CN115026861B - 一种多功能钢线圈抓取末端执行器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多功能钢线圈抓取末端执行器，包括依次连接的爪部结构、固定结构、连接结构，所述爪部结构包括左右对称活动连接于固定机构上的夹爪，所述夹爪的外侧上安装有分拨机构，所述夹爪的端部安装有鸭嘴片机构，所述夹爪的内侧安装有单根钢线圈剪切机构，所述固定结构包括对称设置的两个摆臂，摆臂一端活动连接于连接结构上，另一端与同侧的夹爪固连。本发明设计合理，集抓取、分拨、剪切和最大行程可控四个功能于一体，用于钢铁厂中线棒材的生产加工，可以适应单根和整捆的钢线圈的抓取，使得机械臂能够适应不同规格钢线圈抓取的工作任务，节省加工时间，降低工人劳动强度，提高其生产效率的同时降低生产成本。

Description

一种多功能钢线圈抓取末端执行器

技术领域

本发明涉及一种多功能钢线圈抓取末端执行器。

背景技术

轧制是钢材生产中的一种工艺方法，金属结晶分布均匀的钢坯经过轧制往往能得到更好的内部质量。钢铁厂在线棒材轧制过程中，刚生产出未经轧制的线棒材的头部和尾部温度较低，头部和尾部的金属组织(铁素体)粗大，抗拉强度低，使用性能不达标。因此，工人总结出实际生产经验，按照标准剪断头部尾部。目前，国内现在线头线尾的剪切工作仍是通过人工操作，具体操作流程为：成捆的钢线圈在C型钩上输送过来，工人需要先在两端进行观察，如果找不到钢线圈头部，就需要对成捆的钢线圈先进行分拨，找到钢线圈头部后，依据工厂的标准对钢线圈进行剪切。

目前工人剪切钢线圈主要存在以下问题：线圈头部是工人肉眼识别找出的，然后利用液压剪剪断，有时线圈头部被包络在线圈卷内部，工人找到后需要把前端相互堆叠的线圈卷分散开，而钢线圈是刚加工出来的，温度比较高，成捆的钢线圈也比较重，现场还伴有粉尘污染，工人在这种工作场合下工作，工作强度高，工作效率低，长久的工作不仅对工人的健康造成影响，也并不安全。同时，伴随着使用工人的成本越来越高，这种方法会使企业的生产成本增加。在线棒材抓取和剪切上，人工剪切的方法不仅影响企业的生产效率和生产效益。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种多功能钢线圈抓取末端执行器，能够完成对单根或整捆钢线圈的抓取、钢线圈进行分拨、机械爪打开的最大行程可控以及可以完成钢线圈的剪切几种功能来完成钢线圈的分拨、抓取工作，降低工人劳动强度，提升企业生产效率，对提高我国钢铁行业的智能化水平具有重要的意义。

本发明采用以下方案实现：一种多功能钢线圈抓取末端执行器，包括依次连接的爪部结构、固定结构、连接结构，所述爪部结构包括左右对称活动连接于固定机构上的夹爪，所述夹爪的外侧上安装有分拨机构，所述夹爪的端部安装有鸭嘴片机构，所述夹爪的内侧安装有单根钢线圈剪切机构，所述固定结构包括对称设置的两个摆臂，摆臂一端活动连接于连接结构上，另一端与同侧的夹爪固连。

进一步的，所述鸭嘴片机构包括鸭嘴片，所述夹爪的端部内侧设置有鸭嘴片槽，所述鸭嘴片转动连接于鸭嘴片槽内，所述夹爪上两侧爪板面上对称设置有用于驱动鸭嘴片旋转的鸭嘴片驱动装置。

进一步的，所述夹爪上两侧爪板面设置有用于安装鸭嘴片驱动装置的容槽A，容槽A上设置有与鸭嘴片槽连通的滑槽，滑槽内滑接有滑接杆，鸭嘴片驱动装置包括连杆A，连杆A的一端转动连接于容槽A内并由电机驱动，另一端转动连接有连杆B，连杆B的另一端转动连接与同侧的滑接杆端部，滑接杆的另一端部上转动连接有连杆C，所述鸭嘴片上设置有让位槽A，连杆C的另一端转动连接于让位槽内。

进一步的，所述鸭嘴片槽的两侧壁面上对称转动连接有转轴A，所述转轴A与同侧的鸭嘴片壁面转动连接，转轴A不贯穿至让位槽A，所述连杆C与让位槽A内的转动连接点不与转轴A与鸭嘴片壁面转动连接点重合，所述让位槽A的侧壁上设置有与连杆C配合的让位槽B。

进一步的，所述分拨机构包括勾型部件，所述勾型部件转动连接于夹爪外侧上，勾型部件的勾部朝向固定结构，所述夹爪上两侧爪板面上对称设置有用于勾型部件旋转的勾型件驱动装置。

进一步的，所述夹爪上两侧爪板面设置有用于安装勾型件驱动装置的容槽B，所述夹爪的外侧上设置有用于容置勾型部件的安装槽A，所述勾型部件转动连接于安装槽A内，容槽B与安装槽A相互连通，所述勾型件驱动装置包括连杆D，连杆D的一端转动连接于容槽B内并由电机驱动，另一端转动连接有连杆E，连杆E的另一端转动连接于勾型部件上并于勾型部件与安装槽A铰接点旁侧。

进一步的，所述单根钢线圈剪切机构包括剪切刃，所述夹爪上安装有用于驱动剪切刃运动的剪切刃驱动装置，所述夹爪的爪板面设置有用于安装剪切刃驱动装置的容槽C，所述夹爪的内侧上设置有用于容置剪切刃的安装槽B，剪切刃活动连接于安装槽B内，容槽C与安装槽B连通。

进一步的，所述剪切刃驱动装置包括由电机驱动的偏心齿轮A，偏心齿轮A同轴安装有与偏心齿轮A同步转动的连杆F，所述连杆F的另一端上转动连接有连杆G，连杆G的另一端转动连接有偏心齿轮B，偏心齿轮A与偏心齿轮B啮合，偏心齿轮B同轴安装有长滑块，所述容槽C内设置有与长滑块滑接的长滑槽，长滑槽连通安装槽B，安装槽B与剪切刃固连。

进一步的，所述连接结构包括连接支架，所述连接支架内活动连接有用于驱动摆臂运动的摆臂驱动装置，所述摆臂包括L型的外臂，外臂包括相互垂直的短部与长部，短部活动连接于连接之支架内，长部伸出连接支架，所述短部内沿长部方向滑接有滑臂，所述伸出连接支架的一端转动连接有连杆H，连杆H的另一端转动连接有连接块，连接块的另一端与长部的端部转动连接，所述夹爪固定于同侧的连接块上。

进一步的，所述摆臂沿水平方向滑接于连接支架内，所述摆臂驱动装置包括左右对称设置的伸缩缸，所述伸缩缸对应摆臂滑接于连接支架内，所述伸缩缸的伸缩端与滑臂位于连接支架内的端部固连，所述短部的前后两侧对称安装有与端部平行的齿条，齿条上啮合有齿轮，连接支架上安装有用于驱动齿轮旋转的电机。

与现有技术相比，本发明有以下有益效果：设计合理，集抓取、分拨、剪切和最大行程可控四个功能于一体，用于钢铁厂中线棒材的生产加工，可以适应单根和整捆的钢线圈的抓取，使得机械臂能够适应不同规格钢线圈抓取的工作任务，节省加工时间，降低工人劳动强度，提高其生产效率的同时降低生产成本。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图；

图2为本发明实施例的侧视结构示意图；

图3为本发明实施例的固定结构与爪部结构的结构示意图；

图4为本发明实施例的爪部结构的结构示意图1；

图5为本发明实施例的爪部结构的结构示意图2；

图6为本发明实施例的夹爪的结构示意图1；

图7为本发明实施例的夹爪的结构示意图2；

图8为本发明实施例的夹爪的结构示意图3；

图9为本发明实施例的鸭嘴片机构的结构示意图1；

图10为本发明实施例的鸭嘴片机构的结构示意图2；

图11为本发明实施例的分拨机构的结构示意图；

图12为本发明实施例的单根钢线圈剪切机构的结构示意图1；

图13为本发明实施例的单根钢线圈剪切机构的结构示意图2。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明做进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

如图1-13所示， 本实施例提供了一种多功能钢线圈抓取末端执行器，包括依次连接的爪部结构1、固定结构2、连接结构3，所述爪部结构包括左右对称活动连接于固定机构上的夹爪4，所述夹爪的外侧上安装有分拨机构5，所述夹爪的端部安装有鸭嘴片机构6，所述夹爪的内侧安装有单根钢线圈剪切机构43，所述固定结构包括对称设置的两个摆臂7，摆臂一端活动连接于连接结构上，另一端与同侧的夹爪固连。

在本实施例中，所述鸭嘴片机构包括鸭嘴片8，所述夹爪的端部内侧设置有鸭嘴片槽9，所述鸭嘴片转动连接于鸭嘴片槽内，所述夹爪上两侧爪板面上对称设置有用于驱动鸭嘴片旋转的鸭嘴片驱动装置。

在本实施例中，所述夹爪上两侧爪板面均设置有用于安装鸭嘴片驱动装置的容槽A10，容槽A上设置有与鸭嘴片槽连通的滑槽11，滑槽内滑接有滑接杆12，鸭嘴片驱动装置包括连杆A13，连杆A的一端转动连接于容槽A内并由电机驱动，另一端转动连接有连杆B14，连杆B的另一端转动连接与同侧的滑接杆端部，滑接杆的另一端部上转动连接有连杆C15，所述鸭嘴片上设置有让位槽A16，连杆C的另一端转动连接于让位槽A内，由于是两侧爪板面均设置鸭嘴片驱动装置，所以只要其一鸭嘴片驱动装置通过电机驱动，另一个鸭嘴片驱动装置的连杆直接通过现有的转轴转动连接于容槽A内，辅助驱动即可，当然如果采用同步的两个电机同时驱动两个鸭嘴片驱动装置也是可以的。

在本实施例中，所述鸭嘴片槽的两侧壁面上对称转动连接有转轴A17，所述转轴A与同侧的鸭嘴片壁面转动连接，转轴A不贯穿至让位槽A，所述连杆C与让位槽A内的转动连接点不与转轴A与鸭嘴片壁面转动连接点重合，所述让位槽A的侧壁上设置有与滑接杆配合的让位槽B46，当连杆C收入让位槽A内，为了能够让连杆C完全进入让位槽A内，避免让位槽A的侧壁与滑接杆发生干涉，所以设置让位槽B。

鸭嘴片机构是考虑到钢线圈都是成捆堆叠在一起，在一些缝隙较小的地方，抓取机构端部的尺寸过大，导致其无法通过较小的缝隙来完成对单根钢线圈的精确抓取，鸭嘴片机构能够帮助抓取机构克服面对细小狭缝时抓取能力不足的问题，并且，鸭嘴片机构只有在工作时才会放下，不工作时会收缩到端部，并不影响端部的正常使用。

鸭嘴片机构运动原理是曲柄-滑块-曲柄，连杆A做主动轴带动连杆B运动，从而带动滑接杆进行上下运动，滑接杆带动连杆C进行运动，在转轴A和连杆C的作用下，鸭嘴片作为曲柄绕转轴A进行定轴转动，从而完成张开和闭合的动作。

鸭嘴片机构为了避免曲柄滑块结构的死点问题，在机构完全打开时，转轴A和鸭嘴片的转动连接点与连杆C和鸭嘴片的转动连接点之间的连线、 滑接杆和连杆C的转动连接点与转轴A和鸭嘴片的转动连接点之间的连线，两条连线存在夹角，该夹角能够保证曲柄滑块机构避开结构死点位置，为结构的运动和受力提供方便。

在本实施例中，所述分拨机构包括勾型部件18，所述勾型部件转动连接于夹爪外侧上，勾型部件的勾部朝向固定结构，所述夹爪上两侧爪板面上对称设置有用于勾型部件旋转的勾型件驱动装置。

在本实施例中，所述夹爪上两侧爪板面设置有用于安装勾型件驱动装置的容槽B19，所述夹爪的外侧上设置有用于容置勾型部件的安装槽A20，所述勾型部件转动连接于安装槽A内，容槽B与安装槽A相互连通，所述勾型件驱动装置包括连杆D21，连杆D的一端转动连接于容槽B内并由电机驱动，另一端转动连接有连杆E22，连杆E的另一端转动连接于勾型部件上并于勾型部件与安装槽A转动连接点44旁侧，与鸭嘴片驱动机构一样，只需要其中一个勾型件驱动装置通过电机驱动，另一个辅助驱动即可。

分拨机构的设计同样考虑到抓取机构在钢线圈缝隙狭小的地方无法进行有效工作，不工作时则会收缩于抓取机构的侧面，打开时，与抓取机构侧面形成一个角勾形状，在机械臂的带动下，分拨部件伸入钢线圈缝隙，配合机械臂完成钢线圈的分拨工作，便于抓取机构对钢线圈进行抓取。

分拨机构的工作原理是平面四杆机构，连杆D作为原动件由电机带动旋转，连杆E通过现有的连接件与勾型部件相连接，勾部部件通过现有的转轴B转动连接于容槽B内，绕转轴B定轴旋转，形成一个曲柄摇杆机构。

该机构工作时，连杆D做顺时针旋转，至分拨机构完全打开时，连杆D、连杆E与勾型部件和转轴B形成的直线共线，此时四杆达到四杆机构的死点位置，无法继续顺时针进行旋转，但对勾部部件的收回并不会造成影响。分拨机构到达死点位置后，对钢线圈进行分拨时，由于到达死点位置，无法继续顺时针方向转动，进而会为勾部部件执行分拨工作时提供反作用力，完成对钢线圈的分拨，同时，连杆E在死点位置会与转轴B相接触，所以连杆E上设置有用于对转轴B进行让位的弧形凹槽45，同时分担勾部部件分拨钢线圈时连杆所承受的部分作用力。最后对曲柄的旋转进行控制，要求其顺时针转动时，分拨机构打开，逆时针转动时，分拨机构收回，旋转量在勾型部件打开、闭合范围内。

在本实施例中，所述单根钢线圈剪切机构包括剪切刃23，所述夹爪上安装有用于驱动剪切刃运动的剪切刃驱动装置，所述夹爪的爪板面设置有用于安装剪切刃驱动装置的容槽C24，所述夹爪的内侧上设置有用于容置剪切刃的安装槽B25，剪切刃活动连接于安装槽B内，容槽C与安装槽B连通。

在本实施例中，所述剪切刃驱动装置包括由电机驱动的偏心齿轮A26，偏心齿轮A同轴安装有与偏心齿轮A同步转动的连杆F27，所述连杆F的另一端上转动连接有连杆G28，连杆G的另一端转动连接有偏心齿轮B29，偏心齿轮A与偏心齿轮B啮合，偏心齿轮B同轴安装有长滑块30，所述容槽C内设置有与长滑块滑接的长滑槽31，长滑槽连通安装槽B，安装槽B与剪切刃固连。

剪切机构是让抓取机构能够进行对单根钢线圈的剪切工作。在钢线圈的加工生产过程中，工人一般是找到头部后按圈数对钢线圈进行剪切，抓取机构在完成抓取工作后，如果能够同时对该单根钢线圈进行剪切，可以十分高效地提升工作效率。

剪切机构的工作方式是将单根钢线圈放置于两切削刃之间，两切削刃之间形成错位，通过挤压来将钢线圈剪断。

剪切机构的工作原理是偏心齿轮机构，电机通过锥齿轮组传动，将旋转同步到偏心齿轮A上，偏心齿轮A旋转，偏心齿轮A与偏心齿轮B啮合，驱动长滑块运动，最后实现剪切刃运动，由于齿轮是偏心的，因此其啮合过程中必定有会有从基圆到与之相对最大圆的啮合过程，在这个啮合过程中，偏心齿轮B与长滑块相连接，长滑块在受限制的长滑槽上按固定方向平移，因此偏心齿轮的运动转换为长滑槽沿固定轨道的平移，长滑槽与剪切刃相焊接，偏心齿轮从基圆到与之相对最大圆的啮合过程转化为长滑槽推动切削刃向前运动，偏心齿轮从最大圆到基圆的啮合过程转化为长滑槽带动切削刃向相反方向收缩。

在偏心齿轮啮合过程中，假设偏心齿轮A顺时针方向旋转，为了保证偏心齿轮B在回程时始终与偏心齿轮A相啮合，因此在该设计中加入两个连杆，随着偏心齿轮A做顺时针旋转，两连杆间的夹角也随之变大，当两个齿轮达到极限位置后，连杆间的夹角也变为180度，到达极限死点位置，在偏心齿轮A继续顺时针旋转返回初始位置时，连杆会收缩角度，“拉”着偏心齿轮B向反方向运动，保持两个偏心齿轮的始终啮合。

在本实施例中，所述连接结构包括连接支架32，所述连接支架内活动连接有用于驱动摆臂运动的摆臂驱动装置，所述摆臂包括L型的外臂33，外臂包括相互垂直的短部34与长部35，短部活动连接于连接支架内，长部伸出连接支架，所述短部内沿长部方向滑接有滑臂36，短部内横向开设有与滑臂滑接的滑接槽37，所述伸出连接支架的一端转动连接有连杆H38，连杆H的另一端转动连接有连接块39，连接块的另一端与长部的端部转动连接，所述夹爪固定于同侧的连接块上。

在本实施例中，所述摆臂沿水平方向滑接于连接支架内，所述摆臂驱动装置包括左右对称设置的伸缩缸40，所述伸缩缸对应摆臂滑接于连接支架内，所述伸缩缸的伸缩端与滑臂位于连接支架内的端部固连，所述短部的前后两侧对称安装有与端部平行的齿条41，齿条上啮合有齿轮42，连接支架上安装有用于驱动齿轮旋转的电机，伸缩缸可以是液压缸或者气缸等多种现有的伸缩机构，短部沿短部长度方向滑接于连接支架内。

摆臂原理为曲柄滑块机构，利用两个液压缸的轴向伸缩带动滑臂运动，滑臂通过连杆机构带动两爪完成开合动作。两个液压缸既可以同步工作，来完成对钢线圈的夹取，也可以单独进行工作，来完成对钢线圈的分拨。当其他机构都不进行工作时，液压缸轴向运动带动两爪实现开合动作，通过端部的平面来抓取单根钢线圈的夹取，通过圆弧形凹槽来抓取整捆钢线圈。

使用时，四个齿条由螺栓与螺纹连接在抓取机构外壳上，每个齿条由两个螺纹进行连接，以限制齿条在x、y、z(规定沿爪部向下的方向为x，指向侧面的方向为y，z的方向由右手定则确定)三个方向的自由度。工作时，电机带动齿轮转动，齿条固定在抓取机构的外壳上，齿轮齿条啮合带动短部向两侧打开和闭合，当张开至合适位置时，电机停止运动，抓取物体时，四个齿轮齿条分担承受y方向的反作用力。控制爪部开合的液压缸在y方向也留有空余，以便同时移动，即液压缸也是滑接于连接支架内，齿条除了与齿轮配合外，在机构②的配合下还限制了抓取机构在重力因素下向x方向移动的自由度。

连接支架对应滑臂内端滑接的矩形孔的厚度等于滑臂厚度，而短部的厚度大于滑块，故短部在x负方向的自由度受到限制，同时在齿条的阻挡下，短部也无法向x正方向移动，短部的x方向的位移也就受到限制，而滑臂内端滑接的矩形孔处留有y方向多余量，故短部可以在y方向进行移动，从而调节抓取机构的最大张开极限尺寸。

上述本发明所公开的任一技术方案除另有声明外，如果其公开了数值范围，那么公开的数值范围均为优选的数值范围，任何本领域的技术人员应该理解：优选的数值范围仅仅是诸多可实施的数值中技术效果比较明显或具有代表性的数值。由于数值较多，无法穷举，所以本发明才公开部分数值以举例说明本发明的技术方案，并且，上述列举的数值不应构成对本发明创造保护范围的限制。

如果本文中使用了“第一”、“第二”等词语来限定零部件的话，本领域技术人员应该知晓：“第一”、“第二”的使用仅仅是为了便于描述上对零部件进行区别如没有另行声明外，上述词语并没有特殊的含义。

本发明如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，除另有声明外，固定连接可以理解为：能够拆卸地固定连接( 例如使用螺栓或螺钉连接)，也可以理解为：不可拆卸的固定连接(例如铆接、焊接)，当然，互相固定连接也可以为一体式结构( 例如使用铸造工艺一体成形制造出来) 所取代(明显无法采用一体成形工艺除外)。

另外，上述本发明公开的任一技术方案中所应用的用于表示位置关系例如“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制，且上述本发明公开的任一技术方案中所应用的用于表示形状的术语除另有声明外其含义包括与其近似、类似或接近的形状。

本发明提供的任一部件既可以是由多个单独的组成部分组装而成，也可以为一体成形工艺制造出来的单独部件。

最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (6)

1.一种多功能钢线圈抓取末端执行器，其特征在于，包括依次连接的爪部结构、固定结构、连接结构，所述爪部结构包括左右对称活动连接于固定机构上的夹爪，所述夹爪的外侧上安装有分拨机构，所述夹爪的端部安装有鸭嘴片机构，所述夹爪的内侧安装有单根钢线圈剪切机构，所述固定结构包括对称设置的两个摆臂，摆臂一端活动连接于连接结构上，另一端与同侧的夹爪固连；

所述鸭嘴片机构包括鸭嘴片，所述夹爪的端部内侧设置有鸭嘴片槽，所述鸭嘴片转动连接于鸭嘴片槽内，所述夹爪上两侧爪板面上对称设置有用于驱动鸭嘴片旋转的鸭嘴片驱动装置；

所述分拨机构包括勾型部件，所述勾型部件转动连接于夹爪外侧上，勾型部件的勾部朝向固定结构，所述夹爪上两侧爪板面上对称设置有用于勾型部件旋转的勾型件驱动装置；

所述单根钢线圈剪切机构包括剪切刃，所述夹爪上安装有用于驱动剪切刃运动的剪切刃驱动装置，所述夹爪的爪板面设置有用于安装剪切刃驱动装置的容槽C，所述夹爪的内侧上设置有用于容置剪切刃的安装槽B，剪切刃活动连接于安装槽B内，容槽C与安装槽B连通；

所述连接结构包括连接支架，所述连接支架内活动连接有用于驱动摆臂运动的摆臂驱动装置，所述摆臂包括L型的外臂，外臂包括相互垂直的短部与长部，短部活动连接于连接之支架内，长部伸出连接支架，所述短部内沿长部方向滑接有滑臂，所述伸出连接支架的一端转动连接有连杆H，连杆H的另一端转动连接有连接块，连接块的另一端与长部的端部转动连接，所述夹爪固定于同侧的连接块上。

2.根据权利要求1所述的多功能钢线圈抓取末端执行器，其特征在于，所述夹爪上两侧爪板面设置有用于安装鸭嘴片驱动装置的容槽A，容槽A上设置有与鸭嘴片槽连通的滑槽，滑槽内滑接有滑接杆，鸭嘴片驱动装置包括连杆A，连杆A的一端转动连接于容槽A内并由电机驱动，另一端转动连接有连杆B，连杆B的另一端转动连接与同侧的滑接杆端部，滑接杆的另一端部上转动连接有连杆C，所述鸭嘴片上设置有让位槽A，连杆C的另一端转动连接于让位槽内。

3.根据权利要求2所述的多功能钢线圈抓取末端执行器，其特征在于，所述鸭嘴片槽的两侧壁面上对称转动连接有转轴A，所述转轴A与同侧的鸭嘴片壁面转动连接，转轴A不贯穿至让位槽A，所述连杆C与让位槽A内的转动连接点不与转轴A与鸭嘴片壁面转动连接点重合，所述让位槽A的侧壁上设置有与连杆C配合的让位槽B。

4.根据权利要求1所述的多功能钢线圈抓取末端执行器，其特征在于，所述夹爪上两侧爪板面设置有用于安装勾型件驱动装置的容槽B，所述夹爪的外侧上设置有用于容置勾型部件的安装槽A，所述勾型部件转动连接于安装槽A内，容槽B与安装槽A相互连通，所述勾型件驱动装置包括连杆D，连杆D的一端转动连接于容槽B内并由电机驱动，另一端转动连接有连杆E，连杆E的另一端转动连接于勾型部件上并于勾型部件与安装槽A铰接点旁侧。

5.根据权利要求1所述的多功能钢线圈抓取末端执行器，其特征在于，所述剪切刃驱动装置包括由电机驱动的偏心齿轮A，偏心齿轮A同轴安装有与偏心齿轮A同步转动的连杆F，所述连杆F的另一端上转动连接有连杆G，连杆G的另一端转动连接有偏心齿轮B，偏心齿轮A与偏心齿轮B啮合，偏心齿轮B同轴安装有长滑块，所述容槽C内设置有与长滑块滑接的长滑槽，长滑槽连通安装槽B，安装槽B与剪切刃固连。

6.根据权利要求1所述的多功能钢线圈抓取末端执行器，其特征在于，所述摆臂沿水平方向滑接于连接支架内，所述摆臂驱动装置包括左右对称设置的伸缩缸，所述伸缩缸对应摆臂滑接于连接支架内，所述伸缩缸的伸缩端与滑臂位于连接支架内的端部固连，所述短部的前后两侧对称安装有与端部平行的齿条，齿条上啮合有齿轮，连接支架上安装有用于驱动齿轮旋转的电机。