CN115005711B - 清洁机器人的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种清洁机器人的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：在检测到清洁机器人的第一撞板被触发的情况下，控制清洁机器人沿着第一方向旋转第一角度；在旋转第一角度之后，检测到清洁机器人的第二撞板被触发；在第一撞板和第二撞板为位于清洁机器人的不同侧的撞板的情况下，控制清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度，其中，第二方向为第一方向的反方向，第二角度小于第一角度。采用上述技术方案，解决了相关技术中的清洁机器人的运行控制方式存在由于受到历史点云的影响导致的清洁机器人容易被困的问题。

Description

清洁机器人的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置
【技术领域】
本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种清洁机器人的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置。
【背景技术】
目前，清洁机器人在执行清洁任务的过程中，可以使用探测传感器进行障碍物探测，常用的探测传感器有LDS(Laser Direct Structuring，激光直接成型)传感器，线激光传感器，PSD(Position Sensitive Device，位置灵敏探测器)，碰撞传感器等。
然而，当扫地机器人处于局部小区域或窄通道环境时，由于受到历史点云的影响，清洁机器人的周身容易陷入点云从而被困。也就是说，相关技术中的清洁机器人的运行控制方式，存在由于受到历史点云的影响导致的清洁机器人容易被困的问题。
【发明内容】
本申请的目的在于提供一种清洁机器人的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的清洁机器人的运行控制方式存在由于受到历史点云的影响导致的清洁机器人容易被困的问题。
本申请的目的是通过以下技术方案实现：
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种清洁机器人的运行控制方法，包括：在检测到所述清洁机器人的第一撞板被触发的情况下，控制所述清洁机器人沿着第一方向旋转第一角度；在旋转所述第一角度之后，检测到所述清洁机器人的第二撞板被触发；在所述第一撞板和所述第二撞板为位于所述清洁机器人的不同侧的撞板的情况下，控制所述清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度，其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向，所述第二角度小于所述第一角度。
在一个示例性实施例中，所述控制所述清洁机器人沿着第一方向旋转第一角度，包括：在所述第一撞板为所述清洁机器人的左侧撞板的情况下，控制所述清洁机器人沿着顺时针方向旋转所述第一角度；在所述第一撞板为所述清洁机器人的右侧撞板的情况下，控制所述清洁机器人沿着逆时针方向旋转所述第一角度。
在一个示例性实施例中，在所述控制所述清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度之前，所述方法还包括：根据所述第一角度，确定所述第二角度，其中，所述第二角度为所述第一角度的一半。
在一个示例性实施例中，在所述检测到所述清洁机器人的第二撞板被触发之后，所述方法还包括：在所述第一撞板和所述第二撞板为同一撞板的情况下，控制所述清洁机器人沿着所述第一方向继续旋转第三角度。
在一个示例性实施例中，在所述控制所述清洁机器人沿着所述第一方向继续旋转第三角度之前，所述方法还包括：根据所述第一角度，确定所述第三角度，其中，所述第三角度为所述第一角度的一半与目标系数的乘积。
在一个示例性实施例中，在所述控制所述清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度之后，所述方法还包括：在旋转所述第二角度之后的目标时长内检测到所述清洁机器人的第三撞板被触发、且所述清洁机器人所有撞板的累计触发次数达到目标次数阈值的情况下，控制所述清洁机器人旋转到目标方向重新进行碰撞检测，并清空所述累计触发次数，其中，所述目标方向为以下至少之一：所述清洁机器人当前前进方向的垂直方向，所述清洁机器人当前前进方向的反方向。
在一个示例性实施例中，在所述控制所述清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度之后，所述方法还包括：在旋转所述第二角度之后的目标时长内未检测到所述清洁机器人的撞板被触发的情况下，清空所述清洁机器人的所述累计触发次数。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种清洁机器人的运行控制装置，包括：第一控制单元，用于在检测到所述清洁机器人的第一撞板被触发的情况下，控制所述清洁机器人沿着第一方向旋转第一角度；检测单元，用于在旋转所述第一角度之后，检测到所述清洁机器人的第二撞板被触发；第二控制单元，用于在所述第一撞板和所述第二撞板为位于所述清洁机器人的不同侧的撞板的情况下，控制所述清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度，其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向，所述第二角度小于所述第一角度。
在一个示例性实施例中，所述第一控制单元包括：第一控制模块，用于在所述第一撞板为所述清洁机器人的左侧撞板的情况下，控制所述清洁机器人沿着顺时针方向旋转所述第一角度；第二控制模块，用于在所述第一撞板为所述清洁机器人的右侧撞板的情况下，控制所述清洁机器人沿着逆时针方向旋转所述第一角度。
在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第一确定单元，用于在所述控制所述清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度之前，根据所述第一角度，确定所述第二角度，其中，所述第二角度为所述第一角度的一半。
在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第三控制单元，用于在所述检测到所述清洁机器人的第二撞板被触发之后，在所述第一撞板和所述第二撞板为同一撞板的情况下，控制所述清洁机器人沿着所述第一方向继续旋转第三角度。
在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二确定单元，用于在所述控制所述清洁机器人沿着所述第一方向继续旋转第三角度之前，根据所述第一角度，确定所述第三角度，其中，所述第三角度为所述第一角度的一半与目标系数的乘积。
在一个示例性实施例中，所述装置还包括：执行单元，用于在所述控制所述清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度之后，在旋转所述第二角度之后的目标时长内检测到所述清洁机器人的第三撞板被触发、且所述清洁机器人所有撞板的累计触发次数达到目标次数阈值的情况下，控制所述清洁机器人旋转到目标方向重新进行碰撞检测，并清空所述累计触发次数，其中，所述目标方向为以下至少之一：所述清洁机器人当前前进方向的垂直方向，所述清洁机器人当前前进方向的反方向。
在一个示例性实施例中，所述装置还包括：清空单元，用于在所述控制所述清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度之后，在旋转所述第二角度之后的目标时长内未检测到所述清洁机器人的撞板被触发的情况下，清空所述清洁机器人的所述累计触发次数。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述接口的测试方法。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的接口的测试方法。
在本申请实施例中，采用通过清洁机器人上布设的多个撞板所检测到的碰撞信息发信息来快速调整清洁机器人方向的方式，通过在检测到清洁机器人的第一撞板被触发的情况下，控制清洁机器人沿着第一方向旋转第一角度；在旋转第一角度之后，检测到清洁机器人的第二撞板被触发；在第一撞板和第二撞板为位于清洁机器人的不同侧的撞板的情况下，控制清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度，其中，第二方向为第一方向的反方向，第二角度小于第一角度，由于在清洁机器人的不同侧均布设了撞板，在一侧的撞板被触发时，尝试旋转一定角度，如果对端的撞板被触发，则往回旋转一个小的角度，通过不断进行角度调整，可以在窄通道和局部小区域等特殊区域内寻找到一个适宜的移动角度，从而实现清洁机器人脱困的目的，达到提高清洁机器人脱困成功率的技术效果，进而解决相关技术中的清洁机器人的运行控制方式存在由于受到历史点云的影响导致的清洁机器人容易被困的问题。
【附图说明】
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请实施例的一种可选的清洁机器人的运行控制方法的硬件环境的示意图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的清洁机器人的运行控制方法的流程示意图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的清洁机器人的运行控制方法的示意图；
图4是根据本申请实施例的一种可选的清洁机器人的运行控制装置的结构框图；
图5是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图。
【具体实施方式】
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
根据本申请实施例的一个方面，提出了一种清洁机器人的运行控制方法。可选地，在本实施例中，上述清洁机器人的运行控制方法可以应用于如图1所示的由终端设备102、清洁机器人104和服务器106所构成的硬件环境中。如图1所示，终端设备102可以通过网络与清洁机器人104和/或服务器106(例如，物联网平台或者云端服务器)进行连接，以对清洁机器人104的进行控制，例如，与清洁机器人进行绑定、配置清洁机器人104的清洁功能。清洁机器人104可以包括主机和基站(或者称集尘站)，主机和基站之间可以通过网络进行连接，以确定对端的当前状态(例如，电量状态、工作状态、位置信息等)。
上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)，蓝牙，红外。终端设备102与清洁机器人104和/或服务器106进行通信所使用的网络与清洁机器人104与服务器106进行通信所使用的网络可以是相同的，也可以是不同的。终端设备102可以并不限定于为PC、手机、平板电脑等，清洁机器人104可以是自清洁机器人，例如，自动洗拖布机器，服务器106可以是物联网平台的服务器。
本申请实施例的清洁机器人的控制方法可以由终端设备102、清洁机器人104或者服务器106单独来执行，也可以由终端设备102、清洁机器人104和服务器106中的至少两个共同执行。其中，终端设备102或者清洁机器人104执行本申请实施例的清洁机器人的控制方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。
以由清洁机器人104执行本实施例中的清洁机器人的运行控制方法为例，图2是根据本申请实施例的一种可选的清洁机器人的运行控制方法的流程示意图，如图2所示，该方法的流程可以包括以下步骤：
步骤S202，在检测到清洁机器人的第一撞板被触发的情况下，控制清洁机器人沿着第一方向旋转第一角度。
本实施例中的清洁机器人的运行控制方法可以应用到如下场景：在清洁机器人进行区域清洁时，降低清洁机器人被困在窄通道(可通行位置的宽度较窄的通道)和局部小区域的风险。上述窄通道和局部小区域可以是家庭中的家具和杂物繁多、摆放杂乱的室内区域，也可以是其他如办公室、餐厅内的狭窄通道、桌椅较多的区域，还可以是其他可供清洁机器人活动的范围较小的区域。上述清扫机器人可以为智能吸尘器、智能扫地机、集扫拖于一体的智能扫地机，还可以是其他具备区域清洁功能的机器人，本实施例中对此不做限定。
清扫机器人上可以布设多个撞板，多个撞板可以在清洁机器人周身进行布设。上述撞板可以是撞板开关，也可以是受力传感器或者其他能够进行碰撞检测的部件，本实施例中对此不做限定。可选地，上述受力传感器可以为压力传感器，其可以基于检测到的压力变化进行碰撞检测，确定是否发生碰撞。
清洁机器人上所布设撞板的数量可以根据需要进行设定，例如，撞板可以是成对布设的，其数量可以是2个，也可以是4个，还可以是其他数量，例如，6个，8个等，本实施例中对撞板的数量不做限定。为保证清洁机器人运行控制的便捷性，撞板也可以是成对对称布设，这里的对称布设为左右对称布设。
为了避免出现在对窄通道和局部小区域等可活动范围较小的区域进行清洁的过程中，由于受到历史点云的影响导致周身陷入点云从而被困的情况，清洁机器人可以在撞板检测到碰撞之后，沿着特定方向旋转一定角度，尝试脱困。在进行区域清洁的过程中，清洁机器人周身的多个撞板可以进行碰撞检测，碰撞检测的结果可以实时同步到清洁机器人的处理部件，例如，处理器。本实施例中的清洁机器人的运行控制方法可以是由该处理部件执行的。
基于各个撞板的碰撞检测结果，清扫机器人可以判断哪个或者哪些撞板被触发，例如，清洁机器人检测到第一撞板被触发。该第一撞板被触发可以是指：第一撞板的撞板开关被触发，或者，第一撞板上的受力传感器检测到的压力达到设定的压力阈值，本实施例中对此不做限定。
在本实施例中，在检测到第一撞板的撞板开关被触发时，清洁机器人可以沿着第一方向旋转第一角度。这里的第一方向可以是一个固定方向，即，无论是哪个撞板被触发，沿着相同的方向进行旋转，也可以是与第一撞板匹配的方向，即，不同的撞板可以配置不同的旋转方向。这里的第一角度可以是一个固定角度，即，无论是哪个撞板被触发、撞板检测到何种碰撞信息，均旋转一个固定角度(例如，30度)，也可以是与第一撞板或者第一撞板检测到的碰撞信息匹配的角度，这里的碰撞信息可以为以下至少之一：撞板开关从触发到释放的持续时间，受力传感器所检测到的受力大小，撞板旋转的角度与持续时间或者受力大小正相关。本实施例中对于第一方向和第一角度不做限定。
在旋转第一角度时，清洁机器人可以控制旋转第一角度所需的时间，即，旋转速度，例如，可以以一个较慢的速度进行旋转，避免旋转过快导致侧翻、再次与原来的障碍物发生碰撞等。此外，在进行旋转时，可以控制清洁机器人的所有轮子(例如，左驱动轮和右驱动轮)同时转动，此次转动的圆心为清洁机器人的中心，也可以控制清洁机器人与检测到碰撞一侧的驱动轮转动，而另一侧驱动轮不动，即，以碰撞发生的另一侧的驱动轮为中心，控制碰撞发生的一侧的驱动轮进行旋转。本实施例中对沿着第一方向旋转第一角度的方式不做限定。
步骤S204，在旋转第一角度之后，检测到清洁机器人的第二撞板被触发。
在旋转第一角度之后，如果旋转角度适当，则清洁机器人不会再发生碰撞，或者，至少在一段时间(比如，5s，10s等)内不会再发生碰撞。如果旋转角度不当，则清洁机器人在短时间内会再次发生碰撞。比如，清洁机器人处于可活动的范围较小的区域内，如果旋转一个角度之后，有很大概率会再次发生碰撞。
在本实施例中，在旋转第一角度之后，清洁机器人的第二撞板发生碰撞，清洁机器人可以检测到该第二撞板被触发。检测到第二撞板被触发的方式与检测到第一撞板被触发的方式相同或者类似，在此不做赘述。由于旋转之后的场景不同，第二撞板和第一撞板可以是同一撞板，也可以是不同撞板，例如，与第一撞板同一侧的其他撞板，与第一撞板不同侧的其他撞板。
步骤S206，在第一撞板和第二撞板为位于清洁机器人的不同侧的撞板的情况下，控制清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度，其中，第二方向为第一方向的反方向，第二角度小于第一角度。
如果第一撞板和第二撞板为位于清洁机器人的不同侧的撞板，清洁机器人可以执行反向旋转操作，即，沿着第一方向的反方向(即，第二方向)旋转第二角度，为了避免清洁机器人再与原来的障碍物发生碰撞，反向旋转的第二角度可以小于第一角度。
在本实施例中，第二角度可以是一个相对固定角度，比如，第二角度与第一角度的比值为固定值，例如，第二角度为第一角度的一半、三分之一等，也可以是一个不固定角度，比如，第二角度可以与第二撞板的撞板开关从触发到释放的持续时间、或者受力传感器所检测到的受力大小正相关，或者说，第二角度与第一角度的比值小于1，且与第二撞板的撞板开关从触发到释放的持续时间、或者受力传感器所检测到的受力大小正相关。
可选地，如果第二撞板与第一撞板为同一侧的不同撞板，可以控制清洁机器人沿着第一方向(或者，第二反向)旋转一定角度，比如，第四角度，第四角度可以是与第二撞板匹配的角度。如果第二撞板与第一撞板为同一撞板，可以继续沿着第一方向旋转第一角度，或者，一个新的角度。本实施例中对此不做限定。
可选地，如果旋转第二角度之后，在短时间内又有撞板发生碰撞，可以采用与前述相同或者类似的方式控制清洁机器人进行移动，比如，不同侧撞板发生碰撞，回旋一个小角度，同侧撞板发生碰撞，旋转一个与该撞板匹配的角度。如果短时间内碰撞的累计次数达到设定的次数阈值，则可以向目标对象发出异常提示信息，以提示清洁机器人发生移动异常等，本实施例中对此不作限定。
例如，如图3所示，清洁机器人包含左侧撞板和右侧撞板，在移动的过程中，左侧撞板被触发，顺时针旋转一定角度之后，继续移动。移动一段距离之后，右侧撞板被触发，则逆时针旋转一个小的角度之后，清洁机器人从窄通道脱困。
通过上述步骤S202至步骤S206，通过在检测到清洁机器人的第一撞板被触发的情况下，控制清洁机器人沿着第一方向旋转第一角度；在旋转第一角度之后，检测到清洁机器人的第二撞板被触发；在第一撞板和第二撞板为位于清洁机器人的不同侧的撞板的情况下，控制清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度，其中，第二方向为第一方向的反方向，第二角度小于第一角度，解决了相关技术中的清洁机器人的运行控制方式存在由于受到历史点云的影响导致的清洁机器人容易被困的问题，提高了清洁机器人脱困的成功率。
在一个示例性实施例中，控制清洁机器人沿着第一方向旋转第一角度，包括：
S11，在第一撞板为清洁机器人的左侧撞板的情况下，控制清洁机器人沿着顺时针方向旋转第一角度；
S12，在第一撞板为清洁机器人的右侧撞板的情况下，控制清洁机器人沿着逆时针方向旋转第一角度。
多个撞板可以包含清洁机器人左侧撞板和右侧撞板，这里的左右是以清洁机器人的前进方向为基准的，即，清洁机器人前进方向的左侧为左，前进方向的右侧为右。为了提高清扫机器人旋转的便捷性以及脱困的效率，可以为左侧撞板和右侧撞板配置不同的旋转反向，例如，左侧撞板对应于顺时针旋转，右侧撞板对应于逆时针旋转，旋转的角度可以小于90度。
如果第一撞板为清洁机器人的左侧撞板，清洁机器人可以沿着顺时针方向旋转第一角度，比如，如果左侧撞板触发，则顺时针旋转一定角度，并记录下当前旋转角度α。如果第一撞板为清洁机器人的右侧撞板，清洁机器人可以沿着逆时针方向旋转第一角度，比如，如果右侧撞板触发，则逆时针旋转一定角度，并记录下当前旋转角度α。这里α可以为本次检测到碰撞时所旋转的角度，其可以是超过目标时间未检测到碰撞之后，撞板首次被触发所旋转的角度，也可以是在短时间内发生的多次碰撞中的某一次碰撞所旋转的角度。
通过本实施例，为左侧撞板和右侧撞板配置不同的旋转反向，可以提高清扫机器人旋转的便捷性以及脱困的效率。
在一个示例性实施例中，在控制清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度之前，上述方法还包括：
S21，根据第一角度，确定第二角度，其中，第二角度为第一角度的一半。
在本实施例中，如果第二撞板是与第一撞板不同侧的撞板，则可以将第一角度的一半，确定为第二角度。例如，可以基于二分迭代，通过左右撞板信号来快速调整机器方向，以解决窄通道和局部小区域的被困问题。
比如，如果左侧撞板触发，则顺时针旋转角度α，若下一次触发的是右侧撞板，则逆时针旋转α/2。如果右侧撞板触发，则逆时针旋转角度α，若下一次触发的是左侧撞板，则顺时针旋转α/2。
在本实施例中，基于二分迭代确定清洁机器人旋转的角度，可以提高清洁机器人运行控制的便捷性，提高清洁机器人脱困的效率。
在一个示例性实施例中，在检测到清洁机器人的第二撞板被触发之后，上述方法还包括：
S31，在第一撞板和第二撞板为同一撞板的情况下，控制清洁机器人沿着第一方向继续旋转第三角度。
在本实施例中，如果第一撞板和第二撞板为同一撞板，即，第一撞板再次被触发，则清洁机器人可以继续沿着第一方向旋转第三角度。第三角度的大小可以根据需要进行配置，其可以是比第一角度大的一个角度，也可以是第一角度相同，还可以是比第一角度小的一个角度，本实施例中对此不做限定。
如果旋转第三角度之后，第一撞板再次被触发，清洁机器人可以沿着第一方向继续旋转一个角度，比如，比第三角度大的一个角度、第三角度、比第三角度小的一个角度。如果是与第一撞板不同侧的撞板被触发，则可以采用与前述类似的方式确定清洁机器人的旋转方向和旋转角度(比如，反方向旋转、旋转角度为第三角度的一半)。已经进行过说明的，再次不做赘述。
通过本实施例，在撞板被重复触发时，沿着相同方向继续旋转一定角度，可以提高清洁机器人脱困的成功率。
在一个示例性实施例中，在控制清洁机器人沿着第一方向继续旋转第三角度之前，上述方法还包括：
S41，根据第一角度，确定第三角度，其中，第三角度为第一角度的一半与目标系数的乘积。
在本实施例中，第三角度可以是根据第一角度确定的，其可以是第一角度的一半与目标系数的乘积，即，清洁机器人可以将第一角度的一半与目标系数的乘积，确定第三角度。目标系数可以根据需要进行配置，其可以是大于1的值、1或者等于1的值，本实施例中对此不做限定。
例如，如果左侧撞板触发，则顺时针旋转角度α；若下一次触发的是左侧撞板，则顺时针旋转k*α/2(k为上述目标系数的一种示例)。如果右侧撞板触发，则逆时针旋转角度α；若下一次触发的是右侧撞板，则顺时针旋转k*α/2。
通过本实施例，通过在同侧撞板被连续触发时，基于上一次旋转的角度和设定的系数确定本次旋转的角度，可以提高清洁机器人运行控制的灵活性，提高清洁机器人脱困的成功率。
在一个示例性实施例中，在控制清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度之后，上述方法还包括：
S51，在旋转第二角度之后的目标时长内检测到清洁机器人的第三撞板被触发、且清洁机器人所有撞板的累计触发次数达到目标次数阈值的情况下，控制清洁机器人旋转到目标方向重新进行碰撞检测，并清空累计触发次数，目标方向为以下至少之一：清洁机器人当前前进方向的垂直方向，清洁机器人当前前进方向的反方向。
如果旋转第二角度之后的短时间(比如，目标时长)内，清洁机器人的第三撞板被触发，则可以将清洁机器人所有撞板的累计触发次数加1，这里的第三撞板可以是第一撞板，也可以是第二撞板，还可以是除了第一撞板和第二撞板以外的其他撞板。
如果此时累计触发次数未达到目标次数阈值，则可以采用与前述实施例中相同或者类似的方式继续控制清洁机器人进行旋转。如果此时累计触发次数达到目标次数阈值，则可以向目标对象发出前述异常提示信息，比如，通过清洁机器人发出异常提示信息，又比如，向与目标对象对应的目标客户端发送异常提示信息等。
可选地，如果累计触发次数达到目标次数阈值，清洁机器人可以通过旋转一个大方向(即，旋转到目标方向)，清空累计触发次数，重新进行碰撞检测。这里的目标方向可以清洁机器人当前前进方向的垂直方向(比如，顺时针旋转90度，逆时针旋转90度)，也可以是清洁机器人当前前进方向的反方向(比如，顺时针旋转180度，逆时针旋转180度)。
例如，如果两侧撞板累计碰撞次数达到M，则机器逆时针旋转90°，清空累计碰撞次数，换个方向尝试脱困。
通过本实施例，通过撞板累计碰撞次数达到设定的次数阈值之后换个方向尝试脱困，可以提高清洁机器人脱困的成功率。
在一个示例性实施例中，在控制清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度之后，上述方法还包括：
S61，在旋转第二角度之后的目标时长内未检测到清洁机器人的撞板被触发的情况下，清空清洁机器人的累计触发次数。
如果在旋转第二角度之后的目标时长(例如，5s，10s等)没有撞板被触发，则可以认为清洁机器人已经脱困，或者说，未被困在某一区域内，则可以清空清洁机器人的累计触发次数。
可选地，如果在清空清洁机器人的累计触发次数，再次有撞板被触发，则可以重新计算撞板的累计触发次数，直到在某次撞板被触发之后的目标时长内未检测到清洁机器人的撞板被触发，或者，累计触发次数达到目标次数阈值。
通过本实施例，在一定时间内撞板没有再被触发时，清空清洁机器人的累计触发次数，可以避免将不同区域内撞板被触发的次数进行累计，提高清洁机器人运行控制的准确性。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述清洁机器人的运行控制方法的清洁机器人的运行控制装置。图4是根据本申请实施例的一种可选的清洁机器人的运行控制装置的结构框图，如图4所示，该装置可以包括：
第一控制单元402，用于在检测到所述清洁机器人的第一撞板被触发的情况下，控制所述清洁机器人沿着第一方向旋转第一角度；
检测单元404，与第一控制单元402相连，用于在旋转所述第一角度之后，检测到所述清洁机器人的第二撞板被触发；
第二控制单元406，与检测单元404相连，用于在所述第一撞板和所述第二撞板为位于所述清洁机器人的不同侧的撞板的情况下，控制所述清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度，其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向，所述第二角度小于所述第一角度。
需要说明的是，该实施例中的第一控制单元402可以用于执行上述步骤S202，该实施例中的检测单元404可以用于执行上述步骤S204，该实施例中的第二控制单元406可以用于执行上述步骤S206。
通过上述模块，通过在检测到清洁机器人的第一撞板被触发的情况下，控制清洁机器人沿着第一方向旋转第一角度；在旋转第一角度之后，检测到清洁机器人的第二撞板被触发；在第一撞板和第二撞板为位于清洁机器人的不同侧的撞板的情况下，控制清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度，其中，第二方向为第一方向的反方向，第二角度小于第一角度，解决了相关技术中的清洁机器人的运行控制方式存在由于受到历史点云的影响导致的清洁机器人容易被困的问题，提高了清洁机器人脱困的成功率。
在一个示例性实施例中，第一控制单元包括：
第一控制模块，用于在第一撞板为清洁机器人的左侧撞板的情况下，控制清洁机器人沿着顺时针方向旋转第一角度；
第二控制模块，用于在第一撞板为清洁机器人的右侧撞板的情况下，控制清洁机器人沿着逆时针方向旋转第一角度。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
第一确定单元，用于在控制清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度之前，根据第一角度，确定第二角度，其中，第二角度为第一角度的一半。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
第三控制单元，用于在检测到清洁机器人的第二撞板被触发之后，在第一撞板和第二撞板为同一撞板的情况下，控制清洁机器人沿着第一方向继续旋转第三角度。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
第二确定单元，用于在控制清洁机器人沿着第一方向继续旋转第三角度之前，根据第一角度，确定第三角度，其中，第三角度为第一角度的一半与目标系数的乘积。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
第四执行单元，用于在控制清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度之后，在旋转第二角度之后的目标时长内检测到清洁机器人的第三撞板被触发、且清洁机器人所有撞板的累计触发次数达到目标次数阈值的情况下，控制清洁机器人旋转到目标方向重新进行碰撞检测，并清空累计触发次数，目标方向为以下至少之一：清洁机器人当前前进方向的垂直方向，清洁机器人当前前进方向的反方向。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
清空单元，用于在控制清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度之后，在旋转第二角度之后的目标时长内未检测到清洁机器人的撞板被触发的情况下，清空清洁机器人的累计触发次数。
此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行本申请实施例中上述任一项清洁机器人的运行控制方法的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
S1，在检测到清洁机器人的第一撞板被触发的情况下，控制清洁机器人沿着第一方向旋转第一角度；
S2，在旋转第一角度之后，检测到清洁机器人的第二撞板被触发；
S3，在第一撞板和第二撞板为位于清洁机器人的不同侧的撞板的情况下，控制清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度，其中，第二方向为第一方向的反方向，第二角度小于第一角度。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述清洁机器人的运行控制方法的电子装置，该电子装置可以是服务器、终端、或者其组合。
图5是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图，如图5所示，包括处理器502、通信接口504、存储器506和通信总线508，其中，处理器502、通信接口504和存储器506通过通信总线508完成相互间的通信，其中，
存储器506，用于存储计算机程序；
处理器502，用于执行存储器506上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：
S1，在检测到清洁机器人的第一撞板被触发的情况下，控制清洁机器人沿着第一方向旋转第一角度；
S2，在旋转第一角度之后，检测到清洁机器人的第二撞板被触发；
S3，在第一撞板和第二撞板为位于清洁机器人的不同侧的撞板的情况下，控制清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度，其中，第二方向为第一方向的反方向，第二角度小于第一角度。
可选地，在本实施例中，通信总线可以是PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子装置与其他设备之间的通信。
上述的存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
作为一种示例，上述存储器506中可以但不限于包括上述设备的控制装置中的第一控制单元402、检测单元404、以及第二控制单元406。此外，还可以包括但不限于上述设备的控制装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，图5所示的结构仅为示意，实施上述清洁机器人的运行控制方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图5其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图5中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图5所示的不同的配置。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (9)

1.一种清洁机器人的运行控制方法，其特征在于，包括：
在检测到所述清洁机器人的第一撞板被触发的情况下，控制所述清洁机器人沿着第一方向旋转第一角度，其中，所述第一撞板为撞板开关或受力传感器，所述第一角度为与所述第一撞板或者所述第一撞板检测到的碰撞信息匹配的角度，所述碰撞信息为以下至少之一：所述撞板开关从触发到释放的持续时间，所述受力传感器所检测到的受力大小，所述第一角度与所述持续时间或者所述受力大小正相关；
在旋转所述第一角度之后，检测到所述清洁机器人的第二撞板被触发；
在所述第一撞板和所述第二撞板为位于所述清洁机器人的不同侧的撞板的情况下，控制所述清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度，其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向，所述第二角度小于所述第一角度，所述第二撞板为所述撞板开关或所述受力传感器；
其中，在所述控制所述清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度之后，所述方法还包括：在旋转所述第二角度之后的目标时长内检测到所述清洁机器人的第三撞板被触发、且所述清洁机器人所有撞板的累计触发次数达到目标次数阈值的情况下，控制所述清洁机器人旋转到目标方向重新进行碰撞检测，并清空所述累计触发次数，其中，所述目标方向为以下至少之一：所述清洁机器人当前前进方向的垂直方向，所述清洁机器人当前前进方向的反方向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人沿着第一方向旋转第一角度，包括：
在所述第一撞板为所述清洁机器人的左侧撞板的情况下，控制所述清洁机器人沿着顺时针方向旋转所述第一角度；
在所述第一撞板为所述清洁机器人的右侧撞板的情况下，控制所述清洁机器人沿着逆时针方向旋转所述第一角度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度之前，所述方法还包括：
根据所述第一角度，确定所述第二角度，其中，所述第二角度为所述第一角度的一半。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测到所述清洁机器人的第二撞板被触发之后，所述方法还包括：
在所述第一撞板和所述第二撞板为同一撞板的情况下，控制所述清洁机器人沿着所述第一方向继续旋转第三角度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制所述清洁机器人沿着所述第一方向继续旋转第三角度之前，所述方法还包括：
根据所述第一角度，确定所述第三角度，其中，所述第三角度为所述第一角度的一半与目标系数的乘积。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度之后，所述方法还包括：
在旋转所述第二角度之后的目标时长内未检测到所述清洁机器人的撞板被触发的情况下，清空所述清洁机器人的所述累计触发次数。
7.一种清洁机器人的运行控制装置，其特征在于，包括：
第一控制单元，用于在检测到所述清洁机器人的第一撞板被触发的情况下，控制所述清洁机器人沿着第一方向旋转第一角度，其中，所述第一撞板为撞板开关或受力传感器，所述第一角度为与所述第一撞板或者所述第一撞板检测到的碰撞信息匹配的角度，所述碰撞信息为以下至少之一：所述撞板开关从触发到释放的持续时间，所述受力传感器所检测到的受力大小，所述第一角度与所述持续时间或者所述受力大小正相关；
检测单元，用于在旋转所述第一角度之后，检测到所述清洁机器人的第二撞板被触发；
第二控制单元，用于在所述第一撞板和所述第二撞板为位于所述清洁机器人的不同侧的撞板的情况下，控制所述清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度，其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向，所述第二角度小于所述第一角度，所述第二撞板为所述撞板开关或所述受力传感器；
其中，其中，所述装置还包括：执行单元，用于在所述控制所述清洁机器人沿着第二方向旋转第二角度之后，在旋转所述第二角度之后的目标时长内检测到所述清洁机器人的第三撞板被触发、且所述清洁机器人所有撞板的累计触发次数达到目标次数阈值的情况下，控制所述清洁机器人旋转到目标方向重新进行碰撞检测，并清空所述累计触发次数，其中，所述目标方向为以下至少之一：所述清洁机器人当前前进方向的垂直方向，所述清洁机器人当前前进方向的反方向。
8.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任一项所述的方法。
9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至6中任一项所述的方法。
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