CN103748024B - 将存入自动化仓库的计件货物分离的装置 - Google Patents

Abstract

一种将存入自动化仓库的计件货物(2)分离的装置(1)，具有将计件货物输送至接收装置(27)的承载面(5)的输送装置(3)；控制装置(6)；传感器(7)；以及具有一图像记录装置(23)的检测装置。所述检测装置具有布置于所述承载面(5)上方的光源(18‑19)，所述光源产生至少一个仅垂直地入射至所述承载面(5)的光束(22)，其中，所述至少一个光束(22)要么覆盖整个待检测承载面(5)，要么以依次覆盖整个待检测承载面(5)的方式进行运动。所述接受装置(27)供透过所述承载面(5)的所述光源(18‑19)的光透过，且在所述承载面(5)的每个地点发生散射或偏转，使得至少一部分所透过的光被导引至所述图像记录装置(23)。

Description

将存入自动化仓库的计件货物分离的装置

技术领域

本发明涉及一种将存入自动化仓库的计件货物分离的装置，具有将计件货物从库存输送至接收装置的承载面的输送装置；对所述输送装置进行控制的控制装置；与所述控制装置耦合的传感器，该传感器对计件货物撞击所述承载面的情况进行检测，其中，一旦检测到一或多个计件货物发生撞击，则所述控制装置停止将更多计件货物输送至所述承载面；与所述控制装置耦合且用于检测放置于所述承载面上的计件货物的位置和状况的检测装置，其中，所述检测装置具有一图像记录装置，其至少产生所述接收装置的底面的记录，以便所述控制装置获取关于所述放置的计件货物的位置和状况的信息；及与所述控制装置耦合的操作装置，其从所述承载面上取下一计件货物以便将其进一步运输至所述仓库，其中，所述控制装置根据所述关于位置和状况的信息对所述操作装置进行针对性控制，使得所述操作装置抓取单个计件货物。

背景技术

专利申请公开案DE102004012133A1公开过本文开篇所述类型的分离装置。这种已知分离装置尤其应用于对大量不同尺寸的立方形计件货物、特别是首先处于储料仓内的药物包装实施分离，以便在检测了这些计件货物的尺寸并进行了识别后将其存入自动化仓库。采用该已知装置时，例如由设有横杆的阶梯式输送器或输送带先后将这些包装从储料仓中斜向朝上输送，使得这些包装越过阶梯式输送器或输送带的上缘并掉落至承载面。该承载面为由透明或透光材料（如玻璃）所构成的板材的顶面。布置在板材下方的数码相机产生一记录，其中，该相机以从下而上对该放置有立方形计件货物的顶面进行摄影的方式聚焦。根据所获取的记录来测定这些放置的包装的识别信息以及状况和位置。应用通过上述方式所测定的数据来对从上而下抓取这些包装的抓持器进行控制，以便取下单个包装并送往自动化仓库。

该已知分离装置的缺点在于，图像处理相对较为复杂，且当检测位置和状况时，光线在玻璃板界面上的折射所产生的光束偏差可能造成误差。

实用新型说明书DE202004015264U1提出，通过以下方式来减小检测状况和位置时的误差：使用部分透光且透过的光至少部分发生漫散射的较薄垫层（Auflage）（如薄膜或布）来替代玻璃板。例如采用张紧的布为垫层。该案还提出，在垫层上方构建且布置一或多个光源，使得光源的光以从所有方向漫射的方式入射至该垫层的整个顶面，除了所放置的计件货物的承载面以外。光被一列反射器面或漫射器面反射或者散射，使得基本上无论计件货物在垫层上采用何种布置方案，垫层的每个图像区域内（除了计件货物承载面所覆盖的面积以外）均存在最小照明度，也就是不会出现任何暗影。

该实用新型所提出的方案的缺点在于，垫层和光源的结构相对复杂且不可靠。此外，光源与漫射器面和反射器面的布置方案难以避免在识别多个计件货物的位置和状况时出现误差。

发明内容

有鉴于上述现有技术，本发明的目的是提供一种结构上相对简单的分离装置，其可降低紧挨地放置于垫层上的计件货物被不正确地识别和区分的概率。

本发明用以达成上述目的的解决方案为具有权利要求1所述特征的分离装置。

本发明的出发点是本文开篇所述类型的装置。所述用于将存入自动化仓库的计件货物分离的装置首先具有将计件货物从库存输送至接收装置的承载面的输送装置。这种输送装置例如可为带式输送器，或者优选为阶梯式输送器。所述分离装置还具有对所述输送装置进行控制的控制装置，其中，这个控制装置优选包括计算机。设有与所述控制装置耦合的传感器，该传感器对计件货物即将或者实际撞击所述承载面的情况进行检测。其中，对计件货物“即将”撞击所述承载面的情况进行检测也可以理解为：对从所述输送装置的上缘朝接收装置的承载面掉落或倾覆的情况进行检测。一旦检测到一或多个计件货物（即将或者实际）撞击所述承载面，则所述控制装置停止将更多计件货物输送至所述承载面。所述传感器例如可采用光障或者接近传感器。举例而言，如果多个计件货物同时或几乎同时被输送装置输送至承载面，则检测到多个计件货物发生撞击。所述装置还具有与所述控制装置耦合且用于检测放置于所述承载面上的计件货物的位置和状况的检测装置，其中，所述检测装置具有一图像记录装置，如相机，该图像记录装置至少产生所述接收装置的承载面的底面的一个记录，以便所述控制装置获取关于所述放置的计件货物的位置和状况的信息。这里的“位置和状况”既指所放置的计件货物的承载地点，又指其定向和垂直于所述承载面所投射的轮廓。与所述控制装置耦合的操作装置，用于从所述承载面上取下一计件货物以便将其进一步运输至所述仓库，其中，所述控制装置根据所述关于位置和状况的信息对所述操作装置进行针对性控制，使得所述操作装置可靠地抓取单个计件货物。这个操作装置例如具有夹爪式抓持器，优选具有吸附式抓持器。这里的“可靠”抓取指的是：计件货物不会在操作装置中滑落或者从抓取装置中掉落。

根据本发明，本文开篇所述类型的装置的特征在于，所述检测装置具有布置于所述承载面上方的光源，所述光源产生至少一个仅垂直地入射至所述承载面的光束，其中，所述至少一个光束要么覆盖整个待检测承载面，要么以依次覆盖整个待检测承载面的方式进行运动，以及，所述接收装置构建为供透过所述承载面的所述光源的光透过，且在所述承载面的每个地点发生散射或偏转，使得至少一部分所透过的光被导引至所述图像记录装置。举例而言，所述接收装置在所述承载面下方具有某个材料，该材料供所述光源的光透过且在此过程中发生漫散射。光束的“垂直”入射也指这种入射情况：入射方向与承载面的垂直线存在某个极小的容许角度，例如为数度，特别是在扩散度极小的光束边缘区域会出现这种情况。

本发明的核心理念在于，利用由光源发射的一或多个垂直于承载面表面入射的光束来扫描承载面，该光源与承载面的距离大于放置于承载面上的计件货物的最大预期高度，以便对所放置的计件货物的轮廓的投影进行成像。这种光源设计方案可靠防止紧挨放置于承载面上的计件货物间的窄隙被遮蔽，采用这种设计方案后，既能对立方形计件货物的轮廓，又能对以侧面放置的圆柱形计件货物（如罐子或瓶子）的轮廓进行检测。

根据本发明装置的一种优选实施方式，所述接收装置包括一个平坦板材，所述板材的顶面构成所述接收面。其中，所述板材可以首先（在其初始位置中）并不水平布置，而是有所倾斜，亦即，从所述输送装置出发有所下降，使得撞击所述承载面的计件货物首先在该倾斜的平面上滑落或滚落。与所述控制装置耦合的调节装置采用某种构建方案，使其能使得所述板材迅速进入水平位置。一旦所述传感器检测到计件货物撞击所述承载面并将这种情况报告给所述控制装置，则所述控制装置使得所述调节装置实施一调节运动，以便所述承载面进入水平位置并阻止计件货物滑落。将计件货物从承载面上取下后，该承载面返回有所倾斜的初始位置。

布置于所述承载面上方的所述光源优选产生多个仅垂直地入射至所述承载面的光束，其中，相邻光束间的最大距离最多等于一个期望图像分辨率。此举加速了对所述承载面的扫描（或探测）。

根据本发明装置的这个实施方式的一种优选改良方案，所述光源可运动，其中，所述光束照射一沿第一方向在所述承载面上延伸的条带，所述控制装置对所述活动式光源进行控制，使得所述被照射的条带沿垂直于第一方向的第二方向在所述承载面上运动。这里的“垂直”也包括与直角存在数度的容许角度偏差的情况。这种优选装置中的光源能够采用相对简单的行状设计方案，其中，紧挨布置的光束对承载面上的一个条带进行照射。在此情况下，所述光源以扫描器的方式沿纵向在所述承载面上运动。这里的光源运动既可指发光元件本身的运动，又可指光束导引装置（如反射器）的运动。构成该条带的光束优选同时平行地入射至所述承载面；光束也可以高速沿该条带运动，其中，光束的扫描速度远大于被照射的条带沿该第二方向的运动速度。

本发明提及：所述支承承载面的板材供所述光源的光透过且在此过程中发生漫散射，这一点指的是：至少相当一部分光辐射透过且该透过的部分中有相当一部分发生漫散射。就本发明之作用原理而言，光源的一部分光是被承载面反射还是被板材吸收是无关紧要的。此外，该漫散射是否确实完全漫射，或者大部分光是否被少量散射，同样意义不大。

根据本发明装置的一种优选实施方式，所述图像记录装置在所述被照射的条带的运动过程中产生所述承载面的底面的记录的一个序列，从中产生所述承载面的图像，以便获取控制所述操作装置所需的关于所放置的计件货物的位置和状况的信息，其中，这些记录的时间间隔等于所述被照射的条带增减一个距离时运动的持续时间，该距离约等于所述条带的宽度。针对所述被照射的条带以所述宽度的每个偏移位置来获取该承载面的整体记录。利用相应算法将这些图像整合为全像。部分处理操作可以在所述图像记录装置中进行。也可以在以下情况下对图像序列实施整合：光源并不产生被照射的条带，而是产生单个光斑。随后再相应将多个记录整合。

作为替代方案，所述图像记录装置在所述被照射的条带的运动过程中产生由20至数百个仅一维且沿所述第一方向延伸的行记录（Zeilenaufnahme）构成的一个序列，从中产生所述承载面的图像，以便获取控制所述操作装置所需的关于所放置的计件货物的位置和状况的信息。根据该替代方案的一种实施方式，在所述被照射的条带的运动过程中例如沿第二方向产生20至50个行记录。所述控制装置根据这些行记录整合出所述承载面的图像，从中可以以程控的方式导出关于所放置的计件货物的位置和状况的信息。这种方式减少了需要处理的图像数据且保持了测定关于位置和状况的信息时所需的精确性，但这种方式要求将对光源运动进行控制与条带记录的整合进程予以协调，也就是需要检测被照射的条带的位置，控制难度较大。

本发明的分离装置的一种优选实施方式，其特征在于，所述光源为红外光源，所述板材具有一供所述红外光透过且在此过程中发生漫散射的塑料。

所述红外光源优选包括多个红外LED，其在一载体上沿所述第一方向等距地并排布置，其中，每个红外LED均发射一张角小于5°的光束。优选采用张角为1至2°的红外LED。所述载体例如为安装有所述LED的印制电路板。所述LED的间距等于分辨率所给出的光束最大距离。该最大距离例如为3至6mm。

根据本发明装置的一种优选实施方式，所述红外LED垂直向下发射光束，所述载体可沿所述第二方向运动。根据这个实施方式，所述光辐射源本身沿该第二方向运动。根据一种替代实施方式，所述红外LED例如水平地发射光束，沿第二方向可动地布置有一与这些LED的静止式载体平行且将水平光束竖向向下导引的镜子。

根据本发明装置的一种优选实施方式，所述第一方向横向于用于将所述计件货物输送至所述承载面的所述输送装置的输送方向。由竖向光束构成的所述条带的前端优选紧挨所述输送装置的末端。所述计件货物运输至所述承载面后，所述被照射的条带沿第二方向通过所述计件货物进行运动。

根据本发明装置的一种改良方案，所述控制装置对所述活动式光源进行控制，使得所述被照射的条带总是一次性地通过整个承载面。在该条带的持续运动过程中，所述图像记录装置以相等的时间间隔记录一个图像序列。将所记录的图像依次结合以便对所述承载面进行成像。

本发明的分离装置的一种优选实施方式，其特征在于，所述操作装置悬挂在安装于所述承载面上方且沿所述第二方向延伸的直线导引装置上并受到导引，所述光源悬挂在该直线导引装置上并受到导引。此举简化了分离装置的构建方案，因为用一个直线导引装置就既能导引操作装置又能导引光源。这种实施方式利用的是以下状况：通常情况下，光源首先通过承载面，以便检测所放置的计件货物的位置和状况，再返回位于承载面边缘的初始位置，以便直线导引装置的整个长度随后供所述操作装置进行运输之用。作为补充方案，所述操作装置与所述光源可以使用同一个驱动装置甚至相连。此举可降低控制成本。

本发明的有利和/或优选改良方案参阅从属权利要求。

附图说明

图1为本发明的分离装置的结构图；以及

图2为在直线导引装置上受到导引的光源及位于其下方的承载面的俯视图。

具体实施方式

下面通过附图所示优选实施例对本发明进行详细说明。

图1为本发明的分离装置1的示意图。分离装置1由四个主要组件构成：用于将计件货物2从库存4输送至承载面5的输送装置3，控制计算机6，与控制计算机6耦合且用于检测放置于承载面5上的计件货物2的位置和状况（含投影轮廓）的检测装置，以及与控制计算机6耦合的操作装置，其从承载面5上取下一计件货物以便将其进一步运输至仓库。所述用于检测放置于承载面5上的计件货物2的位置和状况的检测装置包括布置于承载面5下方的图像记录装置23，和布置于承载面5上方的红外光源18，其中，红外光源18用于照射承载面5，图像记录装置23用于记录照射时所产生的图像。下文将对这些组件及其功能进行详细说明。

首先，大量不同形状且不同尺寸的计件货物，特别是药物包装2处于一库存空间4中，该库存空间例如为上方暴露的容器或仓室。利用阶梯式输送器3将这些药物包装2从库存4中斜向朝上输送。阶梯式输送器3包括带上缘30的承载板29。在承载板29上方，一个带输送边缘的阶梯从下而上平行于承载板29运动，其中，阶梯式输送器3的这个运动受到控制计算机6的控制。图1中，控制计算机6与阶梯式输送器3的用于对该朝上滑动的阶梯进行驱动的控制驱动装置间设有连接线28。该阶梯的运动用细箭头表示。放置于承载板29上的药物包装2被该阶梯的输送边缘朝上推动，参见箭头31。药物包装2受到推动，直至其越过上缘30并倾覆或掉落至承载面5。用传感器7对药物包装2撞击承载面5的情况进行检测，该传感器例如为平行于阶梯式输送器3的上缘30布置的光障。也可以采用其他传感器机构，如接触式传感器。该阶梯式输送器3的所选宽度略低于承载面5的宽度。该所选宽度还需要与药物包装2的预期尺寸范围相匹配。该阶梯每次从该库存朝上缘30进行爬升时，该阶梯的输送边缘将一或多个药物包装推出承载板29的上缘30以外。

承载面5优选由一个平坦板材27的顶面构成。板材27首先在其（未绘示于图1中的）初始位置中有所倾斜，亦即，该板材从输送装置3出发有所下降，使得撞击承载面5的计件货物2首先在一倾斜的平面上滑落或滚落。与控制装置6耦合的调节装置采用某种构建方案，使其能使板材27迅速进入水平位置。一旦传感器7检测到计件货物2（如前所述）撞击承载面5并将这种情况报告给控制装置6，则控制装置6使得该调节装置实施一调节运动，以便承载面5进入（图1所示）水平位置并阻止计件货物2滑落。将计件货物2从承载面5上取下后，承载面返回有所倾斜的初始位置。

如果传感器7检测到已有一个药物包装2或者同时有多个药物包装2到达板材27的承载面5，则控制计算机6负责使得阶梯式输送器3不输送任何其他药物包装2，亦即，该阶梯式输送器的输送阶梯朝下返回。此外，控制计算机6将用于检测放置于承载面5上的药物包装2的位置和状况的检测装置激活。为此，控制计算机6通过线路21对用于红外光源18的驱动装置19进行控制，该驱动装置使得红外光源18沿箭头20的方向、即沿x向运动。红外光源18的运动优选始于承载面5的邻接阶梯式输送器3的边缘，随后在整个承载面5上持续运动直至相反的边缘。红外光源18以其驱动装置19悬挂于直线导引装置12上并受到导引。

红外光源18朝承载面5发射多个在x向上一个挨一个的光束22，使得这些光束22照射一沿y向延伸的较窄条带26。如图2所示，例如采用具有一列红外LED32的红外光源18来产生所述多个光束22。图2为本发明的分离装置1的检测装置的俯视图。图2所示承载面5上方设有两个直线导引装置12，所述红外光源18保持在这些直线导引装置上并受到导引。图2所示示例中，红外光源18具有二十个沿y向排成一列的红外LED32。红外光源18可沿箭头20的方向运动。在控制计算机6对红外光源18的驱动装置19进行控制，使得红外光源18大体匀速地沿x向通过承载面5的过程中，控制计算机6还通过连接线24使得图像记录装置23大体以同样的时间间隔产生一定数目的记录。举例而言，在红外光源的运动过程中产生20至400、优选40至80个记录。根据在被照射的条带的运动过程中所产生的承载面的底面的记录，获取该承载面的图像，以便获取控制所述操作装置所需的关于所放置的计件货物的位置和状况的信息，其中，这些记录的时间间隔等于被照射的条带增减一个期望图像分辨率时所移动的相应距离的持续时间。针对被照射的条带增减该期望分辨率的每个偏移位置来获取该承载面的整体记录。利用相应算法将这些图像整合为全像。部分处理操作可以在图像记录装置23中进行。

承载面5为塑料板27的顶面，该塑料板可供照射的红外光透过，该红外光在穿透过程中发生漫散射。由于发生漫散射，红外光无论被照射的条带在承载面5上正处哪个位置均能达到相机23。经过承载面5时，如果一部分面积被放置的药物包装2覆盖，则相机23在药物包装2经过时所产生的针对被药物包装2所覆盖的y坐标区域的记录中就包含未被照射的面积。相机23的这些记录示出药物包装2经过时未被照射的面积，控制计算机6根据这些记录的序列计算所放置的药物包装2的位置坐标。

控制计算机6根据源于相机23的图像信号算出放置于承载面5上的药物包装2的位置和状况后，控制计算机可利用这些坐标对操作装置进行控制，该操作装置每次将单独一个包装3从承载面5上拿起并放置到输送带16上，其中，输送带16将药物包装2输往自动化货架仓库的货架操纵设备的（未绘示于图1中的）抓持区域。为此，控制计算机6通过线路14与操作装置8至11耦合。控制计算机还通过线路17与输送带16的驱动装置15耦合。

所述操作装置被直线导引装置12保持且导引，该操作装置具有可使其沿箭头13的方向运动的驱动装置10。图1所示实施例中，操作装置具有吸头9，操作装置可利用该吸头吸住放置于承载面5上的药物包装2的顶面，以便将承载面5上的药物包装2向上提起。吸头9被位于盒子8中的驱动装置控制。为使吸头9进行竖向运动，所述操作装置具有可在竖向滑轨上移动的第二驱动装置11。同时还设有另一使吸头9进行y向运动的驱动装置。因此，吸头9能够沿所有三个空间方向运动。控制计算机6负责根据所测位置坐标来使吸头9到达位于药物包装2的顶面上的规定地点，以便可靠地抓取药物包装2。随后，被吸住的药物包装2被从承载面5上提起并放置到输送带16上。

图1所示本发明分离装置1的实施方式的另一优点是，直线导引装置12既支承活动式红外光源18的驱动装置19又支承所述操作装置。分离周期开始时，红外光源18处于图1中左边的边缘位置，而操作装置位于承载面5以外，例如在输送带16上方且位于直线导引装置12的右边缘。在其他处理阶段，承载面5首先被红外光源18扫描，其中，红外光源18可以以不与所述操作装置相撞的方式沿直线导引装置12运动。扫描结束后，红外光源18返回直线导引装置12的左边缘，以便整个直线导引装置12供所述操作装置进行运动。

Claims (13)

1.一种用于将存入自动化仓库的计件货物(2)分离的分离装置(1)，具有

将计件货物从库存(4)输送至接收装置的承载面(5)的输送装置(3)，

对所述输送装置(3)进行控制的控制装置(6)，

与所述控制装置(6)耦合的传感器(7)，所述传感器对计件货物(2)即将或者实际撞击所述承载面(5)的情况进行检测，其中，一旦检测到一或多个计件货物(2)发生撞击，则所述控制装置(6)停止将更多计件货物(2)输送至所述承载面(5)，

与所述控制装置(6)耦合且用于检测放置于所述承载面(5)上的计件货物(2)的位置和状况的检测装置，其中，所述检测装置具有一图像记录装置(23)，所述图像记录装置产生所述接收装置的所述承载面(5)的底面的记录，以便所述控制装置(6)获取关于所述放置的计件货物(2)的位置和状况的信息，及

与所述控制装置(6)耦合的操作装置(8-11)，所述操作装置从所述承载面(5)上取下一计件货物(2)以便将其进一步运输至所述仓库，其中，所述控制装置(6)根据所述关于位置和状况的信息对所述操作装置(8-11)进行针对性控制，使得所述操作装置可靠地抓取单独一个计件货物(2)，

其中，所述检测装置具有布置于所述承载面(5)上方的光源(18-19)，所述光源产生至少一个仅垂直地入射至所述承载面(5)的光束(22)，其中，所述至少一个光束(22)要么覆盖整个待检测承载面(5)，要么以依次覆盖整个待检测承载面(5)的方式进行运动，以及

其中所述接收装置构建为供透过所述承载面(5)的所述光源(18-19)的光透过，且在所述承载面(5)的每个地点发生散射或偏转，使得至少一部分所透过的光被导引至所述图像记录装置(23)。

2.根据权利要求1所述的分离装置(1)，其特征在于，

所述接收装置在所述承载面(5)下方的材料供所述光源(18-19)的光透过且在此过程中发生漫散射。

3.根据权利要求2所述的分离装置(1)，其特征在于，

所述接收装置包括一个平坦板材(27)，所述板材的顶面构成所述承载面(5)。

4.根据权利要求3所述的分离装置(1)，其特征在于，

布置于所述承载面(5)上方的所述光源(18-19)产生多个仅垂直地入射至所述承载面(5)的光束(22)，其中，相邻光束(22)间的最大距离最多等于一个期望图像分辨率。

5.根据权利要求4所述的分离装置，其特征在于，

所述光源(18-19)可运动，其中，所述光束(22)照射一沿第一方向y在所述承载面(5)上延伸的条带(26)，所述控制装置(6)对所述运动光源进行控制，使得所述被照射的条带(26)沿垂直于所述第一方向y的第二方向x在所述承载面(5)上运动。

6.根据权利要求5所述的分离装置，其特征在于，

所述图像记录装置(23)在所述被照射的条带(26)的运动过程中产生所述承载面(5)的底面的记录的一个序列，从中产生所述承载面(5)的图像，以便获取控制所述操作装置(8-11)所需的关于所放置的计件货物(2)的位置和状况的信息，其中，所述记录的时间间隔等于所述被照射的条带(26)增减一个距离时运动的持续时间，该距离约等于所述条带的宽度。

7.根据权利要求5所述的分离装置，其特征在于，

所述光源(18-19)为红外光源，所述板材(27)具有一供所述红外光透过且在此过程中发生漫散射的塑料。

8.根据权利要求5所述的分离装置，其特征在于，

所述光源(18-19)包括多个LED(32)，所述LED在一载体(33)上沿所述第一方向y等距地并排布置，其中，每个LED(32)均发射一张角小于5°的光束。

9.根据权利要求8所述的分离装置，其特征在于，

所述LED(32)垂直向下发射所述光束，所述载体(33)可沿所述第二方向x运动。

10.根据权利要求8所述的分离装置，其特征在于，

所述LED水平发射所述光束，沿所述第二方向x可动地布置有一与所述LED的静止式载体平行且将所述水平光束竖向向下导引的镜子。

11.根据权利要求5所述的分离装置，其特征在于，

所述第一方向y横向于用于将所述计件货物(2)输送至所述承载面(5)的所述输送装置(3)的输送方向。

12.根据权利要求5所述的分离装置，其特征在于，

所述控制装置(6)对所述运动光源(18-19)进行控制，使得所述被照射的条带(18-19)总是一次性地通过所述整个承载面(5)。

13.根据权利要求5所述的分离装置，其特征在于，

所述操作装置(8-11)悬挂在安装于所述承载面(5)上方且沿所述第二方向x延伸的直线导引装置(12)上并受到导引，所述光源(18-19)悬挂在该直线导引装置(12)上并受到导引。