CN115027319A - 一种基于搬运机器人的新能源汽车电池的换电方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种基于搬运机器人的新能源汽车电池的换电方法，搬运机器人包括可分别自动移动的第一机器人和第二机器人；换电方法包括以下步骤：第一机器人沿待换电的汽车的长度方向驶向待换电池的汽车；第一机器人执行汽车的举升；第二机器人沿待换电的汽车的长度方向驶入汽车底盘下方；第二机器人移动至其上的存放拆卸的电池的平台处于电池仓的正下方，第二机器人执行电池的拆卸；第二机器人移动至存放待更换的电池的平台处于电池仓的正下方，第二机器人执行电池的安装；第二机器人离开汽车底部；第一机器人执行汽车的降落后离开汽车底部，完成换电。占地面积小，工作区域灵活，适应性广泛，维护简单，投资小，不会因机器故障而无法提供服务。
Description
技术领域
本发明涉及新能源汽车换电技术领域，具体涉及一种用于基于搬运机器人的新能源汽车电池的换电方法。
背景技术
如今，新能源汽车行业占据了巨大的市场，对新能源汽车电池进行快速，方便地更换以解除用户的里程焦虑也是一个很重要的环节。
现阶段的自动换电方式多为通过自动换电站对新能源汽车进行更换电池，而固定换电站机构复杂，不易维护，占地面积大，无法兼容各个品牌、各个车型的新能源汽车，固定投资巨大。
中国公开专利CN111823946A公开了一种纯电动乘用车地盘换电***及换电方法。换电***包括存储架、侧移框架、换电平台、堆垛机、电池拆装装置、换电机器人和控制***。存储架用于存放满电电池、亏电电池和电池拆装装置。侧移框架活动地连接于存储架。堆垛机设于存储架的一侧，用于自动存取电池且设有用于取放电池的机械臂。换电平台设有存储架的另一侧，用于停放换电车辆。换电机器人移动于存储架和换电平台之间。上述技术方案的换电***相比传统的固定换电站机构解决了传统固定换电站无法兼容各个品牌、各个车型的新能源汽车，但是其仍然存在结构比较复杂且占地面积大，投资巨大、不易维护导致可能因设备故障而无法提供换电服务的问题。换电方法包括识别车辆信息、取出满电电池、对接电池拆装装置、卸载亏电电池、输送亏电电池、输送满电电池、装载满电电池和亏电电池充电，但是其是结合上述的换电***而言，因此也存在上述问题。
发明内容
本发明目的是：提供一种基于搬运机器人的新能源汽车电池的换电方法，解决了现有固定换电站机构复杂、占地面积大、不易维护且固定投资大的问题。
本发明的技术方案是：
本发明提供了基于第一种形式的搬运机器人的新能源汽车电池的换电方法，所述的搬运机器人包括可分别自动移动的第一机器人和第二机器人；所述的换电方法包括以下步骤：
第一机器人沿待换电的汽车的长度方向驶向待换电池的汽车；
第一机器人执行汽车的举升；
第二机器人沿待换电的汽车的长度方向驶入汽车底盘下方；
第二机器人移动至其上的存放拆卸的电池的平台处于电池仓的正下方，第二机器人执行电池的拆卸；
第二机器人移动至存放待更换的电池的平台处于电池仓的正下方，第二机器人执行电池的安装；
第二机器人离开汽车底部；
第一机器人执行汽车的降落后离开汽车底部，完成换电。
可选地，所述第一机器人沿待换电的汽车的长度方向驶向待换电池的汽车的步骤包括：
第一轮廓激光传感器扫描汽车轮廓；
第一控制***根据扫描结果调整第一机器人的运动姿态，使得第一机器人与汽车车身平行。
可选地，所述第一机器人执行汽车的举升的步骤包括：
第一车胎传感器在识别到前车胎和后车胎的其中一个的中心位置后，第一控制***控制第一机器人停止移动；
第一控制***根据汽车型号对应的轴距控制两组活动叉臂沿车身长度方向移动至前车胎和后车胎的另一个的位置处，当第二车胎传感器检测到对应车胎的中心位置后停止移动；
第一控制***控制两组固定叉臂和两组活动叉臂分别沿车身宽度方向伸出至汽车的前后车胎的下方；
第一控制***控制第一举升模块和第二举升模块同步举升以将汽车举升至指定高度。
可选地，当第一机器人由汽车的后方驶入车身底部时，第一车胎传感器识别到前车胎的中心位置，第二车胎传感器识别后车胎的中心位置；
当第一机器人由汽车的前方驶入车身底部时，第一车胎传感器识别到后车胎的中心位置，第二车胎传感器识别前车胎的中心位置。
可选地，所述第一控制***控制第一举升模块和第二举升模块将汽车举升至指定高度的步骤包括：
第一举升模块和第二举升模块将汽车举升至车胎离地；
第一对中机构和第二对中机构分别向对应的车胎的侧面推动，矫正汽车相对于第一机器人的姿态；
第一车胎传感器和第二车胎传感器检测复核，确定汽车姿态；
第一举升模块和第二举升模块同步举升将汽车举升至指定高度。
可选地，所述第二机器人沿待换电的汽车的长度方向驶入汽车底盘的下方的步骤包括：
第二轮廓激光传感器扫描汽车轮廓；
第二控制***根据扫描结果调整第二机器人的运动姿态，使得第二机器人与汽车车身平行。
可选地，所述的第二机器人移动至其上的存放拆卸的电池的平台处于电池仓的正下方，第二机器人执行电池的拆卸的步骤包括：
第一定位传感器检测第一存放平台处于电池仓的正下方后，第二控制***控制第二机器人停止移动；
第三举升模块将第一举升平台举升，直至第一到位检测传感器检测到电池仓停止举升；
第二控制***控制机械手拆卸电池包的固定螺栓并将拆卸的电池放置在第一举升平台上；
第三举升模块将第一举升平台降至指定高度，完成电池的拆卸。
可选地，所述的第二机器人移动至存放待更换的电池的平台处于电池仓的正下方，第二机器人执行电池的安装的步骤包括：
第二机器人沿车身长度方向向前或向后移动；
第二定位传感器检测到上方的电池仓，第二控制***控制第二机器人停止移动；
第四举升模块将第二举升平台举升，直至第二到位检测传感器检测到电池仓停止举升；
第二控制***控制机械手从第二举升平台上夹取待更换的电池并安装固定在电池仓；
第四举升模块将第二举升平台降至指定高度，完成电池的安装。
本发明还提供了基于第二种形式的搬运机器人的新能源汽车电池的换电方法，与第一种换电方法的不同之处在于，执行电池的拆卸和电池的更换由第一机器人完成。
本发明的优点是：
本发明的一种基于搬运机器人的新能源汽车电池的换电方法，通过两个机器人执行换电的整个过程，其中一个机器人负责举升待换电的汽车，另一个负责电池的拆卸和安装及电池（包括亏电的电池和满电的电池）的存放。或者其中一个机器人负责举升待换电的汽车及负责电池的拆卸和安装，另一个电池（包括亏电的电池和满电的电池）的存放。相比现有技术中的固定换电站以及背景技术中的换电***而言，机器人的结构简单、占地面积小、成本较低，便于维护且工作区域灵活、适应性广泛。换电方法简单，易于操作，不会因为机器故障而长时间无法提供服务。
附图说明
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：
图1为本发明实施例的第一机器人、第二机器人及待更换电池的汽车的结构示意图（第一机器人部分罩在汽车外，第二机器人未进入到汽车底盘下方）；
图2为本发明实施例的第一机器人的结构示意图。
其中：1、第一机器人；11、固定叉臂；12、活动叉臂；2、第二机器人；21、第一举升平台；22、第二举升平台；23、第三举升模块；24、第四举升模块；3、待更换的电池；4、待换电的汽车。
具体实施方式
实施例1：
本发明实施例的一种基于搬运机器人的新能源汽车电池的换电方法，参见图1至图2所示，搬运机器人包括可自动移动的第一机器人1和第二机器人2。其中第一机器人1上用于顶升待换电的汽车4，第二机器人2用于执行电池的拆卸和安装并存放待安装的电池和拆卸的电池。示例的，图1至图2中第一机器人1包括带有行走轮的底盘及设于底盘上的倒U型罩状车架（为了便于描述和区分，此处车架描述为第一车架）的AGV搬运小车，倒U型罩状车架中间形成可供第二机器人2进入的通道。第二机器人2为平板式状的AGV小车，也即第二机器人2包括带有行走轮的底盘和板状的车架（此处描述为第二车架）。换电方法包括以下步骤：
第一机器人1沿待换电的汽车4的长度方向驶向待换电池的汽车；
第一机器人1执行汽车的举升；
第二机器人2沿待换电的汽车4的长度方向驶入汽车底盘下方；
第二机器人2移动至其上的存放拆卸的电池的平台（此处为了便于描述和区分，表述为第一存放平台）处于电池仓（未示出）的正下方，第二机器人2执行电池的拆卸；
第二机器人2移动存放待更换的电池3的平台（此处为了便于描述和区分，表述为第二存放平台）处于电池仓的正下方，第二机器人2执行电池的安装；
第二机器人2离开汽车底部；
第一机器人1执行汽车的降落后离开汽车底部，完成换电。
根据本发明的一些实施例，第一机器人1包括第一控制***（未图示）和第一轮廓激光传感器（未图示）。第一轮廓激光传感器可以包括多个，设置在第一车架额前后顶壁及两侧壁上，也可以包括一个，设置在顶壁的前端。第一机器人1沿待换电的汽车4的长度方向驶向待换电池的汽车的步骤包括：
第一轮廓激光传感器扫描汽车轮廓；
第一控制***根据扫描结果调整第一机器人1的运动姿态，使得第一机器人1与汽车车身平行。优选的，第一机器人1移动到位时第二车架是罩在汽车的外侧的。可以根据现有不同品牌的新能源汽车的车型对应设计多个规格的第一车架。作为可选的，第一机器人1也可以是平板式AGV小车，也即第一车架也可以为板状结构，驶向待更换电池的汽车时是驶入汽车底部的，不过为了便于第二机器人2进入汽车底盘底部，可以将第一车架设置成可竖向升降的结构且长度方向的两端或一端设置有导向斜面以便第二机器人2进入到第一车架上方，也就是说第一车架设计成直角梯形状或等腰梯形状。对于第一控制***而言，为现有常规的PLC逻辑控制器或上位机等，不做限定和描述，本领域技术人员容易知晓并实现。
第一轮廓激光传感器通过扫描汽车轮廓便可以识别到汽车型号以及车身前方还是后方以及车底进入口位置在哪里，并将汽车型号信息以及车底进入口信息反馈给第一控制***，第一控制***便可以根据汽车型号得到对应的轴距且根据车底进入口信息调整第一机器人1的运动姿态，确保第一机器人1与汽车车身平行进入车底。需要说明的是，本发明实施例中的第一控制***为现有常规的上位机或者PLC逻辑控制器。第一轮廓激光传感器为现有技术中常规的激光传感器结构，具体结构和工作原理在此不做描述和限定，本领域技术人员容易知晓。
根据本发明的一些实施例，第一机器人1还包括顶升装置、两组固定叉臂11、两组活动叉臂12及分别设于两组固定叉臂11和两组活动叉臂12上的第一车胎传感器和第二车胎传感器。顶升装置包括分别设于第一车架的两侧壁底端的第一举升模块和第二举升模块，第一举升模块上设有两组固定叉臂11，第二举升模块上设有两组活动叉臂12，第二举升模块可相对于第一举升模块沿车身长度方向移动，两组固定叉臂11和两组活动叉臂12均可沿车身宽度方向移动以做朝向车胎方向伸出或远离车胎方向缩回运动且在伸出时可支撑于汽车的四个轮胎的下方。对于叉臂而言，为现有技术中常规的搬运AGV小车的叉臂结构，示例的，如图2所示，包括叉臂本体和设于叉臂本体两侧底部的可绕竖向轴在水平面转动的托臂，同转动托臂将车胎托举后通过举升装置将车体举升。两组固定叉臂11在车身长度方向上或在第一车架的长度方向上是固定的，但在车身宽度方向上是活动的，两组固定叉臂11分别位于前车胎或后车胎的外侧，同理，两组活动叉臂12也一样，不同的是，两组活动叉臂12可以相对两组固定叉臂11沿车身长度方向或第一车架的长度方向移动，从而在两组固定叉臂11处于前车胎或后车胎的中心位置时，两组活动叉臂12可以根据汽车型号对应的轴距受第一控制***的控制移动至后车胎或前车胎的中心位置。
第一机器人1执行汽车的举升的步骤包括：
第一车胎传感器在识别到前车胎和后车胎的其中一个的中心位置后，第一控制***控制第一机器人1停止移动；
第一控制***根据汽车型号对应的轴距控制两组活动叉臂12沿车身长度方向移动至前车胎和后车胎的另一个的位置处，当第二车胎传感器检测到对应车胎的中心位置后停止移动；
第一控制***控制两组固定叉臂11和两组活动叉臂12分别沿车身宽度方向朝向车胎方向伸出至汽车的前后车胎的下方；
第一控制***控制第一举升模块和第二举升模块同步举升以将汽车举升至指定高度。具体的，当第一机器人1由汽车的后方驶入车身底部时，第一车胎传感器识别到前车胎的中心位置，第二车胎传感器识别后车胎的中心位置。反之，当第一机器人1由汽车的前方驶入车身底部时，第一车胎传感器识别到后车胎的中心位置，第二车胎传感器识别前车胎的中心位置。
需要说明的是，为了实现矫正汽车相对于第一机器人1的姿态也即车身与第一机器人1的第一车架平行以确保汽车为平衡姿态。根据本发明的一些优选实施例，第一机器人1还包括分别设于两组固定叉臂11和两组活动叉臂12上的第一对中机构（未图示）和第二对中机构（未图示）。对于第一对中机构和第二对中激光而言，为现有技术中常规的对中机构，具体结构和巩固走原理在此不做描述和限定，本领域技术人员容易知晓。第一控制***控制第一举升模块和第二举升模块将汽车举升至指定高度的步骤包括：
第一举升模块和第二举升模块将汽车举升至车胎离地；
第一对中机构和第二对中机构分别向对应的车胎的侧面（指的是车胎对应车身长度方向的两侧）推动，矫正汽车相对于第一机器人1的姿态；
第一车胎传感器和第二车胎传感器检测复核，确定汽车姿态也即保持汽车平衡即汽车如静止在水平面一样；
第一举升模块和第二举升模块同步举升将汽车举升至指定高度。对于第一举升模块和第二举升模块而言，为现有技术中常规的举升机构比如电动举升机构、液压举升机构等。
根据本发明的一些优选实施例，第二机器人2包括第二控制***和第二轮廓激光传感器。对于第二轮廓激光传感器而言，与第一轮廓激光传感器一样，为现有常规结构，不再赘述，可以设置在第二车架的前端。其作用与第一轮廓激光传感器一样，不再赘述。第二机器人2沿待换电的汽车4的长度方向驶入汽车底盘的下方的步骤包括：
第二轮廓激光传感器扫描汽车轮廓；
第二控制***根据扫描结果调整第二机器人2的运动姿态，使得第二机器人2与汽车车身平行。需要说明的是，第二机器人2是沿着第一车架中间的通道进入倒待换电池的汽车的底盘的底部。
根据本发明的一些实施例，如图1所示，第二机器人2包括第一举升平台21、第三举升模块23、第一定位传感器、第一到位检测传感器和机械手（未图示）。第一举升平台21为第一存放平台且设于第三举升模块23之上，第一到位检测传感器设于第一举升平台21上。示例的，如图1所示，第一举升平台21和第二举升平台22前后并排设置在第二车架上方。第二机器人2移动至其上的存放拆卸的电池的第一存放平台处于电池仓的正下方，第二机器人2执行电池的拆卸的步骤包括：
第一定位传感器检测第一存放平台处于电池仓的正下方后，第二控制***控制第二机器人2停止移动；
第三举升模块23将第一举升平台21举升，直至第一到位检测传感器检测到电池仓停止举升；
第二控制***控制机械手拆卸电池包的固定螺栓并将拆卸的电池也即亏电的电池放置在第一举升平台21上；
第三举升模块23将第一举升平台21降至指定高度，完成亏电的电池的拆卸。对于第一定位传感器而言，比如为现有常规的激光传感器，用于定位第二机器人2横向行走路程以定位第二机器人2的位置，可以设置在第二车架的设有第一举升平台21的位置。对于机械手而言，为现有常规结构，也不做描述和限定，本领域技术人员容易知晓，由第二控制***控制执行安装和拆卸电池的动作，比如可以设置在第二机器人的第一举升平台21和第二举升平台22之间的位置。对于第一到位检测传感器而言，用于检测第一举升平台21举升的高度，比如为现有常规的光电开关或拉升编码器等。对于第二控制***而言，与第一控制***类似，为现有常规的PLC逻辑控制器或上位机等，不做限定和描述，本领域技术人员容易知晓并实现。对于第一举升平台21和第二举升平台22而言，可选采用托盘式固定平台或吸附固定式平台，便于电池的存放。对于第三举升模块23和第四举升模块24而言，为但不局限于现有常规的电动举升、液压举升等举升机构。
根据本发明的一些实施例，如图1所示，第二机器人2还包括第二举升平台22、第四举升模块24、第二定位传感器和第二到位检测传感器。第二举升平台22为第二存放平台且设于第四举升模块24之上，第二到位检测传感器设于第二举升平台22上。
所述的第二机器人2移动至第一存放平台移出电池仓的正下方且存放待更换的电池3的第二存放平台处于电池仓的正下方，第二机器人2执行电池的安装的步骤包括：
第二机器人2沿车身长度方向向前或向后移动直至第二定位传感器检测到第二存放平台处于电池仓的正下方；
第二控制***控制第二机器人2停止移动；
第四举升模块24将第二举升平台22举升，直至第二到位检测传感器检测到电池仓停止举升；
第二控制***控制机械手从第二举升平台22上夹取待更换的电池3也即满电的电池并安装固定在电池仓；
第四举升模块24将第二举升平台22降至指定高度，完成电池的安装。
对于第二定位传感器而言，与第一定位传感器结构及功能一致，可以设置在第二车架的设有第二举升平台22的位置。对于第二到位检测传感器而言，用于检测第二举升平台22举升的高度，比如为现有常规的光电开关或拉升编码器等，与上述的第一到位检测传感器类似。
当完成了电池的更换且第二举升平台22下降至指定高度后，第一到位检测传感器和第二到位检测传感器均确定后，第二机器人2沿汽车的车身长度方向离开汽车的底盘下方。待第二机器人2离开汽车底盘下方后，第一举升模块和第二举升模块同时下降将汽车降落至车胎接触到地面，通过第一车胎传感器和第二车胎传感器确定后，第一机器人1沿车身长度方向驶离汽车，完成整个换电过程。另外，需要说明的是，第一机器人1和第二机器离开的过程中，第一轮廓激光传感器和第二轮廓激光传感器扫描汽车轮廓，自动调整运动姿态，保证离开的姿态与汽车的车身平行，确保机器人的车架不会碰到汽车。
实施例2：
本发明实施例的一种基于搬运机器人的新能源汽车电池的换电方法，与实施例1不同之处在于，执行电池的拆卸和电池的更换由第一机器人1完成。具体的，搬运机器人包括可自动移动的第一机器人1和第二机器人2，其中第一机器人1用于顶升待换电的汽车4并执行电池的拆卸和安装，第二机器人2用于存放待安装的电池和拆卸的电池，换电方法包括以下步骤：
第一机器人1沿待换电的汽车4的长度方向驶向待换电池的汽车；
第一机器人1执行汽车的举升；
第二机器人2沿待换电的汽车4的长度方向驶入汽车底盘下方；
第二机器人2移动至其上的存放拆卸的电池的第一存放平台处于电池仓的正下方，第一机器人1执行电池的拆卸；
第二机器人2移动至第一存放平台移出电池仓的正下方且存放待更换的电池3的第二存放平台处于电池仓的正下方，第一机器人1执行电池的安装；
第二机器人2离开汽车底部；
第一机器人1执行汽车的降落后离开汽车底部，完成换电。
也就是说，与实施例1不同之处在于机械手设置在第一机器人1上，比如可以设置在第一机器人1的第一车架的内侧壁或顶壁上。第二机器人2上不设置机械手。换电方法中，电池的拆卸和电池的安装的步骤中，均由第一机器人1上的机械手执行，本实施例中机械手由第一控制***控制执行电池的安装和拆卸的动作。其余与实施例1一致，不再赘述。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明的所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (9)
1.一种基于搬运机器人的新能源汽车电池的换电方法，其特征在于，所述的搬运机器人包括可分别自动移动的第一机器人和第二机器人；所述的换电方法包括以下步骤：
第一机器人沿待换电的汽车的长度方向驶向待换电池的汽车；
第一机器人执行汽车的举升；
第二机器人沿待换电的汽车的长度方向驶入汽车底盘下方；
第二机器人移动至其上的存放拆卸的电池的平台处于电池仓的正下方，第二机器人执行电池的拆卸；
第二机器人移动至存放待更换的电池的平台处于电池仓的正下方，第二机器人执行电池的安装；
第二机器人离开汽车底部；
第一机器人执行汽车的降落后离开汽车底部，完成换电。
2.根据权利要求1所述的一种基于搬运机器人的新能源汽车电池的换电方法，其特征在于，所述第一机器人沿待换电的汽车的长度方向驶向待换电池的汽车的步骤包括：
第一轮廓激光传感器扫描汽车轮廓；
第一控制***根据扫描结果调整第一机器人的运动姿态，使得第一机器人与汽车车身平行。
3.根据权利要求2所述的一种基于搬运机器人的新能源汽车电池的换电方法，其特征在于，所述第一机器人执行汽车的举升的步骤包括：
第一车胎传感器在识别到前车胎和后车胎的其中一个的中心位置后，第一控制***控制第一机器人停止移动；
第一控制***根据汽车型号对应的轴距控制两组活动叉臂沿车身长度方向移动至前车胎和后车胎的另一个的位置处，当第二车胎传感器检测到对应车胎的中心位置后停止移动；
第一控制***控制两组固定叉臂和两组活动叉臂分别沿车身宽度方向伸出至汽车的前后车胎的下方；
第一控制***控制第一举升模块和第二举升模块同步举升以将汽车举升至指定高度。
4.根据权利要求3所述的一种基于搬运机器人的新能源汽车电池的换电方法，其特征在于，当第一机器人由汽车的后方驶入车身底部时，第一车胎传感器识别到前车胎的中心位置，第二车胎传感器识别后车胎的中心位置；
当第一机器人由汽车的前方驶入车身底部时，第一车胎传感器识别到后车胎的中心位置，第二车胎传感器识别前车胎的中心位置。
5.根据权利要求3所述的一种基于搬运机器人的新能源汽车电池的换电方法，其特征在于，所述第一控制***控制第一举升模块和第二举升模块将汽车举升至指定高度的步骤包括：
第一举升模块和第二举升模块将汽车举升至车胎离地；
第一对中机构和第二对中机构分别向对应的车胎的侧面推动，矫正汽车相对于第一机器人的姿态；
第一车胎传感器和第二车胎传感器检测复核，确定汽车姿态；
第一举升模块和第二举升模块同步举升将汽车举升至指定高度。
6.根据权利要求1所述的一种基于搬运机器人的新能源汽车电池的换电方法，其特征在于，所述第二机器人沿待换电的汽车的长度方向驶入汽车底盘的下方的步骤包括：
第二轮廓激光传感器扫描汽车轮廓；
第二控制***根据扫描结果调整第二机器人的运动姿态，使得第二机器人与汽车车身平行。
7.根据权利要求6所述的一种基于搬运机器人的新能源汽车电池的换电方法，其特征在于，所述的第二机器人移动至其上的存放拆卸的电池的平台处于电池仓的正下方，第二机器人执行电池的拆卸的步骤包括：
第一定位传感器检测第一存放平台处于电池仓的正下方后，第二控制***控制第二机器人停止移动；
第三举升模块将第一举升平台举升，直至第一到位检测传感器检测到电池仓停止举升；
第二控制***控制机械手拆卸电池包的固定螺栓并将拆卸的电池放置在第一举升平台上；
第三举升模块将第一举升平台降至指定高度，完成电池的拆卸。
8.根据权利要求7所述的一种基于搬运机器人的新能源汽车电池的换电方法，其特征在于，所述的第二机器人移动存放待更换的电池的平台处于电池仓的正下方，第二机器人执行电池的安装的步骤包括：
第二机器人沿车身长度方向向前或向后移动；
第二定位传感器检测到上方的电池仓，第二控制***控制第二机器人停止移动；
第四举升模块将第二举升平台举升，直至第二到位检测传感器检测到电池仓停止举升；
第二控制***控制机械手从第二举升平台上夹取待更换的电池并安装固定在电池仓；
第四举升模块将第二举升平台降至指定高度，完成电池的安装。
9.一种基于搬运机器人的新能源汽车电池的换电方法，其特征在于，所述的搬运机器人包括可自动移动的第一机器人和第二机器人，所述的换电方法包括以下步骤：
第一机器人沿待换电的汽车的长度方向驶向待换电池的汽车；
第一机器人执行汽车的举升；
第二机器人沿待换电的汽车的长度方向驶入汽车底盘下方；
第二机器人移动至其上的存放拆卸的电池的平台处于电池仓的正下方，第一机器人执行电池的拆卸；
第二机器人移动至存放待更换的电池的平台处于电池仓的正下方，第一机器人执行电池的安装；
第二机器人离开汽车底部；
第一机器人执行汽车的降落后离开汽车底部，完成换电。
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2022
- 2022-05-23 CN CN202210562173.7A patent/CN115027319A/zh active Pending
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