CN115027649A - 一种水下桥墩检测机器人 - Google Patents

一种水下桥墩检测机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN115027649A
CN115027649A CN202210952823.9A CN202210952823A CN115027649A CN 115027649 A CN115027649 A CN 115027649A CN 202210952823 A CN202210952823 A CN 202210952823A CN 115027649 A CN115027649 A CN 115027649A
Authority
CN
China
Prior art keywords
detection robot
outer edge
wall
fixed
pier detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210952823.9A
Other languages
English (en)
Inventor
张兴起
付国新
王磊
吕建龙
王文杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qingdao Aoxi Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Qingdao Aoxi Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qingdao Aoxi Intelligent Technology Co ltd filed Critical Qingdao Aoxi Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202210952823.9A priority Critical patent/CN115027649A/zh
Publication of CN115027649A publication Critical patent/CN115027649A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
    • F16F15/04—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means
    • F16F15/08—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means with rubber springs ; with springs made of rubber and metal
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/10—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting around a horizontal axis
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A30/00—Adapting or protecting infrastructure or their operation
    • Y02A30/30—Adapting or protecting infrastructure or their operation in transportation, e.g. on roads, waterways or railways

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Bridges Or Land Bridges (AREA)

Abstract

本发明涉及检测机器人技术领域，且公开了一种水下桥墩检测机器人，包括支撑柱，所述支撑柱的内部开设有第一内腔，所述第一内腔的底部固定装配有气泵，所述支撑柱的底部开设有圆槽，所述圆槽的顶部固定装配有液压杆，所述液压杆的底部固定装配有固定块，所述固定块的内壁转动套接有卡板，所述卡板的内壁转动套接有转轴，所述转轴的外沿固定装配有圆板，所述圆板的底部转动套接有履带架，通过卡板和固定块的配合使用，有利于水下桥墩检测机器人对履带结构的组装和拆卸，方便了对该水下桥墩检测机器人的运输和携带，通过马达和连接杆的配合使用，可以实现云台的多角度和大范围的旋转，从而在固定摄像头后，使摄像头的拍摄范围更加广阔。

Description

一种水下桥墩检测机器人
技术领域
本发明涉及检测机器人技术领域，具体为一种水下桥墩检测机器人。
背景技术
建设于水域环境的桥梁桥墩，长时间受到海水的腐蚀、冲刷和海洋生物附着影响，钢结构的腐蚀加快，会对桥梁、桥墩的寿命和承载能力造成较大的影响。目前水下桥梁和桥墩的检测与清洗主要是由潜水员完成。潜水员的作业深度和时间受限，作业风险高。
水下机器人作为机器人的一个重要分支，在水下桥梁、桥墩的检测方面具有广阔的应用前景。
传统的水下桥墩检测机器人需要满足水下桥墩全方位、多角度的检测应用要求，通常设置有用于水下行走的履带。其履带多为固定安装，既不利于携带和运输，也不利于对受损的履带进行更换，从而延误了检测时间，影响了人们的工作效率。
此外，图像采集设备的安装与拍摄角度的设计也是水下桥墩检测机器人的关键技术。传统的水下桥墩检测机器人图像采集装置安装稳定性差，取景角度调整过程繁琐，取景范围小。为了应对上述问题，本发明提出了一种水下桥墩检测机器人。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种水下桥墩检测机器人，具备便于组装和拆卸履带结构的优点，解决了传统水下桥墩检测机器人履带结构不易更换的问题；同是具备多角度旋转云台的优点，解决了传统水下桥墩检测机器人取景的局限性的问题。
本发明提供如下技术方案：一种水下桥墩检测机器人，其包括支撑柱及设置于支撑柱的底部的圆槽、装配于圆槽内壁的液压杆、安装于液压杆的底部的固定块；所述固定块的内壁转动套接有卡板，所述卡板的内壁设置有转轴，所述转轴的外沿固定装配有圆板，所述圆板的底部转动套接有履带架。
作为本发明的—种优选技术方案，所述支撑柱的顶部固定装配有顶架，所述顶架的外沿固定装配有固定套，所述固定套的内壁固定装配有马达，所述马达的输出轴转动套接有连接杆。
作为本发明的—种优选技术方案，所述连接杆的外沿转动套接有固定夹，所述固定夹的外沿开设有凹槽，所述凹槽的内壁固定装配有弹簧，所述弹簧的外沿固定装配有卡齿。
作为本发明的—种优选技术方案，所述顶架的外沿开设有方槽，所述方槽的内壁转动套接有起吊环。
作为本发明的—种优选技术方案，所述顶架的顶部固定装配有探照灯，所述探照灯的数量为两个，所述顶架的外沿固定装配有双目测距仪。
作为本发明的—种优选技术方案，所述顶架的外沿固定装配有防撞杆，所述防撞杆的外沿固定装配有橡胶减震块，所述防撞杆的数量为四个。
作为本发明的—种优选技术方案，所述履带架的内部开设有第二内腔，所述第二内腔的底部固定装配有电机。
与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：
1、该水下桥墩检测机器人，通过卡板和固定块的配合使用，有利于水下桥墩检测机器人对履带结构的组装和拆卸，方便了对该水下桥墩检测机器人的运输；在稳定性方面，通过设置液压杆将卡板固定，从而将履带结构与支撑柱固定，有效避免履带结构脱落的问题，稳定性大大提高。
2、该水下桥墩检测机器人，通过马达和连接杆的配合使用，可以实现云台的多角度和大范围的旋转，从而在固定相机或摄像头后，使相机或摄像头的拍摄角度和范围更加广阔，通过设置固定夹，可以将相机紧密的固定住，进而避免了在水中发生相机或摄像头脱落的问题，有利于减少成本，提高工作效率。
附图说明
图1为本发明立体结构示意图；
图2为本发明固定夹处剖面结构示意图;
图3为本发明侧剖结构示意图；
图4为本发明图2中A处放大结构示意图;
图5为本发明图3中B处放大结构示意图；
图6为本发明图3中C处放大结构示意图。
图中：1、支撑柱；2、第一内腔；3、气泵；4、圆槽；5、液压杆；6、固定块；7、卡板；8、转轴；9、圆板；10、履带架；11、第二内腔；12、电机；13、顶架；14、固定套；15、马达；16、连接杆；17、固定夹；18、凹槽；19、弹簧；20、卡齿；21、方槽；22、起吊环；23、探照灯；24、双目测距仪；25、防撞杆；26、橡胶减震块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-图6，一种水下桥墩检测机器人，包括支撑柱1，支撑柱1的内部开设有第一内腔2，第一内腔2的底部固定装配有气泵3，支撑柱1的底部开设有圆槽4，圆槽4的内壁固定装配有液压杆5，液压杆5的底部固定装配有固定块6，固定块6的内壁转动套接有卡板7，卡板7的内壁转动套接有转轴8，转轴8的外沿固定装配有圆板9，圆板9的底部转动套接有履带架10。
其中，支撑柱1的顶部固定装配有顶架13，顶架13的外沿固定装配有固定套14，固定套14的内壁固定装配有马达15，马达15的输出轴转动套接有连接杆16，通过马达15和连接杆16的配合使用，当马达15进行转动时，连接杆16通过马达15的输出轴带动连接杆16进行圆周运动，从而可以使云台实现纵向的旋转。
此外，连接杆16的外沿转动套接有固定夹17，固定夹17的外沿开设有凹槽18，凹槽18的内壁固定装配有弹簧19，弹簧19的外沿固定装配有卡齿20，通过弹簧19和卡齿20的配合使用，捏住卡齿20，通过弹簧19将卡齿20向外扩张，再放入摄像装置，此时再松开卡齿20，通过弹簧19的作用将拍摄设备固定，通过将卡齿20扩张至不同距离，可以相应的放置不同尺寸的拍摄设备。
其中，顶架13的外沿开设有方槽21，方槽21的内壁转动套接有起吊环22，通过设置方槽21，可以在使用时将起吊环22提起使用，不使用时可以将起吊环22放入方槽21中，从而减少起吊环22受撞击损坏的风险。
其中，顶架13的顶部固定装配有探照灯23，探照灯23的数量为两个，顶架13的外沿固定装配有双目测距仪24，通过设置探照灯23，有利于为水下作业提供照明，方便使用者操作，同时双目测距仪24的设置，可以使使用者对水下环境更加了解。
其中，顶架13的外沿固定装配有防撞杆25，防撞杆25的外沿固定装配有橡胶减震块26，防撞杆25的数量为四个，通过设置防撞杆25和橡胶减震块26，有利于该水下桥墩检测机器人应对多种水下恶劣环境，减少因发生碰撞而使机器受损的风险。
其中，履带架10的内部开设有第二内腔11，第二内腔11的底部固定装配有电机12，通过设置电机12，有利于实现履带结构的转向，从而使该水下桥墩检测机器人的操作更加顺畅。
本发明在使用时，首先将卡板7打开，然后按压开关将液压杆5伸长，然后将卡板7扣在圆板9上，此时再次按压开关将液压杆 5收回，从而将支撑柱1和履带结构固定；再将卡齿20向两侧打开，将拍摄设备放入固定夹17中，然后松开卡齿20，卡齿20通过弹簧19的作用将拍摄设备固定，此时该水下桥墩检测机器人完成准备工作，可以下水进行检测作业。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种水下桥墩检测机器人，其特征在于，其包括：
支撑柱（1）及设置于支撑柱（1）的底部的圆槽（4）；
装配于圆槽（4）内壁的液压杆（5）；
安装于液压杆（5）的底部的固定块（6）；
所述固定块（6）的内壁转动套接有卡板（7），所述卡板（7）的内壁设置有转轴（8），所述转轴（8）的外沿固定装配有圆板（9），所述圆板（9）的底部转动套接有履带架（10）。
2.根据权利要求1所述的一种水下桥墩检测机器人，其特征在于：所述支撑柱（1）的顶部固定装配有顶架（13），所述顶架（13）的外沿固定装配有固定套（14），所述固定套（14）的内壁固定装配有马达（15），所述马达（15）的输出轴转动套接有连接杆（16）。
3.根据权利要求2所述的一种水下桥墩检测机器人，其特征在于：所述连接杆（16）的外沿转动套接有固定夹（17），所述固定夹（17）的外沿开设有凹槽（18），所述凹槽（18）的内壁固定装配有弹簧（19），所述弹簧（19）的外沿固定装配有卡齿（20）。
4.根据权利要求2所述的一种水下桥墩检测机器人，其特征在于：所述顶架（13）的外沿开设有方槽（21），所述方槽（21）的内壁转动套接有起吊环（22）。
5.根据权利要求2所述的一种水下桥墩检测机器人，其特征在于：所述顶架（13）的顶部固定装配有探照灯（23），所述探照灯（23）的数量为两个，所述顶架（13）的外沿固定装配有双目测距仪（24）。
6.根据权利要求2所述的一种水下桥墩检测机器人，其特征在于：所述顶架（13）的外沿固定装配有防撞杆（25），所述防撞杆（25）的外沿固定装配有橡胶减震块（26），所述防撞杆（25）的数量为四个。
7.根据权利要求1所述的一种水下桥墩检测机器人，其特征在于：所述履带架（10）的内部开设有第二内腔（11），所述第二内腔（11）的底部固定装配有电机（12）。
8.根据权利要求1所述的一种水下桥墩检测机器人，其特征在于：所述支撑柱（1）的内部开设有第一内腔（2），第一内腔（2）的底部固定装配有气泵（3）。
CN202210952823.9A 2022-08-10 2022-08-10 一种水下桥墩检测机器人 Pending CN115027649A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210952823.9A CN115027649A (zh) 2022-08-10 2022-08-10 一种水下桥墩检测机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210952823.9A CN115027649A (zh) 2022-08-10 2022-08-10 一种水下桥墩检测机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115027649A true CN115027649A (zh) 2022-09-09

Family

ID=83130317

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210952823.9A Pending CN115027649A (zh) 2022-08-10 2022-08-10 一种水下桥墩检测机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115027649A (zh)

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2301838A1 (en) * 2008-07-17 2011-03-30 Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology Underwater traveling vehicle
CN103963858A (zh) * 2014-03-31 2014-08-06 刘建 一种矿用机器人一体化履带行驶装置
CN205406234U (zh) * 2016-03-17 2016-07-27 温州凯唐电子科技有限公司 一种干式变压器的起吊结构
CN108247648A (zh) * 2018-01-25 2018-07-06 四川智慧锦诚科技有限公司 提高使用安全性的智能机器人
CN209224108U (zh) * 2018-12-26 2019-08-09 天津智汇未来科技有限公司 一种机器人底盘快速装夹装置
US20200086705A1 (en) * 2018-02-02 2020-03-19 Shanghai Jiao Tong University Special suspension-type tracked underwater robot adaptable to ultra-soft geological conditions
CN111391589A (zh) * 2020-04-02 2020-07-10 上海海事大学 旋翼履带复合结构的海陆空跨介质机器人
CN214028487U (zh) * 2021-01-15 2021-08-24 新乡市高新区荣科电子科技有限公司 一种车载电子设备固定支架
CN113386930A (zh) * 2021-05-14 2021-09-14 宁波工程学院 一种应用于桥墩检修的水下机器人及其检修方法
CN113650017A (zh) * 2021-08-31 2021-11-16 北京洛必德科技有限公司 一种分离式协作机器人
CN214818599U (zh) * 2021-02-03 2021-11-23 钦州市鼎盛英博教育科技有限公司 一种便于拆装的人工智能教学机器人
CN216265989U (zh) * 2021-10-27 2022-04-12 杭州宏德智能装备科技有限公司 一种可快速更换属具的拆除机器人

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2301838A1 (en) * 2008-07-17 2011-03-30 Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology Underwater traveling vehicle
CN103963858A (zh) * 2014-03-31 2014-08-06 刘建 一种矿用机器人一体化履带行驶装置
CN205406234U (zh) * 2016-03-17 2016-07-27 温州凯唐电子科技有限公司 一种干式变压器的起吊结构
CN108247648A (zh) * 2018-01-25 2018-07-06 四川智慧锦诚科技有限公司 提高使用安全性的智能机器人
US20200086705A1 (en) * 2018-02-02 2020-03-19 Shanghai Jiao Tong University Special suspension-type tracked underwater robot adaptable to ultra-soft geological conditions
CN209224108U (zh) * 2018-12-26 2019-08-09 天津智汇未来科技有限公司 一种机器人底盘快速装夹装置
CN111391589A (zh) * 2020-04-02 2020-07-10 上海海事大学 旋翼履带复合结构的海陆空跨介质机器人
CN214028487U (zh) * 2021-01-15 2021-08-24 新乡市高新区荣科电子科技有限公司 一种车载电子设备固定支架
CN214818599U (zh) * 2021-02-03 2021-11-23 钦州市鼎盛英博教育科技有限公司 一种便于拆装的人工智能教学机器人
CN113386930A (zh) * 2021-05-14 2021-09-14 宁波工程学院 一种应用于桥墩检修的水下机器人及其检修方法
CN113650017A (zh) * 2021-08-31 2021-11-16 北京洛必德科技有限公司 一种分离式协作机器人
CN216265989U (zh) * 2021-10-27 2022-04-12 杭州宏德智能装备科技有限公司 一种可快速更换属具的拆除机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN210592370U (zh) 一种用于海上救援的捕捞器
CN113895562A (zh) 一种艇用声呐收放机构
CN110667771A (zh) 一种新型结构双体船
CN106184650B (zh) 一种柔性贴合清扫表面的曲柄连杆清扫装置
CN110920842A (zh) 一种海洋工程钻进平台水下结构检修机器人
CN115027649A (zh) 一种水下桥墩检测机器人
CN113428321A (zh) 一种带有半潜式升降平台的救助与打捞船
CN110026996B (zh) 一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人
CN115503899A (zh) 混合驱动的海洋平台清洗与检测机器人及其作业方法
CN210307380U (zh) 一种电机外壳边部打磨装置
CN112974057A (zh) 一种汽车防撞梁加工设备
CN114800175B (zh) 一种船舶除锈装置
CN113954093B (zh) 一种可浮游或行走的水下桥墩和导管架检测清洗机器人
CN115723156A (zh) 一种多功能水下垃圾打捞机器人
CN213262862U (zh) 一种水中目标自动捕获回收装置
CN108860502A (zh) 一种用于船舶声呐的调节装置
CN209550658U (zh) 一种船用柴油机齿轮的钻孔装置
CN209795758U (zh) 一种可移动舷梯的梯转漂移装置
CN209243692U (zh) 一种河道垃圾打捞工具
CN218945852U (zh) 一种船舶维修用清污设备
CN218630178U (zh) 一种艇用便携式声呐搜寻探索装置
CN215098111U (zh) 一种可快速拼装的测深船
CN214823742U (zh) 一种仿章鱼装置
CN214657358U (zh) 一种船舶清理用水下机器人防碰撞保护结构
CN214185337U (zh) 一种船舶生产用镗孔装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20220909

RJ01 Rejection of invention patent application after publication