CN114972650B - 一种目标对象的调整方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种目标对象的调整方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶、计算机视觉等领域。具体实现方案为：获取目标对象对应的第一包围盒，以及目标对象的支撑物对应的第二包围盒；根据第一包围盒及第二包围盒所处的空间位置，得到用于目标对象调整的关联关系；根据关联关系，将目标对象向支撑物移动，得到目标对象调整后对应的第三包围盒；其中，第三包围盒与第二包围盒之间呈现相互贴合的状态。采用本公开，可以对三维建模中的目标对象进行精准的调整，达到目标对象及其支撑物的包围盒相互贴合的效果。

Description

一种目标对象的调整方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶、计算机视觉等领域。

背景技术

在智能交通或自动驾驶等场景中需要检测出车辆、道路周边的目标对象，以帮助驾驶员分析和理解路况信息或限速信息等，从而控制驾驶员自身的驾驶行为(如控制方向盘的转向、制动、加速、减速等)，在无人驾驶场景中也需要结合检测出的目标对象来控制方向盘的转向、制动、加速、减速等。

在三维建模中，对于目标对象(如道路上的标牌)及目标对象的支撑物(如龙门架)存在误差，导致目标对象及其支撑物存在大量相交、不贴合等问题，需要对目标对象进行调整。

发明内容

本公开提供了一种目标对象的调整方法、装置、电子设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种目标对象的调整方法，包括：

获取目标对象对应的第一包围盒，以及目标对象的支撑物对应的第二包围盒；

根据第一包围盒及第二包围盒所处的空间位置，得到用于目标对象调整的关联关系；

根据关联关系，将目标对象向支撑物移动，得到目标对象调整后对应的第三包围盒；

其中，第三包围盒与第二包围盒之间呈现相互贴合的状态。

根据本公开的另一方面，提供了一种目标对象的调整装置，包括：

获取模块，用于获取目标对象对应的第一包围盒，以及目标对象的支撑物对应的第二包围盒；

关系确定模块，用于根据第一包围盒及第二包围盒所处的空间位置，得到用于目标对象调整的关联关系；

调整模块，用于根据关联关系，将目标对象向支撑物移动，得到目标对象调整后对应的第三包围盒；

其中，第三包围盒与第二包围盒之间呈现相互贴合的状态。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任意一实施例所提供的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使该计算机执行本公开任意一项实施例所提供的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本公开任意一项实施例所提供的方法。

采用本公开，可以获取目标对象对应的第一包围盒，以及目标对象的支撑物对应的第二包围盒，以根据第一包围盒及第二包围盒所处的空间位置，得到用于目标对象调整的关联关系。可以根据关联关系将目标对象向支撑物移动，以得到目标对象调整后对应的第三包围盒，其中，第三包围盒与第二包围盒之间呈现相互贴合的状态。由于可以对三维建模中的目标对象进行精准的调整，因此，可以达到目标对象及其支撑物的包围盒相互贴合的效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1-图3是根据本公开实施例的三维建模中存在相交或不贴合等问题的示意图；

图4是根据本公开实施例的目标对象的调整方法的流程示意图；

图5是根据本公开实施例的目标对象的调整方法的流程示意图；

图6是根据本公开实施例的目标对象的调整方法的流程示意图；

图7是根据本公开实施例的目标对象的调整方法一应用示例的流程示意图；

图8是根据本公开实施例的目标对象的调整方法一应用示例的三维形态包围盒的示意图；

图9-图13是根据本公开实施例的目标对象的调整方法一应用示例的多维度调整的示意图；

图14是根据本公开实施例的目标对象的调整装置的组成结构示意图；

图15是用来实现本公开实施例的目标对象的调整方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。本文中术语“第一”、“第二”表示指代多个类似的技术用语并对其进行区分，并不是限定顺序的意思，或者限定只有两个的意思，例如，第一特征和第二特征，是指代有两类/两个特征，第一特征可以为一个或多个，第二特征也可以为一个或多个。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

三维矢量数据是大规模三维建模的基础，可以用来支撑智慧交通、智慧城市的可视化渲染及业务查询统计需求，道路上的标牌及其承载物是三维建模的重要部分。道路标牌及其承载物在三维建模中存在对应的包围盒，再以人工方式对各个包围盒进行位置及角度等调整。

由于各个包围盒间彼此独立，对道路标牌及其承载物的识别本身存在误差，如果直接根据包围盒对道路标牌及其承载物进行三维建模，存在大量的相交或不贴合等问题，且在三维空间下以人工方式进行调整，其成本极高，不利于量产，且调整效果不佳。

图1-图3为三维建模中存在相交或不贴合等问题的示意图，如图1所示，标牌101与作为该标牌支撑物的龙门架102存在相交的问题，如图2所示，标牌201与作为该标牌支撑物的杆202存在不贴合(存在镂空)的问题，如图3所示，标牌301与作为该标牌支撑物的杆302存在不贴合(上下不贴合存在缝隙)的问题。

根据本公开的实施例，提供了一种目标对象的调整方法，图4是根据本公开实施例的目标对象的调整方法的流程示意图，该方法可以应用于目标对象的调整装置，例如，该装置可以部署于单机、多机或集群***中的终端或服务器或其它处理设备执行的情况下，可以实现目标对象的调整等等处理。其中，终端可以为用户设备(UE，User Equipment)、移动设备、个人数字处理(PDA，Personal Digital Assistant)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该方法还可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图4所示，该方法的流程，包括：

S401、获取目标对象对应的第一包围盒，以及目标对象的支撑物对应的第二包围盒。

S402、根据第一包围盒及第二包围盒所处的空间位置，得到用于目标对象调整的关联关系。

S403、根据关联关系，将目标对象向支撑物移动，得到目标对象调整后对应的第三包围盒，第三包围盒与第二包围盒之间呈现相互贴合的状态。

S401-S403的一示例中，在三维建模中包括多个包围盒，多个包围盒中至少有一个目标对象(如标牌、指示牌、限速牌等)对应的第一包围盒，以及目标对象的支撑物(如龙门架、横杆、竖杆等)对应的第二包围盒。第一包围盒及第二包围盒可以为三维形态，根据第一包围盒及第二包围盒所处的空间位置，得到用于目标对象调整的关联关系(如第一包围盒与第二包围盒之间的相对位置或角度等)。

采用本公开，可以获取目标对象对应的第一包围盒，以及目标对象的支撑物对应的第二包围盒，以根据第一包围盒及第二包围盒所处的空间位置，得到用于目标对象调整的关联关系。可以根据关联关系将目标对象向支撑物移动，以得到目标对象调整后对应的第三包围盒，其中，第三包围盒与第二包围盒之间呈现相互贴合的状态。由于可以对三维建模中的目标对象进行精准的调整，因此，可以达到目标对象及其支撑物的包围盒相互贴合的效果。

根据本公开的实施例，提供了一种目标对象的调整方法，图5是根据本公开实施例的目标对象的调整方法的流程示意图，如图5所示，该方法的流程，包括：

S501、获取三维点云数据。

一些示例中，可以是通过点云融合处理得到该三维点云数据。

S502、采用特征匹配的方式，识别出三维点云数据中目标对象及支撑物分别对应的特征点。

一些示例中，通过针对三维点云数据中点云特征点的特征匹配方式，识别出三维点云数据中目标对象及支撑物分别对应的特征点。

S503、根据目标对象及支撑物分别对应的特征点，识别出目标对象及其支撑物。

一些示例中，目标对象可以为标牌、指示牌、限速牌等，支撑物可以为龙门架、横杆、竖杆等。

S504、为目标对象生成第一包围盒，以及为支撑物生成第二包围盒。

S505、获取目标对象对应的第一包围盒，以及目标对象的支撑物对应的第二包围盒。

一些示例中，在三维建模中可以包括多个包围盒，多个包围盒中至少有一个目标对象对应的第一包围盒，以及目标对象的支撑物对应的第二包围盒。

S506、根据第一包围盒及第二包围盒所处的空间位置，得到用于目标对象调整的关联关系。

一些示例中，第一包围盒及第二包围盒可以为三维形态，根据第一包围盒及第二包围盒所处的空间位置，可以得到用于目标对象调整的关联关系。

S507、根据关联关系，将目标对象向支撑物移动，得到目标对象调整后对应的第三包围盒，第三包围盒与第二包围盒之间呈现相互贴合的状态。

一些示例中，关联关系可以包括第一包围盒与第二包围盒之间的相对位置或角度等姿态。

一些示例中，除了可以调整第一包围盒与第二包围盒之间的相对位置或角度等姿态，还可以针对第一包围盒与第二包围盒的形态，按照渲染需要进行放大或缩小等调整处理。

采用本公开实施例，可以精准的识别出三维点云数据中的目标对象及支撑物，第一包围盒及第二包围盒为三维形态的情况下，可以通过第一包围盒及第二包围盒所处的空间位置，得到用于目标对象调整的关联关系，以根据该关联关系自动的、精准的对目标对象进行调整，使目标对象与其支撑物不相交(或称不重叠)，达到目标对象与其支撑物分别对应包围盒呈现贴合的效果。

根据本公开的实施例，提供了一种目标对象的调整方法，图6是根据本公开实施例的目标对象的调整方法的流程示意图，如图6所示，该方法的流程，包括：

S601、获取目标对象对应的第一包围盒，以及目标对象的支撑物对应的第二包围盒。

一些示例中，在三维建模中可以包括多个包围盒，多个包围盒中至少有一个目标对象对应的第一包围盒，以及目标对象的支撑物对应的第二包围盒。

S602、根据用于表征3D坐标系变换到2D坐标系的坐标映射关系，将第一包围盒及第二包围盒，由3D坐标系下的空间位置投射到2D坐标系的平面位置，得到在该平面位置上第一包围盒及第二包围盒之间的相对位置或相对角度。

一些示例中，第一包围盒及第二包围盒的初始形态可以为三维形态，为了提高处理效率，可以进行数据降维，从而将第一包围盒及第二包围盒由初始形态正向投影到目标形态，该目标形态可以为二维形态，比如，可以将三维形态的包围盒进行3D到2D的正向投影，以得到二维形态的包围盒。换言之，将第一包围盒及第二包围盒由三维形态正向投影到二维形态，在2D坐标系的平面位置上不仅可以更便捷的进行调整，而且相对于3D坐标系而言，降低了运算成本，提高了运算速度。

S603、将第一包围盒及第二包围盒之间的相对位置或相对角度，确定为关联关系。

S604、根据关联关系，将目标对象向支撑物移动，得到目标对象调整后对应的第三包围盒，第三包围盒与第二包围盒之间呈现相互贴合的状态。

一些示例中，关联关系可以包括第一包围盒与第二包围盒之间的相对位置或角度等姿态。

一些示例中，除了可以调整第一包围盒与第二包围盒之间的相对位置或角度等姿态，还可以针对第一包围盒与第二包围盒的形态，按照渲染需要进行放大或缩小等调整处理。

采用本公开实施例，可以将第一包围盒及第二包围盒由初始的三维形态变换到目标的二维形态，从而达到数据降维的目的。数据降维后在2D坐标系的平面位置上根据关联关系对目标对象进行调整，不仅可以更便捷的进行调整，而且相对于3D坐标系而言，降低了运算成本，提高了运算速度。

基于上述各个实施例的一实施方式中，还包括：建立第一包围盒与第二包围盒之间的父子类型。其中，将第一包围盒确定为子类型，将第二包围盒确定为父类型。

一些示例中，由于目标对象(如标牌、指示牌、限速牌等)、目标对象的支撑物(如龙门架、横杆、竖杆等)在计算机的运算中，是通过数值、类型、标识等执行的运算，为了更准确的对目标对象进行调整，可以通过类型来区分当前的对象是目标对象，还是目标对象的支撑物。区分的类型可以为该父子类型。其中，目标对象的第一包围盒为子类型，支撑物的第二包围盒为父类型，以便目标对象将支撑物作为参照物，向支撑物对齐，在相对位置或相对角度上彼此校准，达到贴合的效果。

基于上述各个实施例的一实施方式中，还包括：根据父子类型，确定用于目标对象调整的参照物为支撑物。采用本实施方式，在目标对象调整前先确定好参照物，以便后续对目标对象调整时，可以对目标对象进行自动校准，参照物为支撑物的情况下，目标对象向支撑物对齐，在相对位置或相对角度上彼此校准。

基于上述各个实施例的一实施方式中，根据关联关系，将目标对象向支撑物移动，得到目标对象调整后对应的第三包围盒，包括：根据关联关系，将目标对象向作为参照物的支撑物移动。在前后、左右、或上下中的至少一个维度方向，进行该目标对象相对于该支撑物对齐的调整处理，直至第三包围盒与第二包围盒之间呈现相互贴合的状态时停止调整处理。采用本实施方式，可以以支撑物为参照物，目标对象向支撑物对齐，在相对位置或相对角度上彼此校准，而且，不仅是一个维度方向的调整，而是在前后、左右、或上下中的至少一个维度方向对该目标对象进行调整，直至第三包围盒与第二包围盒之间呈现相互贴合的状态时停止调整处理，采用这种至少一个维度方向的调整，可以根据渲染需要，在一个维度方向进行校准，或者在多个维度方向上联合校准，以满足不同场景的渲染需要。

考虑到相关技术中是直接根据包围盒进行三维建模，不仅不准确，且在三维场景中进行后续的人工调整及校准，成本很高。采用本公开的上述各个实施例，可以通过空间位置自动计算多个包围盒(包括至少一个目标对象对应的第一包围盒及支撑物对应的第二包围盒)之间的关联关系，以根据关联关系自动调整多个包围盒之间的相对位置或角度等，通过这种精准的自动调整，降低了成本，提高了准确性，使得目标对象与支撑物达到贴合的效果。

一应用示例中，如图7所示，目标对象调整的流程，包括：

S701、通过点云识别标牌及其支撑物(如龙门架、横杆、竖杆等)，生成矩形的包围盒，并区分包围盒的父子类型。

一些示例中，标牌对应的第一包围盒可以为该父子类型中的子类型(记为子包围盒)，承载标牌的支撑物对应的第二包围盒可以为该父子类型中的父类型(记为父包围盒)。

一些示例中，包围盒与道路行车方向相对的面可以记为正面(如图8中顶点“A-B-F-H”所示的平面)，垂直于道路的边可以记为长边，平行于道路的边可以记为短边。所有包围盒的俯仰角可以默认为0(即与地面平行)需要指出的是，设置如图8所示的三维形态包围盒的各个顶点的顺序，是为了明确三维形态的包围盒从3D坐标系变换到2D坐标系后将标牌贴到哪个2D平面上，各个平面2D都可以通过相应的四个顶点进行标识，比如，将标牌贴到顶点“A-B-C-D”所示的平面(即沿着道路方向的面)。

S702、数据降维，将三维形态的包围盒正投影至二维的平面，得到用于标牌调整的关联关系。

一些示例中，如图9所示，针对俯视视角下的包围盒而言，可以通过父子类型和空间位置确定支撑物(如横杆或竖杆)与各个标牌之间的关联关系，以及各个标牌之间的相对方位。其中，组合1表示：第一标牌及其包围盒，组合2表示：第二标牌及其包围盒。比如，横杆包围盒外扩0.5m，与横杆相交的标牌判断为与该横杆相关联；比如，竖杆包围盒外扩0.5m，与竖杆相交的标牌判断为与该竖杆相关联，与竖杆相交的横杆判断为与该竖杆相关联，与横杆相交的标牌则关联至横杆。

一些示例中，当各个标牌之间存在重叠时，还可以通过高程值判断上下关系，将高程值大的上方标牌关联到下方高程值小的标牌，进行多级逐层关联，并记录上下标牌的相对位置关系。

S703、通过用于标牌调整的关联关系，自动调整标牌相对于支撑物的角度或位置，以保障前后、左右维度方向上呈现贴合的状态。

一些示例中，针对角度(如航向角)的调整，如图10所示，可以是调整子包围盒的航向角，使其与父包围盒一致，且投影面相互平行。其中，虚线表示：进行调整后得到的校准角度；实线表示：调整之前存在误差的偏移角度。即每个包围盒中心点所在方向的中心线，需要由调整之前的箭头方向，匹配到虚线位置，从而达到调整后的校准角度，即将每个包围盒中心点箭头方向调整为垂直方向向下。

一些示例中，针对前后贴合的处理，如图11a-11b所示，可以是通过包围盒的宽度值(W)计算标牌贴合的调整距离，包括单级关联的调整方式和多级关联的调整方式。

如图11a所示，针对单级关联的调整方式而言，其达到贴合效果的调整原则为：父子包围盒中心点的垂直距离(d)为父子包围盒宽度之和(W+W1、W+W2)的1/2。以父包围盒为参照物，将与父包围盒相关联的标牌子包围盒向前或后垂直移动距离Δd。

如图11b所示，针对多级关联的调整方式，有别于图11a，支撑物上的多个标牌之间存在相交或不贴合关系，其达到贴合效果的调整原则为：父子包围盒中心点的垂直距离(d)为父子包围盒宽度之和(W+W1、W+W2)的1/2，上下关联子包围盒中心点的垂直距离(d1)为上下子包围盒宽度之差(W1-W3、W2-W4)的1/2。以父包围盒及下方子包围盒为参照物，将关联的标牌子包围盒向前或后移动距离Δd，换言之，多个标牌都作为子包围盒，且存在子包围盒之间的大类和小类关系，将作为小类的子包围盒向作为大类的子包围盒移动，以达到贴合的效果，然后将作为大类的子包围盒向父包围盒移动，达到最终的贴合效果。

一些示例中，针对位置的调整，如图12所示，根据记录的上下标牌相对位置判断是否需要进行左右调整，若相对位置记录为需要进行左右调整，则需进行左右贴合的处理，其达到贴合效果的调整原则为：左对齐或右对齐，将上方子包围盒中心点向左或右延伸，直至下方子包围盒中心点的垂直距离d，d为包围盒宽度之差(L1-L2)的1/2。

S704、根据用于标牌调整的关联关系，方位和包围盒大小调整高度，以保障上下维度方向上呈现贴合的状态。

一些示例中，若父包围盒与子包围盒上下重叠，则无需进行调整，若如图13所示，父包围盒与子包围盒上下存在缝隙则需要进行贴合处理，达到贴合效果的判断原则如下：

根据父子包围盒高度和两者中心点进行高差判断，当d1≤(H+H1)/2，则父包围盒与子包围盒上下重叠，无需调整；当d1＞(H+H1)/2，则父包围盒与子包围盒存在缝隙，以父包围盒为参照物，将子包围盒往下移动，直至d1≤(H+H1)/2。其中，d为包围盒中心点高差，H为包围盒高度。

一些示例中，如图13所示，上下关联的两个子包围盒，若上下存在重叠则需要进行贴合处理，若上下存在缝隙则无需调整，达到贴合效果的判断原则如下：

根据上下关联的两个子包围盒高度和两者中心点高差判断，当d2≥(H1+H2)/2，则两个子包围盒上下贴合或存在缝隙，无需调整；当d2＜(H1+H2)/2，则子包围盒间存在重叠，以下方包围盒为基准，将上方包围盒向上移动，直至d2≥(H1+H2)/2。其中，d为包围盒中心点高差，H为包围盒高度。

采用本应用示例，实现了自动化的调整三维形态的多个包围盒间的全方位调整，从而将目标对象与支撑物对齐，以达到贴合效果，缩短了数据修正正周期、减少人工投入，保障道路设施的精细化的渲染效果。

根据本公开的实施例，提供了一种目标对象的调整装置，图14是根据本公开实施例的目标对象的调整装置的组成结构示意图，如图14所示，目标对象的调整装置包括：获取模块1401，用于获取目标对象对应的第一包围盒，以及目标对象的支撑物对应的第二包围盒；关系确定模块1402，用于根据第一包围盒及第二包围盒所处的空间位置，得到用于目标对象调整的关联关系；调整模块1403，用于根据关联关系，将目标对象向支撑物移动，得到目标对象调整后对应的第三包围盒；其中，第三包围盒与第二包围盒之间呈现相互贴合的状态。

一实施方式中，还包括：识别模块，用于获取三维点云数据；采用特征匹配的方式，识别出所述三维点云数据中所述目标对象及所述支撑物分别对应的特征点；根据所述目标对象及所述支撑物分别对应的特征点，识别出所述目标对象及所述支撑物；为所述目标对象生成所述第一包围盒，以及为所述支撑物生成所述第二包围盒。

一实施方式中，所述关系确定模块1402，用于根据用于表征3D坐标系变换到2D坐标系的坐标映射关系，将所述第一包围盒及所述第二包围盒，由所述3D坐标系下的空间位置投射到所述2D坐标系的平面位置，得到在所述平面位置上所述第一包围盒及所述第二包围盒之间的相对位置或相对角度；将所述第一包围盒及所述第二包围盒之间的相对位置或相对角度，确定为所述关联关系。

一实施方式中，还包括：建立模块，用于建立所述第一包围盒与所述第二包围盒之间的父子类型；其中，将所述第一包围盒确定为子类型，将所述第二包围盒确定为父类型。

一实施方式中，还包括：确定模块，用于根据所述父子类型，确定用于所述目标对象调整的参照物为所述支撑物。

一实施方式中，所述调整模块1403，用于根据所述关联关系，将所述目标对象向作为所述参照物的支撑物移动；在前后、左右、或上下中的至少一个维度方向，进行所述目标对象相对于所述支撑物对齐的调整处理，直至所述第三包围盒与所述第二包围盒之间呈现所述相互贴合的状态时停止所述调整处理。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图15示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图15所示，电子设备1500包括计算单元1501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1502中的计算机程序或者从存储单元1508加载到随机访问存储器(RAM)1503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储电子设备1500操作所需的各种程序和数据。计算单元1501、ROM 1502以及RAM 1503通过总线1504彼此相连。输入/输出(I/O)接口1505也连接至总线1504。

电子设备1500中的多个部件连接至I/O接口1505，包括：输入单元1506，例如键盘、鼠标等；输出单元1507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1509允许电子设备1500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1501执行上文所描述的各个方法和处理，例如目标对象的调整方法。例如，在一些实施例中，目标对象的调整方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1502和/或通信单元1509而被载入和/或安装到电子设备1500上。当计算机程序加载到RAM 1503并由计算单元1501执行时，可以执行上文描述的目标对象的调整方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行目标对象的调整方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (10)

1.一种目标对象的调整方法，包括：

建立第一包围盒与第二包围盒之间的父子类型；其中，将所述第一包围盒确定为子类型，将所述第二包围盒确定为父类型；

根据所述父子类型，确定用于目标对象调整的参照物为支撑物；

获取所述目标对象对应的第一包围盒，以及所述目标对象的支撑物对应的第二包围盒；其中，所述目标对象和所述支撑物属于道路设施，所述目标对象包括标牌、指示牌或限速牌，所述支撑物包括龙门架、横杆或竖杆，所述第一包围盒和所述第二包围盒为三维形态的包围盒；

根据所述第一包围盒及所述第二包围盒所处的空间位置，得到用于所述目标对象调整的关联关系；

根据所述关联关系，将所述目标对象向所述支撑物移动，得到所述目标对象调整后对应的第三包围盒；

其中，所述第三包围盒与所述第二包围盒之间呈现相互贴合的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取三维点云数据；

采用特征匹配的方式，识别出所述三维点云数据中所述目标对象及所述支撑物分别对应的特征点；

根据所述目标对象及所述支撑物分别对应的特征点，识别出所述目标对象及所述支撑物；

为所述目标对象生成所述第一包围盒，以及为所述支撑物生成所述第二包围盒。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第一包围盒及所述第二包围盒所处的空间位置，得到用于所述目标对象调整的关联关系，包括：

根据用于表征3D坐标系变换到2D坐标系的坐标映射关系，将所述第一包围盒及所述第二包围盒，由所述3D坐标系下的空间位置投射到所述2D坐标系的平面位置，得到在所述平面位置上所述第一包围盒及所述第二包围盒之间的相对位置或相对角度；

将所述第一包围盒及所述第二包围盒之间的相对位置或相对角度，确定为所述关联关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述关联关系，将所述目标对象向所述支撑物移动，得到所述目标对象调整后对应的第三包围盒，包括：

根据所述关联关系，将所述目标对象向作为所述参照物的支撑物移动；

在前后、左右、或上下中的至少一个维度方向，进行所述目标对象相对于所述支撑物对齐的调整处理，直至所述第三包围盒与所述第二包围盒之间呈现所述相互贴合的状态时停止所述调整处理。

5.一种目标对象的调整装置，包括：

建立模块，用于建立第一包围盒与第二包围盒之间的父子类型；其中，将所述第一包围盒确定为子类型，将所述第二包围盒确定为父类型；

确定模块，用于根据所述父子类型，确定用于目标对象调整的参照物为支撑物；

获取模块，用于获取目标对象对应的第一包围盒，以及目标对象的支撑物对应的第二包围盒；其中，所述目标对象和所述支撑物属于道路设施，所述目标对象包括标牌、指示牌或限速牌，所述支撑物包括龙门架、横杆或竖杆，所述第一包围盒和所述第二包围盒为三维形态的包围盒；

关系确定模块，用于根据所述第一包围盒及所述第二包围盒所处的空间位置，得到用于所述目标对象调整的关联关系；

调整模块，用于根据所述关联关系，将所述目标对象向所述支撑物移动，得到所述目标对象调整后对应的第三包围盒；

其中，所述第三包围盒与所述第二包围盒之间呈现相互贴合的状态。

6.根据权利要求5所述的装置，还包括：识别模块，用于：

获取三维点云数据；

采用特征匹配的方式，识别出所述三维点云数据中所述目标对象及所述支撑物分别对应的特征点；

根据所述目标对象及所述支撑物分别对应的特征点，识别出所述目标对象及所述支撑物；

为所述目标对象生成所述第一包围盒，以及为所述支撑物生成所述第二包围盒。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述调整模块，用于：

根据用于表征3D坐标系变换到2D坐标系的坐标映射关系，将所述第一包围盒及所述第二包围盒，由所述3D坐标系下的空间位置投射到所述2D坐标系的平面位置，得到在所述平面位置上所述第一包围盒及所述第二包围盒之间的相对位置或相对角度；

将所述第一包围盒及所述第二包围盒之间的相对位置或相对角度，确定为所述关联关系。

8.根据权利要求5所述的装置，其中，所述调整模块，用于：

根据所述关联关系，将所述目标对象向作为所述参照物的支撑物移动；

在前后、左右、或上下中的至少一个维度方向，进行所述目标对象相对于所述支撑物对齐的调整处理，直至所述第三包围盒与所述第二包围盒之间呈现所述相互贴合的状态时停止所述调整处理。

9.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-4中任一项所述的方法。