CN107407934A - 机动车在停车场上的引导 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在停车场上引导机动车的方法，包括以下步骤：在机动车外部求取在停车场上从起始位置到目标位置的轨迹；通过通信网络将路线的至少一个部分段发送给机动车；和在机动车自主地驶过所述部分段时借助机动车外部的监视***监视机动车的偏差，其中，根据机动车的特性求取所述轨迹。此外，本发明涉及一种相应的设备、一种泊车***以及一种计算机程序。

Description

机动车在停车场上的引导

技术领域

本发明涉及一种用于将机动车自动化地引导到停车场上的技术。本发明尤其涉及用于机动车的运动数据的确定。

背景技术

在所谓的全自动化(自主)代客泊车中，机动车由其驾驶员停泊在交付地点上，例如在立体停车场前，并且该机动车从那里自动化地行驶到泊车位置/停车站中或从那里驶回到交付地点。

然而，借助当今或者近期上市的机动车通常根本不可能或仅可能以很高的费用来执行这种自动代客泊车(AVP)，因为机动车为此需要多个附加***(控制器、传感器、控制方法)和数据，在这些机动车中通常不提供这些附加***和数据。

发明内容

一种用于在停车场上引导机动车的方法包括以下步骤：在机动车外部求取在停车场上从起始位置到目标位置的路线，其中，通过通信网络将所述路线的至少一个部分段发送给机动车，其中，在机动车驶过所述部分段时借助机动车外部的监视***来监视在自主地驶过所述部分段时的偏差。

用于在停车场上引导机动车的设备包括处理器、通信接口和监视***，该处理器构造成用于求取在停车场上从起始位置到目标位置的路线，该通信接口构造成用于通过通信网络将所述路线的至少一个部分段发送给机动车，该监视***构造成用于在机动车自主地驶过所述部分段时监视所述机动车在驶过所述部分段时的偏差。

用于机动车的泊车***包括停车场，该停车场具有一个或多个泊车位置，其中，所述泊车***包括用于在停车场上引导机动车的上述设备。

本发明意义上的停车场也能够称作停车面并且用作用于机动车的停放面。因此，停车场尤其构成具有多个停车位(在私人场地上的停车场情况下)或停车点(在公共场地上的停车场情况下)的连贯的面。根据一个实施方式，立体停车场能够包括所述停车场。尤其，车库包括所述停车场。

本发明意义上的“自主”尤其意味着，机动车独立地、即没有驾驶员干预地导航或行驶。即，机动车独立地在停车场上行驶，驾驶员不必为此控制机动车或位于机动车中。能够自动泊入和泊出的这种自主行驶的机动车例如称为AVP机动车。“AVP”代表“automaticvalet parking”(自动代客泊车)并且能够翻译为“自动泊车过程”。不具有这种AVP功能的机动车例如称作普通机动车。

本发明意义上的交付位置是这样一个位置，机动车的驾驶员能够将其机动车停放在该位置上用于自主泊车过程并且能够在过后的时间点从该位置重新提取其机动车。

本发明意义上的泊车位置是这样一个位置，机动车应自主地停泊在该位置上。

机动车能够自主地从交付位置导航或行驶到泊车位置。机动车能够自主地泊入到泊车位置中。机动车能够自主地从泊车位置泊出。机动车能够自主地从泊车位置导航或行驶到交付位置。

在有偏差的情况下能够求取用于补偿偏差的补偿路线，其中，通过所述通信网络将所述补偿路线发送给机动车，使得机动车能够借助驶过所述补偿路线来补偿偏差。

在有偏差的情况下能够通过所述通信网络将停止信号发送给机动车，使得机动车能够对所述停止信号的接收作出响应地停止。

所述路线的部分段能够通过通信网络逐步地被发送给机动车，使得机动车能够逐段地驶过所述线路。尤其也就是说，机动车能够逐段地驶过所述线路。在这里，“逐步地”尤其能够意味着，在机动车已经驶过所述部分段之后才将另一部分段提供给机动车，该另一部分段直接接着刚好驶过的部分段。在这里，“提供”尤其是，通过通信网络将这些部分段发送给机动车。根据一个实施方式，所有这些部分段分别具有相同的长度。

这些部分段的对应长度能够与驶过这些部分段的难度有关。例如直线的部分段能够比曲线的部分段长。在此，一个部分段的长度与当前行驶路线部分段或者行驶路线复杂性有关。

这些部分段的对应长度能够与机动车的涉及自主行驶任务的能力程度有关。所述能力程度尤其基于调节装置、传感器和促动器的能力或功能。也就是说，根据机动车的能力来选择对应的长度：机动车能够以何种程度自主行驶或者机动车能够自主行驶得有多好。

根据另一实施方式，这些部分段的对应长度与交通密度亦或与物体密度有关。也就是说，如果多个机动车位于本机动车周围时，那么这些部分段与在较少的机动车位于本机动车周围情况下相比更短。也就是说，根据周围环境来选择部分段的长度。

用于泊入到泊车位置中的泊入路线和/或用于从泊车位置中泊出的泊出路线能够在机动车外部来求取并且通过通信网络被发送给机动车，使得所述机动车能够自主地泊入到泊车位置中或者自主地从泊车位置中泊出。

机动车能够独立地、即自主地或全自动化地泊入或泊出。机动车本身执行泊入或泊出、尤其本身求取为此所需的泊入路线或泊出路线。

附加地能够求取从目标位置返回到起始位置的驶回路线，其中，通过通信网络将驶回路线的至少一个部分段发送给机动车，其中，在机动车自主地驶过驶回路线的所述部分段时借助机动车外部的监视***来监视机动车在驶过所述部分段时的偏差。与从起始位置到目标位置的路线相关地完成的实施类似地也适用于驶回路线。

起始位置能够是交付位置，驾驶员能够将其机动车停放在该交付位置上用于自动泊车过程，目标位置能够是泊车位置，机动车能够自动地停泊在该泊车位置上，或者反之亦然。

本发明所基于的任务是，更好地求取起始位置与目标位置之间的路线或轨迹。该任务通过独立权利要求的主题来解决。从属权利要求给出优选的实施方式。

用于在停车场上引导机动车的方法包括以下步骤：在机动车外部求取在停车场上从起始位置到目标位置的路线；通过通信网络将轨迹的至少一个部分段发送给机动车；和在机动车自主地驶过所述部分段时借助机动车外部的监视***来监视机动车的偏差，其中，根据机动车的特性求取轨迹。

通过根据机动车的特性求取轨迹，能够保证，所述机动车能够驶过所述轨迹。由此能够减小机动车滞留在所述轨迹上或者不能够到达目标位置的危险。

所述特性能够包括车辆类型。车辆类型例如能够由机动车的制造者给定。由车辆类型例如能够得知大概的车辆尺寸。

所述特性也能够包括配置。因此能够尤其结合车辆类型来更好地确定机动车的外部尺寸。此外能够考虑影响车辆轮廓的特殊配置，例如加宽的外视镜或挂车离合器。

进一步优选，所述轨迹配属于起始位置与目标位置之间的路段。由此，通过机动车能够操控在各个预先确定的轨迹上的不同目标位置。

根据所支持的自由度能够提供轨迹的n维矩阵，使得轨迹例如能够配属于由车辆类型、起始位置和目标位置构成的组合。由此，为机动车求出的轨迹能够更好地匹配于起始位置与目标位置之间的路段的特点和机动车的特点。

各个轨迹能够以不同方式来确定。尤其能够通过试验求取轨迹。例如能够使用相同类型或可比类型的机动车用于所述试验。

在另一实施方式中，所述轨迹基于停车场和机动车的几何数据或功能性数据来确定。机动车的几何数据例如能够涉及其轮廓、轴距、最小转弯半径、最大转向角度或其它性质。功能性数据例如能够包括调节装置的位置。

这些做法也能够相互组合。尤其，一些轨迹能够通过试验来确定，而另一些轨迹能够基于几何数据来确定。

优选地，在求出用于机动车的合适的轨迹之前，确定并且保存多个轨迹。因此，各个轨迹的确定能够与机动车在停车场上的引导脱耦。

在一个变型方案中，所述轨迹在泊车位置之前终止，其中，自主地通过机动车来控制所述机动车到泊车位置上的泊入过程。在此，能够有利地使用机动车车载的泊车辅助***。

在另一变型方案中，所述轨迹包括泊车位置，使得目标位置能够与泊车位置重合。因此，机动车也能够在无泊车辅助***的情况下被安全地引导到泊车位置上。

进一步优选地，确定，对于停车场上的哪些目标位置能够求取用于机动车的轨迹。不同的目标位置能够需要不同要求的轨迹。如果机动车由于其几何特性例如不能经过轨迹上的狭窄位置或不能跟随轨迹的曲率半径，那么不能够为该车辆类型设置轨迹。该机动车则不能到达位于所述轨迹的目标位置的区域中的泊车位置。如果泊车位置的尺寸对于机动车过小，那么机动车可能与上述情况类似。如果对于目标位置不能求出用于机动车的轨迹，那么能够确定一个能够由机动车到达的其它目标位置。

计算机程序产品包括在所述计算机程序产品在处理装置上运行或者保存在计算机可读的数据载体上时用于执行所述方法的程序代码单元。

一种用于在停车场上引导机动车的设备包括处理器、通信接口、监视***和求取装置，该处理器构造成用于求取在停车场上从起始位置到目标位置的轨迹，该通信接口构造成用于通过通信网络将所述轨迹的至少一个部分段发送给机动车，该监视***构造成用于在机动车自主地驶过所述部分段时监视所述机动车在驶过所述部分段时的偏差，该求取装置构造成用于根据机动车的特性来求取轨迹。

此外，设置有用于机动车的泊车***，该泊车***具有带有一个或多个泊车位置和上述设备的停车场。

附图说明

下面根据优选实施例详细地阐述本发明。在此示出：

图1用于在停车场上引导机动车的方法的流程图，

图2用于在停车场上引导机动车的设备，

图3用于机动车的泊车***，

图4在执行自动泊车过程的不同时间点的泊车***，

图5示例性停车场的视图，和

图6在矩阵中的轨迹的图形示图。

具体实施方式

图1示出用于在停车场上引导机动车的方法的流程图。

根据步骤101，在机动车外部求取在停车场上从起始位置到目标位置的路线或轨迹。在此，所述求取根据机动车的特性来进行。在步骤103中，通过通信网络将路线的至少一个部分段发送给机动车。根据步骤105，在机动车驶过所述部分段时借助机动车外部的监视***来监视机动车在自主地驶过所述部分段时的偏差。因此，机动车在机动车外部被引导，即被远程控制。

图2示出用于在停车场上引导机动车的设备201。设备201包括处理器203，该处理器构造成用于求取在停车场上从起始位置到目标位置的路线或轨迹。此外，设备201包括通信接口205，该通信接口构造成用于通过通信网络将路线的至少一个部分段发送给机动车。设备201还包括监视***207，该监视***构造成用于在机动车自主地驶过所述部分段时监视机动车在驶过所述部分段时的偏差。此外，设置有用于求取轨迹的装置210。装置210尤其能够包括存储装置。

根据一个实施方式，设备201构造成用于实施或执行一种方法、尤其根据图1的方法。

所述设备是机动车外部的设备，即本身不存在于或不布置于机动车中的设备。因此能够在机动车外部远程控制机动车。在此，告诉该机动车应如何在停车场上行驶。因此，该机动车仅需要简单地行驶预先给定的部分段，以便能够在停车场上自主地行驶。该机动车不必为了自主行驶而了解停车场。尤其，机动车不必为其在停车场上的自主行驶而执行其本身在停车场上的定位。因为这通常仅能困难地被实现，因为为了定位通常必须存在与卫星、例如GPS卫星的视距通信(Sichtverbindung)。通常在停车场上，尤其在立体停车场上或停车车库中不是这种情况。

图3示出用于机动车的泊车***301。泊车***301包括停车场303。停车场303包括一个或多个泊车位置305。泊车***301还包括图2的设备201。

图4A至G分别示出一个正在执行自动泊车过程、即所谓自动代客泊车时的时间点。

在图4A至4G中分别示出一个停车场401，其包括多个泊车位置403，所述泊车位置相应于停车点或停放面。在这些泊车位置403上能够停泊机动车。停泊的所述机动车405例如是AVP机动车。在交付位置407上已停放有AVP机动车409。该机动车现在应该行驶到为其分配的泊车位置403。

图4A示出AVP机动车409，该机动车停放在交付位置407上。设置有设备201，其中，在这里为了更好地概述仅示出该设备的监视***207。设备201的其它元件由于概述原因未示出。

根据一个实施方式，监视***207包括一个或多个监视摄像机425，这些监视摄像机中的至少一个能够构造为视频摄像机。根据另一实施方式，监视***207例如包括一个或多个雷达传感器、激光雷达传感器、摄像机、视频摄像机、光栅或多个传感器的组合。其它传感器同样是可能的。设备201借助监视***207探测AVP机动车409在交付位置407上的存在。

设备201接下来求取为机动车409分配的泊车位置，该泊车位置在图4B中用虚线示出并且设有附图标记410。监视***207的示例性检测角度象征性地用带有附图标记411的锥形来示出。设备201与机动车409之间的通信尤其通过无线的通信网络、尤其WLAN来执行。这象征性地用以附图标记415所指向的相应图形符号来示出。

此外，设备201求取从交付位置407到所分配的泊车位置410的轨迹或道路或路径或路线420。优选的是，求出的路线420划分成多个部分段，所述部分段单个地、尤其逐步地被发送给机动车。

图4D示出，机动车409现在如何逐段地驶过求出的路线420。在此，在行驶期间借助监视***207监视该机动车。图4E示例性地示出在停车场401上的另一监视摄像机425，该监视摄像机具有相应的检测角度411，在该检测角度内能够借助该监视摄像机425检测机动车409。监视摄像机425尤其能够包括视频摄像机。

如果借助监视***207中的一个已经确定在驶过路线420时存在偏差，那么设备201能够计算或求取补偿路径或补偿路线。这在图4F中示出，其中，该补偿路线设有附图标记430。

如在图4G中所示那样，在一个实施方式中泊入过程能够通过泊车辅助***，即通过机动车409本身来执行。为此，机动车409例如包括象征性地示出的周围环境传感器435，其例如包括一个或多个雷达传感器和/或一个或多个超声波传感器和/或一个或多个激光雷达传感器或视频传感器。在另一实施方式中，设备201能够替代地承担相应泊入路线的计算或求取。同样的情况也适用于泊出。

机动车409从所分配的泊车位置410返回到交付位置407的道路能够以类似的方式来执行，使得该运送也能够自动化地进行。在这里优选地也求取相应的驶回路线，并且在逐段地驶过该驶回路线时监视机动车409，并且必要时根据需要确定相应的补偿路径430或补偿路线430并且将其传送给机动车409。

图5示出用于机动车的泊车***301。泊车***301包括停车场303。停车场303包括一个或多个泊车位置305。泊车***301还包括图2的设备201。

为了将机动车409从交付位置407引导到泊车位置305，设置有一定数量的轨迹420。在此，交付位置407是轨迹420的起始位置，泊车位置305是该轨迹的目标位置。在当前的实施方式中，目标点与泊车位置305重合；在另一实施方式中，目标点也能够位于泊车位置305的区域中，使得到泊车位置305上的泊入过程能够在不通过设备201支持的情况下借助机动车409的车载泊车辅助***来执行。

优选地，每个泊车位置305分配有至少一个轨迹420。如果支持多个交付位置407或者说起始位置，那么优选地由交付位置407或者说起始位置和泊车位置305或者说目标位置构成的每种组合配属有至少一个轨迹420。

机动车409的不同特性能够实现或者说要求交付位置407与泊车位置305之间的轨迹420的不同引导。例如，狭窄的机动车与宽的机动车相比能够更好地经过停车场303上的狭窄位置。具有短轴距的机动车与具有长轴距的机动车相比可能能够行驶更窄的弯道。因此优选地，为机动车409求取轨迹420，该轨迹配属于机动车409的特性。该特性例如能够包括静态尺寸，例如长度、宽度或高度。该特性也能够包括动态方面，例如最小转弯半径或转向速度。在一个实施方式中，机动车409的参数保存在表格中，该表格的钥匙(Schlüssel)是车辆型号。例如能够确定，制造者A的机动车409具有预先确定的长度D。在另一实施方式中，也能够设置用于实施机动车409的钥匙或子钥匙。因此例如能够考虑特殊配置。

在将机动车409从交付位置407引导到泊车位置305之前能够确定，是否存在适合于当前机动车409的轨迹420。如果不是这种情况，那么能够为机动车409选出一个其它的泊车位置305，并且求取用于此的相应轨迹420。接着能够沿着轨迹420如上所述地引导机动车409。

图6根据表格方式示出多个轨迹420的图形示图。在应将机动车409引导到泊车位置之前，所示出的轨迹420优选地已经提供给泊车***301。优选的是，在为机动车409求出多个轨迹中的一个之前，确定和存储多个轨迹420。轨迹420尤其能够在用于求取轨迹420的装置210内部保存在存储装置中。轨迹420的选出能够与一个或多个准则有关，使得列表、二维或多维表格或者矩阵能够被用作存储结构。在当前的示例性实施方式中，设置有二维矩阵505，该矩阵包括机动车409的类型(T1,T2,T3...)的维度和交付位置407与不同泊车位置403之间的路径(P1,P2,P3...)的维度。根据需求能够添加其它维度，例如关于机动车409的型号或配置。

轨迹420配属于所支持的矩阵505维度中的数值组合。不同的车辆类型例如能够针对交付位置407与相同泊车位置305之间的道路配属有不同的轨迹420。不同的轨迹420尤其能够由机动车409的几何现状或特性得出。以相应的方式，交付位置407与不同的泊车位置305之间的不同轨迹420能够配属于一个机动车类型。当然能够在矩阵505的多个位置上使用相同的轨迹420，例如用于在相同道路上的不同机动车类型。

在另一实施方式中，为每个机动车409(型号/配置变型)提供不同的轨迹420。例如，轨迹420能够适用于停车场303,401，在所述停车场上(暂时)没有人和/或其它手动控制的机动车405在运动。在该情况下，为了简化控制，机动车409也能够使用反向行车道。其它可能性是，在停车场303,401上存在到泊车位置403的不同路线。在假设机动车409的速度不同的情况下能够确定其它轨迹420。

也能够存在这种情况：在矩阵505中没有轨迹420配属于所支持的维度的值的组合。例如，类型T3的机动车409不能被带到配属于列P1,P2或P3的任何一个泊车位置305上。例如当类型T3的机动车409对于泊车位置305来说太大时可能存在该情况。

通过优选地表格式或矩阵式地提供尽可能所有对于自动化地引导机动车409可能必需的轨迹420,能够容易和快速地确定合适的轨迹420用于给定的机动车409和给定的泊车位置305。在停车场401的常见运行中能够不需要进一步确定轨迹420。

Claims (12)

1.用于在停车场(303)上引导机动车(409)的方法，其中，

-在机动车外部求取在所述停车场(303)上从起始位置(407)到目标位置(305)的轨迹(420)，其中，

-通过通信网络(415)将所述轨迹(420)的至少一个部分段发送给所述机动车(409)，其中，

-在机动车驶过所述部分段时借助机动车外部的监视***(207)来监视所述机动车(409)在自主地驶过所述部分段时的偏差，其中，

-根据所述机动车(409)的特性求取所述轨迹(420)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述特性包括车辆类型(T1,T2等)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述特性包括配置。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述轨迹(420)配属于所述起始位置(407)与所述目标位置(305)之间的路段。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过试验求取所述轨迹(420)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于所述停车场(303)和所述机动车(409)的几何数据或功能性数据来确定所述轨迹(420)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述轨迹(420)在泊车位置(305)之前终止，并且通过所述机动车(409)自主地控制所述机动车(409)到所述泊车位置(305)上的泊入过程。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述轨迹(420)包括泊车位置(305)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定，对于所述停车场(303)上的哪些目标位置(305)能够求取用于所述机动车(409)的轨迹(420)。

10.计算机程序产品，具有在所述计算机程序产品在处理装置上运行或者保存在计算机可读的数据载体上时用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的程序代码单元。

11.用于在停车场(303)上引导机动车(409)的设备(201)，包括：

-处理器(203)，所述处理器构造成用于求取在所述停车场(303)上从起始位置(407)到目标位置(305)的轨迹(420)，

-通信接口(205)，所述通信接口构造成用于通过通信网络(415)将所述轨迹(420)的至少一个部分段发送给所述机动车(409)，

-监视***(207)，所述监视***构造成用于在机动车自主驶过所述部分段时监视所述机动车(409)在驶过所述部分段时的偏差，和

-求取装置(210)，所述求取装置构造成用于根据所述机动车(409)的特性求取所述轨迹(420)。

12.用于机动车(409)的泊车***(301)，包括具有一个或多个泊车位置(305)的停车场(303)和根据权利要求11所述的设备(201)。