S404中，针对车辆在坡道上所处的四种可能的停车情况，分别计算各个车轮之间的高度差，通过各个车轮之间的高度差作为需要调节的高度值去调节各个车轮对应的空气悬架伸缩量。
可以理解的是，在步骤S403中，虽然例举了以左前轮的高度L1为参考0点，实际上，以此类推，还可以将右前车轮高度L2、左后车轮高度L3或右后车轮高度L4任意一者作为参考0点，从而对其余三者进行调节。
在计算得到每个车轮对应的空气悬架的调节参数后，空气悬架控制器调节四个车轮对应的空气弹簧伸缩量，即可完成车身状态的调节。
在上述步骤S404中，所述停止条件为车辆处于水平状态或已经达到空气悬架的最大调节范围。
基于上述的车辆***以及方法实施例，如图6所示，本实施例提供一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的***，包括：
坡度预测模块，根据高精地图获取目标停车点的坡度值，调取所述坡度值下车辆在多个预设行驶方向角的倾角典型值，其中每个倾角典型值预设有对应的空气悬架调节参数；
高度调节模块，检测停车状态上一采样时刻的行驶方向角，选定与所述行驶方向角差值最小的预设行驶方向角、并将其倾角典型值为所述行驶方向角赋值，调取所述倾角典型值对应的空气悬架调节参数控制车辆的空气悬架伸缩量。
可以理解的是，本发明提供的一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的***与前述各实施例提供的坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法相对应，坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的***的相关技术特征可参考坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法的相关技术特征，在此不再赘述。
基于上述的方法实施例以及车辆***实施例，如图7所示，本实施例提供一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的***，包括：
坡度预测模块，根据高精地图获取目标停车点的坡度值，调取所述坡度值下车辆在多个预设行驶方向角的倾角典型值，其中每个倾角典型值预设有对应的空气悬架调节参数；
高度调节模块，检测停车状态上一采样时刻的行驶方向角，选定与所述行驶方向角差值最小的预设行驶方向角、并将其倾角典型值为所述行驶方向角赋值，调取所述倾角典型值对应的空气悬架调节参数控制车辆的空气悬架伸缩量；
其中，判断车辆停车的条件，包括：
a，车速为0，且车辆处于静止状态；
b，档位为P档；
c，制动踏板为松开状态；
d，油门踏板开度为0；
水平度检测模块，检测车身的X向倾角α与Y向倾角β，其中X向和Y向分别对应整车坐标系的前后、左右方向；当|α|＜1°且|β|＜1°时，判定车身处于水平状态；当|α|≥1°或者|β|≥1°时，判定车身未处于水平状态；
高度微调模块，判定车身未处于水平状态时，通过车身的X向倾角α、Y向倾角β、车辆轴距D1和车辆轮距D2计算得到前后侧车轮的高度差Δd1以及左右侧车轮的高度差Δd2；根据前后侧车轮的高度差Δd1、左右侧车轮的高度差Δd2、左前车轮高度L1、右前车轮高度L2、左后车轮高度L3和右后车轮高度L4计算得到各车轮分别需要调整的高度值，根据所述需要调整的高度值对应调节各空气悬架的伸缩量。
其中，高度微调模块包括以下子模块：
参数设定模块：判定车身未处于水平状态时，获取车辆轴距D1和车辆轮距D2，假设车头上倾时X向倾角α为正值，车头下倾时X向倾角α为负，车身往左倾斜时Y向倾角β角度为正，车身往右倾斜时Y向倾角β角度为负；
算法设定模块：假设车辆的Y向倾角β＝0°，前侧车轮和后侧车轮的高度差为Δd1，按照三角函数公式得出Sin|α|＝Δd1/D1，Δd1＝arcsin|α|＊D1；
假设车辆的X向倾角α＝0°，左侧车轮和右侧车轮的高度差为Δd2，按照三角函数公式得出Sin|β|＝Δd2/D2，Δd2＝arcsin|β|＊D2；
高度计算模块：当α角度为正、β为正，以左前轮高度L1为参考0点，则右前轮需要调整的高度值为Δd2，左后轮需要调整的高度值为－Δd1；右后轮需要调整的高度值为Δd2－Δd1；
当α角度为正、β为负，以左前轮的高度L1为参考0点，则右前轮需要调整的高度值为－Δd2，左后轮需要调整的高度值为－Δd1；右后轮需要调整的高度值为－Δd2－Δd1；
当α角度为负，β为正，以左前轮的高度L1为参考0点，则右前轮需要调整的高度值为Δd2，左后轮需要调整的高度值为Δd1；右后轮需要调整的高度值为Δd2+Δd1；
当α角度为负，β为负，以左前轮的高度L1为参考0点，则右前轮需要调整的高度值为－Δd2，左后轮需要调整的高度值为Δd1；右后轮需要调整的高度值为－Δd2+Δd1；
微调执行模块：根据各个车轮需要调整的高度值对应调节各空气悬架的伸缩量，直到达到停止条件。
上述的停止条件为车辆处于水平状态或已经达到空气悬架的最大调节范围。
可以理解的是，本发明提供的一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的***与前述各实施例提供的坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法相对应，坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的***的相关技术特征可参考坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法的相关技术特征，在此不再赘述。
请参阅图8，图8为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图8所示，本发明实施例提了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
根据高精地图获取目标停车点的坡度值，调取所述坡度值下车辆在多个预设行驶方向角的倾角典型值，其中每个倾角典型值预设有对应的空气悬架调节参数；
检测停车状态上一采样时刻的行驶方向角，选定与所述行驶方向角差值最小的预设行驶方向角、并将其倾角典型值为所述行驶方向角赋值，调取所述倾角典型值对应的空气悬架调节参数控制车辆的空气悬架伸缩量。
请参阅图9，图9为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图9所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：
根据高精地图获取目标停车点的坡度值，调取所述坡度值下车辆在多个预设行驶方向角的倾角典型值，其中每个倾角典型值预设有对应的空气悬架调节参数；
检测停车状态上一采样时刻的行驶方向角，选定与所述行驶方向角差值最小的预设行驶方向角、并将其倾角典型值为所述行驶方向角赋值，调取所述倾角典型值对应的空气悬架调节参数控制车辆的空气悬架伸缩量。
本发明提供的一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法、***、电子设备及存储介质，在车辆停车时，通过高精度地图提供停车点的道路坡度信号，获取车辆六轴陀螺仪信号得到车辆的行驶方向角，并计算出车辆的前后倾角和车辆左右倾角。根据车辆的前后倾角和车辆左右倾角计算四个车轮需要调整的高度，进而控制四个车轮高度调整，调整后使车辆位于水平状态。若是第一次调节后检测到车身状态未处于水平态，则再次对车身进行微调。本实施例的技术方案结合粗调与微调，使车身的水平度调节更加精准。本实施例的技术方案解决了车辆长时间在坡道上停车时，由于车身处于倾斜状态对车辆悬架、轮胎和制动卡钳的损伤，同时也使驾乘人员再次上车时，进入车辆后无倾斜感，解决了车辆停在坡道上驾驶员上车后体感不舒服的问题，提升了驾乘人员的体验感。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD－ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法，其特征在于，包括：
S1，根据高精地图获取目标停车点的坡度值，调取所述坡度值下车辆在多个预设行驶方向角的倾角典型值，其中每个倾角典型值预设有对应的空气悬架调节参数；
S2，检测停车状态上一采样时刻的行驶方向角，选定与所述行驶方向角差值最小的预设行驶方向角、并将其倾角典型值为所述行驶方向角赋值，调取所述倾角典型值对应的空气悬架调节参数控制车辆的空气悬架伸缩量。
2.根据权利要求1所述一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法，其特征在于，还包括：
S3，检测车身的X向倾角α与Y向倾角β，其中X向和Y向分别对应整车坐标系的前后、左右方向；当|α|＜1°且|β|＜1°时，判定车身处于水平状态；当|α|≥1°或者|β|≥1°时，判定车身未处于水平状态。
3.根据权利要求2所述一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法，其特征在于，还包括：
S4，判定车身未处于水平状态时，通过车身的X向倾角α、Y向倾角β、车辆轴距D1和车辆轮距D2计算得到前后侧车轮的高度差Δd1以及左右侧车轮的高度差Δd2；
根据前后侧车轮的高度差Δd1、左右侧车轮的高度差Δd2、左前车轮高度L1、右前车轮高度L2、左后车轮高度L3和右后车轮高度L4计算得到各车轮分别需要调整的高度值，根据所述需要调整的高度值对应调节各空气悬架的伸缩量。
4.根据权利要求3所述一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法，其特征在于，步骤S4包括：
S401，判定车身未处于水平状态时，获取车辆轴距D1和车辆轮距D2，假设车头上倾时X向倾角α为正值，车头下倾时X向倾角α为负，车身往左倾斜时Y向倾角β角度为正，车身往右倾斜时Y向倾角β角度为负；
S402，假设车辆的Y向倾角β＝0°，前侧车轮和后侧车轮的高度差为Δd1，按照三角函数公式得出Sin|α|＝Δd1/D1，Δd1＝arcsin|α|＊D1；
假设车辆的X向倾角α＝0°，左侧车轮和右侧车轮的高度差为Δd2，按照三角函数公式得出Sin|β|＝Δd2/D2，Δd2＝arcsin|β|＊D2；
S403，当α角度为正、β为正，以左前轮高度L1为参考0点，则右前轮需要调整的高度值为Δd2，左后轮需要调整的高度值为－Δd1；右后轮需要调整的高度值为Δd2－Δd1；
当α角度为正、β为负，以左前轮的高度L1为参考0点，则右前轮需要调整的高度值为－Δd2，左后轮需要调整的高度值为－Δd1；右后轮需要调整的高度值为－Δd2－Δd1；
当α角度为负，β为正，以左前轮的高度L1为参考0点，则右前轮需要调整的高度值为Δd2，左后轮需要调整的高度值为Δd1；右后轮需要调整的高度值为Δd2+Δd1；
当α角度为负，β为负，以左前轮的高度L1为参考0点，则右前轮需要调整的高度值为－Δd2，左后轮需要调整的高度值为Δd1；右后轮需要调整的高度值为－Δd2+Δd1；
S404，根据各个车轮需要调整的高度值对应调节各空气悬架的伸缩量，直到达到停止条件。
5.根据权利要求4所述一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法，其特征在于，所述停止条件为车辆处于水平状态或已经达到空气悬架的最大调节范围。
6.根据权利要求1所述一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法，其特征在于，步骤S2中，检测停车状态上一采样时刻的行驶方向角，包括：
实时检测车辆的行驶方向，当检测到车辆停车时，保存车辆停车的上一检测时刻的行驶方向角；其中，判断车辆停车的条件，包括：
a，车速为0，且车辆处于静止状态；
b，档位为P档；
c，制动踏板为松开状态；
d，油门踏板开度为0。
7.一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的***，其特征在于，包括：
坡度预测模块，根据高精地图获取目标停车点的坡度值，调取所述坡度值下车辆在多个预设行驶方向角的倾角典型值，其中每个倾角典型值预设有对应的空气悬架调节参数；
高度调节模块，检测停车状态上一采样时刻的行驶方向角，选定与所述行驶方向角差值最小的预设行驶方向角、并将其倾角典型值为所述行驶方向角赋值，调取所述倾角典型值对应的空气悬架调节参数控制车辆的空气悬架伸缩量。
8.根据权利要求7所述一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的***，其特征在于，还包括：
水平度检测模块，检测车身的X向倾角α与Y向倾角β，其中X向和Y向分别对应整车坐标系的前后、左右方向；当|α|＜1°且|β|＜1°时，判定车身处于水平状态；当|α|≥1°或者|β|≥1°时，判定车身未处于水平状态；
高度微调模块，判定车身未处于水平状态时，通过车身的X向倾角α、Y向倾角β、车辆轴距D1和车辆轮距D2计算得到前后侧车轮的高度差Δd1以及左右侧车轮的高度差Δd2；根据前后侧车轮的高度差Δd1、左右侧车轮的高度差Δd2、左前车轮高度L1、右前车轮高度L2、左后车轮高度L3和右后车轮高度L4计算得到各车轮分别需要调整的高度值，根据所述需要调整的高度值对应调节各空气悬架的伸缩量。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1－6任一项所述的坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1－6任一项所述的坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法的步骤。
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