CN114983763A - 一种脑卒中患者上肢康复用训练按摩装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及脑卒中患者上肢的治疗训练技术领域，具体的说是一种脑卒中患者上肢康复用训练按摩装置，包括身体支撑单元、按摩单元、腿部支撑单元和训练单元，通过身体支撑单元使患者保持坐位，进而稳定患者的上身，结合按摩单元能够在进行康复训练时对患者的背部进行按摩，避免长时间保持坐位进行康复训练患者腰椎的压力过大导致患者的腰部疼痛，腿部支撑单元能够在患者进行上肢训练时能够帮助患者的腿部调整舒服的姿势，训练单元对患者偏瘫的一侧手臂进行简单的多种姿势的训练，通过上述配合不仅能够在训练时保证患者的身体平衡，提高患者训练过程在的舒适度，而且该设备能够根据医生制定的训练计划调整患者训练姿势，从而使患者更快恢复健康。

Description

一种脑卒中患者上肢康复用训练按摩装置

技术领域

本发明涉及脑卒中患者上肢的治疗训练技术领域，具体说是一种脑卒中患者上肢康复用训练按摩装置。

背景技术

脑卒中主要包括脑出血，脑梗死，蛛网膜下腔出血等，据统计，脑卒中在治疗后仍有约75％的脑卒中患者遗留有功能障碍，且绝大部分为以偏瘫为代表的运动功能障碍，脑卒中后遗症不仅治疗费用高昂，增加患者家庭的经济负担，并且给患者本身带来身体痛苦和生活不便，脑卒中患者偏瘫后遗症的治疗过程中，上肢的运动功能障碍治疗的难度大于大于下肢的运动功能障碍治疗，因此脑卒中后偏瘫上肢功能的康复一直是临床上比较棘手的问题之一，研究表明，除手术和药物治疗外，科学的康复训练对脑卒中偏瘫患者的肢体功能康复起着重要作用，因此需要上肢康复用训练装置来辅助患者完成医生根据患者实际情况制定的上肢康复训练，来帮助患者恢复健康。

申请号为2019113322434的中国专利公开了一种用于脑卒中康复的上肢被动活动***，包括基座及设于基座的运动机构和支撑机构；运动机构包括定子外筒、同轴设在定子外筒内的转子内筒及绕在定子外筒外的电磁驱动线圈，定子外筒固定在基座上且其轴线平行于水平面，转子内筒与定子外筒之间具有间隙且转子内筒的外表面嵌有与电磁驱动线圈对应的永磁体；转子内筒的左右两侧均固定套设有转动轴承并通过转动轴承固定位在定子外筒内；转子内筒连接有分别沿其轴向两侧伸出的转动手柄；控制器连接至主控终端。本发明能够辅助脑卒中患者进行肩关节抬举以及腕、肘关节屈伸的康复训练，上述专利存在着在训练过程中无法很好地固定患者的身体，导致患者在训练过程中容易摔倒导致二次受伤的缺陷。

然而，目前的脑卒中患者上肢康复用训练按摩装置存在着很大的缺陷，当前的训练按摩装置在训练过程中无法很好地固定患者的身体，导致患者在训练过程中容易摔倒导致二次受伤；现有的按摩训练装置无法调整患者的训练姿势，导致患者训练时的舒适度差，增加患者痛苦；当前的训练按摩装置无法很好的匹配患者的身高跟体型，导致装置与患者上肢匹配度差，进而造成训练效果差。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种脑卒中患者上肢康复用训练按摩装置。

一种脑卒中患者上肢康复用训练按摩装置，包括身体支撑单元、按摩单元、腿部支撑单元和训练单元，按摩单元和腿部支撑单元均位于身体支撑单元的内部，训练单元位于身体支撑单元的一侧，身体支撑单元包括底座、靠背和折叠板，将靠背安装在底座一侧的顶部，将折叠板活动连接在底座远离靠背一侧的底部，在底座的一侧上下活动配合有扶手，在折叠板远离底座的一端安装有两个卡槽，在卡槽上等距离开设有若干个卡口，患者能够坐在底座上，背部紧贴靠背，身体能够活动一侧的手握住扶手，能够在进行上肢康复训练时，使身体保持稳定，进而使得患者的训练的效果更好；

其中，腿部支撑单元包括翻转架、固定架和两个脚踏板，翻转架和固定架铰接，两个脚踏板分别位于固定架的两侧，在固定架的两侧均滑动有滑块二，在脚踏板靠近固定架的一端安装有连接块，将滑块二和连接块二通过转轴转动连接，将固定架的底部与卡槽开设的卡口匹配，将固定架的底部卡在卡口内部，进而通过将固定架的底部卡在不同位置的卡口内，配合滑块二带动脚踏板沿固定架二升降能够调整脚踏板的位置，进而匹配患者的腿长和姿势，使患者保持舒适的姿势进行训练，同时配合脚踏板通过转轴沿连接块旋转，能够使脚踏板根据患者脚的放置角度随时调整，避免脚踏板的角度过于生硬无法调节导致患者在训练时脚踝受伤进而加重病情。

优选的，底座呈中空的长方体结构，将底座和折叠板通过合页铰接，将翻转架远离固定架的一端和底座靠近固定架一端底部的内侧壁通过销轴铰接，将固定架的底部卡在不同位置的卡口内，配合滑块二带动脚踏板沿固定架升降能够调整脚踏板的位置，进而灵活的与患者的腿长和姿势进行匹配，通过翻转架和固定架铰接，能够将其折叠，再将两个脚踏板翻转分别紧贴固定架的两侧，配合底座和折叠板通过合页铰接，可以将翻转架和固定架折叠进底座的内部，再结合底座和折叠板通过合页铰接，将折叠板翻转紧贴底座，进而能够使该设备在闲置时折叠。

优选的，在固定架的两侧均安装有第三电机，第三电机的一端通过转轴连接有丝杆，将丝杆贯穿滑块二的顶部，在滑块二的顶部安装有螺孔，螺孔与丝杆螺纹配合，在固定架的两侧均开设有槽口，滑块二的截面呈“T”型结构，将滑块二的底部在固定架二开设的槽口内滑动，第三电机驱动转轴带动丝杆转动，转动的丝杆与滑块二的顶部安装的螺孔螺纹配合，结合滑块二的底部沿固定架二开设的槽口内滑动，进而使滑块二沿固定架升降，升降的滑块二通过连接块带动脚踏板升降。

优选的，在翻转架靠近固定架的一端贯穿固定有连杆二，在固定架靠近翻转架的一端两侧均安装有滚珠轴承，将连杆二转动转动配合在滚珠轴承的中部，使得固定架能够通过连杆二与滚珠轴承的配合沿翻转架旋转。

优选的，在底座靠近扶手的一侧开设有槽口，在槽口内部安装有滑轨二，在滑轨二的中部开设有滑道，在滑轨二开设的滑道内部安装有齿板二，滑轨二的截面呈“工”字型结构，在滑轨二上适配有滑块一，在滑块一远离扶手的一侧安装有第一电机，第一电机通过转轴连接有连接杆，将连接杆与扶手的底部固定连接，在连接杆的中部安装有齿轮一，齿轮一与齿板二啮合，第一电机驱动转轴带动连接杆转动，转动的连接杆带动齿轮一转动，转动的齿轮一与齿板二啮合，配合滑块一沿滑轨二滑动，进而带动扶手升降，使扶手能够根据患者在坐着时的手臂位置调整扶手的高度，更好的支撑患者的同时便于患者身体完好一侧的手抓握，使患者在训练时有稳定的着力点。

优选的，靠背为中空设置，将按摩单元安装在靠背的内部，按摩单元包括支撑柱和若干个按摩锤，将若干个按摩锤分别等距离等数量安装在支撑柱的两侧，将支撑柱固定在靠背的内部，支撑柱呈中空的长方体结构，在支撑柱的底部两侧的内侧壁均安装有第二电机，第二电机通过转轴连接有转杆，在转杆靠近按摩锤的一侧等距离安装有若干个连杆一，将连杆一与按摩锤靠近支撑柱的一端固定连接，第二电机驱动转轴带动转杆转动，转动的转杆通过连杆一带动按摩锤进行圆周移动，进而对患者的背部进行敲打按摩，避免长时间保持坐位进行康复训练患者腰椎的压力过大。

优选的，训练单元包括底杆、安装板、上臂固定板和前臂固定板，安装板位于底杆的上方，上臂固定板位于底杆的一侧，前臂固定板位于上臂固定板的下方，在底座远离折叠板的一侧底部开设有槽口，在槽口内部安装有齿板一，在齿板一的下方安装有滑轨一，在底杆的底部安装有第五电机，第五电机通过转轴连接有齿轮三，齿轮三和齿板一啮合，在齿轮三的下方安装有滑块三，滑轨一的截面呈“工”字型结构，滑轨一与滑块三适配，且将滑块三沿滑轨一滑动，第五电机驱动转轴带动齿轮三转动，转动的齿轮三和齿板一啮合，结合滑块三沿滑轨一滑动，使得底杆能够移动。

优选的，底杆呈中空的结构，在底杆的内部抽拉有伸缩杆，在伸缩杆的一侧开设有槽口，在槽口内部安装有齿板三，在底杆靠近齿板三的一侧安装有第四电机，在第四电机通过转轴连接有齿轮二，齿轮二与齿板三啮合，在伸缩杆的顶部安装有第六电机，第六电机通过转轴与安装板连接，第四电机驱动转轴带动齿轮二转动，转动的齿轮二与齿板三啮合使得伸缩杆带动安装板升降，第六电机驱动转轴带动安装板转动，使得安装板能够升降的同时，可以转动。

优选的，在安装板的上端面安装有第七电机，第七电机通过转轴连接有安装杆，在安装杆的顶部安装有第八电机，第八电机用过转轴连接有连接架一，连接架一的截面呈倒置的“U”型结构，上臂固定板位于连接架一的内部，在连接架一的一端安装有第九电机，第九电机通过转轴与上臂固定板连接，在上臂固定板的底部安装有连接架二，连接架二的截面呈倒置的“U”型结构，前臂固定板位于连接架二的内部，在连接架二的一端安装有第十电机，第十电机通过转轴与前臂固定板连接，在上臂固定板和前臂固定板的一侧均安装有若干个绑带，第七电机驱动转轴带动安装杆转动，进而带动上臂固定板和前臂固定板沿安装杆进行圆周运动，使患者手臂前后摆动，第八电机驱动转轴带动连接架一转动，进而带动上臂固定板和前臂固定板旋转，带动患者手臂转动，第九电机驱动转轴带动上臂固定板转动，使得前臂固定板跟随摆动，使患者手臂左右摆动，第十电机驱动转轴带动前臂固定板旋转，使患者手臂做伸屈运动。

优选的，该训练按摩装置的使用方法，具体包括以下步骤：

步骤一：家属扶患者坐在底座上，第一电机驱动转轴带动连接杆转动，转动的连接杆带动齿轮一转动，转动的齿轮一与齿板二啮合，配合滑块一沿滑轨二滑动，进而带动扶手升降，使扶手能够根据患者在坐着时的手臂位置调整扶手的高度，更好的支撑患者的同时便于患者身体完好一侧的手抓握，使患者在训练时有稳定的着力点，进而保持身体平衡，避免患者摔倒；

步骤二：调整好扶手后，将固定架的底部卡在不同位置的卡口内，配合滑块二带动脚踏板沿固定架升降能够调整脚踏板的位置，结合第三电机驱动转轴带动丝杆转动，转动的丝杆与滑块二的顶部安装的螺孔螺纹配合，结合滑块二的底部沿固定架二开设的槽口内滑动，进而使滑块二沿固定架升降，升降的滑块二通过连接块带动脚踏板升降与患者的腿长和姿势进行匹配，将患者的双脚放在脚踏板上，配合脚踏板通过转轴沿连接块旋转，能够使脚踏板根据患者脚的放置角度随时调整，在患者进行上肢训练时能够帮助患者的腿部调整舒服的姿势；

步骤三：患者姿势固定好后，第五电机驱动转轴带动齿轮三转动，转动的齿轮三和齿板一啮合，结合滑块三沿滑轨一滑动，使得底杆能够移动，进而通过安装板带动上臂固定板和前臂固定板移动，结合第四电机驱动转轴带动齿轮二转动，转动的齿轮二与齿板三啮合使得伸缩杆带动安装板升降，第六电机驱动转轴带动安装板转动，使得安装板能够升降的同时可以转动，进而带动上臂固定板和前臂固定板升降和转动以贴近患者，使该装置与不同的患者贴合，通过绑带上的魔术贴将患者的上臂紧贴上臂固定板，将患者的前臂紧贴前臂固定板，第七电机驱动转轴带动安装杆转动，进而带动上臂固定板和前臂固定板沿安装杆进行圆周运动，使患者手臂前后摆动，第八电机驱动转轴带动连接架一转动，进而带动上臂固定板和前臂固定板旋转，带动患者手臂转动，进行手臂内旋、外旋运动，第九电机驱动转轴带动上臂固定板转动，使得前臂固定板跟随摆动，使患者手臂左右摆动，进行抬臂运动，第十电机驱动转轴带动前臂固定板旋转，使患者手臂做伸屈运动，进行康复训练，根据上述配合，能够使患者根据医生制定的计划做多种上肢康复运动，且能够根据患者的实际情况改变上肢运动幅度和训练强度，训练强度可以根据患者的身体状况循序渐进，适合各个阶段的脑卒中患者进行上肢康复训练；

步骤四：在训练过程中，第二电机驱动转轴带动转杆转动，转动的转杆通过连杆一带动按摩锤进行圆周移动，进而对患者的背部进行敲打按摩，避免长时间保持坐位进行康复训练患者腰椎的压力过大，导致患者的腰部疼痛。

本发明的有益效果：

（1）本发明通过扶手升降，能够根据患者在坐着时的手臂位置调整扶手的高度，该装置可以更好的支撑患者的同时便于患者身体完好一侧的手抓握扶手，使患者在训练时有稳定的着力点，进而保持身体平衡，配合将固定架的底部卡在不同位置的卡口内，结合滑块二带动脚踏板沿固定架二升降能够调整脚踏板的位置，从而匹配患者的腿长和姿势，使患者可以保持舒适的姿势进行训练，同时配合脚踏板通过转轴沿连接块旋转，能够使脚踏板根据患者脚的放置角度随时调整，避免脚踏板的角度过于生硬无法调节导致患者在训练时脚踝受伤进而加重病情，不仅提高了患者在训练时身体的平衡性和舒适度，并且能够保证患者在训练过程中的安全，有效的防止了患者二次受伤。

（2）本发明将固定架的底部卡在不同位置的卡口内，配合滑块二带动脚踏板沿固定架二升降能够调整脚踏板的位置，进而灵活的与患者的腿长和姿势进行匹配，结合翻转架和固定架铰接，能够将翻转架和固定架折叠起来，再将两个脚踏板翻转分别紧贴固定架的两侧，再配合底座和折叠板通过合页铰接，可以将翻转架和固定架折叠进底座的内部，再结合底座和折叠板通过合页铰接使折叠板翻转紧贴底座，从而能够使该设备在闲置时将腿部支撑单元放在底座内，一方面使该装置与患者的匹配度更高，使用更加灵活且适用范围更广，另一方面，该装置在闲置时方便折叠收纳，减少了该装置的占地面积，从而大大提高了空间的利用率。

（3）本发明中的第五电机驱动转轴带动齿轮三转动，转动的齿轮三和齿板一啮合，使得底杆能够移动，移动的底杆通过安装板带动上臂固定板和前臂固定板移动，结合第四电机驱动转轴带动齿轮二转动，转动的齿轮二与齿板三啮合使得伸缩杆带动安装板升降，第六电机驱动转轴带动安装板转动，使得安装板能够升降的同时可以转动，进而带动上臂固定板和前臂固定板升降和转动以贴近患者与不同的患者贴合，使该装置适用于不同体型不同身高的患者，方便训练，适用性强，有利于该装置的推广使用。

（4）本发明中通过绑带上的魔术贴将患者的上臂紧贴上臂固定板，将患者的前臂紧贴前臂固定板，第七电机驱动转轴带动安装杆转动，进而带动上臂固定板和前臂固定板沿安装杆进行圆周运动，带动患者手臂前后摆动，第八电机驱动转轴带动连接架一转动，进而带动上臂固定板和前臂固定板旋转，带动患者手臂转动，进行手臂内旋、外旋运动，第九电机驱动转轴带动上臂固定板转动，使得前臂固定板跟随摆动，带动患者手臂左右摆动，进行抬臂运动，第十电机驱动转轴带动前臂固定板旋转，带动患者手臂做伸屈运动，根据上述配合，能够使患者根据医生制定的计划做多种上肢康复运动，且能够根据患者的实际情况改变上肢运动幅度和训练强度，训练强度可以根据患者的身体状况循序渐进，适合各个阶段的脑卒中患者进行上肢康复训练，操作简单，训练效果好。

（5）本发明通过身体支撑单元使患者保持坐位，进而稳定患者的上身，结合按摩单元能够在进行康复训练时对患者的背部进行按摩，避免长时间保持坐位进行康复训练患者腰椎的压力过大，导致患者的腰部疼痛，腿部支撑单元能够在患者进行上肢训练时能够帮助患者的腿部调整舒服的姿势，进而减轻患者在训练过程的疲劳，训练单元对患者偏瘫的一侧手臂进行简单的多种姿势的训练，通过上述配合不仅能够在训练时保证患者的身体平衡，减轻患者训练时其他身体部位的压力，提高患者训练过程在的舒适度，而且，该设备能够根据医生制定的训练计划调整患者训练姿势，从而使患者更快恢复健康。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明中的按摩单元和腿部支撑单元连接示意图。

图3为本发明中的滑轨二结构示意图。

图4为本发明中的滑块一和第一电机连接示意图。

图5为本发明中的支撑柱截面图。

图6为本发明中的固定架结构示意图。

图7为本发明中的脚踏板结构示意图。

图8为本发明中的训练单元结构示意图。

图9为本发明中的第四电机和齿轮二结构示意图。

图10为本发明中的底座后视图。

图11为本发明中的底杆侧视图。

图中：1、身体支撑单元；101、底座；1011、齿板一；1012、滑轨一；102、扶手；103、滑轨二；104、齿板二；105、滑块一；106、第一电机；107、连接杆；108、齿轮一；109、靠背；110、折叠板；111、卡槽；2、按摩单元；201、支撑柱；202、按摩锤；203、第二电机；204、转杆；205、连杆一；3、腿部支撑单元；301、翻转架；302、固定架；303、连杆二；304、第三电机；305、丝杆；306、脚踏板；307、滑块二；308、连接块；4、训练单元；401、底杆；402、伸缩杆；403、第四电机；404、齿轮二；405、齿板三；406、第五电机；407、齿轮三；408、滑块三；409、第六电机；410、安装板；411、第七电机；412、安装杆；413、第八电机；414、连接架一；415、第九电机；416、上臂固定板；417、连接架二；418、第十电机；419、前臂固定板；420、绑带。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-图11所示，一种脑卒中患者上肢康复用训练按摩装置，包括身体支撑单元1、按摩单元2、腿部支撑单元3和训练单元4，按摩单元2和腿部支撑单元3均位于身体支撑单元1的内部，训练单元4位于身体支撑单元1的一侧，身体支撑单元1包括底座101、靠背109和折叠板110，将靠背109安装在底座101一侧的顶部，将折叠板110活动连接在底座101远离靠背109一侧的底部，在底座101的一侧上下活动配合有扶手102，在折叠板110远离底座101的一端安装有两个卡槽111，在卡槽111上等距离开设有若干个卡口，患者能够坐在底座101上，背部紧贴靠背109，身体能够活动一侧的手握住扶手102，能够在进行上肢康复训练时，使身体保持稳定，进而使得患者的训练的效果更好，通过身体支撑单元1使患者保持坐位，进而稳定患者的上身，结合按摩单元2能够在进行康复训练时对患者的背部进行按摩，避免长时间保持坐位进行康复训练患者腰椎的压力过大，导致患者的腰部疼痛，腿部支撑单元3能够在患者进行上肢训练时能够帮助患者的腿部调整舒服的姿势，进而减轻患者在训练过程的疲劳，训练单元4对患者偏瘫的一侧手臂进行简单的多种姿势的训练，通过上述配合不仅能够在训练时保证患者的身体平衡，减轻患者训练时其他身体部位的压力，提高患者训练过程在的舒适度，而且，该设备能够根据医生制定的训练计划调整患者训练姿势，从而使患者更快恢复健康；

其中，腿部支撑单元3包括翻转架301、固定架302和两个脚踏板306，翻转架301和固定架302铰接，两个脚踏板306分别位于固定架302的两侧，在固定架302的两侧均滑动有滑块二307，在脚踏板306靠近固定架302的一端安装有连接块308，将滑块二307和连接块二308通过转轴转动连接，将固定架302的底部与卡槽111开设的卡口匹配，将固定架302的底部卡在卡口内部，进而通过将固定架302的底部卡在不同位置的卡口内，配合滑块二307带动脚踏板306沿固定架二302升降能够调整脚踏板306的位置，进而匹配患者的腿长和姿势，使患者保持舒适的姿势进行训练，同时配合脚踏板306通过转轴沿连接块308旋转，能够使脚踏板306根据患者脚的放置角度随时调整，避免脚踏板306的角度过于生硬无法调节导致患者在训练时脚踝受伤进而加重病情，提高了患者在训练时的舒适度的同时，保了患者的安全，有效的防止了患者二次受伤。

本发明实施例的一个可选实施方式中，底座101呈中空的长方体结构，将底座101和折叠板110通过合页铰接，将翻转架301远离固定架302的一端和底座101靠近固定架302一端底部的内侧壁通过销轴铰接，将固定架302的底部卡在不同位置的卡口内，配合滑块二307带动脚踏板306沿固定架302升降能够调整脚踏板306的位置，进而灵活的与患者的腿长和姿势进行匹配，通过翻转架301和固定架302铰接，能够将其折叠，再将两个脚踏板306翻转分别紧贴固定架302的两侧，配合底座101和折叠板110通过合页铰接，可以将翻转架301和固定架302折叠进底座101的内部，再结合底座101和折叠板110通过合页铰接，将折叠板110翻转紧贴底座101，进而能够使该设备在闲置时折叠，一方面能够在使用时灵活度、与患者的匹配度更高，适用范围更广，另一方面，在闲置时方便折叠收纳，减少了该装置的占地面积，从而大大提高了空间的利用率。

本发明实施例的一个可选实施方式中，在固定架302的两侧均安装有第三电机304，第三电机304的一端通过转轴连接有丝杆305，将丝杆305贯穿滑块二307的顶部，在滑块二307的顶部安装有螺孔，螺孔与丝杆305螺纹配合，在固定架302的两侧均开设有槽口，滑块二307的截面呈“T”型结构，将滑块二307的底部在固定架二302开设的槽口内滑动，第三电机304驱动转轴带动丝杆305转动，转动的丝杆305与滑块二307的顶部安装的螺孔螺纹配合，结合滑块二307的底部沿固定架二302开设的槽口内滑动，进而使滑块二307沿固定架302升降，升降的滑块二307通过连接块308带动脚踏板306升降，进而为脚踏板306的位置移动提供动力支持，保证脚踏板306移动的可行性。

本发明实施例的一个可选实施方式中，在翻转架301靠近固定架302的一端贯穿固定有连杆二303，在固定架302靠近翻转架301的一端两侧均安装有滚珠轴承，将连杆二303转动转动配合在滚珠轴承的中部，使得固定架302能够通过连杆二303与滚珠轴承的配合沿翻转架301旋转，提高固定架302的灵活性。

本发明实施例的一个可选实施方式中，在底座101靠近扶手102的一侧开设有槽口，在槽口内部安装有滑轨二103，在滑轨二103的中部开设有滑道，在滑轨二103开设的滑道内部安装有齿板二104，滑轨二103的截面呈“工”字型结构，在滑轨二103上适配有滑块一105，在滑块一105远离扶手102的一侧安装有第一电机106，第一电机106通过转轴连接有连接杆107，将连接杆107与扶手102的底部固定连接，在连接杆107的中部安装有齿轮一108，齿轮一108与齿板二104啮合，第一电机106驱动转轴带动连接杆107转动，转动的连接杆107带动齿轮一108转动，转动的齿轮一108与齿板二104啮合，配合滑块一105沿滑轨二103滑动，进而带动扶手102升降，使扶手102能够根据患者在坐着时的手臂位置调整扶手102的高度，更好的支撑患者的同时便于患者身体完好一侧的手抓握，使患者在训练时有稳定的着力点，进而保持身体平衡，避免患者摔倒，保证患者在训练时的安全。

本发明实施例的一个可选实施方式中，靠背109为中空设置，将按摩单元2安装在靠背109的内部，按摩单元2包括支撑柱201和若干个按摩锤202，将若干个按摩锤202分别等距离等数量安装在支撑柱201的两侧，将支撑柱201固定在靠背109的内部，支撑柱201呈中空的长方体结构，在支撑柱201的底部两侧的内侧壁均安装有第二电机203，第二电机203通过转轴连接有转杆204，在转杆204靠近按摩锤202的一侧等距离安装有若干个连杆一205，将连杆一205与按摩锤202靠近支撑柱201的一端固定连接，支撑柱201的两侧等距离开设有槽口，连杆一205在槽口内部转动，第二电机203驱动转轴带动转杆204转动，转动的转杆204通过连杆一205带动按摩锤202进行圆周移动，进而对患者的背部进行敲打按摩，避免长时间保持坐位进行康复训练患者腰椎的压力过大，导致患者的腰部疼痛，有效的缓解了患者的疼痛，减轻了患者在训练时的痛苦。

本发明实施例的一个可选实施方式中，训练单元4包括底杆401、安装板410、上臂固定板416和前臂固定板419，安装板410位于底杆401的上方，上臂固定板416位于底杆401的一侧，前臂固定板419位于上臂固定板416的下方，在底座101远离折叠板110的一侧底部开设有槽口，在槽口内部安装有齿板一1011，在齿板一1011的下方安装有滑轨一1012，在底杆401的底部安装有第五电机406，第五电机406通过转轴连接有齿轮三407，齿轮三407和齿板一1011啮合，在齿轮三407的下方安装有滑块三408，滑轨一1012的截面呈“工”字型结构，滑轨一1012与滑块三408适配，且将滑块三408沿滑轨一1012滑动，底杆401的底部安装有若干个滚珠，在底杆401移动时，滚珠沿地面滚动，能够减少底杆401与地面之间的摩擦，避免底杆401磨损，延长该装置的使用寿命，第五电机406驱动转轴带动齿轮三407转动，转动的齿轮三407和齿板一1011啮合，结合滑块三408沿滑轨一1012滑动，使得底杆401能够移动，保证底杆401的灵活性。

本发明实施例的一个可选实施方式中，底杆401呈中空的结构，在底杆401的内部抽拉有伸缩杆402，在伸缩杆402的一侧开设有槽口，在槽口内部安装有齿板三405，在底杆401靠近齿板三405的一侧安装有第四电机403，在第四电机403通过转轴连接有齿轮二404，齿轮二404与齿板三405啮合，在伸缩杆402的顶部安装有第六电机409，第六电机409通过转轴与安装板410连接，第四电机403驱动转轴带动齿轮二404转动，转动的齿轮二404与齿板三405啮合使得伸缩杆402带动安装板410升降，第六电机409驱动转轴带动安装板410转动，使得安装板410能够升降的同时，可以转动，保证安装板410的灵活性。

本发明实施例的一个可选实施方式中，在安装板410的上端面安装有第七电机411，第七电机411通过转轴连接有安装杆412，安装板410上端面安装有轴承座，安装杆412转动配合在轴承座的中部，能够使安装杆412保持稳定的同时能够转动，提高安装杆412的稳定性和灵活性，在安装杆412的顶部安装有第八电机413，第八电机413用过转轴连接有连接架一414，连接架一414的截面呈倒置的“U”型结构，上臂固定板416位于连接架一414的内部，在连接架一414的一端安装有第九电机415，第九电机415通过转轴与上臂固定板416连接，在上臂固定板416的底部安装有连接架二417，连接架二417的截面呈倒置的“U”型结构，前臂固定板419位于连接架二417的内部，在连接架二417的一端安装有第十电机418，第十电机418通过转轴与前臂固定板419连接，在上臂固定板416和前臂固定板419的一侧均安装有若干个绑带420，绑带420上安装有魔术贴，魔术贴的公面和母面连接圈住患者手臂，进而保持固定，第七电机411驱动转轴带动安装杆412转动，进而带动上臂固定板416和前臂固定板419沿安装杆412进行圆周运动，使患者手臂前后摆动，第八电机413驱动转轴带动连接架一414转动，进而带动上臂固定板416和前臂固定板419旋转，带动患者手臂转动，第九电机415驱动转轴带动上臂固定板416转动，使得前臂固定板419跟随摆动，使患者手臂左右摆动，第十电机418驱动转轴带动前臂固定板419旋转，使患者手臂做伸屈运动，根据上述配合，能够使患者根据医生制定的计划做简单的上肢康复运动，且能够根据患者的实际情况改变上肢运动幅度和训练强度，适合各个阶段的脑卒中患者进行上肢康复训练，操作简单，适用性强。

本发明实施例的一个可选实施方式中，该训练按摩装置的使用方法，具体包括以下步骤：

步骤一：家属扶患者坐在底座101上，第一电机106驱动转轴带动连接杆107转动，转动的连接杆107带动齿轮一108转动，转动的齿轮一108与齿板二104啮合，配合滑块一105沿滑轨二103滑动，进而带动扶手102升降，使扶手102能够根据患者在坐着时的手臂位置调整扶手102的高度，更好的支撑患者的同时便于患者身体完好一侧的手抓握，使患者在训练时有稳定的着力点，进而保持身体平衡，避免患者摔倒，保证患者在训练时的安全；

步骤二：调整好扶手102后，将固定架302的底部卡在不同位置的卡口内，配合滑块二307带动脚踏板306沿固定架302升降能够调整脚踏板306的位置，结合第三电机304驱动转轴带动丝杆305转动，转动的丝杆305与滑块二307的顶部安装的螺孔螺纹配合，结合滑块二307的底部沿固定架二302开设的槽口内滑动，进而使滑块二307沿固定架302升降，升降的滑块二307通过连接块308带动脚踏板306升降与患者的腿长和姿势进行匹配，将患者的双脚放在脚踏板306上，配合脚踏板306通过转轴沿连接块308旋转，能够使脚踏板306根据患者脚的放置角度随时调整，在患者进行上肢训练时能够帮助患者的腿部调整舒服的姿势，进而减轻患者在训练过程的疲劳；

步骤三：患者姿势固定好后，第五电机406驱动转轴带动齿轮三407转动，转动的齿轮三407和齿板一1011啮合，结合滑块三408沿滑轨一1012滑动，使得底杆401能够移动，进而通过安装板410带动上臂固定板416和前臂固定板419移动，结合第四电机403驱动转轴带动齿轮二404转动，转动的齿轮二404与齿板三405啮合使得伸缩杆402带动安装板410升降，第六电机409驱动转轴带动安装板410转动，使得安装板410能够升降的同时可以转动，进而带动上臂固定板416和前臂固定板419升降和转动以贴近患者，使该装置与不同的患者贴合，通过绑带420上的魔术贴将患者的上臂紧贴上臂固定板416，将患者的前臂紧贴前臂固定板419，第七电机411驱动转轴带动安装杆412转动，进而带动上臂固定板416和前臂固定板419沿安装杆412进行圆周运动，使患者手臂前后摆动，第八电机413驱动转轴带动连接架一414转动，进而带动上臂固定板416和前臂固定板419旋转，带动患者手臂转动，进行手臂内旋、外旋运动，第九电机415驱动转轴带动上臂固定板416转动，使得前臂固定板419跟随摆动，使患者手臂左右摆动，进行抬臂运动，第十电机418驱动转轴带动前臂固定板419旋转，使患者手臂做伸屈运动，进行康复训练，根据上述配合，能够使患者根据医生制定的计划做多种上肢康复运动，且能够根据患者的实际情况改变上肢运动幅度和训练强度，训练强度可以根据患者的身体状况循序渐进，适合各个阶段的脑卒中患者进行上肢康复训练，操作简单，训练效果好；

步骤四：在训练过程中，第二电机203驱动转轴带动转杆204转动，转动的转杆204通过连杆一205带动按摩锤202进行圆周移动，进而对患者的背部进行敲打按摩，避免长时间保持坐位进行康复训练患者腰椎的压力过大，导致患者的腰部疼痛，有效的缓解了患者的疼痛，减轻了患者在训练时的痛苦。

在使用时，首先，家属扶患者坐在底座101上，第一电机106驱动转轴带动连接杆107转动，转动的连接杆107带动齿轮一108转动，转动的齿轮一108与齿板二104啮合，配合滑块一105沿滑轨二103滑动，进而带动扶手102升降，使扶手102能够根据患者在坐着时的手臂位置调整扶手102的高度，更好的支撑患者的同时便于患者身体完好一侧的手抓握，使患者在训练时有稳定的着力点，进而保持身体平衡，避免患者摔倒，保证患者在训练时的安全；

接着，调整好扶手102后，将固定架302的底部卡在不同位置的卡口内，配合滑块二307带动脚踏板306沿固定架302升降能够调整脚踏板306的位置，结合第三电机304驱动转轴带动丝杆305转动，转动的丝杆305与滑块二307的顶部安装的螺孔螺纹配合，结合滑块二307的底部沿固定架二302开设的槽口内滑动，进而使滑块二307沿固定架302升降，升降的滑块二307通过连接块308带动脚踏板306升降与患者的腿长和姿势进行匹配，将患者的双脚放在脚踏板306上，配合脚踏板306通过转轴沿连接块308旋转，能够使脚踏板306根据患者脚的放置角度随时调整，在患者进行上肢训练时能够帮助患者的腿部调整舒服的姿势，进而减轻患者在训练过程的疲劳；

然后，患者姿势固定好后，第五电机406驱动转轴带动齿轮三407转动，转动的齿轮三407和齿板一1011啮合，结合滑块三408沿滑轨一1012滑动，使得底杆401能够移动，进而通过安装板410带动上臂固定板416和前臂固定板419移动，结合第四电机403驱动转轴带动齿轮二404转动，转动的齿轮二404与齿板三405啮合使得伸缩杆402带动安装板410升降，第六电机409驱动转轴带动安装板410转动，使得安装板410能够升降的同时可以转动，进而带动上臂固定板416和前臂固定板419升降和转动以贴近患者，使该装置与不同的患者贴合，通过绑带420上的魔术贴将患者的上臂紧贴上臂固定板416，将患者的前臂紧贴前臂固定板419，第七电机411驱动转轴带动安装杆412转动，进而带动上臂固定板416和前臂固定板419沿安装杆412进行圆周运动，使患者手臂前后摆动，第八电机413驱动转轴带动连接架一414转动，进而带动上臂固定板416和前臂固定板419旋转，带动患者手臂转动，进行手臂内旋、外旋运动，第九电机415驱动转轴带动上臂固定板416转动，使得前臂固定板419跟随摆动，使患者手臂左右摆动，进行抬臂运动，第十电机418驱动转轴带动前臂固定板419旋转，使患者手臂做伸屈运动，进行康复训练，根据上述配合，能够使患者根据医生制定的计划做多种上肢康复运动，且能够根据患者的实际情况改变上肢运动幅度和训练强度，训练强度可以根据患者的身体状况循序渐进，适合各个阶段的脑卒中患者进行上肢康复训练，操作简单，训练效果好；

最后，在训练过程中，第二电机203驱动转轴带动转杆204转动，转动的转杆204通过连杆一205带动按摩锤202进行圆周移动，进而对患者的背部进行敲打按摩，避免长时间保持坐位进行康复训练患者腰椎的压力过大，导致患者的腰部疼痛，有效的缓解了患者的疼痛，减轻了患者在训练时的痛苦。

本发明通过扶手102升降，能够根据患者在坐着时的手臂位置调整扶手102的高度，该装置可以更好的支撑患者的同时便于患者身体完好一侧的手抓握扶手102，使患者在训练时有稳定的着力点，进而保持身体平衡，配合将固定架302的底部卡在不同位置的卡口内，结合滑块二307带动脚踏板306沿固定架二302升降能够调整脚踏板306的位置，从而匹配患者的腿长和姿势，使患者可以保持舒适的姿势进行训练，同时配合脚踏板306通过转轴沿连接块308旋转，能够使脚踏板306根据患者脚的放置角度随时调整，避免脚踏板306的角度过于生硬无法调节导致患者在训练时脚踝受伤进而加重病情，不仅提高了患者在训练时身体的平衡性和舒适度，并且能够保证患者在训练过程中的安全，有效的防止了患者二次受伤。

本发明将固定架302的底部卡在不同位置的卡口内，配合滑块二307带动脚踏板306沿固定架二302升降能够调整脚踏板306的位置，进而灵活的与患者的腿长和姿势进行匹配，结合翻转架301和固定架302铰接，能够将翻转架301和固定架302折叠起来，再将两个脚踏板306翻转分别紧贴固定架302的两侧，再配合底座101和折叠板110通过合页铰接，可以将翻转架301和固定架302折叠进底座101的内部，再结合底座101和折叠板110通过合页铰接使折叠板110翻转紧贴底座101，从而能够使该设备在闲置时将腿部支撑单元3放在底座101内，一方面使该装置与患者的匹配度更高，使用更加灵活且适用范围更广，另一方面，该装置在闲置时方便折叠收纳，减少了该装置的占地面积，从而大大提高了空间的利用率。

本发明中的第五电机406驱动转轴带动齿轮三407转动，转动的齿轮三407和齿板一1011啮合，使得底杆401能够移动，移动的底杆401通过安装板410带动上臂固定板416和前臂固定板419移动，结合第四电机403驱动转轴带动齿轮二404转动，转动的齿轮二404与齿板三405啮合使得伸缩杆402带动安装板410升降，第六电机409驱动转轴带动安装板410转动，使得安装板410能够升降的同时可以转动，进而带动上臂固定板416和前臂固定板419升降和转动以贴近患者与不同的患者贴合，使该装置适用于不同体型不同身高的患者，方便训练，适用性强，有利于该装置的推广使用。

本发明中通过绑带420上的魔术贴将患者的上臂紧贴上臂固定板416，将患者的前臂紧贴前臂固定板419，第七电机411驱动转轴带动安装杆412转动，进而带动上臂固定板416和前臂固定板419沿安装杆412进行圆周运动，带动患者手臂前后摆动，第八电机413驱动转轴带动连接架一414转动，进而带动上臂固定板416和前臂固定板419旋转，带动患者手臂转动，进行手臂内旋、外旋运动，第九电机415驱动转轴带动上臂固定板416转动，使得前臂固定板419跟随摆动，带动患者手臂左右摆动，进行抬臂运动，第十电机418驱动转轴带动前臂固定板419旋转，带动患者手臂做伸屈运动，根据上述配合，能够使患者根据医生制定的计划做多种上肢康复运动，且能够根据患者的实际情况改变上肢运动幅度和训练强度，训练强度可以根据患者的身体状况循序渐进，适合各个阶段的脑卒中患者进行上肢康复训练，操作简单，训练效果好。

本发明通过身体支撑单元1使患者保持坐位，进而稳定患者的上身，结合按摩单元2能够在进行康复训练时对患者的背部进行按摩，避免长时间保持坐位进行康复训练患者腰椎的压力过大，导致患者的腰部疼痛，腿部支撑单元3能够在患者进行上肢训练时能够帮助患者的腿部调整舒服的姿势，进而减轻患者在训练过程的疲劳，训练单元4对患者偏瘫的一侧手臂进行简单的多种姿势的训练，通过上述配合不仅能够在训练时保证患者的身体平衡，减轻患者训练时其他身体部位的压力，提高患者训练过程在的舒适度，而且，该设备能够根据医生制定的训练计划调整患者训练姿势，从而使患者更快恢复健康。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种脑卒中患者上肢康复用训练按摩装置，包括身体支撑单元（1）、按摩单元（2）、腿部支撑单元（3）和训练单元（4），其特征在于：所述按摩单元（2）和腿部支撑单元（3）均位于身体支撑单元（1）的内部，所述训练单元（4）位于身体支撑单元（1）的一侧，所述身体支撑单元（1）包括底座（101）、靠背（109）和折叠板（110），所述靠背（109）安装在底座（101）一侧的顶部，所述折叠板（110）活动连接在底座（101）远离靠背（109）一侧的底部，所述底座（101）的一侧上下活动配合有扶手（102），所述折叠板（110）远离底座（101）的一端安装有两个卡槽（111），所述卡槽（111）上等距离开设有若干个卡口，患者能够坐在底座（101）上，背部紧贴靠背（109），身体能够活动一侧的手握住扶手（102），能够在进行上肢康复训练时，使身体保持稳定，进而使得患者的训练的效果更好；

其中，腿部支撑单元（3）包括翻转架（301）、固定架（302）和两个脚踏板（306），所述翻转架（301）和固定架（302）铰接，两个所述脚踏板（306）分别位于固定架（302）的两侧，所述固定架（302）的两侧均滑动有滑块二（307），所述脚踏板（306）靠近固定架（302）的一端安装有连接块（308），所述滑块二（307）和连接块二（308）通过转轴转动连接，固定架（302）的底部与卡槽（111）开设的卡口匹配，固定架（302）的底部卡在卡口内部，进而通过将固定架（302）的底部卡在不同位置的卡口内，配合滑块二（307）带动脚踏板（306）沿固定架二（302）升降能够调整脚踏板（306）的位置，进而匹配患者的腿长和姿势，使患者保持舒适的姿势进行训练。

2.根据权利要求1所述的一种脑卒中患者上肢康复用训练按摩装置，其特征在于：底座（101）呈中空的长方体结构，底座（101）和折叠板（110）通过合页铰接，翻转架（301）远离固定架（302）的一端和底座（101）靠近固定架（302）一端底部的内侧壁通过销轴铰接。

3.根据权利要求2所述的一种脑卒中患者上肢康复用训练按摩装置，其特征在于：固定架（302）的两侧均安装有第三电机（304），第三电机（304）的一端通过转轴连接有丝杆（305），丝杆（305）贯穿滑块二（307）的顶部，滑块二（307）的顶部安装有螺孔，螺孔与丝杆（305）螺纹配合，固定架（302）的两侧均开设有槽口，滑块二（307）的截面呈“T”型结构，滑块二（307）的底部在固定架二（302）开设的槽口内滑动。

4.根据权利要求3所述的一种脑卒中患者上肢康复用训练按摩装置，其特征在于：翻转架（301）靠近固定架（302）的一端贯穿固定有连杆二（303），固定架（302）靠近翻转架（301）的一端两侧均安装有滚珠轴承，连杆二（303）转动转动配合在滚珠轴承的中部。

5.根据权利要求1所述的一种脑卒中患者上肢康复用训练按摩装置，其特征在于：底座（101）靠近扶手（102）的一侧开设有槽口，槽口内部安装有滑轨二（103），滑轨二（103）的中部开设有滑道，滑轨二（103）开设的滑道内部安装有齿板二（104），滑轨二（103）的截面呈“工”字型结构，滑轨二（103）上适配有滑块一（105），滑块一（105）远离扶手（102）的一侧安装有第一电机（106），第一电机（106）通过转轴连接有连接杆（107），连接杆（107）与扶手（102）的底部固定连接，连接杆（107）的中部安装有齿轮一（108），齿轮一（108）与齿板二（104）啮合。

6.根据权利要求1所述的一种脑卒中患者上肢康复用训练按摩装置，其特征在于：靠背（109）为中空设置，按摩单元（2）安装在靠背（109）的内部，按摩单元（2）包括支撑柱（201）和若干个按摩锤（202），若干个按摩锤（202）分别等距离等数量安装在支撑柱（201）的两侧，支撑柱（201）固定在靠背（109）的内部，支撑柱（201）呈中空的长方体结构，支撑柱（201）的底部两侧的内侧壁均安装有第二电机（203），第二电机（203）通过转轴连接有转杆（204），转杆（204）靠近按摩锤（202）的一侧等距离安装有若干个连杆一（205），连杆一（205）与按摩锤（202）靠近支撑柱（201）的一端固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种脑卒中患者上肢康复用训练按摩装置，其特征在于：训练单元（4）包括底杆（401）、安装板（410）、上臂固定板（416）和前臂固定板（419），安装板（410）位于底杆（401）的上方，上臂固定板（416）位于底杆（401）的一侧，前臂固定板（419）位于上臂固定板（416）的下方，底座（101）远离折叠板（110）的一侧底部开设有槽口，槽口内部安装有齿板一（1011），齿板一（1011）的下方安装有滑轨一（1012），底杆（401）的底部安装有第五电机（406），第五电机（406）通过转轴连接有齿轮三（407），齿轮三（407）和齿板一（1011）啮合，齿轮三（407）的下方安装有滑块三（408），滑轨一（1012）的截面呈“工”字型结构，滑轨一（1012）与滑块三（408）适配，且滑块三（408）沿滑轨一（1012）滑动。

8.根据权利要求7所述的一种脑卒中患者上肢康复用训练按摩装置，其特征在于：底杆（401）呈中空的结构，底杆（401）的内部抽拉有伸缩杆（402），伸缩杆（402）的一侧开设有槽口，槽口内部安装有齿板三（405），底杆（401）靠近齿板三（405）的一侧安装有第四电机（403），第四电机（403）通过转轴连接有齿轮二（404），齿轮二（404）与齿板三（405）啮合，伸缩杆（402）的顶部安装有第六电机（409），第六电机（409）通过转轴与安装板（410）连接。

9.根据权利要求8所述的一种脑卒中患者上肢康复用训练按摩装置，其特征在于：安装板（410）的上端面安装有第七电机（411），第七电机（411）通过转轴连接有安装杆（412），安装杆（412）的顶部安装有第八电机（413），第八电机（413）用过转轴连接有连接架一（414），连接架一（414）的截面呈倒置的“U”型结构，上臂固定板（416）位于连接架一（414）的内部，连接架一（414）的一端安装有第九电机（415），第九电机（415）通过转轴与上臂固定板（416）连接，上臂固定板（416）的底部安装有连接架二（417），连接架二（417）的截面呈倒置的“U”型结构，前臂固定板（419）位于连接架二（417）的内部，连接架二（417）的一端安装有第十电机（418），第十电机（418）通过转轴与前臂固定板（419）连接，上臂固定板（416）和前臂固定板（419）的一侧均安装有若干个绑带（420）。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种脑卒中患者上肢康复用训练按摩装置，其特征在于：该训练按摩装置的使用方法，具体包括以下步骤：

步骤一：家属扶患者坐在底座（101）上，第一电机（106）驱动转轴带动连接杆（107）转动，转动的连接杆（107）带动齿轮一（108）转动，转动的齿轮一（108）与齿板二（104）啮合，配合滑块一（105）沿滑轨二（103）滑动，进而带动扶手（102）升降，使扶手（102）能够根据患者在坐着时的手臂位置调整扶手（102）的高度，更好的支撑患者的同时便于患者身体完好一侧的手抓握，使患者在训练时有稳定的着力点，进而保持身体平衡；

步骤二：调整好扶手（102）后，将固定架（302）的底部卡在不同位置的卡口内，配合滑块二（307）带动脚踏板（306）沿固定架（302）升降能够调整脚踏板（306）的位置，结合第三电机（304）驱动转轴带动丝杆（305）转动，转动的丝杆（305）与滑块二（307）的顶部安装的螺孔螺纹配合，结合滑块二（307）的底部沿固定架二（302）开设的槽口内滑动，进而使滑块二（307）沿固定架（302）升降，升降的滑块二（307）通过连接块（308）带动脚踏板（306）升降与患者的腿长和姿势进行匹配，将患者的双脚放在脚踏板（306）上，配合脚踏板（306）通过转轴沿连接块（308）旋转，能够使脚踏板（306）根据患者脚的放置角度随时调整；

步骤三：患者姿势固定好后，第五电机（406）驱动转轴带动齿轮三（407）转动，转动的齿轮三（407）和齿板一（1011）啮合，结合滑块三（408）沿滑轨一（1012）滑动，使得底杆（401）能够移动，进而通过安装板（410）带动上臂固定板（416）和前臂固定板（419）移动，结合第四电机（403）驱动转轴带动齿轮二（404）转动，转动的齿轮二（404）与齿板三（405）啮合使得伸缩杆（402）带动安装板（410）升降，第六电机（409）驱动转轴带动安装板（410）转动，使得安装板（410）能够升降的同时可以转动，进而带动上臂固定板（416）和前臂固定板（419）升降和转动以贴近患者，使该装置与不同的患者贴合，通过绑带（420）上的魔术贴将患者的上臂紧贴上臂固定板（416），将患者的前臂紧贴前臂固定板（419），第七电机（411）驱动转轴带动安装杆（412）转动，进而带动上臂固定板（416）和前臂固定板（419）沿安装杆（412）进行圆周运动，使患者手臂前后摆动，第八电机（413）驱动转轴带动连接架一（414）转动，进而带动上臂固定板（416）和前臂固定板（419）旋转，带动患者手臂转动，进行手臂内旋、外旋运动，第九电机（415）驱动转轴带动上臂固定板（416）转动，使得前臂固定板（419）跟随摆动，使患者手臂左右摆动，进行抬臂运动，第十电机（418）驱动转轴带动前臂固定板（419）旋转，使患者手臂做伸屈运动，进行康复训练，根据上述配合，能够使患者根据医生制定的计划做多种上肢康复运动，且能够根据患者的实际情况改变上肢运动幅度和训练强度；

步骤四：在训练过程中，第二电机（203）驱动转轴带动转杆（204）转动，转动的转杆（204）通过连杆一（205）带动按摩锤（202）进行圆周移动，进而对患者的背部进行敲打按摩。

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