CN115027862A - 一种自动分拣***及自动分拣方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动分拣***及自动分拣方法，属于分拣技术领域。所述自动分拣***包括传输轨道、若干穿梭机器人、控制***和位置校正组件，传输轨道上设置有预设位置；若干穿梭机器人分别运行于传输轨道；控制***与穿梭机器人通信连接，用于控制穿梭机器人沿预设方向运行并经过预设位置；位置校正组件包括设置于预设位置上的基准结构和设置于穿梭机器人的定位结构，穿梭机器人经过预设位置时，基准结构能够触发定位结构，并反馈穿梭机器人的位置信息给控制***。本发明的自动分拣***及自动分拣方法，简化了穿梭机器人位置校正流程。

Description

一种自动分拣***及自动分拣方法

技术领域

本发明涉及分拣技术领域，尤其涉及一种自动分拣***及自动分拣方法。

背景技术

现有技术中，用于仓储***的立体轨道包括入口轨道，竖直轨道和水平轨道，穿梭机器人经入口轨道进入水平轨道后，可在水平轨道运行，也可在竖直轨道运行，取消了升降机的使用，有效提升仓储***的分拣效率。但是所有穿梭机器人在进入水平轨道前，都需要在入口轨道处进行原点校正。如果仓储***因为各种原因导致正常工作的某一个或多个穿梭机器人位置丢失(包括但不限于***断电、网络通信中断、机器人自身故障)，则需人工依次将所有丢失位置的穿梭机器人放置到入口轨道重新做位置校正，仓储***才能继续工作。穿梭机器人重新做位置校正的工作繁杂，为后续的维修和穿梭机器人复位工作带来极大的困难。

发明内容

本发明的一个目的在于提供自动分拣***，方便穿梭机器人进行原点校正，简化位置校正流程，减少穿梭机器人重新做位置校正的工作量。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种自动分拣***，包括：

传输轨道，其上设置有预设位置；

若干穿梭机器人，分别运行于所述传输轨道；

控制***，与所述穿梭机器人通信连接，用于控制所述穿梭机器人沿预设方向运行并经过所述预设位置；

位置校正组件，包括设置于所述预设位置上的基准结构和设置于所述穿梭机器人的定位结构，所述穿梭机器人经过所述预设位置时，所述基准结构能够触发所述定位结构，并反馈所述穿梭机器人的位置信息给所述控制***。

可选地，所述定位结构包括设置于所述穿梭机器人上的定位传感器，所述基准结构包括设置于所述预设位置上的基准传感器，在所述定位传感器靠近所述基准传感器至预设距离时，所述定位传感器触发并反馈所述穿梭机器人的位置信息给所述控制***。

可选地，所述穿梭机器人上设有与所述控制***电连接的距离传感器，所述距离传感器用于检测相邻两个所述穿梭机器人之间的间距。

可选地，所述传输轨道的两侧设置有多个货位，所述穿梭机器人包括：

传送机构，用于向所述货位传送货物；

区域传感器，所述区域传感器设置于所述传送机构沿长度方向的端部，用于检测所述传送机构上是否有货物，且所述区域传感器形成的检测区域的最低端低于所述传送机构的载货面。

可选地，所述区域传感器包括相对设置的投光器和受光器，且所述投光器和所述受光器设置于所述传送机构沿宽度方向的两侧，所述投光器包括沿竖直方向排列的若干投光元件，所述受光器包括沿竖直方向排列的若干受光元件。

可选地，所述穿梭机器人上还设置有与所述控制***电连接的满箱传感器，所述满箱传感器用于检测指定的所述货位内是否装满货物。

可选地，所述穿梭机器人上设置有两个安装支架，所述安装支架设置在所述传送机构沿宽度方向的一侧，且两个所述安装支架分别设置在所述穿梭机器人沿所述传送机构长度方向的两端，所述满箱传感器设置于所述安装支架，所述安装支架能够相对所述穿梭机器人调整安装角度。

本发明的另一个目的在于提供自动分拣方法，方便穿梭机器人进行原点校正，简化位置校正流程，减少穿梭机器人重新做位置校正的工作量。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种自动分拣方法，包括：

使穿梭机器人在传输轨道上沿预设方向运行并经过所述传输轨道上的预设位置，获取所述穿梭机器人的位置信息；

校正所述穿梭机器人的位置信息。

可选地，所述传输轨道包括连通设置的第一预设轨道和第二预设轨道，所述预设位置设置于所述第一预设轨道上，所述穿梭机器人经过所述第一预设轨道上的所述预设位置，校正所述穿梭机器人的位置信息后，还包括：

使所述穿梭机器人依次进入到所述第二预设轨道停止运行并等待。

可选地，所述穿梭机器人在所述第一预设轨道运行且经过所述预设位置之前，包括：

获取相邻两个所述穿梭机器人之间的实际间距，判断所述实际间距是否大于预设间距，若是，则相邻的两个所述穿梭机器人继续运行；

若否，则前一个所述穿梭机器人继续运行，后一个所述穿梭机器人停止运行，判断两个穿梭机器人的所述实际间距是否大于所述预设间距，若是，则后一个所述穿梭机器人继续运行。

本发明的有益效果：

本发明提供的一种自动分拣***，初始状态时，所有穿梭机器人的位置均为未知，排列设置在传输轨道上，控制***使其沿预设方向运行过程中经过预设位置。位置校正组件分别设置于传输轨道的预设位置和穿梭机器人上，穿梭机器人经过预设位置时，即可获得位置信息并反馈给控制***进行穿梭机器人的位置校正；当***因意外事故重启时，免去依次将丢失位置的穿梭机器人放到入口轨道重新做位置校正，简化了位置校正流程，减少了位置校正的工作量。

本发明提供的一种自动分拣方法，穿梭机器人在传输轨道上沿预设方向运行过程中经过预设位置，即可获得位置信息并反馈给控制***进行记录，使穿梭机器人的位置信息得到校正，免去依次将丢失位置的穿梭机器人放到入口轨道重新做位置校正，简化了位置校正流程，减少了位置校正的工作量。

附图说明

图1是本发明的具体实施方式提供的穿梭机器人在传输轨道运行的俯视图；

图2是本发明的具体实施方式提供的传输轨道的结构示意图；

图3是本发明的具体实施方式提供的穿梭机器人的仰视图；

图4是本发明的具体实施方式提供的穿梭机器人的结构示意图；

图5是本发明的具体实施方式提供的区域传感器发出检测光路的示意图；

图6是本发明的具体实施方式提供的区域传感器形成检测区域的示意图；

图7是本发明的具体实施方式提供的在检测区域检测到货物的示意图；

图8是本发明的具体实施方式提供的满箱传感器形成检测光束的正视图；

图9是本发明的具体实施方式提供的满箱传感器形成检测光束的俯视图；

图10是本发明的具体实施方式提供的一种自动分拣方法的流程图；

图11是本发明的具体实施方式提供的另一种自动分拣方法的流程图。

图中：

100、货物；

11、传输轨道；111、底层水平轨道；112、顶层水平轨道；113、上升列竖直轨道；1131、接货点；114、下降列竖直轨道；12、货位；13、入口轨道；

2、穿梭机器人；21、传送机构；22、区域传感器；221、投光器；222、受光器；223、检测光路；224、检测区域；

31、定位传感器；32、基准传感器；

4、距离传感器；

5、满箱传感器；51、检测光束。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本实施例提供了一种自动分拣***，如图1所示，其包括传输轨道11、若干穿梭机器人2、控制***和位置校正组件；具体地，传输轨道11上设置有预设位置；若干穿梭机器人2分别运行于传输轨道11；控制***与穿梭机器人2通信连接，用于控制穿梭机器人2沿预设方向运行并经过预设位置；位置校正组件包括设置于预设位置上的基准结构和设置于穿梭机器人2的定位结构，穿梭机器人2经过连接处时，基准结构能够触发定位结构，并反馈穿梭机器人2的位置信息给控制***。

初始状态时，所有穿梭机器人2的位置均为未知，穿梭机器人2依次排列设置在传输轨道11上，控制***使其沿预设方向运行过程中经过预设位置。位置校正组件分别设置于传输轨道11的预设位置和穿梭机器人2上，穿梭机器人2经过预设位置时，即可获得位置信息并反馈给控制***进行穿梭机器人2的位置校正；当***因特殊意外原因，穿梭机器人2位置丢失，而需要重启***时，免去依次将丢失位置的穿梭机器人2放到入口轨道13重新做位置校正，简化了位置校正流程，减少了位置校正的工作量。

传输轨道11可参照现有技术，相应调整轨道的宽度和穿梭机器人2的宽度等参数，使穿梭机器人2能够在穿梭轨道上运行即可，本实施例以其中一种传输轨道11为例进行示例性说明。具体地，如图2所示，传输轨道11包括底层水平轨道111、顶层水平轨道112、和若干下降列竖直轨道114和一列上升列竖直轨道113，底层水平轨道111和顶层水平轨道112平行设置，下降列竖直轨道114和上升列竖直轨道113设置于底层水平轨道111和顶层水平轨道112之间，底层水平轨道111和顶层水平轨道112通过下降列竖直轨道114和上升列竖直轨道113连通，穿梭机器人2能够在底层水平轨道111、经过上升列竖直轨道113进入顶层水平轨道112，再进入指定的下降列竖直轨道114，上升列竖直轨道113的指定位置作为接货点1131进行接货，下降列竖直轨道114的两侧设置有货位12，取货后的穿梭机器人2运行至指定货位12进行投放货物100；基准结构设置在预设位置上，定位结构设置在穿梭机器人2上。

分拣***初始时，人工将穿梭机器人2依次排列在底层水平轨道111上，预设位置设置在底层水平轨道111上，穿梭机器人2均设置在预设位置之后，使穿梭机器人2沿预设方向运行时能够经过预设位置，且穿梭机器人2的位置信息均为未知状态，穿梭机器人2沿预设方向运行时，经过预设位置后获得位置信息，将信息反馈给控制***，使其位置信息得到校正。具体地，穿梭机器人2经过预设位置后进入其中一列下降列竖直轨道114后停止运行并等待，后续穿梭机器人2依次经过连接处后，再依次进入指定的下降列竖直轨道114内，穿梭机器人2依次排列在内，此时所有穿梭机器人2的位置信息均得到校正并反馈到控制***；所有位置信息均得到校正后，再进行后续分拣工作。

自动分拣***进行分拣时，控制***根据分拣信息控制穿梭机器人2在上升列竖直轨道113预设轨道的指定位置作为接货点取货，之后控制穿梭机器人2运行至顶层水平轨道112上，再进入相应的下降列竖直轨道114，之后再运行至指定的货位12进行货物100投放。

具体地，穿梭机器人2在下降列竖直轨道114内按预设的竖直间距进行排列，防止碰撞，可选地，穿梭机器人2上设置有用于检测距离的传感器，能够检测相邻两个穿梭机器人2在竖直方向的间距，当实际间距大于预设的竖直间距时，后一个穿梭机器人2可以继续运行，否则停止运行。

在本实施例中，如图1和图3所示，定位结构包括设置于穿梭机器人2上的定位传感器31，基准结构包括设置于预设位置上的基准传感器32，在定位传感器31靠近基准传感器32至预设距离时，定位传感器31触发并反馈穿梭机器人2的位置信息给控制***。具体地，控制***读取定位传感器31的准确坐标，穿梭机器人2即可完成在预设位置上的位置校正。具体地，传感器类型包括但不限于对射式传感器、反射式传感器、接近传感器等。进一步具体地，定位传感器31安装于穿梭机器人2的车体底部，其信号交互方向垂直向下，基准传感器32安装于预设位置上，信号交互方向垂直向上，二者配合工作。在其他实施例中，位置校正组件还可以是机械式的触发方式也可以是电磁式的触发方式。具体地，传输轨道11的底层水平轨道111上设置有横梁，基准传感器32安装于横梁上。

本实施例中，如图3和图4所示，穿梭机器人2上设置有控制***电连接的距离传感器4，用于检测相邻两个穿梭机器人2之间的间距，并反馈间距信息给控制***，当间距大于或等于预设间距时，前一个穿梭机器人2和后一个穿梭机器人2均继续运行，当间距小于预设间距时，前一个穿梭机器人2继续运行，后一个穿梭机器人2停止运行，直到间距大于或等于预设间距时，后一个穿梭机器人2继续运行，有效防止了穿梭机器人2之间的碰撞，提高了运行安全性。

具体地，在穿梭机器人前进的方向上，穿梭机器人2车体的前端、后端或两端安装距离传感器4，信号交互方向与穿梭机器人2的水平运行方向保持一致，故可检测其与相邻穿梭机器人2的相对位置，检测触发距离可通过手动调整。若距离传感器4感测到距离过近而被触发，则反馈信号给控制***，控制穿梭机器人2暂停运动，防止进一步可能发生的碰撞，待安全距离拉开之后，距离传感器4不再被触发，则再次反馈控制***，重新恢复运动状态。具体地，距离传感器4类型包括但不限于漫反射光学传感器、红外距离传感器4、超声波距离传感器4等。

可选地，如图4所示，传输轨道11的两侧设置有多个货位12，穿梭机器人2包括传送机构21和区域传感器22，具体地，传送机构21可以是传送带结构，用于向货位12输送货物100；当区域传感器22检测到传送机构21上有货物100时则继续将货物100投放到货位12，如果检测到传送机构21上没有货物100时，则穿梭机器人2离开当前货位12，进行下一步工作。具体地，区域传感器22设置于传送机构21沿长度方向的端部，增加传送机构21沿长度方向的检测范围，且区域传感器22形成的检测区域224的最低端低于传送机构21的载货面，增加传送机构21沿竖直方向的检测范围，从而提高了区域传感器22的检测精度。具体地，两组区域传感器22设置于传送机构21沿长度方向的两端。

本实施例中，如图4所示，区域传感器22设置在了传送机构21沿x向的两端，增加了在x向的检测范围；进一步具体地，两组区域传感器22之间沿x向还设置有多个区域传感器22，用于检测传送机构21上的货物100，以提高检测精度；具体地，设在两端的区域传感器22和设置在之间的区域传感器22可以是相同类型的传感器也可以是不同类型的传感器。

进一步可选地，如图5-图7所示，区域传感器22包括相对设置的投光器221和受光器222，分别设置于传送机构21沿宽度方向的两侧，投光器221包括沿竖直方向排列的若干投光元件，受光器222包括沿竖直方向排列的若干受光元件，投光器221和受光器222通过交叉光轴扫描方式形成检测区域224，且检测区域224最低端的边界低于传送机构21的载货面，进一步增加了在竖直方向的检测范围，如此即可检测任何薄件货物100，提高检测准确性。具体地，交叉光轴扫描方式为现有技术，其工作原理及使用方法等不再赘述。

本实施例中采用交叉光轴扫描方式，参见图5，以六对投光元件和受光元件为例，示意了最上和最下一个投光元件的完整的检测光路223。具体地，投光元件依次按照由上至下或由下至上的指定顺序进行投光扫描，受光元件不扫描，由于投光器221和受光器222的交叉扫描，在传送机构21的两端分别形成了一片密集光束构成的长方形检测区域224；如图6所示，当传送机构21上不存在货物100时，所有受光元件均接受光信号，不输出触发信号；如图7所示，只要受光器222中存在一个受光元件没有入光，即认为受到了遮挡，输出触发信号。

本实施例中，如图8和图9所示，穿梭机器人2上还设置有与控制***电连接的满箱传感器5，满箱传感器5用于检测指定的货位12内是否装满货物。具体地，满箱传感器5正对指定的货位12，并检测预设范围内是否有货物100阻挡，当检测到货物100阻挡时满箱传感器5被触发，停止向指定的货位12投放货物100，当没有检测到货物100时满箱传感器5不被触发，继续向指定的货位12投放货物100。

具体地，参见图9，满箱传感器5优选设置两个，分别安装于传送机构21沿长度方向的头尾两端且沿宽度方向的一侧，即穿梭机器人2沿x向的两端，分别用于检测位于穿梭机器人2两侧的货位12是否已满货，且两个满箱传感器5均设置在传送机构21的一侧，方便沿竖直方向调整角度或位置，进而调节满箱传感器5的检测范围。进一步具体地，穿梭机器人2上设置有两个安装支架，安装支架设置在传送机构21沿宽度方向的一侧，且两个安装支架分别设置在穿梭机器人2沿传送机构21长度方向的两端，满箱传感器5设置于安装支架，安装支架能够相对穿梭机器人2调整安装角度，以调整满箱传感器5的安装角度。具体地，调整满箱传感器5相对于穿梭机器人2的在一定角度的左右和俯仰方向调整，以调整检测位置；具体地，货位12的格口上设置有货箱，通过调整安装支架使满箱传感器5的检测光束51的方向斜向下，正对指定的货位12的货箱中心区域。具体地，满箱传感器5的检测范围亦可通过调整自身参数进行调整。当满箱传感器5随安装支架转动时，满箱传感器5所发出检测光束51能够在实际运动范围形成了一个锥形检测空间，如图8和图9所示，如此即可在投货时，针对不同实际货物100箱的大小、位置，通过调整满箱传感器5的角度并匹配最合适的检测光束51的光路。满箱传感器5的类型包括但不限于漫反射光学传感器、红外距离传感器4、超声波距离传感器4等。

具体地，默认状态下的格口货箱为空时，检测光束51光路无阻挡，满箱传感器5不触发，穿梭机器人2不断运行向此货箱中投货，当货物100在货箱累积至一定高度后，检测光束51管路受到阻挡，满箱传感器5触发并反馈给控制***，***发出满箱警告，通知换箱，并在***中冻结本货位12，不允许继续投货，直至换箱完成后复位货位12状态为止。

本实施例还提供了一种自动分拣方法，如图10所示，其包括以下步骤：

S1：使穿梭机器人在传输轨道11上沿预设方向运行并经过传输轨道11上的预设位置，获取穿梭机器人2的位置信息；

S2：校正穿梭机器人2的位置信息。

连接处设置于传输轨道11和预设轨道之间，穿梭机器人2经过预设位置时，即可获得位置信息并反馈给控制***进行记录，免去依次将丢失位置的穿梭机器人2放到入口轨道13重新做位置校正，简化了位置校正流程，减少了位置校正的工作量。

可选地，如图11所示，传输轨道11包括连通设置的第一预设轨道和第二预设轨道，预设位置设置于第一预设轨道上，校正穿梭机器人2的位置信息后，还包括：

S3：使穿梭机器人2依次进入到第二预设轨道停止运行并等待。

使其停止在第二预设轨道内进行等待，待获取所有穿梭机器人的位置信息后再进行分拣工作，防止已进行位置校正的穿梭机器人2再次运行至第一预设轨道内，与未进行位置校正的穿梭机器人2发生碰撞，提高运行安全性。

待所有穿梭机器人校正位置信息后，使其进行分拣工作，具体包括以下步骤：

S4：获取待分拣货物的货物信息，使待分拣货物投放到接货点1131位置的穿梭机器人2；

S5：根据货物信息确定待分拣货物指定的货位，根据指定的货位的位置规划穿梭机器人2在传输轨道的运行路线；

S6：使穿梭机器人2在传输轨道11上沿运行路线运行，并将待分拣货物运送至指定的货位。

具体地，穿梭机器人2在接货点1131取走货物，并按运行路线将货物投放到指定的货位，完成分拣；之后再次进入预设轨道等待下一次分拣。

进入接货点1131的穿梭机器人2已被校正位置信息，再根据指令即可进入接货状态，进入第二预设轨道为穿梭机器人2被校正位置信息和进入分拣工作状态之间的过渡，使穿梭机器人2在传输轨道11内按步骤有序运行，防止运行混乱。具体地，在***初始状态时，先人工将若干穿梭机器人2依次排列在第一预设轨道上，启动时穿梭机器人2在第一预设轨道上运行，经控制沿预设方向经过预设位置时，获取位置信息。

可选地，穿梭机器人2在第一预设轨道运行且经过预设位置之前，包括：

获取相邻两个穿梭机器人2之间的实际间距，判断实际间距是否大于预设间距，若是，则相邻的两个穿梭机器人2继续运行；

若否，则前一个穿梭机器人2继续运行，后一个穿梭机器人2停止运行，判断两个穿梭机器人的实际间距是否大于预设间距，若是，则后一个穿梭机器人2继续运行，以防两个穿梭机器人2在运行过程中发生碰撞。

本实施例中，初始状态时，所有穿梭机器人2的位置信息为未知，首先人工将所有穿梭机器人2依次排列在第一预设轨道内，定义穿梭机器人2预设方向，并定义最靠近预设位置的穿梭机器人2为第一辆，保证每一辆穿梭机器人2前进过程中一定会被校正位置信息。

开启***后，所有穿梭机器人2同时以慢速前进，便于控制，防止碰撞；运行过程中，如果某个穿梭机器人2的实际间距小于预设间距时，则后一个穿梭机器人2停止运行，直至其与前一个穿梭机器人2的实际间距大于预设间距之后，再恢复前进。

当第一辆穿梭机器人2行进至预设位置时，获取其位置信息，并控制其快速运行至第二预设轨道之后停止运行并等待。之后，其他穿梭机器人2继续前进，经过预设位置后依次获取位置信息，之后再控制其他穿梭机器人依次运行至第二预设轨道；待最后一辆穿梭机器人2的位置信息被获取后，进行分拣工作；该过程中，免去了所有穿梭机器人2均须通过入口轨道13，才能进行位置校正的繁琐流程。

如图2所示，本实施例中，传输轨道11包括底层水平轨道111、顶层水平轨道112、和若干下降列竖直轨道114和一列上升列竖直轨道113，底层水平轨道111和顶层水平轨道112平行设置，下降列竖直轨道114和上升列竖直轨道113设置于底层水平轨道111和顶层水平轨道112之间，底层水平轨道111和顶层水平轨道112通过下降列竖直轨道114和上升列竖直轨道113连通，穿梭机器人2能够在底层水平轨道111、经过上升列竖直轨道113进入顶层水平轨道112，再进入指定的下降列竖直轨道114，其中，第一预设轨道为底层水平轨道111，预设位置设置于底层水平轨道111上，第二预设轨道为距离上升列竖直轨道113最远的下降列竖直轨道114。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动分拣***，其特征在于，包括：

传输轨道(11)，其上设置有预设位置；

若干穿梭机器人(2)，分别运行于所述传输轨道(11)；

控制***，与所述穿梭机器人(2)通信连接，用于控制所述穿梭机器人(2)沿预设方向运行并经过所述预设位置；

位置校正组件，包括设置于所述预设位置上的基准结构和设置于所述穿梭机器人(2)的定位结构，所述穿梭机器人(2)经过所述预设位置时，所述基准结构能够触发所述定位结构，并反馈所述穿梭机器人(2)的位置信息给所述控制***。

2.根据权利要求1所述的自动分拣***，其特征在于，所述定位结构包括设置于所述穿梭机器人(2)上的定位传感器(31)，所述基准结构包括设置于所述预设位置上的基准传感器(32)，在所述定位传感器(31)靠近所述基准传感器(32)至预设距离时，所述定位传感器(31)触发并反馈所述穿梭机器人(2)的位置信息给所述控制***。

3.根据权利要求1或2所述的自动分拣***，其特征在于，所述穿梭机器人(2)上设有与所述控制***电连接的距离传感器(4)，所述距离传感器(4)用于检测相邻两个所述穿梭机器人(2)之间的间距。

4.根据权利要求1或2所述的自动分拣***，其特征在于，所述传输轨道(11)的两侧设置有多个货位(12)，所述穿梭机器人(2)包括：

传送机构(21)，用于向所述货位(12)传送货物(100)；

区域传感器(22)，所述区域传感器(22)设置于所述传送机构(21)沿长度方向的端部，用于检测所述传送机构(21)上是否有货物(100)，且所述区域传感器(22)形成的检测区域(224)的最低端低于所述传送机构(21)的载货面。

5.根据权利要求4所述的自动分拣***，其特征在于，所述区域传感器(22)包括相对设置的投光器(221)和受光器(222)，且所述投光器(221)和所述受光器(222)设置于所述传送机构(21)沿宽度方向的两侧，所述投光器(221)包括沿竖直方向排列的若干投光元件，所述受光器(222)包括沿竖直方向排列的若干受光元件。

6.根据权利要求4所述的自动分拣***，其特征在于，所述穿梭机器人(2)上还设置有与所述控制***电连接的满箱传感器(5)，所述满箱传感器(5)用于检测指定的所述货位(12)内是否装满货物。

7.根据权利要求6所述的自动分拣***，其特征在于，所述穿梭机器人(2)上设置有两个安装支架，所述安装支架设置在所述传送机构(21)沿宽度方向的一侧，且两个所述安装支架分别设置在所述穿梭机器人(2)沿所述传送机构(21)长度方向的两端，所述满箱传感器(5)设置于所述安装支架，所述安装支架能够相对所述穿梭机器人(2)调整安装角度。

8.一种自动分拣方法，其特征在于，包括：

使穿梭机器人(2)在传输轨道(11)上沿预设方向运行并经过所述传输轨道(11)上的预设位置，获取所述穿梭机器人(2)的位置信息；

校正所述穿梭机器人(2)的位置信息。

9.根据权利要求8所述的自动分拣方法，其特征在于，所述传输轨道(11)包括连通设置的第一预设轨道和第二预设轨道，所述预设位置设置于所述第一预设轨道上，所述穿梭机器人(2)经过所述第一预设轨道上的所述预设位置，校正所述穿梭机器人(2)的位置信息后，还包括：

使所述穿梭机器人(2)依次进入到所述第二预设轨道停止运行并等待。

10.根据权利要求9所述的自动分拣方法，其特征在于，所述穿梭机器人(2)在所述第一预设轨道运行且经过所述预设位置之前，包括：

获取相邻两个所述穿梭机器人(2)之间的实际间距，判断所述实际间距是否大于预设间距，若是，则相邻的两个所述穿梭机器人(2)继续运行；

若否，则前一个所述穿梭机器人(2)继续运行，后一个所述穿梭机器人(2)停止运行，判断两个穿梭机器人的所述实际间距是否大于所述预设间距，若是，则后一个所述穿梭机器人(2)继续运行。

Images