CN114995396A

CN114995396A - 一种货车靠台方法、装置、电子设备和存储介质

Info

Publication number: CN114995396A
Application number: CN202210518365.8A
Authority: CN
Inventors: 沙飞; 孙雁宇
Original assignee: Beijing Zhuxian Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Zhuxian Technology Co Ltd
Priority date: 2022-05-12
Filing date: 2022-05-12
Publication date: 2022-09-02

Abstract

本申请实施例公开了一种货车靠台方法、装置、电子设备和存储介质，用于货车安全的完成靠台。该方法可应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区、或城市交通等场景。本申请中，货车向货场云端发送货物信息以及货物装载位置，并接收货场云端发送的目标货台和靠台方式；基于规划路径行驶至目标货台对应的靠台起始位置；基于靠台起始位置、靠台方式以及预设行驶限制确定靠台路径；在靠台起始位置处根据靠台路径进行靠台。基于货物信息以及货物装载位置确定目标货台和靠台方式，保证了货物装载的便利；本申请中基于规划路径自动行驶至靠台起始位置，不依赖与驾驶员的驾驶经验和靠台技术；根据靠台路径进行靠台，降低了在靠台的过程可能发生的剐蹭。

Description

一种货车靠台方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种货车靠台方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

基于货车中货物装配顺序以及配重等考量，造成了需要提前卸载的货物反而在货箱前端，因此货车的货箱两侧均可开门，以便于挂车可以根据货物位置靠台。目前，在进行靠台时，为了便于观察，驾驶员会将头伸出窗外，观察车辆与货台的位置，并实时观察车辆位置，完成靠台。整体靠台过程，完全依赖于驾驶员的驾驶经验和对于靠台技能的熟练程度。

发明内容

本申请的目的是提供一种货车靠台方法、装置、电子设备和存储介质，用于货车安全的完成靠台。

第一方面，本申请实施例提供了一种货车靠台方法，应用于货车，所述方法包括：

向货场云端发送货物信息以及货物装载位置，并接收货场云端发送的目标货台和靠台方式；其中所述目标货台是所述货场云端基于所述货物信息确定的用于所述货车装卸货物的货台，所述货物装载位置是货物在所述货车中的装载位置；

基于规划路径行驶至所述目标货台对应的靠台起始位置，其中所述规划路径是基于所述货车的初始位置到达所述目标货台的可达路径，所述初始位置为所述货车进入所述货场的位置；

基于所述靠台起始位置、所述靠台方式以及预设行驶限制确定靠台路径；所述预设行驶限制表征货车行驶过程中需要满足的硬件要求；

在所述靠台起始位置处根据所述靠台路径进行靠台。

在本申请中，基于货物信息以及货物装载位置确定目标货台和靠台方式，保证了货物装载的便利；本申请中基于规划路径自动行驶至靠台起始位置，不依赖与驾驶员的驾驶经验和靠台技术；根据靠台路径进行靠台，降低了在靠台的过程可能发生的剐蹭。

在一些可能的实施例中，所述规划路径是根据以下方法确定的：

接收所述货场云端发送的规划路径；其中，所述规划路径是所述货场云端基于所述目标货台以及所述货车的初始位置确定的；或，

基于所述目标货台以及所述货车的初始位置确定所述规划路径。

在本申请中可以由货车确定规划路径也可以由货场云端确定规划路径，提高了本申请的普适性。

在一些可能的实施例中，所述基于规划路径行驶至所述目标货台对应的靠台起始位置，包括：

在基于所述规划路径行驶的过程中，实时检测周边环境中的障碍因素；其中，所述障碍因素表征所述周边环境中有影响所述货车行驶的因素；

若检测到周边环境中有障碍因素，且所述障碍因素满足下列调整条件，则基于所述货车的当前位置和所述目标货台调整所述规划路径，并基于调整后的规划路径继续行驶，直到行驶至所述目标货台对应的靠台起始位置；

所述调整条件包括：

所述障碍因素的类型为路径障碍类型；其中，所述路径障碍类型表征所述规划路径为禁行路段；或，

所述障碍因素的类型为障碍物类型，且所述货车等待时长超过预设时长；其中，所述障碍物类型表征所述规划路径被障碍物阻挡。

在本申请中，为了保证安全且准确的行驶至目标货台对应的靠台起始位置，因此在行驶过程中实时检测周边环境，并根据周边环境的情况来调整行驶的规划路径。

在一些可能的实施例中，所述基于所述靠台起始位置、所述靠台方式以及预设行驶限制确定靠台路径，包括：

根据所述靠台起始位置、所述靠台方式以及离散空间路径搜索算法得到初始靠台路径集合；

将所述初始靠台路径集合中不符合所述预设行驶限制的路径剔除，得到可达靠台路径集合；

从所述可达路径集合中得到最优路径，并将所述最优路径作为所述靠台路径。

本申请中，通过离散空间路径搜索算法可以确定出所有可能的初始靠台路径，并根据预设的行驶限制筛选得到可达路径，且为了减少靠台过程中资源的浪费，因此从可达路径集合中确定出最终的靠台路径。

在一些可能的实施例中，所述预设行驶限制包括预设折叠角，所述将所述初始靠台路径集合中不符合所述预设行驶限制的路径剔除，包括：

预测所述初始靠台路径集合中每条初始靠台路径对应的预测折叠角集合；

将所述预测折叠角集合中的每个预测折叠角均与所述预设折叠角进行比较；

若所述预测折叠角集合中存在将大于所述预设折叠角的预测折叠角，则将所述预测折叠角集合对应的初始靠台路径从所述初始靠台路径集合中剔除。

本申请中，通过预测折叠角并将预测的折叠角与预设折叠角进行比较，使得确定出的路径均为可达路径。

在一些可能的实施例中，所述在所述靠台起始位置处根据所述靠台路径进行靠台，包括：

在靠台过程中，采用安装在所述货车的车头上的雷达实时对车厢进行边缘检测，得到至少三个边缘点；

在以所述雷达为原点，第一指定方向为横坐标正方向，第二指定方向为纵坐标正方向的坐标系中，基于所述边缘点确定第一车厢函数；以及在以货车前轴中心点为原点，第三指定方向为横坐标正方向，第四指定方向为纵坐标正方向的坐标系中确定所述雷达的坐标；

基于所述雷达的坐标以及所述第一车厢函数，确定所述第一车厢函数在所述以货车前轴中心点为原点的坐标系中的第二车厢函数；

确定所述第二车厢函数与所述以货车前轴中心点为原点的坐标系的横坐标正方向之间的夹角，并将所述夹角作为所述货车的折叠角；

若所述折叠角大于预设折叠角，则发出报警指示。

在本申请中，为了保证货车靠台的安全性，因此在靠台的过程中实时检测折叠角，并在折叠角大于预设折叠角时，进行报警，降低了货车的车头与车厢之间发生剐蹭。

第二方面，本申请还提供了一种货车靠台方法，应用于货场云端，所述方法包括：

接收货车发送的货物信息以及货物装载位置；其中，所述货物装载位置是货物在所述货车中的装载位置；并，实时检测货场中的货台信息；

基于所述货物信息、货台信息确定目标货台；其中，所述目标货台是用于所述货车装卸货物的货台；并，

基于所述货物装载位置以及所述货物信息确定所述货车的靠台方式；

将所述目标货台、所述靠台方式发送给所述货车，以使所述货车完成靠台。

本申请中，货场云端基于货物信息与货物装载位置确定货车的靠台方式，并通过货物信息以及货台信息确定目标货台，将靠台方式以及目标货台发送给货车以使货车安全的完成靠台。

在一些可能的实施例中，所述以使所述货车完成靠台之前，所述方法还包括：

检测货车的初始位置；

基于所述目标货台以及所述货车的初始位置确定规划路径；其中所述规划路径是基于所述货车的初始位置到达所述目标货台的可达路径，所述初始位置为所述货车进入所述货场的位置；

将所述规划路径发送给所述货车，以使所述货车基于所述规划路径行驶至所述目标货台对应的靠台起始位置。

本申请中，通过根据货车的初始位置以及目标货台来确定规划路径，保证了货车在行驶至目标货台的过程中的安全。

第三方面，本申请提供了一种货车靠台装置，应用于货车，所述装置包括：

交互模块，用于向货场云端发送货物信息以及货物装载位置，并接收货场云端发送的目标货台和靠台方式；其中所述目标货台是所述货场云端基于所述货物信息确定的用于所述货车装卸货物的货台，所述货物装载位置是货物在所述货车中的装载位置；

行驶模块，用于基于规划路径行驶至所述目标货台对应的靠台起始位置，其中所述规划路径是基于所述货车的初始位置到达所述目标货台的可达路径，所述初始位置为所述货车进入所述货场的位置；

靠台路径确定模块，用于基于所述靠台起始位置、所述靠台方式以及预设行驶限制确定靠台路径；所述预设行驶限制表征货车行驶过程中需要满足的硬件要求；

靠台模块，用于在所述靠台起始位置处根据所述靠台路径进行靠台。

在一些可能的实施例中，货车靠台装置用于实现上述第一方面中任一种可能的实现方式。

第四方面，本申请提供了一种货车靠台装置，应用于货场云端，所述装置包括：

接收模块，用于接收货车发送的货物信息以及货物装载位置；其中，所述货物装载位置是货物在所述货车中的装载位置；并，实时检测货场中的货台信息；

货台确定模块，用于基于所述货物信息、货台信息确定目标货台；其中，所述目标货台是用于所述货车装卸货物的货台；并，

靠台方式确定模块，用于基于所述货物装载位置以及所述货物信息确定所述货车的靠台方式；

发送模块，用于将所述目标货台、所述靠台方式发送给所述货车，以使所述货车完成靠台。

在一些可能的实施例中，货车靠台装置用于实现上述第二方面中任一种可能的实现方式。

第五方面，本申请另一实施例还提供了一种电子设备，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请第一方面和第二方面实施例提供的任一方法。

第六方面，本申请另一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使计算机执行本申请第一方面和第二方面实施例提供的任一方法。

第七方面，本申请另一实施例还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行本申请第一方面和第二方面实施例提供的任一方法。

第八方面，本申请一实施例提供了一种芯片，包括处理器，所述处理器用于执行计算机程序指令时实现上述任一种方法的步骤。

可选的，还包括存储器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序指令。

可选的，还包括收发器，所述收发器用于接收所述目标车辆的状态信息。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的应用场景图；

图2为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的货车执行时的整体流程图；

图3为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的规划路径示意图；

图4为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的确定规划路径的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的确定靠台路径的流程图；

图6为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的折叠角示意图；

图7为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的靠台方式示意图；

图8为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的筛选初始靠台路径流程图；

图9为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的最优路径示意图；

图10为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的折叠角确定流程图；

图11为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的边缘检测示意图；

图12为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的货场云端执行时的整体流程图；

图13为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的确定目标货台的示意图；

图14为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的确定目标货台的另一示意图；

图15为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的确定规划路径的流程图；

图16为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的确定规划路径的示意图；

图17为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的货车执行时的装置示意图；

图18为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的货车云端执行时的装置示意图；

图19为本申请实施例提供的一种货车靠台方法的电子设备示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以按不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的保护。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请中的“多个”可以表示至少两个，例如可以是两个、三个或者更多，本申请实施例不做限制。

本申请技术方案中，对数据的采集、传播、使用等，均符合国家相关法律法规要求。

发明人研究发现，由于挂车货物装配的顺序以及配重等考量，造成了需要提前卸载的货物反而在货箱前端(靠近车头一侧)，但是货箱往往是最后段开箱门(远离车头一端)，相关技术中为了解决这一问题，很多货箱都要在两边可以打开，以便于挂车可以根据货物位置靠台。如果是尾部靠台，只需要根据货台位置倒车即可。但如果货物在货箱前端，这样就需要牵引车与货箱基本成垂直状态，同时货箱需要比较靠近货台，这样便于货物装卸。

目前，在进行靠台时，为了便于观察，驾驶员会将头伸出窗外，观察车辆与货台的位置，并实时观察车辆位置，完成靠台。整体靠台过程，完全依赖于驾驶员的驾驶经验和对于靠台技能的熟练程度，同时驾驶员的安全也存在隐患。

有鉴于此，本申请提出了一种货车靠台方法、装置、电子设备和存储介质，用于解决上述问题。本申请实施例的方法包括：货车首先向货场云端发送货物信息以及货物装载位置，并接收货场云端发送的目标货台和靠台方式；然后基于规划路径行驶至目标货台对应的靠台起始位置；再基于靠台起始位置、靠台方式以及预设行驶限制确定靠台路径；最后在靠台起始位置处根据靠台路径进行靠台。

为了便于理解，下面结合附图对本申请实施例提供的一种货车靠台方法进行详细说明：

如图1所示，为本申请实施例中的货车靠台方法的应用场景图。图中包括：货车10、货场云端20；其中：

货车10向货场云端20发送货物信息以及货物装载位置，并接收货场云端发送的目标货台和靠台方式；其中目标货台是货场云端基于货物信息确定的用于货车装卸货物的货台，货物装载位置是货物在货车中的装载位置；基于规划路径行驶至目标货台对应的靠台起始位置，其中规划路径是基于货车的初始位置到达目标货台的可达路径，初始位置为货车进入货场的位置；基于靠台起始位置、靠台方式以及预设行驶限制确定靠台路径；预设行驶限制表征货车行驶过程中需要满足的硬件要求；在靠台起始位置处根据靠台路径进行靠台。

本申请中的描述中仅就单个货车10、货场云端20加以详述，但是本领域技术人员应当理解的是，示出的货车10、货场云端20旨在表示本申请的技术方案涉及的货车10、货场云端20的操作。而非暗示对货车10、货场云端20的数量、类型或是位置等具有限制。应当注意，如果向图示环境中添加附加模块或从其中去除个别模块，不会改变本申请的示例实施例的底层概念。

此外，本申请提出的货车靠台方法不仅适用于图1所示的应用场景，还适用于任何有货车靠台需求的装置。

为了便于理解，下面分别对货车以及货场云端执行的操作分别进行说明：

一、货车

如图2所示为执行主体为货车时，本申请实施例提供的一种货车靠台方法的整体流程图，其中：

步骤201中：向货场云端发送货物信息以及货物装载位置，并接收货场云端发送的目标货台和靠台方式；其中目标货台是货场云端基于货物信息确定的用于货车装卸货物的货台，货物装载位置是货物在货车中的装载位置；

步骤202中：基于规划路径行驶至目标货台对应的靠台起始位置，其中规划路径是基于货车的初始位置到达目标货台的可达路径，初始位置为货车进入货场的位置；

步骤203中：基于靠台起始位置、靠台方式以及预设行驶限制确定靠台路径；预设行驶限制表征货车行驶过程中需要满足的硬件要求；

步骤204中：在靠台起始位置处根据靠台路径进行靠台。

下面对图2中的步骤分别进行详细说明：

1、规划路径确定

在本申请中为了增加普适性，因此规划路径可由货车确定也可由货场云端确定，货车在确定规划路径时根据目标货台以及货车的初始位置确定。

例如：如图3所示，货车的初始位置为A点，目标货台为货台1，则规划路径可为图中的路径1。

在一些实施例中，货车可以根据目标货台以及初始位置规划出多条可行路径，并根据节省能耗原则从中选择最节省能耗的一跳路作为规划路径。

例如：如图4所示，货车的初始位置为A点，目标货台为货台1，根据A点以及货台1的位置，货车规划出路径1、路径2、路径3；其中路径3的行驶距离最短，且最节省能耗，因此将路径3作为规划路径。

2、靠台路径确定

在申请中，基于靠台起始位置、靠台方式以及预设行驶限制确定靠台路径时，可实施为如图5所示的步骤：

步骤501中：根据靠台起始位置、靠台方式以及离散空间路径搜索算法得到初始靠台路径集合；

由于A*算法广泛应用于开放场景下，是一种经典高效的离散空间路径搜索算法，因此本申请中可以采用A*算法进行初始靠台路径规划，将靠台起始位置以及靠台方式作为A*算法的输入，进而可以得到初始靠台路径集合。

步骤502中：将初始靠台路径集合中不符合预设行驶限制的路径剔除，得到可达靠台路径集合；

在采用A*算法得到初始靠台路径集合，该初始靠台路径集合中可能存在不可通行的路线，在本申请中，为了保证货车可以安全准确且快速的到达目标货台，因此在得到初始靠台路径集合后，需要对初始靠台路径进行筛选，得到可达的靠台路径集合，由于车辆属性的不同，因此需要根据货车各自的预设行驶限制进行筛选，在一些实施例中，预设行驶限制表征货车行驶过程中需要满足的硬件要求，为了便于理解下面进行详细说明：

最小起步距离：由于车辆在行驶过程中，需要考虑到执行器的情况，无法做到起步即停止，所以需要考虑到车辆电子制动***(Electronic Brake Systems，EBS)实际控制的精度，当发出起步距离后，如果立即执行停车，确定最小起步距离，确保轨迹规划每一次起步到停车的距离不得小于该最小起步距离；

禁止原地打方向盘：由于卡车车头非常重，原地打方向盘对于电机和轮胎的损害都会比较大，因此应禁止原地打方向盘；

电子助力转向***(Electro Hydraulic Power Steering，EHPS)响应时间：EHPS不能确保能及时跟随，以及跟随特性，需确定EHPS的响应时间(即收到转向指令后，多长时间能执行请求)，应保证基于该路径行驶时所需的EHPS的响应时间大于预设的EHPS的响应时间；

传感器探测的精确程度：理论上的挂车完全贴到货台是最好的最终靠台位置，但是实际传感器探测有误差，所以要求挂车在距离货台一定距离后，就要停车，应保证基于该路径行驶时所需的传感器探测的精确程度小于预设的传感器探测的精确程度；

最短路径：为了能最快时间靠台，所以总体轨迹也要短，这就要求车辆停止的位置也要恰当，因此，该距离为整体轨迹最短的路径，应降低在整体轨迹大于预设长度的路径行驶；

折叠角：未降低车头和车厢出现剐蹭现象，所以在规划靠台过程，需要确保折叠角小于预设折叠角。

为了便于理解折叠角的概念，下面对折叠角进行详细说明：

如图6所示，将货台方向规定成0°，方向是远离货台方向，顺时针旋转。车辆根据自身的纵向方向规定成0°，方向是车头前进方向，顺时针旋转。规定这两个方向，便于明确定义货车靠台方式；如果是车尾靠台，则车辆0°与货台0°重叠即可；如果是车头左侧靠台，则要求货台在车头的270°；如果是车头右侧靠台则要求货台在车头的90°；由于车头靠台要求货箱需要与车辆垂直，因此需要引入折叠角这一概念，即车头行驶方向与货箱前进方向的延长线夹角为折叠角，当车辆直线行驶，折叠角为180°。

如图7所示，货台1为车头右侧靠台方式，此时折叠角为270°，车头270°与货台0°重叠；货台2为车尾靠台方式，此时折叠角为180°，车头0°与货台0°重叠；货台3为车头左侧靠台方式，此时折叠角为90°，车头90°与货台0°重叠。

在本申请中，基于折叠角剔除初始靠台路径集合中不符合要求的路径时，可实施为如图8所示的步骤：

步骤801中：预测初始靠台路径集合中每条初始靠台路径对应的预测折叠角集合；

步骤802中：将预测折叠角集合中的每个预测折叠角均与预设折叠角进行比较；

步骤803中：若预测折叠角集合中存在将大于预设折叠角的预测折叠角，则将预测折叠角集合对应的初始靠台路径从初始靠台路径集合中剔除。

通过如图8所示的方法，即可将不符合要求的路径从初始靠台路径集合中提出，进而降低了在靠台过程中的车头与车厢之间的剐蹭。

步骤503中：从可达路径集合中得到最优路径，并将最优路径作为靠台路径。

在本申请中，可达靠台路径集合中的路径都为可执行的路径。对于这些可执行的路径，需要从中找到最优路径，因此本申请中引入节省能耗原则，要确保在整车靠台过程，为了降低对货物以及车头和车厢衔接部位的损伤；要确保整体移动过程中，车辆平稳，降低急加速和急减速出现；同时要确保每一次移动过程，加速度的变化都很平缓，这样才能保证车辆在靠台过程平稳。使用节省能耗原则的选择方式，不仅可以可达路径集合中选取最优路径，同时也可以规划在这个最优路径上车辆的移动控制要求(即车辆在轨迹什么位置，车速要保持多少)，这样路径选择和轨迹规划就一同完成。至此，可选择出最终的靠台路径。

例如：如图9所示，货车的靠台起始位置为A点，目标货台为货台1，基于离散空间路径搜索算法，得到初始路径：路径1，路径2，路径3，路径4，路径5；将不符合预设行驶限制要求的路径1、路径3剔除，得到可达路径：路径2、路径4、路径5，基于节省能耗原则，若确定基于路径2行驶所需的油量为0.2升，基于路径4行驶所需的油量为0.3升，基于路径5行驶所需的油量为0.5升，则可以确定最优路径为路径2。

3、基于靠台路径进行靠台

在本申请中，为了保证靠台过程中车厢与车头不会出现剐蹭，因此，在靠台起始位置处根据靠台路径进行靠台时，需要实施如图10所示的步骤：

步骤1001中：在靠台过程中，采用安装在货车的车头上的雷达实时对车厢进行边缘检测，得到至少三个边缘点；

在一些实施例中，可以采用安装在货车车头上的摄像头，采集货车的车头与车厢的位置关系照片，然后对照片进行语义分割，进而得到货车的车头的位置，车厢的位置；最后对语义分割后的图像进行边缘检测，得到车头与车厢的位置关系图像，并基于该图像进行边缘检测得到边缘检测点。

步骤1002中：在以雷达为原点，第一指定方向为横坐标正方向，第二指定方向为纵坐标正方向的坐标系中，基于边缘点确定第一车厢函数；以及在以货车前轴中心点为原点，第三指定方向为横坐标正方向，第四指定方向为纵坐标正方向的坐标系中确定雷达的坐标；

步骤1003中：基于雷达的坐标以及第一车厢函数，确定第一车厢函数在以货车前轴中心点为原点的坐标系中的第二车厢函数；

步骤1004中：确定第二车厢函数与以货车前轴中心点为原点的坐标系的横坐标正方向之间的夹角，并将夹角作为货车的折叠角；

步骤1005中：若折叠角大于预设折叠角，则发出报警指示。

例如：如图11所示，采用毫米波雷达对车厢进行边缘检测，得到边缘点A、B、C；以雷达为原点，第一指定方向为横坐标方向，第二指定方向为纵坐标方向，得到边缘点A、B、C分别在毫米波雷达坐标下的坐标(X_A，Y_A)、(X_B、Y_B)、(X_C，Y_C)；选取车辆前轴中心点为原点，车辆纵向前进方向为第三指定方向即X轴正向，车辆横向向右为第四指定方向即Y轴正向；在车辆坐标系下，毫米波雷达的坐标为(X_R’，Y_R’)；根据坐标(X_A，Y_A)、(X_B、Y_B)、(X_C，Y_C)，得到第一车厢函数为f_第一车厢＝(X_a’，Y_a’)，基于第一车厢函数以及毫米波雷达的坐标为(X_R’，Y_R’)，得到第二车厢函数为f_第二车厢＝(X_b’，Y_b’)；进而可确定第二车厢函数与第三指定方向之间的夹角即为货车的折叠角。

在本申请中，货车离台的离台路径的确定方式与货车进行靠台时的靠台路径确定方式相同，在此不再进行赘述，且货车离场时的规划路径与货车进场时的规划路径的确定相同，在此不在进行赘述。

二、货场云端

如图12所示为执行主体为货场云端时，本申请实施例提供的一种货车靠台方法的整体流程图，其中：

步骤1201中：接收货车发送的货物信息以及货物装载位置；其中，货物装载位置是货物在货车中的装载位置；并，实时检测货场中的货台信息；

步骤1202中：基于货物信息、货台信息确定目标货台；其中，目标货台是用于货车装卸货物的货台；

步骤1203中：基于货物装载位置以及货物信息确定货车的靠台方式；

步骤1204中：将目标货台、靠台方式发送给货车，以使货车完成靠台。

为了便于理解，下面对货场云端所执行的操作进行详细说明：

1、确定目标货台

在本申请中，考虑到货物的种类等其他因素的不同进而导致的所需卸货的货台不同，因此在本申请中基于货物信息、货台信息确定目标货台时可实施为：首先基于货台信息确定出当前货场中的空闲货台，然后基于货物信息中的货物的种类确定最终的目标货台。

例如：如图13所示，货场中设置有货台1、货台2、货台3、货台4、货台5；此时货台2、货台5中停有其他货车，货车A装载的货物的种类为冷鲜，则需要在有冷库的货台卸载，其中货台1为具有冷库的货车，则将货台1作为货车A的目标货台。

在一些实施例中，可能存在基于货物信息以及货台信息确定出多个货台的情况，在该情况下，货场云端可以从中选择任意一个货台作为目标货台，也可根据货车到多个货台的距离，选择距离最短的一个货台作为目标货台。

例如：如图14所示，货场中设置有货台1、货台2、货台3、货台4、货台5；根据货台信息以及货物信息确定出可以作为目标货台的货台为货台1、货台4、货台5；根据货车的当前位置确定货车与货台4之间的距离最短，则将货台4作为该货车的目标货台。

2、确定规划路径

在本申请中，为了减少货车的计算量，因此可以由货场云端确定规划路径，具体可实施为如图15所示的步骤，其中：

步骤1501中：检测货车的初始位置；

步骤1502中：基于目标货台以及货车的初始位置确定规划路径；其中规划路径是基于货车的初始位置到达目标货台的可达路径，初始位置为货车进入货场的位置；

步骤1503中：将规划路径发送给货车，以使货车基于规划路径行驶至目标货台对应的靠台起始位置。

例如：如图16所示，货车的初始位置为A点，目标货台为货台3，货场云端基于目标货台以及货车的初始位置确定出规划路径为路径1。

如图17所示，基于相同的发明构思，提出一种货车靠台装置1700，应用于货车，所述装置包括：

交互模块17001，用于向货场云端发送货物信息以及货物装载位置，并接收货场云端发送的目标货台和靠台方式；其中所述目标货台是所述货场云端基于所述货物信息确定的用于所述货车装卸货物的货台，所述货物装载位置是货物在所述货车中的装载位置；

行驶模块17002，用于基于规划路径行驶至所述目标货台对应的靠台起始位置，其中所述规划路径是基于所述货车的初始位置到达所述目标货台的可达路径，所述初始位置为所述货车进入所述货场的位置；

靠台路径确定模块17003，用于基于所述靠台起始位置、所述靠台方式以及预设行驶限制确定靠台路径；所述预设行驶限制表征货车行驶过程中需要满足的硬件要求；

靠台模块17004，用于在所述靠台起始位置处根据所述靠台路径进行靠台。

在一些可能的实施例中，所述行驶模块17002执行基于规划路径行驶至所述目标货台对应的靠台起始位置时，被配置为：

所述调整条件包括：

在一些可能的实施例中，所述靠台路径确定模块17003执行基于所述靠台起始位置、所述靠台方式以及预设行驶限制确定靠台路径时，被配置为：

基于节省能耗原则从所述可达路径集合中得到最优路径，并将所述最优路径作为所述靠台路径。

在一些可能的实施例中，所述靠台路径确定模块17003执行预设行驶限制包括预设折叠角，所述将所述初始靠台路径集合中不符合所述预设行驶限制的路径剔除时，被配置为：

在一些可能的实施例中，所述靠台模块17004执行在所述靠台起始位置处根据所述靠台路径进行靠台时，被配置为：

若所述折叠角大于预设折叠角，则发出报警指示。

如图18所示，基于相同的发明构思，提出一种货车靠台装置1800，应用于货场云端，所述装置包括：

接收模块18001，用于接收货车发送的货物信息以及货物装载位置；其中，所述货物装载位置是货物在所述货车中的装载位置；并，实时检测货场中的货台信息；

货台确定模块18002，用于基于所述货物信息、货台信息确定目标货台；其中，所述目标货台是用于所述货车装卸货物的货台；并，

靠台方式确定模块18003，用于基于所述货物装载位置以及所述货物信息确定所述货车的靠台方式；

发送模块18004，用于将所述目标货台、所述靠台方式发送给所述货车，以使所述货车完成靠台。

在一些可能的实施例中，所述以使所述货车完成靠台之前，所述发送模块还被配置为：

检测货车的初始位置；

在介绍了本申请示例性实施方式的货车靠台方法和装置之后，接下来，介绍根据本申请的另一示例性实施方式的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为***、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“***”。

在一些可能的实施方式中，根据本申请的电子设备可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，存储器存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的货车靠台方法中的步骤。

下面参照图19来描述根据本申请的这种实施方式的电子设备130。图19显示的电子设备130仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图19所示，电子设备130以通用电子设备的形式表现。电子设备130的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器131、上述至少一个存储器132、连接不同***组件(包括存储器132和处理器131)的总线133。

总线133表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、***总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储器132可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)1321和/或高速缓存存储器1322，还可以进一步包括只读存储器(ROM)1323。

存储器132还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1324的程序/实用工具1325，这样的程序模块1324包括但不限于：操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

电子设备130也可以与一个或多个外部设备134(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与电子设备130交互的设备通信，和/或与使得该电子设备130能与一个或多个其它电子设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口135进行。并且，电子设备130还可以通过网络适配器136与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器136通过总线133与用于电子设备130的其它模块通信。应当理解，尽管图19中未示出，可以结合电子设备130使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的一种货车靠台方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的一种货车靠台方法中的步骤。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请的实施方式的用于货车靠台的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在电子设备上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户电子设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务端上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户电子设备，或者，可以连接到外部电子设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种货车靠台方法，其特征在于，应用于货车，所述方法包括：

在所述靠台起始位置处根据所述靠台路径进行靠台。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划路径是根据以下方法确定的：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于规划路径行驶至所述目标货台对应的靠台起始位置，包括：

所述调整条件包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述靠台起始位置、所述靠台方式以及预设行驶限制确定靠台路径，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设行驶限制包括预设折叠角，所述将所述初始靠台路径集合中不符合所述预设行驶限制的路径剔除，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述靠台起始位置处根据所述靠台路径进行靠台，包括：

若所述折叠角大于预设折叠角，则发出报警指示。

7.一种货车靠台方法，其特征在于，应用于货场云端，所述方法包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述以使所述货车完成靠台之前，所述方法还包括：

检测货车的初始位置；

9.一种货车靠台装置，其特征在于，应用于货车，所述装置包括：

10.一种货车靠台装置，其特征在于，应用于货场云端，所述装置包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以实现如权利要求1-6或7，8中任一项所述的方法。

12.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使计算机能够执行，如权利要求1-6或7，8中任一所述的方法。