CN115027504A - 自动驾驶车辆的安全控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动驾驶车辆的安全控制方法及装置，其中，方法包括：将感知输入数据、车身数据和底盘数据均输入部署有第一预设智驾算法的主控制芯片和部署有第二预设智驾算法的冗余控制芯片，得到第一驾驶数据和第二驾驶数据，从而计算实际安全差值；在实际安全差值小于或等于预设阈值时，校验主芯片的控制结果，并在控制结果处于预设安全范围内，对控制结果进行控制仲裁，得到仲裁结果，否则对超出范围的控制部分加入控制补偿逻辑，使得车辆达到控制安全条件。本申请实施例可以基于相同的感知输入、车身数据和底盘数据，可以实现车辆自身校验控制结果，进而提升了自动驾驶的安全性和可靠性，有效的满足用户的用车需求，提升用户的用车体验。

Description

自动驾驶车辆的安全控制方法及装置

技术领域

本申请涉及车辆自动驾驶控制技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的安全控制方法及装置。

背景技术

随着自动驾驶技术发展，L3及以上自动驾驶技术日趋成熟，针对城区、高速工况甚至可实现脱眼、脱手驾驶，带来便利的同时，对***控制稳定性提出更高要求。

相关技术中，通过自动驾驶控制器自身软件逻辑校验输出值的物理范围(比如：加速最小为-10m/s^2，超出-10m/s^2即认为不合理)，来判断控制结果的合理性，从而提升用户的用车体验。

然而，相关技术中由于受限于硬件本身和软件架构设计，无法通过自身对控制结果校验，降低了自动驾驶的安全性和可靠性，无法满足用户的用车需求，降低了用户的用车体验，亟待解决。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶车辆的安全控制方法及装置，以解决相关技术中无法实现车辆自身校验异常输出结果，降低了自动驾驶的安全性和可靠性，无法满足用户的用车需求，降低了用户的用车体验的技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种自动驾驶车辆的安全控制方法，包括以下步骤：将感知输入数据、车身数据和底盘数据均输入部署有第一预设智驾算法的主控制芯片和部署有第二预设智驾算法的冗余控制芯片，得到第一驾驶数据和第二驾驶数据；根据所述第一驾驶数据和所述第二驾驶数据计算实际安全差值；在所述实际安全差值小于或等于预设阈值时，校验所述主芯片的控制结果，并在所述控制结果处于预设安全范围内，对所述控制结果进行控制仲裁，得到仲裁结果，否则对超出范围的控制部分加入控制补偿逻辑，使得车辆达到控制安全条件。

根据上述技术手段，本申请实施例可以基于相同的感知输入、车身数据和底盘数据，从而可以实现车辆自身校验控制结果，进而提升了自动驾驶的安全性和可靠性，有效的满足用户的用车需求，提升用户的用车体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：在所述实际安全差值大于所述预设阈值时，控制所述车辆进入安全模式，提醒驾驶员接管所述车辆。

根据上述技术手段，本申请实施例可以基于偏差值，对超出范围的控制部分加入控制补偿逻辑，从而提升了自动驾驶的交互性，提高用户的驾乘体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：获取所述车辆的接管提示持续时长；若所述接管提示持续时长大于预设时长，则以预设安全停车策略控制所述车辆停止移动。

根据上述技术手段，本申请实施例可以预设安全停车策略，并控制车辆停止移动，从而提高自动驾驶的可靠性，提升了车辆的自动化程度，有效的满足了用户的用车需求。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述冗余控制芯片为一个或者多个。

根据上述技术手段，本申请实施例的冗余控制芯片可以为一个，其中部署感知融合、融合定位、规划决策和控制仲裁等，也可以设置多个冗余控制芯片，并互为冗余，均为独立存储及供电，可以有效的提升数据处理的效率。

可选地，在本申请的一个实施例中，在对所述控制结果进行控制仲裁之前，还包括：基于预设的安全校验算法，基于当前感知结果的预设合理控制范围对所述控制结果进行限制。

根据上述技术手段，本申请实施例通过部署安全算法，其自身校验机制和功能安全性高于正常控制功能，并对控制输出值的范围进行限制，从而减少车辆控出车道和和发生碰撞的几率，提升用户的用车体验。

本申请第二方面实施例提供一种自动驾驶车辆的安全控制装置，包括：输入模块，用于将感知输入数据、车身数据和底盘数据均输入部署有第一预设智驾算法的主控制芯片和部署有第二预设智驾算法的冗余控制芯片，得到第一驾驶数据和第二驾驶数据；计算模块，用于根据所述第一驾驶数据和所述第二驾驶数据计算实际安全差值；控制模块，用于在所述实际安全差值小于或等于预设阈值时，校验所述主芯片的控制结果，并在所述控制结果处于预设安全范围内，对所述控制结果进行控制仲裁，得到仲裁结果，否则对超出范围的控制部分加入控制补偿逻辑，使得车辆达到控制安全条件。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置还包括：提醒模块，用于在所述实际安全差值大于所述预设阈值时，控制所述车辆进入安全模式，提醒驾驶员接管所述车辆。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置还包括：获取模块，用于获取所述车辆的接管提示持续时长；判断模块，用于若所述接管提示持续时长大于预设时长，则以预设安全停车策略控制所述车辆停止移动。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述冗余控制芯片为一个或者多个。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置还包括：控制模块，用于在对所述控制结果进行控制仲裁之前，基于预设的安全校验算法，基于当前感知结果的预设合理控制范围对所述控制结果进行限制。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的自动驾驶车辆的安全控制方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶车辆的安全控制方法。

本申请的有益效果：

(1)本申请实施例可以基于偏差值，对超出范围的控制部分加入控制补偿逻辑，从而提升了自动驾驶的交互性，提高用户的驾乘体验。

(2)本申请实施例通过部署安全算法，其自身校验机制和功能安全性高于正常控制功能，并对控制输出值的范围进行限制，从而减少车辆控出车道和和发生碰撞的几率，提升自动驾驶的安全性。

(3)本申请实施例可以基于相同的感知输入、车身数据和底盘数据，从而可以实现车辆自身校验控制结果，进而提升了自动驾驶的安全性和可靠性，有效的满足用户的用车需求，提升用户的用车体验。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的安全控制方法的流程图；

图2为本申请一个具体实施例的传感器布置的示意图；

图3为本申请一个具体实施例的安全位置停车条件判断逻辑示意图；

图4为本申请一个具体实施例的自动驾驶车辆的安全控制方法的逻辑流程图；

图5为根据本申请实施例的自动驾驶车辆的安全控制装置的结构示意图；

图6为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

其中，1-摄像头、2-毫米波雷达、3-激光雷达、4-组合惯性导航、5-GPS(GlobalPositioning System，全球定位***)；10-自动驾驶车辆的安全控制装置；100-输入模块、200-计算模块和300-控制模块；601-存储器、602-处理器和603-通信接口。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的自动驾驶车辆的安全控制方法及装置。针对上述背景技术中心提到的相关技术中无法实现车辆自身校验异常输出结果，降低了自动驾驶的安全性和可靠性，无法满足用户的用车需求，降低了用户的用车体验的问题，本申请提供了一种自动驾驶车辆的安全控制方法，在该方法中，可以将感知输入数据、车身数据和底盘数据均输入部署不同的智驾算法的主控制芯片和冗余控制芯片，从而得到不同的驾驶数据，并计算实际安全差值，在实际安全差值小于或等于预设阈值时，校验主芯片的控制结果，并在控制结果处于预设安全范围内，对控制结果进行控制仲裁，得到仲裁结果，否则对超出范围的控制部分加入控制补偿逻辑，使得车辆达到控制安全条件，从而实现车辆自身校验控制结果，进而提升了自动驾驶的安全性和可靠性，有效的满足用户的用车需求。由此，解决了相关技术中无法实现车辆自身校验异常输出结果，降低了自动驾驶的安全性和可靠性，无法满足用户的用车需求，降低了用户的用车体验的技术问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种自动驾驶车辆的安全控制方法的流程示意图。

如图1所示，该自动驾驶车辆的安全控制方法包括以下步骤：

在步骤S101中，将感知输入数据、车身数据和底盘数据均输入部署有第一预设智驾算法的主控制芯片和部署有第二预设智驾算法的冗余控制芯片，得到第一驾驶数据和第二驾驶数据。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以接入车辆周边的感知输入数据、车身数据和底盘数据，如车速、加速度等，并输入部署有第一预设智驾算法的主控制芯片和部署有第二预设智驾算法的冗余控制芯片，同时需要保证输入的数据一致，其中，智驾算法包括感知融合、融合定位、预测、规划决策和控制等，从而得到车辆的第一驾驶数据和第二驾驶数据，例如，车辆的定位、实时速度和加速度等，由此，可以提高车辆驾驶数据的准确度，进一步提升自动驾驶的可行性。

需要说明的是，第一预设智驾算法和第二预设智驾算法由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限定。

其中，在本申请的一个实施例中，冗余控制芯片为一个或者多个。

可以理解的是，本申请实施例的冗余控制芯片可以为一个，其中部署感知融合、融合定位、规划决策和控制仲裁等，也可以设置多个冗余控制芯片，并互为冗余，均为独立存储及供电，可以有效的提升数据处理的效率。

在步骤S102中，根据第一驾驶数据和第二驾驶数据计算实际安全差值。

在实际执行过程中，本申请实施例可以根据上述步骤中的第一驾驶数据和第二驾驶数据计算实际安全差值，从而可以判断车辆是否达到控制安全条件，进而提升了车辆自动驾驶的可行性，提高了车辆的自动化程度。

在步骤S103中，在实际安全差值小于或等于预设阈值时，校验主芯片的控制结果，并在控制结果处于预设安全范围内，对控制结果进行控制仲裁，得到仲裁结果，否则对超出范围的控制部分加入控制补偿逻辑，使得车辆达到控制安全条件。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以根据第一驾驶数据和第二驾驶数据进行计算实际安全差值，当实际安全差值实际安全差值小于或等于预设阈值，即在预设阈值范围内时，第一预设智驾算法的主控制芯片为主算法，从而校验主控制芯片的控制结果，当控制结果处于预设安全范围内，则输出控制结果到控制仲裁，进而得到仲裁结果，否则，基于第一预设智驾算法的控制值和安全边界的差值进行判断，并基于偏差值，对超出范围的控制部分加入控制补偿逻辑，从而确保车辆达到控制安全条件，提升了车辆自动驾驶的安全性和可靠性，有效的提升了用户驾车的舒适性。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：在实际安全差值大于预设阈值时，控制车辆进入安全模式，提醒驾驶员接管车辆。

在部分实施例中，当实际安全差值大于预设阈值，即超出预设阈值范围时，可以基于偏差值，对超出范围的控制部分加入控制补偿逻辑，进而增加了控制补偿的控制结果和安全停车的控制策略最终会进入控制仲裁，通过控制仲裁输出控制指令，使得执行器执行横纵向控制，从而控制车辆进入安全模式。例如，控制车辆进入安全模式的同时，车内方向盘振动，并且车内语音提醒用户需要接管车辆，从而提升了自动驾驶的交互性，提高用户的驾乘体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，在对控制结果进行控制仲裁之前，还包括：基于预设的安全校验算法，基于当前感知结果的预设合理控制范围对控制结果进行限制。

在本申请实施例中，即使实际安全差值校验控制结果处于预设安全范围内，也无法保证校验的合理性，因此，需要部署一套安全算法对控制结果进行校验。

在实际执行过程中，本申请实施例可以在第一预设智驾算法中部署安全算法，安全算法是一套包含了独立的感知融合到规划控制的独立算法，其自身校验机制和功能安全性高于正常控制功能，安全校验算法的输出结果为基于当前感知结果的预设合理控制范围，并对控制输出值的范围进行限制，从而减少车辆控出车道和和发生碰撞的几率，其中，预设合理控制范围需保证足够的大小，保证安全的同时不能导致***频繁校验出问题，不过多干预控制，从而提升用户的用车体验。

需要说明的是，预设合理控制范围由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限定。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：获取车辆的接管提示持续时长；若接管提示持续时长大于预设时长，则以预设安全停车策略控制车辆停止移动。

在实际执行过程中，本申请实施例可以获取车辆的接管提示持续时长，例如，车内中控屏显示持续时长，并且语音播报提醒，当接管提示持续时长大于预设时长时，则以预设安全停车策略控制车辆停止移动，例如，方向盘振动并语音提醒用户即将靠边停车，同时车辆右方转向灯开启，车辆执行控制功能的减速请求，直至车辆停止移动，从而提高自动驾驶的可靠性，提升了车辆的自动化程度，有效的满足了用户的用车需求，提升用户的用车体验。

需要说明的是，预设时长和预设安全停车策略由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限定。

如图2所示，本申请实施例的感知功能包括：摄像头1、毫米波雷达2、激光雷达3、组合惯性导航4、GPS5和超声波雷达组成，其中，摄像头可以包括前视摄像头用于对前方目标和车道线及道路标识的感知，侧视摄像头主要针对两侧的目标、护栏等信息进行探测，后视摄像头探测后向来车，环视摄像头针对近距离视野偏下的车道线、目标检测，毫米波雷达包括前向毫米波用于探测前向目标、侧向毫米波雷达可用于探测两侧目标和护栏，后向毫米波探测后向目标，超声波雷达可以检测倒车时周围的障碍，激光雷达探测前向、侧向目标和车道线，GPS提供车辆定位信息，组合惯性导航可提供当前道路信息，

如图3所示，本申请实施例基于相同的感知输入和车身数据、底盘数据等车辆数据信息，通过主控制芯片和冗余控制芯片部署不同的算法，互相进行校验，同时通过部署一套安全校验算法，计算一个合理的控制范围，对异常输出结果修正，从而提升了自动驾驶的交互性，提高用户的驾乘体验。

如图4所示，下面以一个具体实施例对本申请实施例进行详细阐述，具体步骤如下：

步骤S401：接入车身数据、感知数据。

即言，本申请实施例可以将车辆周边的感知数据和车身、底盘信息(车速、加速度等)同时接入两个芯片中，同时需要保证输入信息一致。

步骤S402：第一预设智驾算法(主控制芯片)。

即言，本申请实施例可以在主控制芯片上设置第一预设智驾算法。

步骤S403：第二预设智驾算法(冗余芯片)

即言，本申请实施例可以在冗余芯片上设置第二预设智驾算法。

步骤S404：实际差值算法结果对比是否大于预设阈值。

即言，本申请实施例可以判断实际安全差值是否大于预设阈值，若结果大于预设阈值，则执行步骤S408，否则，执行步骤S406。

步骤S405：安全算法。

即言，本申请实施例可以在主控制芯片上部署安全算法，其自身校验机制和功能安全是高于正常控制功能，安全校验算法的输出结果为基于当前感知结果的合理控制范围，即对控制输出值的范围进行限制，减少控出车道和和发生碰撞的几率。

步骤S406：第一预设智驾算法结果是否超出安全范围。

即言，本申请实施例可以判断第一预设智驾算法结果是否超出安全范围，若超出安全范围，则执行步骤S407，否则，执行步骤S409。

步骤S407：补偿超出范围的控制。

即言，本申请实施例可以基于第一智驾算法的控制值和安全范围的差值进行判断，基于偏差值，在控制模块加入控制补偿逻辑，以确保车辆控制安全。

步骤S408：进入安全策略控制。

即言，本申请实施例可以提前预设安全策略，可以停止车辆移动，以保证车辆的安全性。

步骤S409：控制仲裁。

即言，本申请实施例可以将增加了控制补偿的控制结果和安全停车的控制策略最终进入控制仲裁。

步骤S410：控制指令。

即言，本申请实施例可以通过控制仲裁输出控制指令，让执行器执行横纵向控制，从而提升自动驾驶的安全性和可靠性。

根据本申请实施例提出的自动驾驶车辆的安全控制方法，可以将感知输入数据、车身数据和底盘数据均输入部署不同的智驾算法的主控制芯片和冗余控制芯片，从而得到不同的驾驶数据，并计算实际安全差值，在实际安全差值小于或等于预设阈值时，校验主芯片的控制结果，并在控制结果处于预设安全范围内，对控制结果进行控制仲裁，得到仲裁结果，否则对超出范围的控制部分加入控制补偿逻辑，使得车辆达到控制安全条件，从而实现车辆自身校验控制结果，进而提升了自动驾驶的安全性和可靠性，有效的满足用户的用车需求。由此，解决了相关技术中无法实现车辆自身校验异常输出结果，降低了自动驾驶的安全性和可靠性，无法满足用户的用车需求，降低了用户的用车体验的技术问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的自动驾驶车辆的安全控制装置。

图5是本申请实施例的自动驾驶车辆的安全控制装置的方框示意图。

如图5所示，该自动驾驶车辆的安全控制装置10包括：输入模块100、计算模块200和控制模块300。

具体地，输入模块100，用于将感知输入数据、车身数据和底盘数据均输入部署有第一预设智驾算法的主控制芯片和部署有第二预设智驾算法的冗余控制芯片，得到第一驾驶数据和第二驾驶数据。

计算模块200，用于根据第一驾驶数据和第二驾驶数据计算实际安全差值。

控制模块300，用于在实际安全差值小于或等于预设阈值时，校验主芯片的控制结果，并在控制结果处于预设安全范围内，对控制结果进行控制仲裁，得到仲裁结果，否则对超出范围的控制部分加入控制补偿逻辑，使得车辆达到控制安全条件。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置10还包括：提醒模块。

其中，提醒模块，用于在实际安全差值大于预设阈值时，控制车辆进入安全模式，提醒驾驶员接管车辆。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置10还包括：获取模块和判断模块。

其中，获取模块，用于获取车辆的接管提示持续时长。

判断模块，用于若接管提示持续时长大于预设时长，则以预设安全停车策略控制车辆停止移动。

可选地，在本申请的一个实施例中，冗余控制芯片为一个或者多个。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置10还包括：控制模块。

其中，控制模块，用于在对控制结果进行控制仲裁之前，基于预设的安全校验算法，基于当前感知结果的预设合理控制范围对控制结果进行限制。

需要说明的是，前述对自动驾驶车辆的安全控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自动驾驶车辆的安全控制装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的自动驾驶车辆的安全控制装置，可以将感知输入数据、车身数据和底盘数据均输入部署不同的智驾算法的主控制芯片和冗余控制芯片，从而得到不同的驾驶数据，并计算实际安全差值，在实际安全差值小于或等于预设阈值时，校验主芯片的控制结果，并在控制结果处于预设安全范围内，对控制结果进行控制仲裁，得到仲裁结果，否则对超出范围的控制部分加入控制补偿逻辑，使得车辆达到控制安全条件，从而实现车辆自身校验控制结果，进而提升了自动驾驶的安全性和可靠性，有效的满足用户的用车需求。由此，解决了相关技术中无法实现车辆自身校验异常输出结果，降低了自动驾驶的安全性和可靠性，无法满足用户的用车需求，降低了用户的用车体验的技术问题。

图6为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。

处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的自动驾驶车辆的安全控制方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。

存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。

存储器601可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器602可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶车辆的安全控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆的安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

将感知输入数据、车身数据和底盘数据均输入部署有第一预设智驾算法的主控制芯片和部署有第二预设智驾算法的冗余控制芯片，得到第一驾驶数据和第二驾驶数据；

根据所述第一驾驶数据和所述第二驾驶数据计算实际安全差值；以及

在所述实际安全差值小于或等于预设阈值时，校验所述主芯片的控制结果，并在所述控制结果处于预设安全范围内，对所述控制结果进行控制仲裁，得到仲裁结果，否则对超出范围的控制部分加入控制补偿逻辑，使得车辆达到控制安全条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述实际安全差值大于所述预设阈值时，控制所述车辆进入安全模式，提醒驾驶员接管所述车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述车辆的接管提示持续时长；

若所述接管提示持续时长大于预设时长，则以预设安全停车策略控制所述车辆停止移动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述冗余控制芯片为一个或者多个。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述控制结果进行控制仲裁之前，还包括：

基于预设的安全校验算法，基于当前感知结果的预设合理控制范围对所述控制结果进行限制。

6.一种自动驾驶车辆的安全控制装置，其特征在于，包括：

输入模块，用于将感知输入数据、车身数据和底盘数据均输入部署有第一预设智驾算法的主控制芯片和部署有第二预设智驾算法的冗余控制芯片，得到第一驾驶数据和第二驾驶数据；

计算模块，用于根据所述第一驾驶数据和所述第二驾驶数据计算实际安全差值；以及

控制模块，用于在所述实际安全差值小于或等于预设阈值时，校验所述主芯片的控制结果，并在所述控制结果处于预设安全范围内，对所述控制结果进行控制仲裁，得到仲裁结果，否则对超出范围的控制部分加入控制补偿逻辑，使得车辆达到控制安全条件。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

提醒模块，用于在所述实际安全差值大于所述预设阈值时，控制所述车辆进入安全模式，提醒驾驶员接管所述车辆。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

获取模块，用于获取所述车辆的接管提示持续时长；

判断模块，用于若所述接管提示持续时长大于预设时长，则以预设安全停车策略控制所述车辆停止移动。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的自动驾驶车辆的安全控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的自动驾驶车辆的安全控制方法。

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