CN114988096B - 一种取放板机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及板材加工设备技术领域，尤其是指一种取放板机，包括机架、装设于机架的位置调节机构、与位置调节机构的调节端连接的导向取放板装置、装设于机架的载框输送机构、活动设置于载框输送机构的中部的托板机构、架设于载框输送机构的一端的载框定位装置、装设于机架并位于导向取放板装置一侧的转移机械臂及装设于机架并位于转移机械臂一侧的送板机构，送板机构上设置有板材定位机构，导向取放板装置活动设置于载框定位装置的上方。本发明能够实现收板和供板，一物两用，通过导向取放板装置导向地插板或抽板，提高了插板和抽板的稳定性和准确性，且通过托板机构对板材进行承托，便于导向取放板装置抽取板材，提高了取板的效率。

Description

一种取放板机

技术领域

本发明涉及板材加工设备技术领域，尤其是指一种取放板机。

背景技术

在线路板等板材生产制造的过程中，为了便于对板材进行转移，一般是通过载框对多个板材进行承载。当需要取放载框所承载的板材时，通常是直接通过取放机械手对板材进行取放，在取放机械手取放板材时，一方面是板材没有被导向和定位，取放板的稳定性较差，另一方面是由于载框所承载的板材中，相邻的两个板材的距离比较小，所以取放机械手难以拾取载框所承载的板材，取放机械手也容易与载框发生碰撞，增加了取放机械手抽取板材的难度，难以保证取板的质量和稳定性。因此，缺陷十分明显，亟需提供一种解决方案。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种取放板机。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种取放板机，其包括机架、装设于机架的位置调节机构、与位置调节机构的调节端连接的导向取放板装置、装设于机架的载框输送机构、活动设置于载框输送机构的中部的托板机构、架设于载框输送机构的一端的载框定位装置、装设于机架并位于导向取放板装置一侧的转移机械臂及装设于机架并位于转移机械臂一侧的送板机构，送板机构上设置有板材定位机构，导向取放板装置活动设置于载框定位装置的上方。

进一步地，导向取放板装置包括与位置调节机构的调节端连接的基座、装设于基座的升降驱动机构、连接于升降驱动机构的升降端的夹板机构及分别装设于基座的两个导向机构，两个导向机构相对设置，夹板机构升降地设置于两个导向机构之间，导向机构的底端位于载框定位装置的上方。

进一步地，导向机构包括装设于基座的安装座、装设于安装座的固定导板、转动连接于安装座的转动板、装设于转动板的活动导板及设置于安装座的转动驱动器；转动驱动器用于驱动转动板往复转动，以带动活动导板相对固定导板靠拢或打开地转动；当活动导板与固定导板处于靠拢状态时，活动导板与固定导板形成取放导槽；当活动导板与固定导板处于打开状态时，活动导板与固定导板所形成的夹角φ≥90°。

进一步地，夹板机构包括与升降驱动机构的升降端连接的升降座、装设于升降座的缓冲模组及与缓冲模组的缓冲端连接的一个或多个夹板模组。

进一步地，载框定位装置的顶部装设有两个相对设置的导向组件，导向组件位于导向取放板装置的下方，导向组件设置有多个导向槽。

进一步地，导向组件包括装设于载框定位装置的顶部的移动驱动器及与移动驱动器的移动端连接的导件，多个导向槽位于导件并沿着导件的长度方向排列设置。

进一步地，托板机构包括移动驱动模组、连接于移动驱动模组的移动端的移动座及装设于移动座的一个或多个托板模组，托板模组包括装设于移动座的升降驱动器及连接于升降驱动器的升降端的托板件。

进一步地，载框定位装置包括架体、感应器、前挡板、后限位机构、两个导向板和两个侧定位机构，架体装设于机架并架设于载框输送机构上，架体设置有容腔，载框输送机构的一端突伸至容腔内，托板机构位于容腔的下方，两个导向板分别装设于容腔的两相对侧壁，两个导向板相对设置，两个侧定位机构分别设置于容腔的两相对侧壁上，两个侧定位机构相对设置，前挡板装设于容腔的前侧壁，后限位机构设置于容腔的侧开口处，感应器装设于架体并用于检测容腔内的载框，导向板和侧定位机构均位于载框输送机构的上方。

进一步地，取放板机还包括送载框车，送载框车用于与载框输送机构远离载框定位装置的一端衔接。

进一步地，位置调节机构、导向取放板装置、载框输送机构、托板机构和载框定位装置组成取放板***，取放板***的数量为多个，多个取放板***围绕转移机械臂设置。

本发明的有益效果：本发明能够实现收板和供板，一物两用，通过导向取放板装置导向地插板或抽板，提高了插板和抽板的稳定性和准确性，且通过托板机构对板材进行承托，便于导向取放板装置抽取板材，提高了取板的效率，避免了导向取放板装置与载框发生碰撞。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明隐藏机架后的立体结构示意图。

图3为本发明的位置调节机构和导向取放板装置的立体结构示意图。

图4为本发明的载框输送机构、送载框车、卡接机构、载框定位装置和托板机构立体结构示意图。

图5为本发明的送载框车和卡接机构的立体结构示意图。

图6为本发明的送载框车的立体结构示意图。

图7为本发明的托板机构的立体结构示意图。

附图标记说明：

1、机架；11、转移机械臂；12、取放板***；2、位置调节机构；3、导向取放板装置；31、基座；32、升降驱动机构；33、夹板机构；331、升降座；332、缓冲模组；333、夹板模组；334、导柱；335、顶板；336、缓冲板；337、缓冲件；338、调力器；34、导向机构；341、安装座；342、固定导板；343、转动板；344、活动导板；345、转动驱动器；346、取放导槽；4、载框输送机构；5、托板机构；51、移动驱动模组；52、移动座；53、托板模组；54、升降驱动器；55、托板件；56、托板槽；6、载框定位装置；61、架体；62、感应器；63、前挡板；64、后限位机构；65、侧定位机构；66、容腔；67、导向板；7、送载框车；70、卡柱；71、卡接机构；72、卡接座；73、卡接气缸；74、手柄；75、卡接臂；76、定位柱；77、升降杆；78、定位卡爪；79、限位槽；8、送板机构；81、板材定位机构；9、导向组件；91、导向槽；92、移动驱动器；93、导件。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。

如图1至图7所示，本发明提供的一种取放板机，其包括机架1、装设于机架1的位置调节机构2、与位置调节机构2的调节端连接的导向取放板装置3、装设于机架1的载框输送机构4、活动设置于载框输送机构4的中部的托板机构5、架设于载框输送机构4的一端的载框定位装置6、装设于机架1并位于导向取放板装置3一侧的转移机械臂11及装设于机架1并位于转移机械臂11一侧的送板机构8，送板机构8上设置有板材定位机构81，导向取放板装置3活动设置于载框定位装置6的上方。

本发明既可以对板材进行收板，也可以对板材进行供板。在收板时，载框输送机构4将空载的载框输送至载框定位装置6内，载框定位装置6对载框进行定位，以保证载框的位置精度和稳定性，送板机构8将板材输送至板材定位机构81处，板材定位机构81对板材进行定位，以保证板材的位置精度和稳定性，接着转移机械臂11拾取定位后的板材并对该板材的位置和角度进行调整，使得处于竖直状态的板材正对导向取放板装置3，此时转移机械臂11将处于竖直状态的板材移送至导向取放板装置3内，导向取放板装置3对板材进行导向并将板材竖直向下插装在载框的插板槽内，以实现收板，在插板的过程中，位置调节机构2对导向取放板装置3的位置进行调节，使得导向取放板装置3的插板位置对准对应的插板槽，直至载框装满板材，最后，载框定位装置6释放对载框的定位，载框输送机构4将该载框输出，以便于更换载框。为了提高插板的稳定性，在导向取放板装置3将板材插装在载框的过程中，托板机构5的托板端对板材的底部进行承托，以达到辅助插板的作用。

在供板时，载框输送机构4将满载的载框输送至载框定位装置6内，载框定位装置6对载框进行定位，托板机构5的托板端每次与载框所承载的一板材的底边对应，托板机构5的托板端将对应的板材托起，使得板材的顶部突伸至载框的顶部外，板材的顶部甚至进入导向取放板装置3内，导向取放板装置3对板材进行导向并将板材从载框内抽出，然后转移机械臂11拾取导向取放板装置3所抽出的板材，并将板材拾取至送板机构8上，送板机构8将板材输出，以实现板材的供应；托板机构5的托板端依次将载框内的板材托起，在位置调节机构2的作用下，导向取放板装置3依次将托起的板材从载框中抽出，直至载框空载，载框定位装置6释放对载框的定位，载框输送机构4将载框输出，以便于更换载框。为了提高供应板材的位置精度，板材定位机构81对送板机构8上的板材进行定位后再通过送板机构8输出。

本发明能够实现收板和供板，一物两用，通过导向取放板装置3导向地插板或抽板，提高了插板和抽板的稳定性和准确性，且通过托板机构5对板材进行承托，便于导向取放板装置3抽取板材，提高了取板的效率，避免了导向取放板装置3与载框发生碰撞。

本实施例中，导向取放板装置3包括与位置调节机构2的调节端连接的基座31、装设于基座31的升降驱动机构32、连接于升降驱动机构32的升降端的夹板机构33及分别装设于基座31的两个导向机构34，两个导向机构34相对设置，夹板机构33升降地设置于两个导向机构34之间，导向机构34的底端位于载框定位装置6的上方。

插板时，转移机械臂11拾取板材并将板材转移至两个导向机构34处，两个导向机构34对板材的两侧边缘进行定位，接着升降驱动机构32驱动夹板机构33下移，直至板材的顶边缘位于处于打开状态的夹板机构33的夹板端内，夹板机构33的夹板端夹持板材，转移机械臂11释放板材，位置调节机构2对导向取放板装置3进行调节，使得两个导向机构34的底端与待插板的插板槽对应，然后升降驱动机构32继续驱动夹板机构33连带板材沿着两个导向机构34的导向方向下移，使得板材准确地***插板槽内；插板的稳定性好，准确性高。

取板时，托板机构5的托板端将载框内的板材托起，使得板材的顶部突伸至载框的顶部外，板材的顶部甚至突伸至两个导向机构34内，接着夹板机构33夹持板材，并带动板材沿着两个导向机构34的导向方向上移，上移到位后，两个导向机构34打开，转移机械臂11拾取该板材，并将板材放置在送板机构8上。

本实施例中，导向机构34包括装设于基座31的安装座341、装设于安装座341的固定导板342、转动连接于安装座341的转动板343、装设于转动板343的活动导板344及设置于安装座341的转动驱动器345；转动驱动器345用于驱动转动板343往复转动，以带动活动导板344相对固定导板342靠拢或打开地转动；当活动导板344与固定导板342处于靠拢状态时，活动导板344与固定导板342平行，且活动导板344与固定导板342形成取放导槽346；当活动导板344与固定导板342处于打开状态时，活动导板344与固定导板342所形成的夹角φ≥90°；转动驱动器345可以采用气缸。

插板时，活动导板344与固定导板342处于打开的状态，转移机械臂11将调整至竖直状态的板材移送至两个导向机构34处，使得板材的一侧面与固定导板342抵触，接着转动驱动器345驱动转动板343转动，使得转动板343带动活动导板344相对固定导板342靠拢转动，直至活动导板344与板材的另一侧面接触，活动导板344与固定导板342之间形成取放导槽346，夹板机构33夹持板材后，夹持机构带动板材沿着取放导槽346向下移动，取放导槽346对板材的移动进行导向，提高了板材移动的稳定性，使得板材能够准确地插装在载框的对应插板槽内。该结构设计，不但能够提高取放板的稳定性和准确性，还便于转移机械臂11对板材进行转移。

本实施例中，夹板机构33包括与升降驱动机构32的升降端连接的升降座331、装设于升降座331的缓冲模组332及与缓冲模组332的缓冲端连接的一个或多个夹板模组333。夹板模组333用于夹持板材，升降驱动机构32驱动升降座331连带缓冲模组332和夹板模组333升降；在插板时，缓冲模组332对夹板模组333进行缓冲，从而对板材进行缓冲，避免板材与载框发生硬性冲击碰撞而导致板材损坏。多个夹板模组333配合以夹持一个板材，提高了夹持板材的稳定性。

具体地，缓冲模组332包括装设于升降座331的导柱334、装设于导柱334的顶端的顶板335、升降地滑动连接于导柱334的缓冲板336及夹设于缓冲板336与顶板335之间的缓冲件337，夹板模组333与缓冲板336连接；缓冲件337为弹簧，弹簧套设于导柱334外，弹簧的两端分别与缓冲板336和顶板335抵触。当板材受到挤压力时，该挤压力会转移至缓冲板336，使得缓冲板336沿着导柱334向上移动，且缓冲板336压缩缓冲件337，缓冲件337吸收该挤压力，以对缓冲板336进行缓冲，从而实现对板材进行缓冲。

具体地，顶板335与缓冲板336之间设置有调力器338，调力器338用于调节缓冲力。通过调力器338对缓冲模组332的缓冲力大小进行调节，以满足不同大小的缓冲力需求，实用性强。

优选地，调力器338包括与顶板335螺纹连接的第一调节件、与缓冲板336螺纹连接的第二调节件及连接于第一调节件与第二调节件的拉簧。根据实际所需缓冲力的大小，通过拧动第一调节件或/和第二调节件，以调节第一调节件与顶板335的相对位置和第二调节件与缓冲板336的相对位置，从而调节拉簧的拉伸量，进而调节拉簧的回弹力，以实现缓冲力的大小调节。

当然，调力器338也可以采用现有技术中的调力装置，在此不再赘述。

本实施例中，载框定位装置6的顶部装设有两个相对设置的导向组件9，导向组件9位于导向取放板装置3的下方，导向组件9设置有多个导向槽91，每个导向槽91分别与一个插板槽对应。在取放板时，导向槽91对板材进行导向，进一步提高了取放板的稳定性和准确性。

本实施例中，导向组件9包括装设于载框定位装置6的顶部的移动驱动器92及与移动驱动器92的移动端连接的导件93，多个导向槽91位于导件93并沿着导件93的长度方向排列设置；移动驱动器92可以采用气缸，导向槽91的侧开口呈喇叭状。取板时，通过移动驱动器92驱动导件93往复移动，使得导件93的导向槽91先对载框所承载的板材进行定位，提高了板材在载框内的位置精度和稳定性，不但有利于托板机构5将板材准确地托起，还有利于夹板机构33准确地夹持板材。插板时，取放导槽346对板材进行导向，导向槽91对板材进行二次导向和精准定位，以使得板材能够精准地***对应的插板槽内。

本实施例中，托板机构5包括装设于机架1的移动驱动模组51、连接于移动驱动模组51的移动端的移动座52及装设于移动座52的一个或多个托板模组53，托板模组53包括装设于移动座52的升降驱动器54及连接于升降驱动器54的升降端的托板件55，升降驱动器54可以采用气缸，移动驱动模组51可以采用丝杆模组。

当需要取板时，移动驱动模组51驱动移动座52连带托板模组53移动至对应的板材的下方，接着升降驱动器54的活塞杆伸展以驱动托板件55上升，上升的托板件55将对应的板件托起，便于夹板机构33的夹板端夹持被托起的板材沿着两个导向机构34上升。移动驱动模组51驱动移动座52连带托板模组53往复移动，以调节托板模组53的位置，有利于托板模组53准确将对应的板材托起。

具体地，托板件55的顶端凹设有呈V型的托板槽56；在托板的过程中，板材的底部容设在托板槽56内，托板槽56不但对板材进行支撑，还对板材进行限位，提高了托板件55托起板材的稳定性，使得板材能够准确地进入导向组件9的导向槽91内并沿着导向槽91上升。

本实施例中，载框定位装置6包括架体61、感应器62、前挡板63、后限位机构64、两个导向板67和两个侧定位机构65，架体61装设于机架1并架设于载框输送机构4上，架体61设置有容腔66，载框输送机构4的一端突伸至容腔66内，托板机构5位于容腔66的下方，两个导向板67分别装设于容腔66的两相对侧壁，两个导向板67相对设置，两个侧定位机构65分别设置于容腔66的两相对侧壁上，两个侧定位机构65相对设置，前挡板63装设于容腔66的前侧壁，后限位机构64设置于容腔66的侧开口处，感应器62装设于架体61并用于检测容腔66内的载框，导向板67和侧定位机构65均位于载框输送机构4的上方；载框输送机构4、侧定位机构65和后限位机构64均与感应器62电连接。

在实际应用中，将载框放置在载框输送机构4上，载框输送机构4将载框朝容腔66的方向输送，使得载框沿着两个导向板67进入容腔66，直至载框的前端与前挡板63抵触，且载框触发感应器62，感应器62向载框输送机构4、侧定位机构65和后限位机构64反馈信号，载框输送机构4、侧定位机构65和后限位机构64按照预设程序工作，使得载框输送机构4停止输送载框，两个侧定位机构65对容腔66内的载框进行居中定位，后限位机构64对载框的后端进行限位，以提高载框在容腔66内的位置精度和稳定性；当需要将载框输出时，后限位机构64和两个侧定位机构65释放载框，载框输送机构4将载框输出至预设位置。

本实施例中，取放板机还包括送载框车7，送载框车7用于与载框输送机构4远离载框定位装置6的一端衔接。送载框车7对载框进行承载和输送；当送载框车7与载框输送机构4衔接时，送载框车7将载框输送至载框输送机构4上，或者载框输送机构4将载框输送至送载框车7上，便于载框的转移。

具体地，送载框车7设置有卡柱70，机架1设置有卡接机构71，卡接机构71位于载框输送机构4远离载框定位装置6的一端，卡接机构71用于与卡柱70卡接。当送载框车7与载框输送机构4衔接后，卡接机构71与卡柱70卡接，以保证送载框车7与载框输送机构4衔接的稳定性和位置精度，有利于提高转移载框的稳定性和准确性。

具体地，卡接机构71包括卡接座72、卡接气缸73及卡接臂75，卡接气缸73的一端设置于卡接座72，卡接气缸73的另一端与卡接臂75的一端铰接，卡接臂75的中部与卡接座72转动连接，卡接臂75的另一端设置有卡接槽，卡接槽用于与卡柱70卡接；卡接座72设置有定位孔，送载框车7设置有定位柱76，定位孔与定位柱76凹凸适配。

在实际应用中，当送载框车7与载框输送机构4衔接时，定位柱76***定位孔内，以对送载框车7进行定位，提高了送载框车7的位置精度，然后卡接气缸73的活塞杆伸展以驱动卡接臂75旋转，直至卡接臂75的卡接槽与卡柱70卡接，以锁固送载框车7，提高了送载框车7的稳定性。

具体地，送载框车7升降滑动地弹性连接有升降杆77，升降杆77的底部连接有定位卡爪78，送载框车7开设有呈L型或乚字型的限位槽79，升降杆77的顶部转动连接有手柄74，手柄74位于限位槽79内。

在实际应用中，当送载框车7承载有载框时，升降杆77在弹力的作用下处于高位，限位槽79的高位对手柄74进行限位，定位卡爪78能够牢固与载框的底部卡接，使得载框牢固地在送载框车7上。当需要将载框移离送载框车7时，向下按压手柄74，使得升降杆77连带定位卡柱70向下移动，直至手柄74与限位槽79的低位对应并转动至限位槽79的低位，限位槽79的低位对手柄74进行限位，此时定位卡爪78释放载框，载框可以移离送载框车7；该结构设计，操作便捷，便于卡接或释放载框。

本实施例中，位置调节机构2、导向取放板装置3、载框输送机构4、送载框车7、托板机构5和载框定位装置6组成取放板***12，取放板***12的数量为多个，多个取放板***12围绕转移机械臂11设置；优选地，取放板***12的数量为两个。当一个取放板***12需要更换载框或维护时，转移机械臂11对另一个取放板***12进行取放板，节省了更换载框或维护的时间，提高了取放板的效率。

本实施例中的所有技术特征均可根据实际需要而进行自由组合。

上述实施例为本发明较佳的实现方案，除此之外，本发明还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种取放板机，其特征在于：包括机架、装设于机架的位置调节机构、与位置调节机构的调节端连接的导向取放板装置、装设于机架的载框输送机构、活动设置于载框输送机构的中部的托板机构、架设于载框输送机构的一端的载框定位装置、装设于机架并位于导向取放板装置一侧的转移机械臂及装设于机架并位于转移机械臂一侧的送板机构，送板机构上设置有板材定位机构，导向取放板装置活动设置于载框定位装置的上方；托板机构包括移动驱动模组、连接于移动驱动模组的移动端的移动座及装设于移动座的一个或多个托板模组，托板模组包括装设于移动座的升降驱动器及连接于升降驱动器的升降端的托板件；升降驱动器采用气缸。

2.根据权利要求1所述的一种取放板机，其特征在于：导向取放板装置包括与位置调节机构的调节端连接的基座、装设于基座的升降驱动机构、连接于升降驱动机构的升降端的夹板机构及分别装设于基座的两个导向机构，两个导向机构相对设置，夹板机构升降地设置于两个导向机构之间，导向机构的底端位于载框定位装置的上方。

3.根据权利要求2所述的一种取放板机，其特征在于：导向机构包括装设于基座的安装座、装设于安装座的固定导板、转动连接于安装座的转动板、装设于转动板的活动导板及设置于安装座的转动驱动器；转动驱动器用于驱动转动板往复转动，以带动活动导板相对固定导板靠拢或打开地转动；当活动导板与固定导板处于靠拢状态时，活动导板与固定导板形成取放导槽；当活动导板与固定导板处于打开状态时，活动导板与固定导板所形成的夹角φ≥90°。

4.根据权利要求2所述的一种取放板机，其特征在于：夹板机构包括与升降驱动机构的升降端连接的升降座、装设于升降座的缓冲模组及与缓冲模组的缓冲端连接的一个或多个夹板模组。

5.根据权利要求1所述的一种取放板机，其特征在于：载框定位装置的顶部装设有两个相对设置的导向组件，导向组件位于导向取放板装置的下方，导向组件设置有多个导向槽。

6.根据权利要求5所述的一种取放板机，其特征在于：导向组件包括装设于载框定位装置的顶部的移动驱动器及与移动驱动器的移动端连接的导件，多个导向槽位于导件并沿着导件的长度方向排列设置。

7.根据权利要求1所述的一种取放板机，其特征在于：载框定位装置包括架体、感应器、前挡板、后限位机构、两个导向板和两个侧定位机构，架体装设于机架并架设于载框输送机构上，架体设置有容腔，载框输送机构的一端突伸至容腔内，托板机构位于容腔的下方，两个导向板分别装设于容腔的两相对侧壁，两个导向板相对设置，两个侧定位机构分别设置于容腔的两相对侧壁上，两个侧定位机构相对设置，前挡板装设于容腔的前侧壁，后限位机构设置于容腔的侧开口处，感应器装设于架体并用于检测容腔内的载框，导向板和侧定位机构均位于载框输送机构的上方。

8.根据权利要求1所述的一种取放板机，其特征在于：取放板机还包括送载框车，送载框车用于与载框输送机构远离载框定位装置的一端衔接。

9.根据权利要求1所述的一种取放板机，其特征在于：位置调节机构、导向取放板装置、载框输送机构、托板机构和载框定位装置组成取放板***，取放板***的数量为多个，多个取放板***围绕转移机械臂设置。