CN115009770B - 软袋上料机构和软袋灯检机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种软袋上料机构和软袋灯检机，该软袋上料机构包括依次设置的供料装置、第一机械手、辅助输送线、软袋翻转机构和第二机械手；供料装置用于输入待测的软袋；第一机械手用于将供料装置上的软袋平放至辅助输送线；软袋翻转机构设置在辅助输送线和第二机械手之间，用于将辅助输送线上的软袋送至靠近第二机械手的一侧，并将软袋调整成竖直悬挂状态；第二机械手用于将软袋转移至灯检机构。通过供料装置、第一机械手、辅助输送线、软袋翻转机构和第二机械手结合的方式，可以软袋头部为夹持基准向灯检机构上料，相比现有的上料方式更容易定位，且不受软袋袋身变形影响，能保证上料的稳定性，利于提升灯检机的作业效率。

Description

软袋上料机构和软袋灯检机

技术领域

本发明涉及检测设备技术领域，具体为一种软袋上料机构和软袋灯检机。

背景技术

医用输液软袋是用于存储药液的，但由于生产环境或生产工艺等方面的原因，输液成品中可能混入一些粒径微小的异物，如铝屑、玻璃屑、橡皮屑、纤维或不溶药质等微小的异物。在静脉输液的过程中，这些异物可能会随着液体进入人体内，从而导致血管堵塞，严重影响病人的生命和健康。因此，在输液成品生产的过程中需对输液软袋内注射的药液逐个进行异物检查。

目前有一种软袋智能灯检机，该灯检机通过翻转机构将软袋转移至甩动机构，通过甩动机构夹持软袋的上下端，然后用旋转支架带动甩动机构旋转，甩动机构转动至到达拍摄区后停止转动，透明软袋内液体在惯性作用下仍继续旋转而处于晃动状态，若液体内存在异物，则异物会随着液体的晃动而发生位置变化，因此，若不同时间点的图像上的阴影出现位置变化，则可以判断该阴影为液体内存在的异物。然而，该灯检机的翻转机构是通过吸盘装置吸附软袋外壁，将软袋翻转90度，使软袋从水平朝向转换为竖直朝向，再通过甩动机构的夹爪夹持软袋的上下端。由于软袋柔软，容易变形，吸盘装置吸附的位置容易出现变化，因此翻转机构在翻转挂料时容易出现挂不上的情况；若软袋的底部与接袋盘的底部未对正时，软袋有可能从接袋盘的侧面甩出，从而影响灯检机的正常作业。

发明内容

本发明的首要目的在于克服上述现有技术的不足之处，提供了一种软袋上料机构。

本发明的第二个目的在于提供了一种软袋灯检机。

为了实现第一个目的，本发明提供如下技术方案：

一种软袋上料机构，包括依次设置的供料装置、第一机械手、辅助输送线、软袋翻转机构和第二机械手；

所述供料装置用于输入待测的软袋；

所述第一机械手用于将供料装置上的软袋平放至所述辅助输送线；

所述软袋翻转机构设置在所述辅助输送线和所述第二机械手之间，用于将辅助输送线上的软袋送至靠近所述第二机械手的一侧，并将软袋调整成竖直悬挂状态；

所述第二机械手用于夹持软袋头部并将软袋转移至灯检机构。

作为一种优选方案，所述软袋翻转机构包括支架、环形输送装置、多个挂钩、托板和导向板；

所述支架设置在所述辅助输送线的一侧；

所述环形输送装置可水平转动地安装在所述支架上，其运行速度与所述辅助输送线的运行速度一致，所述环形输送装置具有靠近所述辅助输送线的上料侧和靠近所述第二机械手的下料侧；

多个所述挂钩等距分布在所述环形输送装置的外周，每一所述挂钩包括连接件和挂件；所述连接件固定在所述环形输送装置的外侧；所述挂件铰接所述连接件，其远离所述连接件的一侧设有用于夹持软袋头部的凹口，所述挂件可在竖直状态和平放状态之间摆动；

所述导向板安装在所述环形输送装置的上料侧，其顶面具有沿辅助输送线运输方向依次设置的第一倾斜段、水平段和第二倾斜段；

当所述挂件抵接所述第一倾斜段时，所述挂件逐渐向上翻转；当所述挂件抵接所述水平段时，所述挂件转换至竖直状态，用于对接所述辅助输送线上的软袋；当挂件的下侧抵接所述第二倾斜段时，所述挂件逐渐下摆；当挂件下侧脱离第二倾斜段，所述挂件呈平放状态，使得软袋呈竖直悬挂状态。

作为一种优选方案，所述软袋翻转机构包括安装在所述支架上的托板，所述连接件的下侧安装有抵接所述托板的滚轮。

作为一种优选方案，所述挂件设有侧向延伸的凸柱，用于抵接所述导向板，凸柱的端部为圆弧状。

作为一种优选方案，所述软袋翻转机构还包括圆弧护栏，所述圆弧护栏安装在所述支架且包围所述传动带远离所述第二机械手的一端。

作为一种优选方案，还包括翻转导向护栏，所述翻转导向护栏安装在所述支架上且位于所述第一倾斜段的上方，所述翻转导向护栏与所述圆弧护栏靠近所述辅助输送线的一端相连，所述翻转导向护栏朝向支架的一侧设有一弧形导向面，用于抵接软袋。

作为一种优选方案，所述供料装置为入料输送线，并与所述辅助输送线并排设置。

作为一种优选方案，所述第一机械手为蜘蛛机械手。

作为一种优选方案，所述第二机械手包括依次相连的底座、第一线性驱动机构、第二线性驱动机构和夹持机构；所述第一线性驱动机构驱动所述二线性驱动机构在所述软袋翻转机构的下料位和甩动机构的上料位之间移动，所述第二线性驱动机构驱动所述夹持机构横向移动；所述夹持机构包括安装板和多个夹爪；所述安装板连接所述第二线性驱动机构，多个夹爪设置在安装板上，用于夹持软袋。

作为一种优选方案，所述软袋翻转机构还包括消泡机构，所述消泡机构安装在所述支架上且位于环形输送装置的下料侧。

为了实现第二个目的，本发明提供如下技术方案：

一种软袋灯检机，包括上述的软袋上料机构、灯检机构和下料机构；所述灯检机构设置在所述第二机械手和下料机构之间，用于对软袋进行异物检测。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明提供的软袋上料机构通过供料装置、第一机械手、辅助输送线、软袋翻转机构和第二机械手结合的方式，可以软袋头部为夹持基准向灯检机构上料，相比现有的上料方式更容易定位，且不受软袋袋身变形影响，能保证上料的稳定性，利于提升检测质量；

2、本发明提供的软袋灯检机可实现软袋的全自动上下料和检测工序，利于节省人工操作所耗费的时间和人力；此外，供料装置、第一机械手、辅助输送线、软袋翻转机构和第二机械手和灯检机构均可同步运行，利于提升作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明中软袋灯检机的立体图；

图2是本发明中软袋灯检机的俯视图；

图3是本发明中软袋翻转机构的立体图；

图4是本发明中软袋翻转机构和辅助输送线的立体图；

图5是本发明中软袋翻转机构的侧视图；

图6是本发明中挂钩的立体图；

图7是本发明中挂钩的侧视图；

图8是本发明中挂钩竖直状态下的侧视图；

图9是本发明中第二机械手的立体图；

图10是本发明中第二机械手的俯视图；

图中：

1、供料装置；2、第一机械手；3、辅助输送线；4、软袋翻转机构；41、支架；42、托板；43、挂钩；431、连接件；432、挂件；4321、凹口；433、滚轮；434、凸柱；44、翻转导向护栏；441、弧形导向面；45、圆弧护栏；46、环形输送装置；47、导向板；471、第一倾斜段；472、水平段；473、第二倾斜段；5、第二机械手；51、底座；52、第一线性驱动机构；53、第二线性驱动机构；54、夹持机构；541、夹爪；542、吸盘；543、安装板；6、灯检机构；61、甩动夹具；7、下料机构；8、出料输送线。

具体实施方式

为便于更好地理解本发明的目的、结构、特征以及功效等，现结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。应注意的是，图中示出的特征不是必须按照比例绘制。此外，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

实施例

请参阅图1-2，本实施例提供一种软袋上料机构，用于将输液透明软袋上料至灯检机构6。软袋上料机构包括沿软袋输送方向依次设置的供料装置1、第一机械手2、辅助输送线3、软袋翻转机构4和第二机械手5。供料装置1用于输入待测的软袋。第一机械手2用于将供料装置1上的软袋平放至辅助输送线3。软袋翻转机构4设置在辅助输送线3和第二机械手5之间，用于夹持软袋头部，并将辅助输送线3上的软袋送至靠近第二机械手5的一侧，并将软袋调整成竖直悬挂状态。第二机械手5用于将软袋保持竖直悬挂的状态转移至灯检机构6。

本实施例中，供料装置1为入料输送线，用于朝向灯检机构6输送待检测的软袋。辅助输送线3并排设置在入料输送线的侧边，且其输送方向与入料输送线的输送方向相反。如此设置，可缩小机构的整体长度，节省占用空间。第一机械手2为蜘蛛机械手，其通过一安装架设置在入料输送线和辅助输送线3的上方，用于抓取供料装置1上的待测软袋，并将待测软袋放至辅助输送线3上的对应位置。

请参阅图3-8，软袋翻转机构4包括支架41、环形输送装置46、多个挂钩43、托板42和导向板47。其中，支架41设置在辅助输送线3的一侧。环形输送装置46可水平转动地安装在支架41上，环形输送装置46具有靠近辅助输送线3的上料侧和靠近第二机械手5的下料侧，其上料侧与辅助输送线3的运行方向和运行速度一致。本实施例中，环形输送装置46为同步带结构，在其他实施例中，环形输送装置46还可选用链条等驱动方式。环形输送装置46的外周等距设置多个挂钩43，用于悬挂软袋。每一挂钩43包括连接件431和挂件432。连接件431固定在环形输送装置46的外侧。挂件432铰接连接件431，其远离连接件431的一侧设有用于夹持软袋头部的凹口4321，挂件432可在竖直状态和平放状态之间摆动。导向板47安装在环形输送装置46的上料侧，用以引导挂件摆动，导向板47顶面具有沿辅助输送线3运输方向依次设置的第一倾斜段471、水平段472和第二倾斜段473。水平段472的位置与辅助输送线3的位置前后对应。当挂件432抵接第一倾斜段471时，挂件432顺延第一倾斜段471逐渐向上翻转。当挂件432抵接水平段472时，挂件432转换至竖直状态，用于对接辅助输送线3上的软袋，此时第一机械手2将供料装置1上的软袋置于辅助输送线3，软袋的头部正落入挂件432的凹口4321。当挂件432的下侧抵接第二倾斜段473时，挂钩43顺延第二倾斜段473逐渐下摆，同时软袋逐步脱离辅助输送线。当挂件432下侧脱离第二倾斜段473，挂件432呈平放状态，使得软袋呈竖直悬挂状态。利用环形输送装置46、挂钩43和导向板实现软袋自水平状态自竖直悬挂状态之间的转换，以软袋头部为基准，不会受软袋变形的影响，利于提升后续上料的稳定性。此外，通过环形输送装置和导向板转换挂钩角度，无需每个挂钩设置驱动机构，利于节省设备成本。

如图3-8，本实施例中，软袋翻转机构4还包括安装在支架41上的托板42，连接件431的下侧安装有抵接托板42的滚轮433。设置托板42位于挂钩43下侧，用于向上支撑挂钩43，利于环形输送装置46的稳定运行，通过滚轮433与托板42配合，可起到减少摩擦的作用。此外，所述托板设有限位所述滚链的轨道，用于限定滚轮的轨迹，以增强挂钩移动的稳定性，避免软袋掉落。挂件432设有侧向延伸的凸柱434，用于抵接导向板47，凸柱434的端部为圆弧状，可减少与导向板47之间的摩擦。

如图3-5，软袋翻转机构4还包括圆弧护栏45和翻转导向护栏44，圆弧护栏45安装在支架41且包围传动带远离第二机械手5的一端。当软袋自环形输送装置46的上料侧移动到下料侧时，圆弧护栏45可限位软袋主体，避免软袋因离心力掉落。翻转导向护栏44安装在支架41上且位于第一倾斜段471的上方，翻转导向护栏44与圆弧护栏45靠近辅助输送线3的一端相连。翻转导向护栏44朝向支架41的一侧设有一弧形导向面441，当软袋脱离辅助输送线3后触碰弧形导向面441，弧形导向面441可起到缓冲效果，使得软袋逐渐从水平状态转换至竖直状态，提高设备运行的稳定性。

如图3，软袋翻转机构还包括消泡机构48，所述消泡机构安装在所述支架上且位于环形输送装置的下料侧，用于消除软袋中的气泡，利于提升软袋检测的精准性。

如图9-10，第二机械手5包括依次相连的底座51、第一线性驱动机构52、第二线性驱动机构53和夹持机构54。底座51安装在软袋翻转机构的一侧。第一线性驱动机构52固设在底座51上，用于驱动二线性驱动机构在软袋翻转机构的下料位和甩动机构的上料位之间移动。第二线性驱动机构53安装在驱动夹持机构54横向移动。夹持机构54包括安装板543和多个夹爪541。安装板543连接第二线性驱动机构53，多个夹爪541设置在安装板543上，用于夹持软袋。夹爪541的间距与环形输送装置46上挂钩43间距一致。设置多个夹爪541可一次性夹持多个软袋，提升工作效率。此外，只在在每个夹爪541下方对应设置一吸盘542，吸盘542可吸附软袋袋身，减少软袋晃动，利于第二机械手5与软袋翻转机构和灯检机构6的准确对接。当软袋移动至环形输送装置46的下料侧，第一线性驱动机构52驱动夹持机构54后移，第二线性驱动机构53驱动夹持机构54向环形输送装置46靠近，夹爪541夹持对应软袋的头部后，夹持机构54向远离环形输送装置46一侧复位。随后，第一线性驱动机构52驱动夹持机构54前移，第二线性驱动机构53驱动夹持机构54向灯检机构6的上料位靠近，灯检机构6上料位的甩动夹具61夹紧后，夹持机构54释放软袋后复位，继续下组软袋的上料作业。本实施例中，第一线性驱动机构52选用直线模组，第一线性驱动机构52选用气缸结构，夹爪541选用气动手指。

如图1-2，本实施例还提供一种软袋灯检机，包括上述的软袋上料机构、灯检机构6和下料机构7。灯检机构6设置在第二机械手5和下料机构7之间。灯检机构6设可夹持软袋的甩动夹具61和相机，灯检机构6的甩动夹具61与夹持机构54的夹爪541位置对应，用于夹持软袋的上下两端。当甩动夹具61旋转到拍摄区时，透明软袋内液体在惯性作用下仍继续旋转而处于晃动状态，此时相机在不同时间点对软袋进行多次图像拍摄，并将拍摄图像传输至数据处理及控制单元内，若液体内存在异物，则异物会随着液体的晃动而发生位置变化，即透明软袋内部的液体处于晃动的状态下进行拍摄，便于检测机构拍摄出异物。本实施例中灯检机构6采用现有技术，具体结构不作赘述。下料机构7为摆转机械手，用于抓取下料位的软袋并将软袋转移至出料输送线上。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种软袋上料机构，其特征在于，包括依次设置的供料装置、第一机械手、辅助输送线、软袋翻转机构和第二机械手；

所述供料装置用于输入待测的软袋；

所述第一机械手用于将供料装置上的软袋平放至所述辅助输送线；

所述软袋翻转机构设置在所述辅助输送线和所述第二机械手之间，用于将辅助输送线上的软袋送至靠近所述第二机械手的一侧，并将软袋调整成竖直悬挂状态；

所述第二机械手用于夹持软袋头部并将软袋转移至灯检机构；

所述供料装置为入料输送线，所述辅助输送线并排设置在所述入料输送线的侧边，且其输送方向与所述入料输送线的输送方向相反；

所述第一机械手为蜘蛛机械手；

所述第二机械手包括依次相连的底座、第一线性驱动机构、第二线性驱动机构和夹持机构；所述第一线性驱动机构驱动所述二线性驱动机构在所述软袋翻转机构的下料位和甩动机构的上料位之间移动，所述第二线性驱动机构驱动所述夹持机构横向移动；所述夹持机构包括安装板和多个夹爪；所述安装板连接所述第二线性驱动机构，多个夹爪设置在安装板上，所述夹爪用于夹持软袋；

每个所述夹爪下方对应设置一吸盘；

所述软袋翻转机构包括支架、环形输送装置、多个挂钩、托板和导向板；

所述支架设置在所述辅助输送线的一侧；

所述环形输送装置可水平转动地安装在所述支架上，所述环形输送装置具有靠近所述辅助输送线的上料侧和靠近所述第二机械手的下料侧；

多个所述挂钩等距分布在所述环形输送装置的外周，每一所述挂钩包括连接件和挂件；所述连接件固定在所述环形输送装置的外侧；所述挂件铰接所述连接件，其远离所述连接件的一侧设有用于夹持软袋头部的凹口，所述挂件可在竖直状态和平放状态之间摆动；

所述导向板安装在所述环形输送装置的上料侧，其顶面具有沿辅助输送线运输方向依次设置的第一倾斜段、水平段和第二倾斜段；

当所述挂件抵接所述第一倾斜段时，所述挂件逐渐向上翻转；当所述挂件抵接所述水平段时，所述挂件转换至竖直状态，用于对接所述辅助输送线上的软袋；当挂件的下侧抵接所述第二倾斜段时，所述挂件逐渐下摆；当挂件下侧脱离第二倾斜段，所述挂件呈平放状态，使得软袋呈竖直悬挂状态；

所述挂件设有侧向延伸的凸柱，用于抵接所述导向板，所述凸柱的端部为圆弧状。

2.根据权利要求1所述的一种软袋上料机构，其特征在于，所述软袋翻转机构包括安装在所述支架上的托板，所述连接件的下侧安装有抵接所述托板的滚轮。

3.根据权利要求1所述的一种软袋上料机构，其特征在于，所述软袋翻转机构还包括圆弧护栏，所述圆弧护栏安装在所述支架且包围传动带远离所述第二机械手的一端。

4.根据权利要求3所述的一种软袋上料机构，其特征在于，还包括翻转导向护栏，所述翻转导向护栏安装在所述支架上且位于所述第一倾斜段的上方，所述翻转导向护栏与所述圆弧护栏靠近所述辅助输送线的一端相连，所述翻转导向护栏朝向支架的一侧设有用于抵接软袋的弧形导向面。

5.根据权利要求1所述的一种软袋上料机构，其特征在于，所述供料装置为入料输送线，并与所述辅助输送线并排设置。

6.一种软袋灯检机，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的软袋上料机构、灯检机构和下料机构；所述灯检机构设置在所述第二机械手和所述下料机构之间，以对软袋进行异物检测。