CN113753067A - 车道偏离干预控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车道偏离干预控制方法及装置，方法包括：在车辆偏离当前车道时获取车辆的实际车速；若实际车速大于或等于第一预设车速且车辆偏离到干预位置，则按照预设减速策略将实际车速降低至第二预设车速之后，控制车辆的方向盘执行车道偏离干预动作，否则直接执行车道偏离干预动作，使得车辆回到当前车道。本申请的实施例在检测到车辆偏离当前车道时，根据车辆的实际车速以及偏离位置对车辆进行分层干预，在不影响驾驶体验的同时，保证控制的准确性和可靠性以及车辆的安全性，由此，解决了相关技术的报警方式过于简单，准确性较低，且车辆在高速行驶中，报警提醒后通过驾驶员进行干预修正方向，不能有效避免事故的发生，可靠性较低等问题。

Description

车道偏离干预控制方法及装置

技术领域

本申请涉及车辆智能控制技术领域，特别涉及一种车道偏离干预控制方法及装置。

背景技术

在车辆行驶过程中，若驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶等，导致车辆偏离行驶车道，极易发生事故，因此，在非驾驶员控制下发生车道偏离时，需要对驾驶员进行提醒。

相关技术中，在检测到车辆发生车道偏离时，直接通过声光报警等方式提醒驾驶员进行手动干预。

但是，相关技术的报警方式过于简单，准确性较低，且车辆在高速行驶中，报警提醒后通过驾驶员进行干预修正方向，不能有效避免事故的发生，可靠性较低，亟待解决。

发明内容

本申请提供一种车道偏离干预控制方法及装置，以解决相关技术的报警方式过于简单，准确性较低，且车辆在高速行驶中，报警提醒后通过驾驶员进行干预修正方向，不能有效避免事故的发生，可靠性较低等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车道偏离干预控制方法，包括以下步骤：检测车辆是否偏离当前车道；在检测到所述车辆偏离所述当前车道时，获取所述车辆的实际车速；若所述实际车速大于或等于第一预设车速，且所述车辆偏离到干预位置，则按照预设减速策略将所述实际车速降低至第二预设车速之后，控制所述车辆的方向盘执行车道偏离干预动作，否则直接执行所述车道偏离干预动作，使得所述车辆回到所述当前车道。

可选地，在本申请的一个实施例中，在所述车辆偏离到所述干预位置之前，还包括：检测车辆是否偏离到预警位置；在检测到所述车辆偏离到所述预警位置时，控制所述方向盘以预设频率震动的同时，发出声学和/或光学预警提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测车辆是否偏离当前车道，包括：在所述实际车速大于第三预设车速时，控制所述车辆进入车道偏离干预模式，计算车道线的内侧线与车辆前轮的外侧之间的距离；在所述距离小于预设阈值时，判定偏离所述当前车道。

可选地，在本申请的一个实施例中，在执行所述车道偏离干预动作之前，还包括：判断所述车辆是否接收到对应侧转向灯开启信号、危险报警灯开启信号、车门开关信号和/或刹车踏板信号；若接收到所述对应侧转向灯开启信号、危险报警灯开启信号、车门开关信号和/或刹车踏板信号中的任一信号，则退出所述车道偏离干预模式。

可选地，在本申请的一个实施例中，在检测所述车辆是否偏离所述当前车道之前，还包括：识别所述当前车道的两侧标识线；基于所述两侧标志线确定所述干预位置和所述预警位置。

本申请第二方面实施例提供一种车道偏离干预控制装置，包括：第一检测模块，用于检测车辆是否偏离当前车道；获取模块，用于在检测到所述车辆偏离所述当前车道时，获取所述车辆的实际车速；第一控制模块，用于若所述实际车速大于或等于第一预设车速，且所述车辆偏离到干预位置，则按照预设减速策略将所述实际车速降低至第二预设车速之后，控制所述车辆的方向盘执行车道偏离干预动作，否则直接执行所述车道偏离干预动作，使得所述车辆回到所述当前车道。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：第二检测模块，用于在所述车辆偏离到所述干预位置之前，检测车辆是否偏离到预警位置；第二控制模块，用于在检测到所述车辆偏离到所述预警位置时，控制所述方向盘以预设频率震动的同时，发出声学和/或光学预警提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述第一检测模块，包括：计算单元，用于在所述实际车速大于第三预设车速时，控制所述车辆进入车道偏离干预模式，计算车道线的内侧线与车辆前轮的外侧之间的距离；判断单元，用于在所述距离小于预设阈值时，判定偏离所述当前车道。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车道偏离干预控制方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车道偏离干预控制方法。

在检测到车辆偏离当前车道时，根据车辆的实际车速以及偏离位置对车辆进行分层干预，在不影响驾驶体验的同时，保证控制的准确性和可靠性较，有效保证车辆的安全性。由此，解决了相关技术的报警方式过于简单，准确性较低，且车辆在高速行驶中，报警提醒后通过驾驶员进行干预修正方向，不能有效避免事故的发生，可靠性较低等技术问题。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车道偏离干预控制方法的流程图；

图2为根据本申请实施例提供的一种干预位置与车道线的示意图；

图3为根据本申请实施例提供的一种车道偏离干预控制架构示意图；

图4为根据本申请实施例提供的一种车道偏离干预控制方法的逻辑示意图；

图5为根据本申请实施例的车道偏离干预控制装置的示例图；

图6为申请实施例提供的车辆的结构示意图。

附图标记说明：第一检测模块-100、获取模块-200、第一控制模块-300、存储器-601、处理器-602和通信接口-603。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车道偏离干预控制方法及装置。针对上述背景技术中心提到的相关技术的报警方式过于简单，准确性较低，且车辆在高速行驶中，报警提醒后通过驾驶员进行干预修正方向，不能有效避免事故的发生，可靠性较低的问题，本申请提供了一种车道偏离干预控制方法，在该方法中，在检测到车辆偏离当前车道时，根据车辆的实际车速以及偏离位置对车辆进行分层干预，在不影响驾驶体验的同时，保证控制的准确性和可靠性较，有效保证车辆的安全性。由此，解决了相关技术的报警方式过于简单，准确性较低，且车辆在高速行驶中，报警提醒后通过驾驶员进行干预修正方向，不能有效避免事故的发生，可靠性较低等问题。

具体而言，图1为根据本申请实施例提供的一种车道偏离干预控制方法的流程图。

如图1所示，该车道偏离干预控制方法包括以下步骤：

在步骤S101中，检测车辆是否偏离当前车道。

为了在车辆偏离当前车道时进行干预，首先检测车辆当前行驶轨迹是否偏离当前车道。本申请的实施例可以通过对车辆雷达***对车辆所处位置进行定位，根据定位以及行驶道路的地图判断车辆是否偏离当前车道。或者通过在车辆上设置摄像头，采集道路图像，通过图像中的车道线信息判断是否偏离当前车道，不作具体限定。

可选地，在本申请的一个实施例中，检测车辆是否偏离当前车道，包括：在实际车速大于第三预设车速时，控制车辆进入车道偏离干预模式，计算车道线的内侧线与车辆前轮的外侧之间的距离；在距离小于预设阈值时，判定偏离当前车道。

可以理解的是，在车辆车速较低时，偏离当前车道后，在短时间内进行修正，可以避免事故的发生。但是车辆在高速行驶时，一旦偏离当前车道，将会造成严重后果。因此，本申请的实施例在车辆的行驶速度大于一定值时，将控制车辆进入车道偏离干预模式，以在车辆发生车道偏离时，对车辆进行干预。

作为一种具体的实施方式，本申请的实施例根据车道线的内侧线与车辆前轮的外侧之间的距离判断车辆是否偏离当前车道。

举例而言，通过设置在车辆上的摄像头采集车辆前车轮和道路图像，通过道路图像提取车道线特征，计算车道线的内侧线与车辆前轮的外侧之间的距离，在距离小于一定值时，可以判定车辆偏离当前车道。

在步骤S102中，在检测到车辆偏离当前车道时，获取车辆的实际车速。

通过上述方式检测到车辆偏离当前车道，需要对车辆进行预警或干预，但是当车辆车速过快时，直接对车辆进行干预容易发生危险，因此，对车辆的实际车速进行检测，根据实际车速大小确定干预方式。

作为一种可能的实现方式，可以直接通过车载显示屏上显示的速度获取实际车速，或者通过驱动电机的转速等获取实际车速，不作具体限制。

在步骤S103中，若实际车速大于或等于第一预设车速，且车辆偏离到干预位置，则按照预设减速策略将实际车速降低至第二预设车速之后，控制车辆的方向盘执行车道偏离干预动作，否则直接执行车道偏离干预动作，使得车辆回到当前车道。

在车辆行驶过程中，可能因为驾驶员驾驶技术问题，会偏离车道行驶，如果没有偏离到需要干预的位置，本申请的实施例可以不进行干预。

在本申请的实施例中，车辆已经到达需要干预的位置，通过上述步骤得到车辆的当前实际车速，在车速大于一定速度时，直接对车辆进行干预可能会发生危险，此时，本申请的实施例可以对车辆进行减速，将速度减到一定值时，再对车辆进行干预。如果车辆的实际速度不大于一定速度时，可以直接对车辆进行干预，使车辆回到当前车道。

可选地，在本申请的一个实施例中，在执行车道偏离干预动作之前，还包括：判断车辆是否接收到对应侧转向灯开启信号、危险报警灯开启信号、车门开关信号和/或刹车踏板信号；若接收到对应侧转向灯开启信号、危险报警灯开启信号、车门开关信号和/或刹车踏板信号中的任一信号，则退出车道偏离干预模式。

可以理解是，在车辆行驶过程中，如果车辆前方有障碍或车辆发生故障或者车辆变道时，车辆会偏离当前车道，此时，本申请实施例的方式仍会检测到车辆偏离当前车道，为了避免对车辆进行误操作，设定一个预设时间，如3秒，在对车辆进行干预之前，检测车辆3秒内是否存在控制车辆变道的控制信号，例如，检测车辆是否接收到对应侧转向灯开启信号、危险报警灯开启信号、车门开关信号或刹车踏板信号等，如果在一段时间3秒内检测到上述信号，本申请的实施例可以认定此时为驾驶员操作，退出车道偏离干预模式，无需对车辆进行干预。如果3秒内没有接收到上述信号中的任一种，则对车辆进行干预。

需要说明的是，上述预设时间可以根据实际情况进行设置，如车速大于一定值时，减小预设时间，车速小于一定值时，增大预设时间，对此不作限定。

可选地，在本申请的一个实施例中，在车辆偏离到干预位置之前，还包括：检测车辆是否偏离到预警位置；在检测到车辆偏离到预警位置时，控制方向盘以预设频率震动的同时，发出声学和/或光学预警提醒。

在本申请的实施例中，车辆到达干预位置之前，会先经过预警位置，在车辆到达预警位置时，控制车辆对驾驶员进行预警，以使驾驶员及时发现车辆偏离当前车道，控制车辆回到当前车道。

作为一种可能实现的方式，本申请的实施例可以控制方向盘以一定的频率进行震动，同时，进行声音和光信号报警，如果因驾驶员疲劳导致的车辆偏离车道，该提醒方式可以有效对驾驶员进行提醒。其中，声学和光学预警提醒可以为车辆指示灯或者音响等发出声音和光，以提醒驾驶员，不作具体限定。

可以理解的是，方向盘震动的预设频率可以根据实际情况进行调整，例如根据偏离距离设置震动频率，偏离距离越大，震动频率越高，不作具体限定。

可选地，在本申请的一个实施例中，在检测车辆是否偏离当前车道之前，还包括：识别当前车道的两侧标识线；基于两侧标志线确定干预位置和预警位置。

通过上述实施例的干预位置和预警位置，本申请的实施例可以进行不同的干预方式，如控制车辆减速或发出提醒等。如图2所示，作为一种可能实现的方式，本申请的实施例通过当前车道的两侧标识线确定干预位置和预警位置。例如，通过摄像头采集道路图像，得到车道线特征，根据车道宽度以及车辆宽度设定干预位置和预警位置。本领域技术人员可以根据实际情况进行设置，不作具体限定。

下面结合附图和具体实施例对本申请的车道偏离干预控制方法进行说明。

如图3所示，车道偏离干预***接收CAN网络上车身控制器四门开关信号、转向灯信号、危险报警灯信号；整车控制器上车速、档位、油门踏板、刹车踏板信号；前摄像头***检测车道线信息等，经过逻辑判断分析后，判断车辆处于无意识偏离车道的状态，先启动车道偏离预警***触发方向盘震动和声音警告，一定时间后无变化，则启动车道偏离干预***的偏离干预功能，发送指令控制电子助力转向***干预汽车行驶转向，使其回到原车道线中央行驶。

当车辆行驶在车道线清晰的道路上，车道偏离干预***可实时监测所在车道两侧标识线，具备在车辆出现车道偏离时，主动干预车道转向的功能，干预的同时组合仪表发出文字、动画和声音提醒，向驾驶员发出危险预警。

车辆处于ready状态，档位处于D档，前摄像头***可以识别车道线，车辆时速在60km/h以上时，车道偏离干预***开始工作，不断识别车道线内侧线与前轮外侧的距离，当达到车道偏离预警***预警线时，启动车道偏离预警功能，车道偏离预警***控制器发出指令控制电子转向助力控制方向盘发出震动，同时组合仪表发出报警提示音。持续一段时间后，车道偏离干预***未检测到车身控制器发出的对应侧转向灯开启信号、危险报警灯开启信号、车门开关信号；整车控制器发出的刹车踏板信号等，则判定车辆处于无意识偏离状态，车道偏离干预***介入干预，车道偏离干预***控制器发出指令控制电子转向助力控制方向盘转向，同时控制车身控制器打开危险报警灯，直至车辆回到道路中央，此时车道偏离干预***退出，不介入干预。此外，在车辆处于高速状态时，由于可操作时间短，则先控制电子助力制动***使车辆减速，使其在可控车速区间，再介入干预。

如图4所示，展示了本申请实施例的车道偏离干预控制方法逻辑流程，首先，当车道偏离干预***启动后，***自检；确定***开启时，车道偏离干预***接收整车控制器发送的车速信号，在自车车速大于预设车速(60km/h)时，前摄像头***开始实时监测路面信息。

当监测到车辆出现偏离车道的趋势，车辆前轮达到车道偏离预警***预警线时，车道偏离干预***控制器未检测到车身控制器发送的转向灯开启信号、危险报警灯信号和车门开启信号时，车道偏离预警***开始工作，车道偏离预警***控制模块发出指令控制电子转向助力使方向盘震动和控制组合仪表发出声音预警。

预警持续一段时间后若驾驶员无操作反馈，则判断车辆处于无意识偏离状态，当车辆压到车道线达到车道偏离干预***干预线时，车道偏离干预***介入干预。此时车道偏离干预***控制器发出指令控制电子转向助力控制方向盘转向，执行纠偏操作。

当车速相对较低时，直接控制方向盘转向，干预行驶方向；当车速较高时，由于可操作性时间短，车道偏离干预***发出指令控制电子助力制动***先降低车速到可控范围内，再执行纠偏。

纠偏完成后，车辆回到原车道内行驶，至此完成干预。

在上述实施例中，车道偏离干预***根据高清摄像头发送的车道偏离状况信息和自车行驶信息判断车辆是否发生无意识偏离车道，若发生偏离，则通过控制电子转向助力和电子助力制动******控制，干预行驶转向，将其纠正回道路中央行驶。可以提供更好的驾驶体验和更高的安全性，同时高速时降低车速再纠偏可以提供更多时间去干预纠偏，避免汽车高速行驶状态下，因可操作性时间短，不足以驾驶员干预车道偏离而带来安全风险。

根据本申请实施例提出的车道偏离干预控制方法，在检测到车辆偏离当前车道时，根据车辆的实际车速以及偏离位置对车辆进行分层干预，在不影响驾驶体验的同时，保证控制的准确性和可靠性较，有效保证车辆的安全性。由此，解决了相关技术的报警方式过于简单，准确性较低，且车辆在高速行驶中，报警提醒后通过驾驶员进行干预修正方向，不能有效避免事故的发生，可靠性较低等技术问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车道偏离干预控制装置。

图5是本申请实施例的车道偏离干预控制装置的方框示意图。

如图5所示，该车道偏离干预控制装置10包括：第一检测模块100、获取模块200和第一控制模块300。

其中，第一检测模块100，用于检测车辆是否偏离当前车道。获取模块200，用于在检测到车辆偏离当前车道时，获取车辆的实际车速。第一控制模块300，用于若实际车速大于或等于第一预设车速，且车辆偏离到干预位置，则按照预设减速策略将实际车速降低至第二预设车速之后，控制车辆的方向盘执行车道偏离干预动作，否则直接执行车道偏离干预动作，使得车辆回到当前车道。

可选地，在本申请的一个实施例中，车道偏离干预控制装置10还包括：第二检测模块，用于在车辆偏离到干预位置之前，检测车辆是否偏离到预警位置；第二控制模块，用于在检测到车辆偏离到预警位置时，控制方向盘以预设频率震动的同时，发出声学和/或光学预警提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，第一检测模块100，包括：计算单元，用于在实际车速大于第三预设车速时，控制车辆进入车道偏离干预模式，计算车道线的内侧线与车辆前轮的外侧之间的距离；判断单元，用于在距离小于预设阈值时，判定偏离当前车道。

可选地，在本申请的一个实施例中，在执行车道偏离干预动作之前，车道偏离干预控制装置10还包括：第二检测模块，用于判断车辆是否接收到对应侧转向灯开启信号、危险报警灯开启信号、车门开关信号和/或刹车踏板信号；退出模块，用于在接收到对应侧转向灯开启信号、危险报警灯开启信号、车门开关信号和/或刹车踏板信号中的任一信号，则退出车道偏离干预模式。

可选地，在本申请的一个实施例中，车道偏离干预控制装置10还包括：识别模块，用于在检测车辆是否偏离当前车道之前，识别当前车道的两侧标识线；确定模块，用于基于两侧标志线确定干预位置和预警位置。

需要说明的是，前述对车道偏离干预控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车道偏离干预控制装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车道偏离干预控制装置，在检测到车辆偏离当前车道时，根据车辆的实际车速以及偏离位置对车辆进行分层干预，在不影响驾驶体验的同时，保证控制的准确性和可靠性较，有效保证车辆的安全性。由此，解决了相关技术的报警方式过于简单，准确性较低，且车辆在高速行驶中，报警提醒后通过驾驶员进行干预修正方向，不能有效避免事故的发生，可靠性较低等技术问题。

图6为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该电子设备可以包括：

存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。

处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的车道偏离干预控制方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。

存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。

存储器601可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器602可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上的车道偏离干预控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

Claims (10)

1.一种车道偏离干预控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测车辆是否偏离当前车道；

在检测到所述车辆偏离所述当前车道时，获取所述车辆的实际车速；以及

若所述实际车速大于或等于第一预设车速，且所述车辆偏离到干预位置，则按照预设减速策略将所述实际车速降低至第二预设车速之后，控制所述车辆的方向盘执行车道偏离干预动作，否则直接执行所述车道偏离干预动作，使得所述车辆回到所述当前车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆偏离到所述干预位置之前，还包括：

检测车辆是否偏离到预警位置；

在检测到所述车辆偏离到所述预警位置时，控制所述方向盘以预设频率震动的同时，发出声学和/或光学预警提醒。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测车辆是否偏离当前车道，包括：

在所述实际车速大于第三预设车速时，控制所述车辆进入车道偏离干预模式，计算车道线的内侧线与车辆前轮的外侧之间的距离；

在所述距离小于预设阈值时，判定偏离所述当前车道。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在执行所述车道偏离干预动作之前，还包括：

判断所述车辆是否接收到对应侧转向灯开启信号、危险报警灯开启信号、车门开关信号和/或刹车踏板信号；

若接收到所述对应侧转向灯开启信号、危险报警灯开启信号、车门开关信号和/或刹车踏板信号中的任一信号，则退出所述车道偏离干预模式。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在检测所述车辆是否偏离所述当前车道之前，还包括：

识别所述当前车道的两侧标识线；

基于所述两侧标志线确定所述干预位置和所述预警位置。

6.一种车道偏离干预控制装置，其特征在于，包括：

第一检测模块，用于检测车辆是否偏离当前车道；

获取模块，用于在检测到所述车辆偏离所述当前车道时，获取所述车辆的实际车速；以及

第一控制模块，用于若所述实际车速大于或等于第一预设车速，且所述车辆偏离到干预位置，则按照预设减速策略将所述实际车速降低至第二预设车速之后，控制所述车辆的方向盘执行车道偏离干预动作，否则直接执行所述车道偏离干预动作，使得所述车辆回到所述当前车道。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第二检测模块，用于在所述车辆偏离到所述干预位置之前，检测车辆是否偏离到预警位置；

第二控制模块，用于在检测到所述车辆偏离到所述预警位置时，控制所述方向盘以预设频率震动的同时，发出声学和/或光学预警提醒。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一检测模块，包括：

计算单元，用于在所述实际车速大于第三预设车速时，控制所述车辆进入车道偏离干预模式，计算车道线的内侧线与车辆前轮的外侧之间的距离；

判断单元，用于在所述距离小于预设阈值时，判定偏离所述当前车道。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车道偏离干预控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车道偏离干预控制方法。

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